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Automatizaci´on en la Agricultura: un caso de aplicaci´on de la visi´on artificial Beltran, Diego Universidad

Automatizaci´on en la Agricultura:

un caso de aplicaci´on de la visi´on artificial

Beltran, Diego

Universidad Nacional de Colombia Depto. Ingenier´ıa Civil y Agr´ıcola

23 de mayo de 2011

Depto. Ingenier´ıa Civil y Agr´ıcola 23 de mayo de 2011 Automatizaci´on en la Agricultura: un caso

Automatizaci´on en la Agricultura:

un caso de aplicaci´on de la visi´on artificial

Beltran, Diego

acerca de la visi´on artificial (V.A.)

V.A en la agricultura

realidad aumentada

caso de aplicaci´on en semilleros

motivaci´on procedimiento manual alcances y supuestos automatizando la clasificaci´on de semillas Selecci´on de Hardware especificaciones y alternativas

referencias

explicaciones

que es la visi´on artificial?

La visi´on artificial trata de simular el proceso del sentido de la visi´on de los seres vivos, seg´un el cual un objeto es captado mediante los receptores de la retina y es transformado en impulsos nerviosos que son procesados por el cerebro.

en impulsos nerviosos que son procesados por el cerebro. Automatizaci´on en la Agricultura: un caso de
en impulsos nerviosos que son procesados por el cerebro. Automatizaci´on en la Agricultura: un caso de

Automatizaci´on en la Agricultura:

un caso de aplicaci´on de la visi´on artificial

Beltran, Diego

acerca de la visi´on artificial (V.A.)

V.A en la agricultura

realidad aumentada

caso de aplicaci´on en semilleros

motivaci´on procedimiento manual alcances y supuestos automatizando la clasificaci´on de semillas Selecci´on de Hardware especificaciones y alternativas

referencias

explicaciones

aplicaciones

1 Automatizar procesos de control de calidad

2 Automatizar procesos de clasificaci´on en base a la forma, tama˜no o color en materias primas muy variables.

3 Automatizar procesos de producci´on

4 Automatizaci´on de procesos de manipulaci´on y envasado: extracci´on de coordenadas para su posterior manipulaci´on mediante robots.

5 Automatizar procesos de detecci´on de cuerpos extra˜nos.

Automatizar procesos de detecci´on de cuerpos extra˜nos. Automatizaci´on en la Agricultura: un caso de

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acerca de la visi´on artificial (V.A.)

V.A en la agricultura

realidad aumentada

caso de aplicaci´on en semilleros

motivaci´on procedimiento manual alcances y supuestos automatizando la clasificaci´on de semillas Selecci´on de Hardware especificaciones y alternativas

referencias

explicaciones

Indice

1 aplicaciones de la visi´on artificial en la agricultura? realidad aumentada

2 caso de aplicaci´on en semilleros motivaci´on procedimiento manual alcances y supuestos automatizando la clasificaci´on de semillas Selecci´on de Hardware especificaciones y alternativas

3 referencias

de Hardware especificaciones y alternativas 3 referencias Automatizaci´on en la Agricultura: un caso de

Automatizaci´on en la Agricultura:

un caso de aplicaci´on de la visi´on artificial

Beltran, Diego

acerca de la visi´on artificial (V.A.)

V.A en la agricultura

realidad aumentada

caso de aplicaci´on en semilleros

motivaci´on procedimiento manual alcances y supuestos automatizando la clasificaci´on de semillas Selecci´on de Hardware especificaciones y alternativas

referencias

explicaciones

aplicaciones de VA en agricultura?

1 Control de calidad.

2 recolecci´on robotizada.

3 clasificaci´on de frutos por tama˜no y color.

4 realidad aumentada.

de frutos por tama˜no y color. 4 realidad aumentada. Automatizaci´on en la Agricultura: un caso de

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acerca de la visi´on artificial (V.A.)

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realidad aumentada

caso de aplicaci´on en semilleros

motivaci´on procedimiento manual alcances y supuestos automatizando la clasificaci´on de semillas Selecci´on de Hardware especificaciones y alternativas

referencias

explicaciones

aplicaciones de VA en agricultura?

1 Control de calidad.

2 recolecci´on robotizada.

3 clasificaci´on de frutos por tama˜no y color.

4 realidad aumentada.

de frutos por tama˜no y color. 4 realidad aumentada. Automatizaci´on en la Agricultura: un caso de

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caso de aplicaci´on en semilleros

motivaci´on procedimiento manual alcances y supuestos automatizando la clasificaci´on de semillas Selecci´on de Hardware especificaciones y alternativas

referencias

explicaciones

aplicaciones de VA en agricultura?

1 Control de calidad.

2 recolecci´on robotizada.

3 clasificaci´on de frutos por tama˜no y color.

4 realidad aumentada.

de frutos por tama˜no y color. 4 realidad aumentada. Automatizaci´on en la Agricultura: un caso de

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realidad aumentada

caso de aplicaci´on en semilleros

motivaci´on procedimiento manual alcances y supuestos automatizando la clasificaci´on de semillas Selecci´on de Hardware especificaciones y alternativas

referencias

explicaciones

aplicaciones de VA en agricultura?

1 Control de calidad.

2 recolecci´on robotizada.

3 clasificaci´on de frutos por tama˜no y color.

4 realidad aumentada.

de frutos por tama˜no y color. 4 realidad aumentada. Automatizaci´on en la Agricultura: un caso de

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motivaci´on procedimiento manual alcances y supuestos automatizando la clasificaci´on de semillas Selecci´on de Hardware especificaciones y alternativas

referencias

explicaciones

Se podr´ıa definir la realidad aumentada como aquellos sistemas inform´aticos que mezclan informaci´on virtual de cualquier tipo, desde im´agenes 2D, texto o figuras 3D, con un escenario f´ısico real.

informaci´on virtual de cualquier tipo, desde im´agenes 2D, texto o figuras 3D, con un escenario f´ısico

motivaci´on

Datos europeos indican que la los costos de producci´on para una hect´area de pimienta dulce son de m´as de 12 000 euros. Los costes relacionados con la producci´on de semillas y el desarrollo son un 23 % de los costos de producci´on.

y el desarrollo son un 23 % de los costos de producci´on. Automatizaci´on en la Agricultura:

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referencias

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caso de aplicaci´on en semilleros

motivaci´on procedimiento manual alcances y supuestos automatizando la clasificaci´on de semillas Selecci´on de Hardware especificaciones y alternativas

referencias

explicaciones

la clasificaci´on de semillas Selecci´on de Hardware especificaciones y alternativas referencias explicaciones

motivaci´on

Entre los procesos que concurren en los semilleros, se pueden identificar 7 procesos suseptibles a la automatizaci´on:

Siembra

Extendido/Recogida

Riego

Tratamientos

Lavado/Desinfecci´on

Injertos

Control de calidad

Lavado/Desinfecci´on Injertos Control de calidad Automatizaci´on en la Agricultura: un caso de

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motivaci´on procedimiento manual alcances y supuestos automatizando la clasificaci´on de semillas Selecci´on de Hardware especificaciones y alternativas

referencias

explicaciones

International Seed Testing Association - ISTA

La germinaci´on es una de las caracter´ısticas t´ecnicas de las semillas definidas por las normas del International Seed Testing Association - ISTA http://www.seedtest.org/

Seed Testing Association - ISTA http://www.seedtest.org/ Automatizaci´on en la Agricultura: un caso de

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caso de aplicaci´on en semilleros

motivaci´on procedimiento manual alcances y supuestos automatizando la clasificaci´on de semillas Selecci´on de Hardware especificaciones y alternativas

referencias

explicaciones

como se controla en la pr´actica la germinaci´on

contando el n´umero de pl´antulas en una bandeja unos d´ıas despu´es de la fecha de siembra (obtenci´on del porcentaje de germinaci´on (PG)).

la calidad de la germinaci´on, con el fin de asegurar que las pl´antulas est´an listas para ser transplantados en un d´ıa determinado despu´es de la fecha de siembra, en cumplimiento de las normas. mediante los reg´ımenes de crecimiento de las empresas y reglas heur´ısticas que implican considerar el tama˜no (´area foliar), la forma y color de las plantulas.

tama˜no (´area foliar), la forma y color de las plantulas. Automatizaci´on en la Agricultura: un caso

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motivaci´on procedimiento manual alcances y supuestos automatizando la clasificaci´on de semillas Selecci´on de Hardware especificaciones y alternativas

referencias

explicaciones

como se controla en la pr´actica la germinaci´on

El c´alculo del porcentaje de germinaci´on y la determinaci´on del grado de desarrollo de las pl´antulas son procesos que requieren mucho tiempo, ya que se realiza un conteo manual a la vez que se clasifican las pl´antulas.

Los resultados de los monitoreos son tabulados a mano, marcando las semillas germinadas e indicando su grado de desarrollo (clasificaci´on). Estos datos se introducen manualmente en una hoja de c´alculo para generar un informe para su posterior discusi´on con el administrador del vivero. Adicionalmente el proceso de clasificaci´on no es uniforme, y depende de la habilidad del tecnico u operario.

uniforme, y depende de la habilidad del tecnico u operario. Automatizaci´on en la Agricultura: un caso

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caso de aplicaci´on en semilleros

motivaci´on procedimiento manual alcances y supuestos automatizando la clasificaci´on de semillas Selecci´on de Hardware especificaciones y alternativas

referencias

explicaciones

caso de estudio

control de calidad de la germinaci´on de semillas

descripci´on del procedimiento manual

Labor tediosa, hay que tener en cuenta numero y calidad de la germinaci´on.

criterios de clasificaci´on

1

N´umero de pl´antulas normales

2

N´umero de pl´antulas d´ebiles

3

N´umero de plantulas da˜nadas

4

N´umero de semillas que no germinan

da˜nadas 4 N´umero de semillas que no germinan Automatizaci´on en la Agricultura: un caso de

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caso de aplicaci´on en semilleros

motivaci´on procedimiento manual alcances y supuestos automatizando la clasificaci´on de semillas Selecci´on de Hardware especificaciones y alternativas

referencias

explicaciones

caso de estudio

control de calidad de la germinaci´on de semillas

descripci´on del procedimiento manual

Labor tediosa, hay que tener en cuenta numero y calidad de la germinaci´on.

criterios de clasificaci´on

1

N´umero de pl´antulas normales

2

N´umero de pl´antulas d´ebiles

3

N´umero de plantulas da˜nadas

4

N´umero de semillas que no germinan

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explicaciones

caso de estudio

control de calidad de la germinaci´on de semillas

descripci´on del procedimiento manual

Labor tediosa, hay que tener en cuenta numero y calidad de la germinaci´on.

criterios de clasificaci´on

1

N´umero de pl´antulas normales

2

N´umero de pl´antulas d´ebiles

3

N´umero de plantulas da˜nadas

4

N´umero de semillas que no germinan

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referencias

explicaciones

caso de estudio

control de calidad de la germinaci´on de semillas

descripci´on del procedimiento manual

Labor tediosa, hay que tener en cuenta numero y calidad de la germinaci´on.

criterios de clasificaci´on

1 N´umero de pl´antulas normales

2 N´umero de pl´antulas d´ebiles

3 N´umero de plantulas da˜nadas

4 N´umero de semillas que no germinan

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referencias

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alcances

alcances y supuesto

Alcance

Se describe un sistema de visi´on artificial para automatizar el proceso de recopilaci´on de datos y un sistema software para evaluaci´on autom´atica de la calidad de la germinaci´on.

Supuesto

La calidad de la germinaci´on se pueden obtener por la medici´on autom´atica de la superficie foliar de las pl´antulas

autom´atica de la superficie foliar de las pl´antulas Automatizaci´on en la Agricultura: un caso de

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motivaci´on procedimiento manual alcances y supuestos automatizando la clasificaci´on de semillas Selecci´on de Hardware especificaciones y alternativas

referencias

explicaciones

sistema automatizado para el control de calidad de la germinaci´on de semillas basado en V.A

automatizando la clasificaci´on de semillas

1 Adquisici´on de imagenes

2 Segmentaci´on (pre.-procesamiento)

3 Representaci´on y descripci´on

4 Interpretaci´on

3 Representaci´on y descripci´on 4 Interpretaci´on Automatizaci´on en la Agricultura: un caso de

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referencias

explicaciones

diagrama de bloques del sistema de control de calidad en germinaci´on

diagrama de bloques del sistema de control de calidad en germinaci´on

diagrama de bloques del sistema de control de calidad en germinaci´on

automatizando la clasificaci´on de semillas.

automatizando la clasificaci´on de semillas. obtenci´on de la imagen mediante una camara CCD ver m´as Eliminaci´on
automatizando la clasificaci´on de semillas. obtenci´on de la imagen mediante una camara CCD ver m´as Eliminaci´on
automatizando la clasificaci´on de semillas. obtenci´on de la imagen mediante una camara CCD ver m´as Eliminaci´on

obtenci´on de la imagen mediante una camara CCD ver m´as

obtenci´on de la imagen mediante una camara CCD ver m´as Eliminaci´on de pixeles err´oneos Extracci´on de

Eliminaci´on de pixeles err´oneos

Extracci´on de hojas de la imagen identificando los pixeles de color verde

ver m´as
ver m´as
ver m´as
ver m´as

Calculo del area de los cotiledones y hojas verdaderas ver m´as

del area de los cotiledones y hojas verdaderas ver m´as analisis de la uniformidad de la

analisis de la uniformidad de la germinaci´on

ver m´as
ver m´as

analisis del crecimiento

clasificaci´on de cada plantula germinada

del crecimiento clasificaci´on de cada plantula germinada Automatizaci´on en la Agricultura: un caso de

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automatizando la clasificaci´on de semillas.

automatizando la clasificaci´on de semillas. obtenci´on de la imagen mediante una camara CCD ver m´as Eliminaci´on
automatizando la clasificaci´on de semillas. obtenci´on de la imagen mediante una camara CCD ver m´as Eliminaci´on
automatizando la clasificaci´on de semillas. obtenci´on de la imagen mediante una camara CCD ver m´as Eliminaci´on

obtenci´on de la imagen mediante una camara CCD ver m´as

obtenci´on de la imagen mediante una camara CCD ver m´as Eliminaci´on de pixeles err´oneos Extracci´on de

Eliminaci´on de pixeles err´oneos

Extracci´on de hojas de la imagen identificando los pixeles de color verde

ver m´as
ver m´as
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Calculo del area de los cotiledones y hojas verdaderas ver m´as

del area de los cotiledones y hojas verdaderas ver m´as analisis de la uniformidad de la

analisis de la uniformidad de la germinaci´on

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automatizando la clasificaci´on de semillas.

automatizando la clasificaci´on de semillas. obtenci´on de la imagen mediante una camara CCD ver m´as Eliminaci´on
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Eliminaci´on de pixeles err´oneos

Extracci´on de hojas de la imagen identificando los pixeles de color verde

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automatizando la clasificaci´on de semillas.

automatizando la clasificaci´on de semillas. obtenci´on de la imagen mediante una camara CCD ver m´as Eliminaci´on
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obtenci´on de la imagen mediante una camara CCD ver m´as

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Eliminaci´on de pixeles err´oneos

Extracci´on de hojas de la imagen identificando los pixeles de color verde

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analisis de la uniformidad de la germinaci´on

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automatizando la clasificaci´on de semillas.

automatizando la clasificaci´on de semillas. obtenci´on de la imagen mediante una camara CCD ver m´as Eliminaci´on
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obtenci´on de la imagen mediante una camara CCD ver m´as

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Eliminaci´on de pixeles err´oneos

Extracci´on de hojas de la imagen identificando los pixeles de color verde

ver m´as
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automatizando la clasificaci´on de semillas.

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obtenci´on de la imagen mediante una camara CCD ver m´as

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Eliminaci´on de pixeles err´oneos

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automatizando la clasificaci´on de semillas.

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Eliminaci´on de pixeles err´oneos

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explicaciones

Hardware

   

Camara

STC-

Camara STC-

TC33USB

(Anexo 1)

Conexici´on

USB/Wifi

-

Server

Opengear

Server Opengear

Software

   

Libreria VA

Opencv

 

Lenguaje de programaci´on

C++,

 

python

S.O. Servidor

Linux

 
C++,   python S.O. Servidor Linux   Automatizaci´on en la Agricultura: un caso de

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motivaci´on

procedimiento manual

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explicaciones

El sistema dise˜nado en cuanto a hardware se muestra en la siguiente Figura[1]:

en cuanto a hardware se muestra en la siguiente Figura[1]: Figura: Sistema Hardware y software Automatizaci´on

Figura: Sistema Hardware y software

la siguiente Figura[1]: Figura: Sistema Hardware y software Automatizaci´on en la Agricultura: un caso de

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Figura: Otros detalles Automatizaci´on en la Agricultura: un caso de aplicaci´on de la visi´on artificial

Figura: Otros detalles

Automatizaci´on en la Agricultura:

un caso de aplicaci´on de la visi´on artificial

Beltran, Diego

acerca de la visi´on artificial (V.A.)

V.A en la agricultura

realidad aumentada

caso de aplicaci´on en semilleros

motivaci´on procedimiento manual alcances y supuestos automatizando la clasificaci´on de semillas Selecci´on de Hardware especificaciones y alternativas

referencias

explicaciones

la clasificaci´on de semillas Selecci´on de Hardware especificaciones y alternativas referencias explicaciones

Conclusiones

el sistema debe ser complementario con un sistema de trazabilidad y en conjunto deben formar un sistemas de soporte para la toma de decisiones,

datamining 1 : la informaci´on en si misma no permite tomar decisiones.

en este trabajo se trivializo el modulo de interpretaci´on, un ejercicio m´as riguroso contempla el analisis de la curva ideal de crecimiento fisilogico de la especie cultivada.

esta aplicaci´on permite comprender las tecnicas y herramientas utilizadas en V.A.

1 El arte de sacar conocimiento de grandes vol´umenes de datos

arte de sacar conocimiento de grandes vol´umenes de datos Automatizaci´on en la Agricultura: un caso de

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V.A en la agricultura

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caso de aplicaci´on en semilleros

motivaci´on procedimiento manual alcances y supuestos automatizando la clasificaci´on de semillas Selecci´on de Hardware especificaciones y alternativas

referencias

explicaciones

Referencias

Learning OpenCV, Oreilly 2008 opencv ebook opencv ebook

Rodriguez, F. et al. 2005. Control y robotica en la agricultura pag. 351-359 pag. 351-359

al. 2005. Control y robotica en la agricultura pag. 351-359 Automatizaci´on en la Agricultura: un caso

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caso de aplicaci´on en semilleros

motivaci´on procedimiento manual alcances y supuestos automatizando la clasificaci´on de semillas Selecci´on de Hardware especificaciones y alternativas

referencias

explicaciones

sensores

camaras CCD

sensores camaras CCD Coupled Charge Device : propuesto por W. Boyle y G. Smith en los

Coupled Charge Device : propuesto por W. Boyle y G. Smith en los Bell Labs, por lo cual ganaron el premio Nobel de f´ısica en 2009.

El principio es m´as general que para simplemente im´agenes: se trata sobre todo de guardar y mover informaci´on dentro de un dispositivo electr´onico.

Todav´ıa es el paradigma m´as com´un de dispositivos de captura de ım´agenes (pero competici´on con CMOS). Hist´oricamente desarrollado por Sony.

con CMOS). Hist´oricamente desarrollado por Sony. Automatizaci´on en la Agricultura: un caso de

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V.A en la agricultura

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caso de aplicaci´on en semilleros

motivaci´on procedimiento manual alcances y supuestos automatizando la clasificaci´on de semillas Selecci´on de Hardware especificaciones y alternativas

referencias

explicaciones

tarjetas

las camaras pueden tener una tarjeta con bus PCI que permiten incluir procesadores.

una tarjeta con bus PCI que permiten incluir procesadores. Figura: Camara Con tarjeta externa Bus PCI

Figura: Camara Con tarjeta externa Bus PCI

procesadores. Figura: Camara Con tarjeta externa Bus PCI Automatizaci´on en la Agricultura: un caso de

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referencias

explicaciones

que son las imagenes?

Una imagen en blanco y negro es una matriz de n´umeros entre 0 y 255, siendo 0 = Negro, y 255 = Blanco; los valores intermedios son tonos mas o menos oscuros de Gris.

valores intermedios son tonos mas o menos oscuros de Gris. 0 0 0 0 0 0

0

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motivaci´on

procedimiento manual alcances y supuestos automatizando la clasificaci´on de semillas Selecci´on de Hardware

especificaciones y alternativas

referencias

explicaciones

Figura: Learning OpenCV, Oreilly 2008 imagenes a color 3 tablas superpuestas, tres valores para cada

Figura: Learning OpenCV, Oreilly 2008

imagenes a color

3 tablas superpuestas, tres valores para cada pixel, un pixel blanco: rojo (255), verde (255) azul (255) y uno negro?

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identificando los pixeles verdes

1 leer imagen

2 determinar formato, estructura, tama˜no, tipo

3 eliminar el ruido de la imagen (smoothing o blurring)

4 deterctar los bordes de cada especio en la bandeja (floculos)

5 para cada floculo extraer el fragmento de imagen correspondiente

recorer cada fragmento (matriz) y comparar que la proporcion de verdes sea mayor que la proporcion de azul y de rojo

codigo

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referencias

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def

find_green_pixel(r,g,b):

if

g>r

and

g>b:

return

True

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eliminando pixeles erroneos

smooting (blurring) algoritmo para reducir el ruido o las partes borrosas o desenfocadas:

para reducir el ruido o las partes borrosas o desenfocadas: Automatizaci´on en la Agricultura: un caso
para reducir el ruido o las partes borrosas o desenfocadas: Automatizaci´on en la Agricultura: un caso

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median blur

se extraen los valores del pixel y de su entorno se determina la mediana y se asigna este valor al pixel, el entorno seleccionado es una matriz de 3x3

valor al pixel, el entorno seleccionado es una matriz de 3x3 Regresar Automatizaci´on en la Agricultura:
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explicaciones

calculando el area de cotiledones y hojas verdes

una vez se tienen los pixeles verdes se implementa una rutina para contar el numero de pixeles verdes en cada una de las divisiones de la bandeja de germinaci´on

fragmento de codigo

verdes

=

0

for

i

in

range(len(imgfloculo)):

if

self.find_green_pixel(imgfloculo[i][0],

imgfloculo[i][1],imgfloculo[i][2]):

verdes

=

verdes

+

1

return

verdes

 
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an´alisis y clasificaci´on de cada plantula germinada

an´alisis y clasificaci´on de cada plantula germinada estudiar la uniformidad comparar con un modelo fisilogico de

estudiar la uniformidad

comparar con un modelo fisilogico de desarrollo de la especie

clasificaci´on de cada plantula germinada

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