Tesis de Grado

UNIVERSIDAD DE CARABOBO FACULTAD DE INGENIERA ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA DEPARTAMENTO DE SISTEMAS Y AUTOMTICA
IMPLEMENTACIN DE UN SISTEMA DE MANIPULACIN Y CONTROL MEDIANTE VISIN ARTIFICIAL PARA UN AUTMATA INDUSTRIAL SCARA
ELIANA DEL VALLE ADRIN MARCANO ALEXANDER GABRIEL CASTAEDA ESTVEZ
VALENCIA, Noviembre de 2011
IMPLEMENTACIN DE UN SISTEMA DE MANIPULACIN Y CONTROL MEDIANTE VISIN ARTIFICIAL PARA UN AUTMATA INDUSTRIAL SCARA Proyecto Especial de Grado presentado ante la Ilustre Universidad de Carabobo para optar al ttulo de Ingeniero Electricista
ELIANA DEL VALLE ADRIN MARCANO ALEXANDER GABRIEL CASTAEDA ESTVEZ
IMPLEMENTACIN DE UN SISTEMA DE MANIPULACIN Y CONTROL MEDIANTE VISIN ARTIFICIAL PARA UN AUTMATA INDUSTRIAL SCARA
Autores: ELIANA DEL VALLE ADRIN MARCANO ALEXANDER GABRIEL CASTAEDA ESTVEZ Tutor: ING. WILMER SANZ
CERTIFICADO DE APROBACIN Los abajo firmantes, miembros del jurado designado para estudiar el Proyecto Especial de Grado titulado: IMPLEMENTACIN DE UN SISTEMA DE MANIPULACIN Y CONTROL MEDIANTE VISIN ARTIFICIAL PARA UN AUTMATA INDUSTRIAL SCARA, realizado por los bachilleres: Eliana Del Valle Adrin Marcano y Alexander Gabriel Castaeda Estvez, hacemos constar que hemos revisado y aprobado dicho Proyecto Especial.
_____________________ Ing. Wilmer Sanz Presidente _____________________ Ing. Wendy Garca _____________________ Ing. Teddy Rojas
VALENCIA, Noviembre de 2011
DEDICATORIA
Dedico este trabajo a mi familia por a haberme apoyado y guiado durante todo el camino en esta carrera, que no dudaron en darme aliento cuando pens sentirme derrotada, tambin a mis amigos por su cario sincero y apoyo incondicional. Eliana Del Valle Adrin Marcano
DEDICATORIA
A Dios por guiarme y corregirme en su camino, para que este trabajo de grado realizado con todo el esfuerzo y conocimiento acumulado durante esta carrera sea de su agrado y cumpla su propsito de enseanza para con los futuros estudiantes. A mi familia por el amor, el soporte y la ayuda en cada da de mi vida. A mi momia bella por estar siempre a mi lado y hacer de este trabajo aun ms especial. A ustedes les dedico este trabajo.
Alexander Gabriel Castaeda Estvez
VI
AGRADECIMIENTOS
Agradecemos a las siguientes personas por haber colaborado directamente a que este proyecto de grado fuese exitoso: Wilmer Sanz. Profesor Tutor. Wenddy Garca. Profesor. Teddy Rojas. Profesor. Franco Caverzn. Preparador y Amigo. A las empresas especializadas en los trabajos Mecanizados P.C. & L. y Unin Metalmecnica. Y a toda nuestra familia por su infinito apoyo en este trabajo. de metalmecnica Tecnitren,
VII
Autores: Eliana Del Valle Adrin Marcano Alexander Gabriel Castaeda Estvez Tutor: Ing. Wilmer Sanz RESUMEN El robot manipulador SCARA presente en el Laboratorio de Robtica y Visin Industrial, de la Facultad de Ingeniera, de la Universidad de Carabobo; que se nombro en este trabajo como SCARAUC, fue diseado con el propsito de simular trabajos de cortes o soldaduras en piezas o lminas; donde dicha actividad es especfica y limita en gran medida la ilustracin de las funciones de este autmata altamente utilizado en la industria; es por esto que se plantea el objetivo de adaptar el robot SCARAUC para lograr la manipulacin de diversos objetos de su entorno, mediante una herramienta de trabajo en forma de pinza y la adicin de un sistema de control por medio de visin artificial. Esto permiti obtener como resultado la manipulacin de objetos, adems de la capacidad de percepcin del entorno, a travs de la visin artificial mediante el procesamiento de las imgenes tomadas con una cmara web, con la finalidad de generar informacin de los elementos que rodean al manipulador, permitiendo al robot clasificar objetos en su espacio de trabajo. Para esto se cuenta con un software realizado en el lenguaje Basic, el cual se encarga de realizar los clculos necesarios, a partir de las imgenes capturadas por la cmara para ubicar la posicin en el plano de trabajo donde se encuentra el objeto y proporcionrselas al autmata para ubicar sus articulaciones en la posicin deseada. As como tambin, permite realizar una comunicacin con el usuario de forma amigable. Palabras Claves: SCARA, Visin Artificial, Clasificacin, Control, Manipulacin. VIII
NDICE DE CONTENIDO
DEDICATORIA .................................................................................................................... V AGRADECIMIENTOS ...................................................................................................... VII RESUMEN ........................................................................................................................ VIII NDICE DE CONTENIDO .................................................................................................. IX NDICE DE FIGURAS ..................................................................................................... XIII NDICE DE TABLAS ........................................................................................................ XV INTRODUCCIN ............................................................................................................. XVI CAPTULO I: EL PROBLEMA 1.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .................................................................... 1 1.2. OBJETIVOS ................................................................................................................ 3 1.2.1. OBJETIVO GENERAL ....................................................................................... 3 1.2.2. OBJETIVOS ESPECFICOS ............................................................................... 3 1.3. JUSTIFICACIN DE LA INVESTIGACIN ............................................................ 4 1.4. ALCANCE .................................................................................................................. 5 CAPTULO II: MARCO TERICO 2.1. ANTECEDENTES DEL PROBLEMA ....................................................................... 6 2.2. BASES TERICAS..................................................................................................... 8 2.2.1 ESTUDIO CINEMTICO DEL ROBOT SCARA .............................................. 8 IX
2.2.2 ESTUDIO CINEMTICO DIRECTO ................................................................ 10 2.2.2.1 SIGNIFICADO GEOMTRICO DE LOS RESULTADOS OBTENIDOS 14 2.2.2.2 REPRESENTACIN DE LA ORIENTACIN .......................................... 16 2.2.3 ESTUDIO CINEMTICO INVERSO ................................................................ 17 2.2.4 ESTUDIO CINEMTICO DIFERENCIAL ....................................................... 21 2.2.4.1 DETERMINACIN DE LAS SINGULARIDADES .................................. 24 2.2.5 VISIN ARTIFICIAL ........................................................................................ 26 2.2.5.1 UBICACIN DE LOS OBJETOS EN EL ESPACIO ................................. 27 2.2.5.1.1 REPRESENTACIN DE LA IMAGEN EN EL ESPACIO................. 27 2.2.5.1.2 CONVERSIN DE PXELES EN DISTANCIA ................................. 29 2.2.5.1.3 OBTENCIN DE LAS COORDENADAS ESPACIALES ................. 31 2.2.5.2 DETECCIN DE OBJETOS ....................................................................... 33 CAPTULO III: MARCO METODOLGICO 3.1 TIPO DE INVESTIGACIN ..................................................................................... 35 3.2 DISEO DE LA INVESTIGACIN.......................................................................... 35 3.3 TCNICAS E INSTRUMENTOS DE RECOLECCIN DE DATOS ....................... 36 3.4 TCNICAS DE PROCESAMIENTO Y ANLISIS DE LOS DATOS ..................... 37 3.5 PROCEDIMIENTOS METODOLGICOS APLICADOS ....................................... 37
CAPTULO IV: ANLISIS, PRESENTACIN E INTERPRETACIN DE RESULTADOS 4.1 ESPECIFICACIONES TCNICAS DEL ROBOT. ................................................... 39 4.1.1 DIMENSIONES DEL ROBOT Y VOLUMEN DE TRABAJO .............................. 40 4.2 DESARROLLO TCNICO DEL ROBOT. ................................................................ 41 4.2.1 ADAPTACIONES Y MODIFICACIONES FINALES DEL DISEO. ............ 41 4.2.2 IMPLEMENTACIN Y CONTROL DEL ACTUADOR FINAL ..................... 43 4.3. ECUACIONES DEL MODELO CINEMTICO. ..................................................... 44 4.4 TARJETA DE CONTROL ......................................................................................... 45 4.4.1 MICROCONTROLADOR. ..................................................................................... 49 4.5 VISIN ARTIFICIAL. ............................................................................................... 49 4.5.1 REA DE TRABAJO PARA LA VISIN. ....................................................... 51 4.5.2 CALIBRACIN DE LA CMARA. .................................................................. 52 4.5.3 OBTENCIN DE LAS COORDENADAS ESPACIALES ............................... 53 4.5.4 DETECCIN DE OBJETOS .............................................................................. 54 4.6 INTERFAZ DE USUARIO ........................................................................................ 58 4.6.1 PANTALLA DE PRESENTACIN ................................................................... 59 4.6.2 MEN INICIAL ................................................................................................. 59 4.6.3 TEACH PENDANT ............................................................................................ 61
XI
4.6.4 VISIN POR COMPUTADOR. ......................................................................... 64 4.6.5 INTERPOLACIN DE TRAYECTORIAS ....................................................... 67 CAPTULO V: CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 5.1 CONCLUSIONES ...................................................................................................... 69 5.2 RECOMENDACIONES............................................................................................. 70 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................................. 71 APNDICES ........................................................................................................................ 74 APNDICE A ................................................................................................................... 74 APNDICE B ................................................................................................................... 75 APNDICE C ................................................................................................................... 78
XII
NDICE DE FIGURAS
Figura 2.1 Modelo Virtual del Robot SCARAUC, detalle de sus articulaciones.................. 8 Figura 2.2 Volumen de Trabajo del Robot SCARAUC ........................................................ 9 Figura 2.3 Vista de Planta del Volumen de Trabajo del Robot SCARAUC ......................... 9 Figura 2.4 Diagrama Funcional del robot SCARAUC ........................................................ 10 Figura 2.5 Sistema de Coordenadas Generalizadas para el Robot SCARAUC .................. 11 Figura 2.6 Anlisis geomtrico de los resultados de la cinemtica directa ......................... 15 Figura 2.7 Sistema de Posicionamiento mediante Visin Artificial ................................... 26 Figura 2.8 Geometra para la calibracin de la cmara ....................................................... 28 Figura 2.9 Imagen con un objeto detectado......................................................................... 29 Figura 2.10 Perspectiva de la ubicacin tridimensional del objeto ..................................... 32 Figura 4.1 Dimensiones del robot SCARAUC ................................................................... 40 Figura 4.2 Dimensiones del volumen de trabajo del robot SCARAUC .............................. 40 Figura 4.3 Robot SCARAUC antes y despus del proyecto de grado ................................ 42 Figura 4.4 Pinza implementada en el robot SCARAUC. .................................................... 43 Figura 4.5 Servomotor adosado a la pinza del robot. .......................................................... 44 Figura. 4.6 Diagrama funcional de la Tarjeta de Control del SCARAUC .......................... 46 Figura 4.7 Tarjeta de control del robot anterior a este proyecto de grado........................... 47 Figura 4.8 Tarjeta de Control del Robot SCARAUC .......................................................... 48 XIII
Figura. 4.9 Diagrama de Flujo del Programa del PIC18f4550 para el control del robot .... 50 Figura 4.10 Sistema para la Visin Artificial. ..................................................................... 51 Figura 4.11 rea de visin sobre el rea de trabajo del robot SCARAUC. ........................ 52 Figura 4.12 Resultado de la deteccin de formas. ............................................................... 56 Figura 4.13 Resultado de la deteccin de crculos con el software RoboCom3.0. ............. 57 Figura 4.14 Resultado de la deteccin de rectngulos con el software RoboCom3.0......... 57 Figura 4.15 Resultado de la deteccin de tringulos con el software RoboCom3.0. .......... 58 Figura 4.16 Pantalla de Presentacin del software RoboCom 3.0 ...................................... 59 Figura 4.17 Men Principal del software RoboCom 3.0 ..................................................... 60 Figura 4.18 Ventana de informacin acerca del software RoboCom 3.0 ............................ 60 Figura 4.19 Teach Pendant del software RoboCom 3.0 ...................................................... 62 Figura 4.20 Diagrama de flujo del Teach Pendant del software RoboCom 3.0 .................. 63 Figura 4.21 Ventana para Visin por Computadora del software RoboCom 3.0................ 64 Figura 4.22 Ventana para almacenamiento de figuras detectadas. ...................................... 65 Figura 4.23 Diagrama de flujo para la deteccin de formas en el video del software RoboCom 3.0 ........................................................................................................................ 66 Figura 4.24 Diagrama de flujo de la ventana de Interpolacin de Trayectorias del software RoboCom 3.0 ........................................................................................................................ 67 Figura 4.25 Ventana de Interpolacin de Trayectorias del software RoboCom 3.0 ........... 68
XIV
Figura A.1 Diagrama esquemtico de la tarjeta SCARAUC. ............................................. 74 Figura B.1 Cara superior de la tarjeta SCARAUC. ............................................................. 75 Figura B.2 Cara inferior de la tarjeta SCARAUC. .............................................................. 76 Figura B.3 Contorno de componentes de la tarjeta SCARAUC. ........................................ 77
NDICE DE TABLAS
Tabla 2.1 Parmetros Denavit Hartenberg ....................................................................... 12 Tabla 2.2 Derivadas parciales de la posicin y orientacin respecto a las articulaciones. .. 23 Tabla 4.1 Especificaciones tcnicas del robot SCARAUC. ................................................ 39 Tabla 4.2 Lmites de desplazamiento de las articulaciones del robot SCARAUC. ............. 42 Tabla C.1 Tabla de costos de las implementaciones del proyecto ...................................... 78
XV
INTRODUCCIN
La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo, manufactura y aplicaciones de los robots. La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control. Los sistemas robticos actuales cuentan con mltiples conjuntos sensoriales que le brindan al robot un mayor grado de comprensin de su entorno y de las tareas que realizan, como lo son; sensores de fuerza, sensores de proximidad, sensores infrarrojos, sensores ultrasnicos, acelermetros, giroscopios, sistemas de visin, entre otros. El robot SCARA fue creado por un grupo de industrias electrnicas japonesas, en colaboracin con dos universidades, para insertar componentes electrnicos de forma vertical en los circuitos impresos. Desde su creacin el robot SCARA ha alcanzado un gran campo de aplicacin en los procesos industriales donde existen tareas que requieren de trabajos en un plano con altas velocidades y gran precisin en los movimientos del autmata. El objetivo principal del presente proyecto de grado es desarrollar un sistema de control de un robot manipulador de tipo SCARA mediante un sistema de visin por computadora y con conexin USB para facilitar su empleo por los estudiantes de la ctedra de Robtica y Visin Industrial. El sistema a implementar para el manejo del autmata SCARA del laboratorio de Robtica y Visin Industrial de la Escuela de Ingeniera Elctrica contar con una interfaz de control en una computadora que interpretar las instrucciones del usuario y le ordenar a la tarjeta de control del robot realizar las tareas, movimientos o trayectorias deseadas.
XVI
CAPTULO I
EL PROBLEMA 1.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA La Ctedra de Robtica y Visin Industrial del Departamento de Sistemas y Automtica de la Facultad de Ingeniera de la Universidad de Carabobo, dispone de un laboratorio cuya finalidad es la realizacin de experiencias prcticas donde se pueda comprender el manejo de los principales Robots Industriales (RI) estudiados en esta asignatura. Uno de los autmatas industriales que se encuentra en el laboratorio de la ctedra, es el robot de configuracin SCARA, producto de un proyecto de grado de la Facultad de Ingeniera de la Universidad de Carabobo, presentado durante el ao 2004, al cual nos referiremos a lo largo de este proyecto como SCARAUC. La palabra SCARA corresponde con las siglas en ingles de Selective Compliant Assembly Robot Arm o Selective Compliant Articulated Robot Arm, que se traduce como: Brazo Robot de Ensamblaje (o Articulado) de Obediencia (o Docilidad) Selectiva [1]. Estos robots poseen tres articulaciones; dos de tipo rotoide y paralelas entre s, adems de una tercera de tipo prismtica cuyo eje es tambin paralelo a las otras dos, permitiendo que sean adecuados para los procesos en donde se manejan pequeos productos y al mismo tiempo se demande velocidad y precisin en los movimientos. En las industrias donde estn presentes procesos de manejar y posicionar objetos, los robots SCARA son ideales, debido a que su propia configuracin presenta movimientos precisos [2]. El robot SCARA del proyecto de grado anterior a este, fue diseado nicamente con el objetivo de seguir trayectorias programadas mediante un apuntador lser en su extremo, simulando trabajos de cortes o soldaduras en piezas o lminas, donde la tercera articulacin era controlada de forma tal que su movimiento solo posea dos estados (Arriba Abajo), adems de que la comunicacin, con la con la interfaz de usuario que se diseo para este robot, se estableci solo con el estndar de comunicacin RS-232; el cual, poco a poco est 1
siendo desaparecido del mercado de las computadoras personales y sustituido por el estndar de comunicacin USB; por lo cual se evidencia que dichas funcionalidades son especficas y limitan, en gran medida, la ilustracin de las funciones de este robot altamente utilizado en la industria. Es por esto que se plantea la propuesta de aadir herramientas al SCARAUC que permitan, de esta forma, obtener un aumento de las capacidades que realizar este autmata industrial. La primera caracterstica que se desea desarrollar es la de manipulacin de objetos y esta capacidad se generar mediante la adicin y adaptacin de una pinza (gripper) como elemento final, que contendr el punto central de la herramienta. La segunda caracterstica a implementar es la de percepcin del entorno, a travs de la visin artificial mediante el procesamiento de las imgenes tomadas con una cmara web, con la finalidad de capturar informacin de los elementos que rodean al manipulador. Al procesar esta informacin se generar una accin segn las necesidades requeridas en el proceso, permitiendo al robot clasificar objetos en su espacio de trabajo segn ciertas caractersticas del objeto. Adicionalmente se agregar al sistema de control el estndar de comunicacin USB, para garantizar que el sistema mantenga su vigencia y facilite al estudiantado el manejo del robot desde sus propias computadoras personales. Con estas implementaciones se podrn elaborarn prcticas diversas y didcticas para los estudiantes de esta materia. Dejando adems la posibilidad de intercambiar los accesorios utilizados en el elemento final del manipulador industrial, con el fin de permitir otras posibles modificaciones o aplicaciones de este autmata en futuros proyectos.
1.2. OBJETIVOS 1.2.1. OBJETIVO GENERAL Adaptar el robot SCARAUC del Laboratorio de Robtica y Visin Industrial para la manipulacin de diversos objetos de su entorno, mediante una herramienta de trabajo en forma de pinza y la adicin de un sistema de control por visin artificial. 1.2.2. OBJETIVOS ESPECFICOS - Instalar una herramienta en forma de pinza que permita al robot SCARAUC la manipulacin de objetos en su entorno de trabajo.
- Aadir un cuarto eje de movimiento tipo rotoide, para controlar cambios en la orientacin de la herramienta terminal.
- Construir un nuevo circuito impreso de la Unidad de Control, para que incluya el manejo de los elementos aadidos y para que se adapte el sistema de comunicacin al estndar USB.
- Elaborar una nueva interfaz hombre-mquina (HMI) mediante un software para el control de los movimientos en las tareas del robot SCARAUC.
- Instalar un sistema de visin artificial en el robot SCARAUC que le proporcione percepcin de su entorno.
1.3. JUSTIFICACIN DE LA INVESTIGACIN El robot SCARA, con el que cuenta el Laboratorio de Robtica y Visin Industrial, debe tener como principales funciones las de manipulacin, orientacin y posicionamiento de objetos. Para la realizacin optima de estas actividades, es necesario contar con una herramienta para la sujecin del objeto y con una fuente de informacin que sirva de realimentacin para el control del elemento final del robot. El SCARAUC no fue diseado para realizar las tareas de un manipulador, por lo que al inicio de este trabajo de grado no posea mayor aplicacin industrial que la del trazado de trayectorias. Por consiguiente es indispensable entonces, realizar modificaciones en el robot SCARAUC de forma tal que pueda realizar nuevas aplicaciones, tales como; el traslado de piezas automtico, la capacidad de telemando, la programacin de diversas tareas, el reconocimiento de los objetos de su entorno, entre otras; para que de esta forma pueda efectuar los trabajos de un autmata industrial. La realizacin de este trabajo ser un aporte en la lnea de investigacin de la Robtica y Visin Industrial el cual permitir, tanto a la Ctedra de Robtica y Visin Industrial como al alumnado que cursa esta materia, beneficiarse con una herramienta en donde se puedan poner en prctica todos los conocimientos impartidos y dominar la teora bsica de la robtica, como lo es la cinemtica directa, la cinemtica inversa, la planificacin de tareas y la visin artificial, los cuales sern indispensables al momento de trabajar con Robots Industriales en el mbito empresarial.
1.4. ALCANCE El presente proyecto tiene como finalidad la modificacin del robot SCARAUC ubicado en las instalaciones del laboratorio de Robtica y Visin Industrial del Departamento de Sistemas y Automtica de la Facultad de Ingeniera de la Universidad de Carabobo, mediante la adicin de una herramienta bsica tipo pinza, que permitir operar en su volumen de trabajo, pequeos objetos de menor longitud que la apertura mxima de la pinza. Para lograr el correcto uso del robot, se desarrollar un software que servir de interfaz hombre-mquina, donde se controlarn los movimientos del manipulador industrial desde un computador; dicho software permitir realizar movimientos individuales, programar tareas y realizar un anlisis del entorno mediante la visin artificial, tal como la clasificacin de objetos de figuras geomtricas bsicas por sus caractersticas de forma y color. Todo el sistema de control de movimientos estar implementado en el computador y un microcontrolador estar encargado de manejar los motores paso a paso, DC y servomotores que mueven las articulaciones del robot y de controlar cada seal proveniente de los sensores de movimiento que se encuentran implementados en el robot. Tomando como base el diseo de la estructura de la interfaz desarrollada en los anteriores proyectos de grado, se elaborar un nuevo software en la plataforma de Visual Studio 2010 Ultimate, conjuntamente al modelo virtual del robot SCARAUC creado en el programa RoboWorks 2.0 Full, que comprender las herramientas virtuales de las anteriores aplicaciones, tales como, la ejecucin de trayectorias, el control individual de cada articulacin, el manejo del robot virtual o real de forma simultnea o de manera individual y la interpolacin de trayectorias. Se adicionarn las funciones del control de la pinza, el manejo y procesamiento de las imgenes proveniente de la visin artificial y la recepcin y transmisin de datos mediante el estndar USB.
CAPTULO II
MARCO TERICO 2.1. ANTECEDENTES DEL PROBLEMA Hanqi Zhuang, Wen-Chiang Wu y Zvi S. Roth (1995) Ttulo: Camera-Assisted Calibration of SCARA Arms. En este documento se presenta a la calibracin de la cmara como un medio eficaz y econmico para mejorar el rendimiento de la precisin de un robot manipulador a travs de la modificacin de su software de control. De igual manera, plantea los resultados de la investigacin mediante la aplicacin de las aproximaciones de Lenz y Tsai as como tambin muestra un enfoque para calibrar un brazo articulado SCARA equipado con una cmara montada en la herramienta terminal. A fin de medir las posiciones del robot, se utilizan nuevas tcnicas para calibrar la cmara en las diversas configuraciones de robot. Nakamura M., Munasinghe R., Goto S. y Kyura N. (2000) Ttulo: Enhanced Contour Control of SCARA Robot Under Torque Saturation Constraint. En esta publicacin se estudia el control de trayectorias de un brazo robtico SCARA, este control es implementado para el movimiento del efector final a lo largo de un camino de referencia cartesiana, con una velocidad previamente asignada. Cuando se produce una saturacin del par en los actuadores, y se prolonga esta situacin por algn tiempo, resulta en un incremento en el error del seguimiento de la trayectoria. De igual forma los retrasos en la dinmica del sistema provocan alteraciones en la bsqueda del contorno. As tambin, se presenta un algoritmo de generacin de trayectorias, que consigue evitar tanto la saturacin ptima de par y los retrasos de compensacin dinmica del sistema. 6
Nagchaudhuri A., Kuruganty S. y Shakur A. (2002) Ttulo: Introduccin a los conceptos de mecatrnica en un curso de Robtica usando un Robot Industrial SCARA equipado con un sensor de visin. En este artculo se muestra el funcionamiento de un Robot Industrial SCARA a un curso de estudiantes de pregrado de mecatrnica mediante un sistema de visin. Se emplean diferentes mtodos y tcnicas de control tales como reconocimiento visual de patrones, calibracin de la cmara y manipulacin flexible guiada por visin. Rivas C. Adolfo L. (2005) Ttulo: Diseo e implementacin de un controlador e interfaz grfica de usuario interactiva con computador personal, para un robot manipulador SCARA con dos grados de libertad dedicado al marcaje de piezas en lminas metlicas. Nez D. Guillermo I. (2006) Titulo: Organizacin del Laboratorio de Robtica y Visin Industrial de la Universidad de Carabobo sobre la base de experiencias prcticas con los Robots Cilndrico y SCARA Los dos trabajos de grado anteriores son de gran importancia para la realizacin de este trabajo debido a que en ellos se encuentra la informacin correspondiente al diseo del autmata, las unidades de control de dicho manipulador, sus circuito esquemtico y el cdigo de programacin de su microcontrolador, que son referencia obligatoria a la hora de hacer cualquier modificacin en su hardware y/o software. Rojas Z. Teddy V. (2008) Ttulo: Diseo de un sistema de visin artificial para un manipulador industrial antropomrfico. Este trabajo servir como base para implementar el sistema de visin artificial que poseer el autmata SCARAUC, lo que permitir emplear un sistema de control similar al planteado por el autor.
2.2. BASES TERICAS 2.2.1 ESTUDIO CINEMTICO DEL ROBOT SCARA Un robot SCARA (RRPR), como el mostrado en la figura 2.1, es un robot que posee cuatro articulaciones con ejes paralelos entre s, de las cuales tres de ellas son de tipo rotoide y una de tipo prismtica, en donde esta ltima se encuentra diseada para que la herramienta del robot realice un movimiento continuo y que adems permita controlar la altura del brazo del actuador. La cuarta articulacin de tipo rotoide cumple la funcin de proporcionar un grado de orientacin al Punto Central de la Herramienta (TCP).
Articulacin 2
Articulacin 1
Articulacin 3
Articulacin 4
Figura 2.1. Modelo Virtual del Robot SCARAUC, detalle de sus articulaciones (Dibujo tomado del modelo virtual creado en RoboWorks 2.0 Full). Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
El autmata posee un volumen de trabajo de forma toroidal de seccin rectangular tal como es mostrado en la figura 2.2 y a su vez presenta un plano de trabajo que se halla ilustrado en la figura 2.3, este plano se encuentra limitado por la morfologa del robot y por la longitud de sus eslabones. 8
Figura 2.2 Volumen de Trabajo del Robot SCARAUC Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
Figura 2.3 Vista de Planta del Volumen de Trabajo del Robot SCARAUC Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
En adelante se proceder a realizar los estudios Cinemtico Directo, Inverso, Diferencial y el estudio de las singularidades del robot SCARAUC a partir del clculo Cinemtico Diferencial del mismo. 9
2.2.2 ESTUDIO CINEMTICO DIRECTO Al realizar el estudio de cinemtica directa, lo que se busca obtener son las variables de posicin y orientacin del elemento terminal del manipulador, en funcin de la posicin de cada una de las articulaciones. Es decir, dada una posicin inicial del efector final de un robot, se desea determinar su posicin final luego de aplicar movimientos de traslacin y rotacin que dependen nicamente de la configuracin particular de la articulacin, por lo tanto la labor a realizar es hallar la matriz de transformacin T que permite obtener el resultado de las rotaciones o traslaciones efectuadas por cada articulacin. Esta matriz depende de unos parmetros denominados parmetros de Denavit - Hartenberg (D-H). Se dibuja un modelo funcional del robot SCARA con la incorporacin de la herramienta final y la articulacin adicional, tal como se muestra en la figura 2.4, donde se representa cada articulacin del robot, sus conexiones y dimensiones, luego se definen los sistemas de coordenadas como se muestra en la figura 2.5, lo que permite describir el movimiento relativo de sus eslabones a travs de los parmetros de D-H.
Lb
Lc
La Ld
Figura 2.4 Diagrama Funcional del robot SCARAUC Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
10
Lb Z0 Z1
Lc X2 X1 Z2 X3 Z3 Ld X4
La
X0
Z4
Figura 2.5 Sistema de Coordenadas Generalizadas para el Robot SCARAUC Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
En la tabla 2.1 se muestra el resultado de la deduccin de los parmetros de D-H. En ella se identifica el nmero de articulaciones y el valor del parmetro correspondiente. Los parmetros representados son: El parmetro a es la distancia normal que existe entre los ejes articulares Zi-1 y Zi con respecto al eje Xi, el parmetro es el ngulo de torsin que existe entre ejes Zi-1 y Zi con respecto al eje Xi, el parmetro representa la distancia angular que existe entre los eje normales Xi-1 y Xi con respecto al eje Zi-1, este ngulo es variable en las articulaciones rotoides y es constante en las articulaciones prismticas y el parmetro d que representa la distancia lineal que existe entre los ejes normales Xi-1 y Xi con respecto al eje Zi-1, el cual permanece constante en articulaciones rotoides y variable en las articulaciones prismticas.
11
Tabla 2.1 Parmetros Denavit Hartenberg.
Articulacin 1 2 3 4
q1 q2 0 q4
d La 0 q3 Ld
a Lb Lc 0 0
0 180 0 0
q 1 2 d3 4
Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
La matriz de transformacin T se obtiene a travs de la pre-multiplicacin sucesiva de las matrices de paso homogneas como se muestra en la ecuacin (2.1), en donde los
elementos de la matriz de paso estn en funcin de los parmetros obtenidos en la tabla 2.1, tal como se muestra en la ecuacin (2.2).
(2.1)
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
(2.2)
Ahora se obtendrn las cuatro matrices de paso homogneas por sustitucin de los parmetros correspondientes a cada articulacin. 12
( (
) )
( ( )
( (
) )]
( (
) )
( ) ( )
( (
) )]
( (
) )
( ( )
) ]
Luego, al multiplicar las cuatro matrices de paso homogneas obtenemos como resultado la siguiente Matriz de Transformacin Homognea:
( (
) )
( (
) )
( (
) )
( ) ( )]
La anterior operacin da como resultado la Matriz de Transformacin T, que incluye una sub-matriz para describir la orientacin (Matriz de Rotacin), la Posicin (Vector de Traslacin), la perspectiva (que en nuestro caso corresponde a un vector nulo) y el factor de escalado (igual a uno) [1]. [ ] 13
La Matriz de Rotacin est compuesta de tres vectores que son usados para modelar la rotacin del TCP con respecto a un sistema de coordenadas mvil, los cueles son: el vector Normal ( ), el vector Slide ( ) y el vector Approach ( )y
para la posicin del TCP con respecto al sistema de referencia escogido para la base del robot, el vector de Translacin ( Generalizada en la Ecuacin (2.3) [2]. ). Quedando as la matriz de Transformacin
(2.3)
En los resultados obtenidos anteriormente tenemos que el vector de Translacin que determina la posicin del TCP en el robot SCARAUC es el siguiente:
( ( )
( ) ( )
2.2.2.1 SIGNIFICADO GEOMTRICO DE LOS RESULTADOS OBTENIDOS En la figura 2.6, se observa el significado geomtrico de los resultados obtenidos en las coordenada Px y Py del Vector de Traslacin del robot SCARAUC. El ngulo 2 se mide desde el eje del radio Lb hasta el eje que corresponde al radio Lc; as la proyeccin de Lc (Pcx y Pcy) hacia cualquiera de los ejes coordenados debe tomar en cuenta que su inclinacin es de 1+2 grados. 14
Art 2
de la
Lc
Pcy
Braz o
2
Pcx
Py
la
Ar t
Lc
Lb
Br a
zo
de
Pby
1 Lb
1
Pbx
Px
Figura 2.6 Anlisis geomtrico de los resultados de la cinemtica directa Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
As, que si Pcx y Pbx son las proyecciones en el eje X de los radios de las circunferencias descritas por los eslabones del brazo robot y Pcy, Pby las proyecciones en el eje Y dadas por: ( ( ) ) ( ( ) )
Entonces las coordenadas resultantes finales en X y en Y, vienen dadas por la sumatoria de las proyecciones de Lb y Lc en los ejes correspondientes:
( ( )
( ) ( )
15
2.2.2.2 REPRESENTACIN DE LA ORIENTACIN Debido a que en el robot SCARAUC se realizar la implementacin de una cuarta articulacin como se observa en la figura 2.1, se dotar al autmata con la caracterstica de poder proporcionar a un objeto, por lo menos una coordenada de orientacin, es decir que dicha articulacin tendr una funcin similar a la que cumple una mueca en un humano. Para lograr esta representacin mnima de la orientacin es necesario usar los ngulos de Euler RPY, Roll (), Pitch () y Yaw (). Estas variables junto con las coordenadas X, Y y Z determinadas anteriormente, comprenden un conjunto de seis variables independientes conocidas como espacio operacional del robot, que facilitan el estudio de trayectorias (Variacin de la posicin y la orientacin en el tiempo) del efector final a travs de la relacin que estas guardan con los parmetros articulares [1]. A fin de poder relacionar la sub-matriz de orientacin con los ngulos de Euler es necesario recurrir a la matriz de rotaciones puras sucesivas generada con los ngulos RPY, de la forma:
( ) ( ) ( ) [ ]
(2.4) La sub-matriz de orientacin del robot SCARAUC: ( ( ) ) ( ( ) )
(2.5)
Igualando miembro a miembro conseguimos las relaciones de los ngulos RPY:
16
2.2.3 ESTUDIO CINEMTICO INVERSO En la Cinemtica Inversa, se quiere ubicar al TCP en el punto del espacio que se desee y para lograr esto es necesario conocer que movimientos de traslacin y rotacin de las articulaciones del robot nos permitirn llegar hacia tal punto. Esto puede generar que existan distintas trayectorias o caminos que puedan posicionar el TCP en el lugar seleccionado. Es decir, que se desea buscar la expresiones de 1, 2, d3 y 4 a partir de las posiciones en el plano del TCP en la trayectoria. Para conseguirlo, se parte de la ecuacin (2.1) de la matriz de Transformacin y se pre-multiplica por las matrices inversas que la componen para as hallar una igualdad que permita obtener un sistema de ecuaciones a partir del cual se determine una solucin [3]: ( ) (2.6)
Realizando el clculo de la inversa de las matrices de paso a utilizar en la ecuacin (2.6) resulta:
( ( ) [ (
) )
( (
) )
17
Sustituyendo en la ecuacin (2.6) las matrices de paso y la matriz de transformacin T en su forma general tal como la ecuacin (2.3), queda como resultado la siguiente expresin: Para simplificar las expresiones se realizar la siguiente sustitucin: ( ) ( )
( [
) ]
( [ (
) )
( (
) )
Igualando trmino a trmino en la columna de posicin se obtienen las siguientes ecuaciones: (2.7) (2.8) (2.9) ( ) (2.10)
18
De donde se obtiene directamente el parmetro d3 de la ecuacin (2.9):
Para 1 y 2 se requiere de un clculo ms laborioso. Partiendo del siguiente sistema de ecuaciones formado por (2.7) y (2.8):
Elevando al cuadrado y sumando ambas ecuaciones se obtiene lo siguiente: ( ( ) ( ) ( ) ( ( ) ) ) ( ( ) ( ) ( ) ) ( )
Simplificando trminos y despejando 2: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Para buscar una ecuacin para el parmetro 1, partimos del mismo sistema de ecuaciones:
19
Reacomodando los trminos:
Dividiendo estas ltimas ecuaciones para eliminar S1 y reordenando: ( ( ( ) (( ) ( ( ) ) ) ( ( ( ( ( ) ( ) ( ( ) ) ) ) ) ) ) ) ( ( ) )
Ahora por ltimo, para buscar el parmetro 4 se realizar a partir de la ecuacin (2.10): ( ( ( ) ) )
20
Finalmente el conjunto de ecuaciones resultantes:
( ( (
( ( ) ( ) ) ( ( )
) ) ( )
2.2.4 ESTUDIO CINEMTICO DIFERENCIAL La Cinemtica Diferencial permite conocer la relacin entre las velocidades de las articulaciones y la velocidad del efector final. Esta relacin se encuentra descrita a travs de una matriz denominada Matriz Jacobiana, la cual expresa las velocidades, lineal y rotacional del efector final, como funciones de las velocidades de cada una de las articulaciones. El estudio Cinemtico Diferencial se realiza a travs del clculo de la matriz Jacobiana, que permite obtener las velocidades instantneas de las articulaciones respecto del TCP [3], tal que: [ ] [ ] (2.11)
21
Donde x, y, z son las ecuaciones de posicin que definen donde est ubicado el TCP y es un ngulo de Euler que nos permite conocer la orientacin del mismo. q1 = 1 q2 = 2 q3 = d3 q4 = 4 La matriz J corresponde a:
x y x y z x d y d z d d x y z
J [
(2.12)
Dado que ya se obtuvieron las ecuaciones de x, y, z, del clculo de cinemtica directa, se procede a construir la Jacobiana a partir de estas ecuaciones:
( ( )
( ) ( )
22
Derivando parcialmente estas ecuaciones, resulta la tabla 2.2, de derivadas parciales:

Tabla 2.2. Derivadas parciales de la posicin y orientacin respecto a las articulaciones.
( ( ( ) )
Finalmente sustituyendo cada uno de estos trminos obtenemos la matriz Jacobiana: ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ) ] (2.13)
De la misma manera puede hallarse la Jacobiana inversa que se usa para obtener la posicin final instantnea en funcin de la velocidad de las articulaciones.
(2.14)
Donde:
23
( ( ) ( )
) ( ) ( )
( ( ) ( )
) ( ) ( )
( ( ) ( )
( ) (
( )
( ( ) ( )
( ) (
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2.2.4.1 DETERMINACIN DE LAS SINGULARIDADES Una vez encontrada la Jacobiana se procede a obtener su determinante, conocido como el Jacobiano [3]:
24
( (
) )
( ( )
) (
( )
) |
) (2.15)
Igualamos a cero para determinar los valores que generan singularidades en el determinante:
Se buscan los valores de 1 y 2 que permiten que esta igualdad se mantenga. 1 no tiene restricciones ya que corresponde a la rotacin que existe en la base. Por lo cual se procede a verificar los lmites de 2. Para 2 = 0: ( ) ( ) ( ) ( )
De donde se verifica la igualdad. Para 2 = : ( ( ( ) ) ) ( ( ( ) ) ) ( ( ( ) ) ( ) ( ) ( ) )
Comprobndose que los trminos son iguales. Esto implica que los lmites de trabajo del robot estn definidos para los valores de 2 = 0 y 2 .
25
2.2.5 VISIN ARTIFICIAL La visin artificial se define como la tarea de extraer informacin del mundo real a partir de la captura de imgenes digitalizadas mediante el empleo de una cmara, donde luego se procede al procesamiento de las imgenes a travs de diversas tcnicas con un computador, con el fin de obtener la mayor cantidad de informacin del entorno. Existen diversos aspectos que afectan los resultados de la captura de imgenes y consecuentemente al posterior procesamiento de la misma, los cuales son fenmenos independientes de los dispositivos empleados. Entre estos fenmenos se encuentran la iluminacin de la escena, la geometra de los objetos, los colores y texturas de las superficies y los parmetros y la distorsin de la cmara empleada [4]. La Visin Artificial es una gran herramienta para establecer la relacin entre el mundo tridimensional y las vistas bidimensionales que son tomadas de l. Por medio de este planteamiento construiremos un modelo del sistema de visin a disear para el manipulador industrial SCARAUC; representado en el esquema funcional de la figura 2.7.
SCARAUC
Cmara Web
Electrnica de Potencia
Controlador por Cinemtica Inversa
Plano de Trabajo
Estimacin de la Localizacin en el espacio
Deteccin de Formas
Procesamiento de la Imagen
Interfaz Imagen
Figura 2.7 Sistema de Posicionamiento mediante Visin Artificial Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
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2.2.5.1 UBICACIN DE LOS OBJETOS EN EL ESPACIO 2.2.5.1.1 REPRESENTACIN DE LA IMAGEN EN EL ESPACIO Una caracterstica importante en las cmaras web es que en la mayora de los tipos de resoluciones disponibles la relacin de aspecto de la imagen que presenta es de 3:4 [4], esto implica que la imagen posee un ancho mayor que el largo. Las resoluciones que presentan el formato 3:4 en la cmara web empleada [5] son: 160x120, 320x240, 640x480, 800x600, 1280x960, 1600x1200, 3360x2520 pxeles en las otras dos resoluciones disponibles (176x144 y 352x288 pxeles) los cuerpos en las imgenes capturadas se ven deformados horizontalmente, aunque en el clculo de las coordenadas de estos objetos ese estiramiento resulta compensado de forma automtica. Considerando la relacin de aspecto de 3:4 de la fotografa y a una altura cualquiera de observacin, con la cmara web empleada en este trabajo de grado, se puede establecer mediante la geometra de la figura 2.8, que: Los ngulos de inters son: (Fijo por la geometra) y Donde: ( ) (2.16) ( )
( )
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Punto de Observacion
Plano de la Imagen (3:4)
hip b Y Centro de la Imagen X
Figura 2.8 Geometra para la calibracin de la cmara Fuente: Elaborado por Rojas T. (2007)
Luego; ( ) ( ) ( ) ( ) (2.17) (2.18)
Estas relaciones se deben a que siempre se observar un rectngulo de proporcin 3:4 en la imagen capturada por la cmara sin importar la altura de observacin; es de notar que el ngulo depende exclusivamente de la mecnica ptica del dispositivo utilizado y que
variar segn la cmara empleada.
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Se debe realizar entonces el siguiente experimento para determinar la representacin de la imagen: se miden las dimensiones reales del rectngulo visto en la imagen (valores X y Y) para una distancia de observacin conocida (Z), bajo la estricta condicin que el eje focal de la cmara est perpendicular al plano observado. 2.2.5.1.2 CONVERSIN DE PXELES EN DISTANCIA Antes de poder determinar las coordenadas espaciales de los objetos detectados en una imagen bidimensional, se debe conocer el valor de la ubicacin del objeto en distancia de pxeles, es decir que se transforma la posicin del pxel central de un objeto (coordenadas en cantidad de pxeles respecto al origen de la imagen) en una distancia de valor relativo a las dimensiones conocidas del plano observado [4]. Si observamos la imagen de 7 x 5 pxeles de la figura 2.9.
Pxel (0,0)
O C
Pxel (6,4)
Pxel Central del Objeto(Po)
Figura 2.9 Imagen con un objeto detectado Fuente: Elaborado por Rojas T. (2007)
Dado el pxel PO (1,3) que representa el centro de un objeto detectado en la imagen; obsrvese que las coordenadas se encuentran referidas al origen O fijado en la esquina
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superior izquierda de la imagen. De esta forma, el pxel PO posee las coordenadas respecto al centro de la imagen C (3,2), siguientes:
A partir de la imagen de la figura 2.9 como referencia, se plantea el siguiente conjunto de coordenadas para el centro del objeto: Respecto al origen de la imagen ( Respecto al centro de la imagen ( ) en Pxeles ) en Pxeles
Respecto al centro del plano de observacin ( ) en unidades de longitud
Sean tambin los siguientes valores: Ancho de la imagen Largo de la imagen Centro de la imagen Factor de imagen en unidades de longitud por pxeles WI Pxeles HI Pxeles ( ( ) ( )) en Pxeles
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Donde INT (.) es la funcin Parte Entera y (X, Y) son las cotas horizontal y vertical en unidades de longitud del plano de observacin. De esta manera se tiene que: ( Finalmente, en unidades de longitud en unidades de longitud 2.2.5.1.3 OBTENCIN DE LAS COORDENADAS ESPACIALES Luego de detectar un objeto dentro de una imagen y siendo conocida la posicin bidimensional respecto al centro del plano de observacin, se pueden obtener las coordenadas de su ubicacin espacial respecto al origen de cualquier sistema de referencia XYZ; para esto obsrvese la figura 2.10. Segn la figura 2.10, se ha ubicado la cmara por encima del plano de observacin en un punto con coordenadas (XC, YC, ZC) respecto al sistema de referencia XYZ. El plano de observacin donde se halla un objeto a detectar, est por debajo de la cmara a una distancia HC (altura de observacin); por lo que el plano de observacin no debe estar necesariamente a la altura cero respecto al origen de referencia XYZ, por lo que el plano se encuentra a la altura efectiva ZC - HC. (2.20) (2.21) ) y ( ) (2.19)
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Figura 2.10 Perspectiva de la ubicacin tridimensional del objeto Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
La forma en la que se encuentran los elementos para el sistema de visin artificial es tal que el vector PC (bidimensional y ubicado en el plano XY) es paralelo al eje Y del sistema de referencia bidimensional del plano de observacin; por lo que la orientacin de la cmara es tal que permite que el eje vertical de la imagen coincida con PC.
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La altura del centro de un cuerpo esfrico de radio conocido respecto a la base es fcilmente calculable segn la ecuacin (2.22): (2.22) Finalmente y segn la figura 2.10, las coordenadas (X, Y) restantes se determinan a partir de la suma vectorial:
Donde PI (XC, YC) presenta las coordenadas resultantes de la conversin de pxeles a distancia tal como se detall en el punto anterior [4]. 2.2.5.2 DETECCIN DE OBJETOS Para determinar la posicin requerida por el extremo del manipulador, con la finalidad de cumplir con la tarea de tomar objetos, es necesario procesar las imgenes captadas artificialmente para interpretar las formas y tamaos de objetos que estn dentro del volumen de trabajo de un manipulador robtico. El procesamiento se encuentra entonces orientado al reconocimiento de objetos y a la determinacin de las coordenadas de ubicacin de los mismos, con respecto a los ejes de coordenadas de referencia definido en la base del manipulador. Inicialmente se debe definir que una imagen digital es simplemente un arreglo matricial donde los elementos constitutivos son unidades denominados pxeles. La cmara digital es un mecanismo que toma la energa lumnica que llega al lente y al sensor para convertirla en informacin digital contenida en una matriz. Las imgenes digitales poseen caractersticas tales como la profundidad del pxel y las resoluciones espacial, espectral y temporal. De tal manera que una imagen digital se representa como un archivo de datos que describe a cada pxel de la imagen. El procesamiento de la imagen se realiza esencialmente con herramientas de clculo matriciales adaptadas para producir efectos y transformaciones especficas sobre las imgenes capturadas. 33
En los sistemas de control basados en la posicin se realiza una extraccin de las caractersticas de una imagen para determinar la localizacin de un objetivo con respecto al sistema de coordenadas base, sustentndose en un modelo geomtrico del cuerpo a alcanzar. Se puede concluir entonces que para alcanzar una buena apreciacin de la localizacin de un objeto, anteriormente se debe poder reconocerlo en la imagen. A partir de las caractersticas encontradas y de los posibles objetos que se espera puedan aparecer (conociendo anteriormente el problema), el sistema debe determinar que objetos se encuentran en la imagen. Esta etapa es la de mayor grado de abstraccin de todas las que forman un sistema de visin por computadora y en su mayora es necesario realizar grandes simplificaciones y restricciones para que trabaje de forma correcta.
34
CAPTULO III
MARCO METODOLGICO 3.1 TIPO DE INVESTIGACIN Segn el manual de tesis de grado de especializacin y tesis doctorales de la Universidad Pedaggica Experimental Libertador (UPEL, 2003), expresa que un proyecto factible es la investigacin, elaboracin y desarrollo de la propuesta de un modelo operativo viable para solucionar problemas, requerimientos o necesidades de
organizaciones o grupos sociales; puede referirse a la formulacin de polticas, programas, tecnologas, mtodos o procesos. Debido a lo anteriormente expuesto, esta investigacin se encontrar enmarcada dentro de la modalidad de Proyecto Factible, puesto que el modelo que se implementar para ejecutar la investigacin, consistir en efectuar un diseo viable para realizar un control de variables especficas a partir de una base diagnstica. 3.2 DISEO DE LA INVESTIGACIN La presente investigacin es segn la clasificacin expuesta por el autor Fidias G. Arias [6], un diseo en la modalidad Documental y de Campo: Documental ya que se basa en la obtencin y anlisis de datos provenientes de materiales impresos u otro tipo de documentos y es una investigacin de Campo debido a que se realiza un anlisis sistemtico del problema planteado con el propsito de describirlo, interpretarlo, entender su naturaleza y factores constituyentes, explicando sus causas y efectos, haciendo uso de los mtodos caractersticos de los enfoques de investigacin conocidos, mientras que los datos de inters son recogidos en forma directa de la realidad, en este sentido se trata de una investigacin a partir de datos originales o primarios.
35
3.3 TCNICAS E INSTRUMENTOS DE RECOLECCIN DE DATOS Las tcnicas e instrumentos de recoleccin de datos utilizados para obtener la informacin indispensable a emplear en el presente trabajo de grado sern los siguientes: Anlisis Documental Consiste en la revisin, anlisis e interpretacin de textos, pginas web, manuales de operacin, artculos, publicaciones, trabajos de grado e investigaciones anteriores que involucren un alto grado de competencia y afinidad con la propuesta. De esta forma se lograr un profundo nivel de conocimiento de los detalles referentes a la dinmica de funcionamiento de los brazos robots industriales SCARA. As mismo, se establecern esquemas de trabajos basados en otras investigaciones. Revisin de Registros Consiste en la inspeccin de informacin de tipo tcnico, tales como: planos, diagramas, manuales, reportes tcnicos y recursos bibliogrficos con relacin al objeto de estudio. Observacin Radica en establecer una relacin con el objeto de estudio, permitiendo generar una teora y un mtodo adecuado para que la investigacin se oriente de manera correcta y el trabajo de campo arroje datos exactos y confiables. Puede realizarse tanto de forma directa como indirecta. Directa al observar y recopilar informacin dentro del conjunto de elementos que se quiere conocer e investigar y de manera indirecta mediante la utilizacin de instrumentos que muestren la problemtica subjetivamente, produciendo una mayor proximidad a la realidad.
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3.4 TCNICAS DE PROCESAMIENTO Y ANLISIS DE LOS DATOS La informacin proveniente de fuentes bibliogrficas se recolectar, se estudiar y se seleccionar de forma tal que sean de gran relevancia para la investigacin. Clasificndola segn su contenido y organizndola por el grado de conocimiento terico que contenga la misma. 3.5 PROCEDIMIENTOS METODOLGICOS APLICADOS A continuacin se describirn las fases que se seguirn para completar el desarrollo de la propuesta en el autmata industrial SCARAUC: Fase 1 Diseo e Implementacin de la Herramienta de Trabajo En esta fase se determinarn las caractersticas de la herramienta de trabajo del manipulador industrial SCARAUC y se realizarn los clculos necesarios para las dimensiones de la misma, tomando en cuenta la longitud mxima de la tercera articulacin. Fase 2 Implementacin del la Cuarta Articulacin Durante el desarrollo de esta fase se implementar un cuarto eje de movimiento en la herramienta terminal del robot SCARAUC, permitiendo tomar objetos de la manera ms adecuada. Fase 3 Modificacin del Sistema de Comunicacin Se modificar el sistema de comunicacin del robot para que se adapte al estndar USB y pueda ser manejado desde cualquier computador. Fase 4 Construccin de una nueva Tarjeta de Control y Fuerza del SCARAUC Se disear y construir un nuevo circuito impreso de la Unidad de Control y Fuerza, para que incluya el manejo de la herramienta de trabajo y la cuarta articulacin. 37
Fase 5 Desarrollo de la nueva HMI para el control del SCARAUC En el transcurso de esta fase se desarrollar el diseo de las ventanas de la interfaz grafica HMI para la comunicacin entre el robot SCARAUC y una computadora desde la cual se controlen sus movimientos. Fase 6 Instalacin del Sistema de Visin por Computadora. Mejorar las capacidades de control del robot SCARAUC implementando un sistema de Visin por Computadora como herramienta principal de percepcin del entorno de trabajo, mediante el uso de una cmara web.
38
CAPTULO IV
ANLISIS, PRESENTACIN E INTERPRETACIN DE RESULTADOS A lo largo de este captulo se mostrarn los resultados obtenidos una vez culminada la reingeniera del robot SCARAUC, as como el conjunto de pruebas que se realizaron para asegurar su correcto funcionamiento. 4.1 ESPECIFICACIONES TCNICAS DEL ROBOT. El robot SCARAUC es un robot construido en su mayora de aluminio que posee cuatro articulaciones de un grado de libertad, el cual cuenta con una fuente de alimentacin de computadoras como suministro de energa y presenta un mdulo de control y fuerza encargado de realizar los movimientos ordenados por la interfaz de usuario, que a su vez, maneja un sistema de captura de imgenes para otorgarle un mayor grado de percepcin o conocimiento del entorno. Las especificaciones tcnicas del robot SCARAUC se muestran en la siguiente tabla:
Tabla 4.1.Especificaciones tcnicas del robot SCARAUC.
Caractersticas Tensin de alimentacin Corriente mnima de alimentacin Corriente mxima de alimentacin Carga de trabajo Apertura mxima de la pinza Peso del robot
Valor 12V / 5V 2A 10 A 100 g 4,5 cm 11,6 kg
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4.1.1 DIMENSIONES DEL ROBOT Y VOLUMEN DE TRABAJO La figura 4.1 muestra las dimensiones de los eslabones de cada articulacin del robot SCARAUC. Adems en la figura 4.2 se representan los resultados de las dimensiones del volumen de trabajo obtenido en el presente trabajo.
22,5 cm
17,5 cm
20 cm 46 cm
Figura 4.1. Dimensiones del robot SCARAUC Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
Ancho 26,4 cm
Alto 25.5 cm
Figura 4.2. Dimensiones del volumen de trabajo del robot SCARAUC Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
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4.2 DESARROLLO TCNICO DEL ROBOT. 4.2.1 ADAPTACIONES Y MODIFICACIONES FINALES DEL DISEO. De acuerdo con los objetivos especificados en este trabajo, se realizaron modificaciones y adaptaciones en el robot SCARAUC, tales como; una elevacin del soporte del motor DC con la finalidad de habilitar un espacio en la parte inferior del robot para colocar la tarjeta de control y la fuente de suministro de poder, permitiendo de esta forma reducir el volumen que ocupan estos elementos. Tambin se aumentaron las longitudes del primer y segundo eslabn, permitiendo un incremento de la longitud entre los ejes y por lo tanto un mayor alcance para el robot. La distancia que corresponde al parmetro Lb paso de 17 a 22,5 cm y la distancia de Lc se aumento de 16 a 17,5 cm, para aumentar la longitud del brazo a un total de 7 cm. De igual forma se reemplazaron los motores de las articulaciones dos y tres por motores paso a paso unipolares marca Minebea modelos PM55L048 [7] y se realiz el mecanizado de dos ranuras en la parte superior del primer eslabn, de forma tal que se permita ajustar la tensin aplicada en la correa que mueve al segundo eslabn y se eviten, de esta forma errores por deslizamientos de la correa. Para la tercera articulacin se requiri construir una nueva cremallera de mayor longitud con un soporte tubular de un dimetro superior al anterior, por el tubo se introdujeron cables flexibles para la alimentacin y control de los motores de la pinza, de igual forma se redise la pieza de adaptacin entre el segundo y tercer eslabn construyendo una bocina con la forma de la cremallera para mejorar el soporte, permitiendo evitar desplazamientos indeseados y disminuir el roce presente con el movimiento de la cremallera. As tambin, fue necesario construir una pieza que conecta a la cuarta articulacin y la herramienta, al tercer eslabn del robot. Se pueden apreciar todos estos cambios realizados en el autmata SCARAUC durante el desarrollo de este proyecto de grado en la figura 4.3. 41
Figura 4.3 Robot SCARAUC antes y despus del proyecto de grado Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
La siguiente tabla muestra los lmites de movimiento de los motores que maneja el autmata.
Tabla 4.2.Lmites de desplazamiento de las articulaciones del robot SCARAUC.
Motor 1 Motor 2 Motor 3 Motor 4 Motor 5
180 143 0-25,5cm 0-180 0- 4,5cm
42
4.2.2 IMPLEMENTACIN Y CONTROL DEL ACTUADOR FINAL En el robot, se implement un efector final en forma de pinza como el que es mostrado en la figura 4.4, fabricado en aluminio y con un peso de 65 gramos, el cual es capaz de sostener objetos con unas dimisiones mximas de 4,5cm de ancho y puede sujetar un objeto hasta una profundidad de 4 cm, de forma tal que estos puedan ser trasladados a una posicin especificada por el usuario a travs de la interfaz. El efector logra levantar pesos de un mximo de 100g y se permite orientar de modo tal que sujetar al objeto de la forma ms ptima posible.
Figura 4.4 Pinza implementada en el robot SCARAUC. Fuente: Elaborado por SparkFun Electronics (2011)
Para el control de pinza se emplearon dos servomotores [8] de baja potencia, de movimiento continuo y un rango de giro de [0 - 180]. Uno de estos servomotores se encuentra adosado a la propia estructura de la pinza mediante tornillos, como se muestra en la figura 4.5 y cumple las funciones de apertura y cierre de la pinza. Mientras que el otro est instalado en la pieza de transicin del tercer eslabn y se encarga de la orientacin de la pinza. 43
Figura 4.5 Servomotor adosado a la pinza del robot. Fuente: Elaborado por SparkFun Electronics (2011)
El control hecho para la pinza es realizado por el microcontrolador mediante un comando de movimiento indicado por la interfaz de usuario, el microcontrolador PIC proceder a generar un tren de pulsos produciendo una seal peridica, de forma tal que el motor se ubique en los grados que equivalen a los centmetros de apertura o cierre de la pinza. 4.3. ECUACIONES DEL MODELO CINEMTICO. Las ecuaciones obtenidas del modelo cinemtico del robot SCARAUC se presentan a continuacin. Cinemtica Directa ( ( ) ) ( ) ( )
44
Cinemtica Inversa ( ( ( ( ( ) ( ) ) ( ( ) ) ) ( ) )
( 4.4 TARJETA DE CONTROL
Se desarroll una tarjeta para el control del autmata que cuenta con los mdulos de comunicacin, fuerza y control necesarios para lograr el correcto funcionamiento del robot SCARAUC del laboratorio de Robtica y Visin Industrial. En la figura 4.6, podemos observar el diagrama de bloques funcional de la tarjeta de control, donde se contemplan los principales elementos que intervienen en la manipulacin del autmata SCARAUC. La comunicacin con la interfaz del computador se puede realizar mediante transmisin serial RS-232 con el integrado MAX232 [9] o el estndar USB permitiendo que el robot sea una herramienta de mayor manejabilidad y portabilidad, ya que los estudiantes podrn conectarse y comunicarse mediante las instrucciones del software RoboCom 3.0 por medio de una computadora porttil y en el caso tal de que se encuentren conectados ambos sistemas de comunicacin, el microcontrolador emplear, para enviar su respuesta, el mismo sistema por el cual recibi la instruccin anterior. El microcontrolador se encuentra encargado de recibir cada una de las instrucciones para mover los motores hasta la posicin deseada por el usuario, ejecutando las rutinas de posicionamiento y orientacin de las articulaciones del robot que posee en su memoria, para luego dar la confirmacin al software de que cumpli la tarea y pasa a esperar por nuevas instrucciones. 45
12V
REGULADOR
5V
5V
ON/OFF
PUERTO SERIAL
RECEPTOR SERIAL RS-232
USART @5V
MICROCONTROLADOR PIC18F4550
USB @5V
PUERTO USB
5V TX TRANSISTORES DE POTENCIA RX
HS_OSC
20 Mhz 5V
PUERTO PARALELO
OPTOACOPLADORES
MANEJADOR DE PUENTE COMPLETO
12V
CONTROLADORES DE MOTORES PASO A PASO
5V
CONEXIN AL MOTOR DC
ARREGLO DE TRANSISTORES DARLINGTON
12V
Figura. 4.6 Diagrama funcional de la Tarjeta de Control del SCARAUC Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
Todas las seales que maneja el microcontrolador con los integrados de potencia se encuentran aisladas mediante optoacopladores 4N35 [10], de forma tal que no se produzcan ruidos elctricos en las seales de alimentacin y control del microcontrolador. Normalmente estos ruidos ocurren a causa del los arranques y paradas de los motores del robot que generan efectos transitorios en las corrientes del sistema. El sistema cuenta con un cristal de cuarzo de una frecuencia de 20 MHz, el cual sirve como seal de reloj del microcontrolador, esta ingresa por una PLL interna del 46
microcontrolador la cual produce una nueva seal para el control de los ciclos de instruccin con una frecuencia de 48 MHz, de esta forma se logra que el PIC pueda alcanzar la comunicacin USB. En la figura siguiente (Figura 4.7) se puede observar la tarjeta de control anterior a este trabajo que se encargaba de realizar los movimientos del robot.
Figura 4.7 Tarjeta de control del robot anterior a este proyecto de grado Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011).
La tarjeta de control desarrollada en este trabajo, que se puede observar en la figura 4.8, se encuentra energizada con dos niveles de tensin diferentes, esto son de 5 y 12V los cuales dan el suministro de energa tanto a los motores del robot, como a los circuitos integrados que conforman la tarjeta. Para observar los planos del esquemtico y del circuito impreso de la tarjeta puede referirse a los apndices A y B. 47
Figura 4.8 Tarjeta de Control del Robot SCARAUC Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011).
Para el control del movimiento del motor DC de la articulacin 1, se cuenta con un integrado L298 [11] que posee dos puentes H de tipo completo, as como tambin, se encuentra acoplado al eje del motor un sensor encoder que genera 1.000 pulsos por revolucin, el cual permite conocer la velocidad y el sentido de giro del motor en todo momento. Los motores paso a paso de las articulaciones 2 y 3 se manejan con los integrados L297 [12] que producen las seales de control y con los ULN2803 [13] que son arreglos de transistores Darlington para suministrar la corriente que circula por los devanados del motor. As como tambin se cuenta con transistores de potencia TIP 31 [14], que generan las seales de los servomotores de la articulacin 4 y la pinza del robot.
48
4.4.1 MICROCONTROLADOR. El microcontrolador elegido para realizar la tarea de control del robot SCARAUC fue el PIC 18f4550 [15] por estar diseado con cinco puertos con un total de treinta y tres pines con funciones de entradas y salidas, un elevado espacio de memoria de datos y programa, cuatro temporizadores y dos mdulos de PWM, veinte fuentes de interrupcin con dos niveles de prioridad y disposicin de mdulos que permiten realizar la comunicacin serial por RS-232 y USB. El programa del microcontrolador PIC se encarga de configurar todas las herramientas que maneja y esperar la recepcin de datos para realizar la instruccin que se le solicite. Una vez que llega un dato se procede a realizar los cambios en las posiciones de los motores, tal como lo indica el computador y una vez que se realizan dichos cambios se le enva un mensaje de notificacin y se espera por la recepcin de ms datos. En la figura 4.9 podemos observar el diagrama de flujo del programa del microcontrolador de la tarjeta de control donde se encuentran las tareas y rutinas que se realizan para el control del robot SCARAUC. 4.5 VISIN ARTIFICIAL. El sistema de visin artificial, que se presenta en la imagen 4.10, tiene por objetivo ubicar un objeto en el espacio. Dicho objeto ser digitalizado mediante la captura de imgenes realizada por una cmara web, para lo cual se utiliz la cmara ilook 300 de Genius. Al capturar la imagen se procede a identificar la forma del objeto y posteriormente obtener las coordenadas de su centro en el espacio, las cuales sern utilizadas por el software para determinar los movimientos necesarios que debe realizar cada articulacin, desde una posicin inicial, para posicionar la herramienta de trabajo sobre el objeto.
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Figura. 4.9 Diagrama de Flujo del Programa del PIC18f4550 para el control del robot Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
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Figura 4.10 Sistema para la Visin Artificial. Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
4.5.1 REA DE TRABAJO PARA LA VISIN. Para el sistema de visin artificial se implement una estructura que soporta la cmara web a una altura determinada para la captura de imgenes, al cual se adoso una lmpara con luz blanca fluorescente direccionada de forma perpendicular para maximizar la cantidad de iluminacin en el plano de trabajo del sistema de visin y esto a su vez garantiza una disminucin de los errores en la deteccin de los objetos, debido a una mejor calidad en la imagen [16]. 51
En el sistema de visin artificial, el rea de trabajo total para la visin del robot SCARAUC qued reducida a la interseccin de un rectngulo determinado por la calibracin de la cmara y el toroide formado por el rea de trabajo del robot [17], como se observa en la figura 4.11. La seleccin de esta rea de visin se debi a la propia forma del rea de trabajo del robot, es decir, a los valores mximos y mnimos que la herramienta de trabajo puede alcanzar, adems del rea que la cmara puede capturar a una distancia determinada.
rea de Trabajo para Visin
Radio Externo 40 cm
Radio Interno 13,6 cm
Figura 4.11 rea de visin sobre el rea de trabajo del robot SCARAUC. Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
4.5.2 CALIBRACIN DE LA CMARA. Un dato importante para la calibracin es conocer la resolucin de la cmara; para la cmara web ilook 300 de Genius se adecu a una resolucin de 640x480 pxeles. Segn los parmetros explicados en el captulo II en la seccin 2.5.1 para obtener la calibracin del sistema, se determin la distancia a la cual se encuentra la cmara web del 52
plano de trabajo que es Z=100,0 cm; se obtuvo de forma experimental los valores de magnitudes fsicas, correspondientes al largo y ancho de la imagen proyectada en el plano real, lo cual resulto; X=66,6 cm y Y=50,0 cm. Siendo la hipotenusa del tringulo mostrado en la figura 2.8 igual a:
( )
( )
El ngulo A es determinado entonces a partir del despeje de la ecuacin 2.16 ( )
4.5.3 OBTENCIN DE LAS COORDENADAS ESPACIALES Para lograr el posicionamiento del TCP del robot sobre el objeto que ser manipulado, como es explicado en el captulo II seccin 2.2.5.2 y 2.2.5.3, es necesario establecer la distancia entre el objeto detectado y el origen de coordenadas del sistema de la cmara en el plano fsico (PI), para ello es necesario calcular el Factor de Imagen,
Obtenido esto, el vector PI ubicado en el plano X, Y; se determina de la siguiente manera: ( ) ( )
Donde PO es el vector que ubica al centro del objeto con respecto al origen de la imagen en unidades de pxeles y estas coordenadas sern determinadas por el software de deteccin de formas.
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Luego es necesario establecer la distancia que existe entre el origen de coordenadas del robot y el origen de coordenadas del plano de trabajo de la cmara (PC). Este vector est ubicado en el espacio y sus magnitudes fueron ubicadas convenientemente en los siguientes valores: ( )
Una vez obtenido toda esta informacin, la ubicacin del objeto con respecto al robot (PE) es, tal como se muestra en la figura 2.10 del captulo II;
Donde ZOBJETO es la altura del centro de masa del objeto detectado, especificado para este proyecto de forma constante con un valor de ZOBJETO = 2cm. 4.5.4 DETECCIN DE OBJETOS La deteccin de objetos en una imagen puede resultar ser una actividad laboriosa para el software encargado, por lo cual en la interfaz hecha para este proyecto, se implement un elemento computacional llamado Hilo o subproceso, que elementalmente es una unidad bsica en el cual el sistema operativo aloja procesos en tiempo real [18]. El formulario responsable de la visin por computadora posee un hilo propio que se encarga de procesar los eventos ocurridos durante la interaccin con el software y el refrescamiento de la imagen, mientras que el hilo implementado se encarga de las actividades de procesamiento de la imagen y deteccin de objetos sobre la misma, cuidando siempre de evitar el cruce ilegal de los mismos, realizando siempre llamadas de forma segura [19]. Este hilo para la deteccin, como primera actividad, extrae una imagen en el instante que es generado el evento; proveniente del video de la cmara web. Una vez capturada y almacenada la imagen, esta es procesada mediante una binarizacin con un umbral de 50% 54
y este valor es escogido debido a que experimentalmente, se demostr que los polgonos son mejor detectados bajo este procesamiento. Luego del procesamiento se procede a realizar la deteccin de las formas en la imagen utilizando la librera de OPENCV (Open Source Computer Vision Library) siendo esta una librera de uso libre para la realizacin de proyectos tal como este, que contiene una amplia variedad de funciones y herramientas para la interpretacin de imgenes [20], la cual provee de subprogramas de reconocimiento de crculos a travs de la transformada de Hough y de polgonos como los tringulos y los rectngulos mediante la deteccin de esquinas. Una vez detectadas las formas; alrededor de estas, sobre la imagen de referencia se dibuja el contorno de la figura detectada como en la figura 4.12, donde se puede apreciar la precisin de la deteccin, si logr su objetivo o no. Esta precisin se ve afectada por diferentes razones, entre las cuales estn las sombras, la iluminacin, la textura, el brillo de los materiales y el fondo del rea de trabajo. En este trabajo se procedi a delimitar el universo de figuras que deben ser utilizadas para la deteccin de formas. Las figuras que fueron escogidas y para las cueles se implement el software correspondiente para su deteccin, son crculos, rectngulos y tringulos y entre estas formas deben poseer las siguientes caractersticas; poseer una tamao, en la vista de planta, no mayor a la apertura de la pinza (equivalente a 4,5 cm) y una altura igual al doble de la altura seleccionada como el centro del objeto en la seccin 4.5.3 de Obtencin de Coordenadas Espaciales o en su defecto que no supere la profundidad de la cavidad de la pinza, adems debe poseer un brillo mate, texturas lisas, de colores con tonos fuertes ubicado sobre el fondo de tono claro utilizado en la plataforma de trabajo implementada para este proyecto y tener una iluminacin de alta intensidad y proyectada en forma perpendicular para evitar las sombras. En el software, el subproceso de deteccin de crculos retorna una lista de crculos ubicados en la imagen, donde en cada uno de ellos se obtiene caractersticas como el centro 55
de la figura y el radio. En la prctica se obtuvo como resultado de esta deteccin, un error en la ubicacin del centro (desplazado, en la mayora de los caso, hacia la esquina superior izquierda de la figura) y del tamao correcto del radio, este error se percibi en una gran parte de las pruebas realizadas, pero sin embargo no se encontr la naturaleza del mismo, pero se presume que es un error en el mtodo empleado de la librera.
Figura 4.12 Resultado de la deteccin de formas. Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
Asumiendo este error como constante se procedi a realizar un ajuste a los crculos encontrados, desplazando el centro de cada uno 9 pxeles a la derecha y 6 pxeles hacia abajo y aumentando el radio un 30%, esto produjo una mayor precisin a la hora de ubicar la figura detectada en el espacio obteniendo resultados como en la figura 4.13.
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Figura 4.13 Resultado de la deteccin de crculos con el software RoboCom3.0. Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
Para los rectngulos el proceso de deteccin como el obtenido en la imagen 4.14, retorna una lista de rectngulos con caractersticas como el centro, el ancho, el largo y el ngulo de orientacin y para la deteccin de los tringulos el resultado, tal como el observado en la imagen 4.15 y de igual forma que para las anteriores figuras, genera una lista de tringulos con caractersticas como las coordenadas del centro, el rea y sus tres vrtices.
Figura 4.14 Resultado de la deteccin de rectngulos con el software RoboCom3.0. Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
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Figura 4.15 Resultado de la deteccin de tringulos con el software RoboCom3.0. Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
4.6 INTERFAZ DE USUARIO El software RoboCom 3.0 es la interfaz realizada para el usuario, desarrollada sobre la plataforma de programacin Visual Studio 2010 con el leguaje de Visual Basic, diseada tal que el mismo pueda interactuar con el robot SCARAUC y poner a prueba las habilidades para las cuales en este proyecto se ha rediseado. Para el manejo de estas actividades se realiz una distribucin de cuatro ventanas principales, adems de otras ventanas como una pantalla de presentacin, un cuadro acerca de y una ayuda. A continuacin se explicarn, en trminos generales, el funcionamiento de cada una de estas ventanas.
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4.6.1 PANTALLA DE PRESENTACIN Esta es la pantalla inicial que se muestra al arrancar el programa. Aqu se presenta informacin bsica del software como nombre del mismo, entidad a la que pertenece y el logo que lo identificar, tal como se muestra en la imagen 4.16 a continuacin.
Figura 4.16. Pantalla de Presentacin del software RoboCom 3.0 Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
4.6.2 MEN INICIAL Esta ventana se revela al cierre de la pantalla de presentacin. En este men se observa una serie de botones los cuales conllevan a las siguientes ventanas segn las acciones que el usuario desee realizar con las funcionalidades del robot.
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Figura 4.17 Men Principal del software RoboCom 3.0 Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
En la figura 4.16 se aprecian dos tems en la parte superior derecha, el primero es de configuracin, es aquel que posee opciones e informacin sobre la comunicacin que se establecer con la tarjeta de control del robot y el segundo tem posee una ayuda donde al desplegarla se tendr acceso a un programa que brindar informacin detallada sobre la utilizacin del software; adems acceso a una tarjeta de presentacin como la mostrada en la figura 4.18 que contiene informacin sobre los autores que realizaron este proyecto.
Figura 4.18 Ventana de informacin acerca del software RoboCom 3.0 Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
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4.6.3 TEACH PENDANT El Teach Pendant es una herramienta fundamental del software que permite realizar acciones elementales del robot como es mover sus articulaciones y elemento final a travs del rea del trabajo. El Teach Pendant posee dos formas de realizar los movimientos, la primera se encuentra en la pestaa de Articulaciones, donde interactuando con los pulsadores se puede mover cada articulacin de forma individual, hasta los lmites establecidos por los motores y por la fisiologa del robot. Este tipo de desplazamiento se determina con la utilizacin de las ecuaciones de cinemtica directa expuestas en el captulo II seccin 2.2.2. La segunda opcin se ubica en la pestaa de Coordenadas, donde el usuario puede establecer la posicin en el espacio donde desea ubicar el TCP del robot interactuando con cada coordenada individualmente. Este desplazamiento se consigue con la implementacin de las ecuaciones de cinemtica inversa. En la figura 4.19 se aprecia la interfaz del teach pendant y se observa que en esta ventana existe un elemento de seleccin donde se permite escoger entre tres modo de trabajo del teach pendant. El primero es el modo de Robot Virtual, el cual al seleccionarlo, inmediatamente ejecuta el programa RoboWorks para establecer la conexin con el estndar de comunicacin TCP/IP [21] con el robot virtual y todos los comandos de movimientos sern enviados a este robot virtual realizado como una animacin y modelado a semejanza al robot real [22].
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Figura 4.19 Teach Pendant del software RoboCom 3.0 Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
El segundo modo de trabajo es el de modo de Robot Real, que al ser seleccionado inmediatamente intenta establecer la comunicacin con la tarjeta de control del robot a travs del estndar de comunicacin USB o RS-232 segn cul de los dos este activo, en caso de no lograrlo se le informar al usuario y si no ocurri ningn inconveniente, los comandos de movimiento sern dirigidos al robot real SCARAUC. El tercer modo de trabajo Robot Real y Virtual es la combinacin de los anteriores modos, es decir que la comunicacin se establecer tanto en el robot virtual como en el real, simultneamente. En la figura 4.20 se plantea un diagrama de flujo que evidencia, a grandes rasgos, el funcionamiento del Teach Pendant en sus tres modos de trabajo.
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Figura 4.20 Diagrama de flujo del Teach Pendant del software RoboCom 3.0 Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
Adems posee un pequeo mdulo donde se pueden construir, abrir o ejecutar programas para realizar tareas de trayectorias para el robot, que pueden ser ejecutadas en cualquier modo de trabajo, los cuales pueden ser modificados y guardados en archivos de datos y la trayectoria se simulara presionando el botn Ejecutar. 63
4.6.4 VISIN POR COMPUTADOR. Esta seccin es la encargada de capturar y procesar la informacin referente a la visin artificial. En la interfaz reflejada en la figura 4.21 se observan dos contenedores, uno que recoge las imgenes del video y otro que sirve para mostrar el resultado de las diferentes acciones que se pueden realizar sobre las imgenes.
Figura 4.21 Ventana para Visin por Computadora del software RoboCom 3.0 Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
Posee dos tems en la esquina superior izquierda, el primer tem; de Video, contiene acciones relacionadas con el mismo, como iniciar el video o detenerlo, seleccionar el dispositivo de captura y deteccin de formas sobre el video. En el tem de Imgenes, al desplegarlo se muestran actividades como captura de fotos, carga de imgenes, previamente almacenada, al lugar actual de trabajo, modificaciones para la imagen ubicada en el contendor de imgenes; como binarizacin, inversin del color o conversin a escala de grises y la deteccin de formas sobre la imagen ubicada en el contenedor de imgenes. Adems tambin se puede almacenar la imagen resultante de esas actividades.
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La deteccin de formas, especficamente sobre las imgenes del video, genera una ventana adicional como la mostrada en la figura 4.22 que contiene una lista con todas las formas encontradas en la imagen y para cada forma se especifican caractersticas como el tamao, la forma, el color y la posicin del centro en el espacio. Adems posee un pequeo control de cinemtica inversa que permite seleccionar la posicin en donde se desea ubicar el objeto que previamente se seleccion de la lista y al hacer clic en el botn Mover sern enviados comandos a la tarjeta de control que harn que el robot tome el objeto y lo ubique en la posicin del espacio, inmersa en el rea de trabajo, seleccionada por el usuario.
Figura 4.22 Ventana para almacenamiento de figuras detectadas. Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
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A continuacin se tiene el diagrama de flujo que se muestra en la imagen 4.23, donde se especifica el procedimiento que se realiza en la deteccin de formas en el video.
Figura 4.23 Diagrama de flujo para la deteccin de formas en el video del software RoboCom 3.0 Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
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4.6.5 INTERPOLACIN DE TRAYECTORIAS En esta ventana se realizan interpolaciones a un programa previamente realizado por el teach pendant. La interpolacin se puede adecuar, ya sea con el tipo de interpolacin como lineal, cbica, o lineal con ajuste parablico [3] [23] [24] o con la cantidad de interpolaciones (posiciones intermedias entre cada punto) que se desean realizar. En la figura 4.24 se muestra el diagrama de flujo para la realizacin de la interpolacin.
Figura 4.24 Diagrama de flujo de la ventana de Interpolacin de Trayectorias del software RoboCom 3.0 Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
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La interfaz es mostrada en la figura 4.25 y aqu se aprecia que posee un botn para Examinar, donde se ubica el programa que se desea interpolar y una vez seleccionada el tipo de interpolacin y la cantidad de punto intermedios, presionando el botn Interpolar se realizar el algoritmo de interpolacin correspondiente. Una vez calculado, el resultado ser mostrado en la tabla ubicada en la interfaz y el usuario puede proceder a guardarlo en un nuevo archivo de datos que podr ser utilizado por el teach pendant para ejecutar la trayectoria, obteniendo un movimiento suavizado en la misma.
Figura 4.25 Ventana de Interpolacin de Trayectorias del software RoboCom 3.0 Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
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CAPTULO V
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES Una vez finalizado el trabajo de grado, probado y calibrado el sistema del robot SCARAUC se procede a exponer las conclusiones y recomendaciones de dicho trabajo. 5.1 CONCLUSIONES En el presente trabajo se ha diseado, implementado y probado un sistema de control mediante visin por computador para un robot industrial de tipo SCARA. Se ha empleado, entre otros dispositivos, un microcontrolador PIC 18F4550 de la empresa Microchip, manejadores de motores, manejadores de corriente, transistores, optoacopladores y puertos de comunicacin Serial RS-232 y USB. Las rdenes para el movimiento de este robot provienen de un computador mediante el uso de la interfaz de usuarios llamada ROBOCOM 3.0, realizada en la plataforma de programacin Visual Studio 2010 con el lenguaje de Basic. El puerto USB proporciona al sistema una mayor versatilidad, ya que este estndar se encuentra en mltiples equipos como desktop, laptops, entre otros. Actualmente todas las computadoras porttiles cuentan con puertos USB incorporados. Se logr obtener un dispositivo totalmente funcional y operativo, disponiendo de recursos monetarios y tecnolgicos moderados. Mostrando que es posible el desarrollo de equipos para el laboratorio de robtica y visin industrial que satisfagan las necesidades del estudiantado y con costos muy inferiores a los equipo ofertados en el mercado actual. Finalmente los objetivos del presente proyecto han sido alcanzados a plenitud; sentando una base para prximos proyectos con autmatas en el laboratorio de robtica, donde se mejoren las diversas funciones y aspectos de diseo que se mencionan en las recomendaciones, dentro de este captulo.
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5.2 RECOMENDACIONES Al finalizar la implementacin y pruebas del sistema de control mediante visin por computadora para el autmata SCARAUC, se recomiendan los siguientes puntos: Profundizar, aun ms, en el estudio de las herramientas disponibles; como las de calibracin de cmaras y tratamiento de imgenes, que ofrecen las libreras de OPENCV.
Perfeccionar la tcnica para la deteccin de crculos con la Transformada de Hough utilizando las libreras de OPENCV, para corregir los erros que en esta investigacin se produjeron.
Implementar con la tcnica de deteccin de esquinas, la deteccin de otros polgonos de formas conocidas.
Realizar una interfaz con una apariencia y un desarrollo de forma ms genrica que sea capaz de manipular las diversas configuraciones de robots presentes en el Laboratorio de Robtica y Visin Industrial de la Universidad de Carabobo.
Establecer el sistema de visin como una realimentacin en lazo cerrado que provea al sistema de control de una herramienta para confirmar las acciones tomadas en la manipulacin de objetos o corregirlas de ser necesario.
Implementar sistemas de seguridad y deteccin de colisiones para la manipulacin del robot como es realizado tpicamente en los robots industriales.
Realizar un control manual en donde se implemente de forma fsica el Teach Pendant del robot con una comunicacin USB o inalmbrica.
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REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
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72
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73
APNDICES
APNDICE A Diagrama esquemtico de la tarjeta de control del robot SCARAUC elaborado con expresSCH.
Figura A.1 Diagrama esquemtico de la tarjeta SCARAUC. Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
74
APNDICE B Cara superior del circuito impreso de la tarjeta de control del robot SCARAUC elaborado con expressPCB.
Figura B.1 Cara superior de la tarjeta SCARAUC. Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
75
Cara inferior del circuito impreso de la tarjeta de control del robot SCARAUC elaborado con expressPCB.
Figura B.2 Cara inferior de la tarjeta SCARAUC. Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
76
Contorno de los componentes del circuito impreso de la tarjeta de control del robot SCARAUC elaborado con expressPCB.
Figura B.3 Contorno de componentes de la tarjeta SCARAUC. Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)
77
APNDICE C
Tabla C.1. Tabla de costos de las implementaciones del proyecto
Descripcin Capacitor Electroltico 1 uf Capacitor Cermico 100 nf Diodo Disparo Rpido 4148 Diodo Zener 12V Conector USB Tipo B Resistencia W 330 ohmios Resistencia W 1k ohmios Resistencia W 4.7k ohmios Resistencia W 6.8k ohmios Resistencia W 10k ohmios Pulsador Microcontrolador PIC18F4550 MAX232 Integrado L297 Integrado L298 Integrado ULN2803 Regulador LM7805 Transistor TIP 31 Resonador 20 MHz Conector Jack Conector DB 25 PCB Hembra Conector DB 9 PCB Hembra Optoacoplador 4N35
Cantidad 9 3 20 2 1 19 3 21 1 1 2 1 1 2 1 2 1 2 1 1 1 1 16
Costo Unitario [Bs.] 0.75 1 1.7 1.5 14.5 0.7 0.7 0.7 0.7 0.7 3 85 15 145 48 6.6 5 22 5.5 2 9 5 3.5
Costo [Bs.] 6.75 3 34 3 14.5 13.3 2.1 14.7 0.7 0.7 6 85 15 290 48 13.2 5 44 5.5 2 9 5 56 78
Base 40 pines Base 20 pines Base 18 pines Base 16 pines Base 6 pines Led Rojo 5mm Led Amarillo 5mm Led Verde 5mm Conector Lineal 40 pines Disipador de Calor T0-220 Conector PCB 3 Posiciones Grande Baquelita PCB Doble Cara Carta Caja Plstica 156mm x 180mm x 52mm Pinza del Robot Servomotor Mediano Cremallera Aluminio 30 cm Base Madera Formica Blanco Mate Lmpara Negra Bombillo Luz Blanca Cmara ilook300 Genius Engranajes Plsticos Total Costo de Materiales
1 1 2 2 16 2 2 2 1 3 2 1 1 1 2 1 1 1 1 1 1 4
4 3 1.5 3.5 2.5 1.5 1.5 1.5 4.3 7 8 38 67 43 47 500 200 130 250 52 350 100
4 3 3 7 40 3 3 3 4.3 21 16 38 67 43 94 500 200 130 250 52 350 400 2907.75 Bs.
79

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UNIVERSIDAD DE CARABOBO FACULTAD DE INGENIERA ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA DEPARTAMENTO DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

ELIANA DEL VALLE ADRIN MARCANO ALEXANDER GABRIEL CASTAEDA ESTVEZ

VALENCIA, Noviembre de 2011

ELIANA DEL VALLE ADRIN MARCANO ALEXANDER GABRIEL CASTAEDA ESTVEZ

VALENCIA, Noviembre de 2011

Alexander Gabriel Castaeda Estvez

Tabla 2.1 Parmetros Denavit Hartenberg.

Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)

(2.4) La sub-matriz de orientacin del robot SCARAUC: ( ( ) ) ( ( ) )

Igualando miembro a miembro conseguimos las relaciones de los ngulos RPY:

De donde se obtiene directamente el parmetro d3 de la ecuacin (2.9):

Elevando al cuadrado y sumando ambas ecuaciones se obtiene lo siguiente: ( ( ) ( ) ( ) ( ( ) ) ) ( ( ) ( ) ( ) ) ( )

Simplificando trminos y despejando 2: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Reacomodando los trminos:

Dividiendo estas ltimas ecuaciones para eliminar S1 y reordenando: ( ( ( ) (( ) ( ( ) ) ) ( ( ( ( ( ) ( ) ( ( ) ) ) ) ) ) ) ) ( ( ) )

Finalmente el conjunto de ecuaciones resultantes:

Derivando parcialmente estas ecuaciones, resulta la tabla 2.2, de derivadas parciales:

Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)

De donde se verifica la igualdad. Para 2 = : ( ( ( ) ) ) ( ( ( ) ) ) ( ( ( ) ) ( ) ( ) ( ) )

Controlador por Cinemtica Inversa

Estimacin de la Localizacin en el espacio

Plano de la Imagen (3:4)

hip b Y Centro de la Imagen X

Luego; ( ) ( ) ( ) ( ) (2.17) (2.18)

variar segn la cmara empleada.

Pxel Central del Objeto(Po)

Respecto al centro del plano de observacin ( ) en unidades de longitud

Valor 12V / 5V 2A 10 A 100 g 4,5 cm 11,6 kg

Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)

Motor 1 Motor 2 Motor 3 Motor 4 Motor 5

180 143 0-25,5cm 0-180 0- 4,5cm

Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)

( 4.4 TARJETA DE CONTROL

RECEPTOR SERIAL RS-232

MANEJADOR DE PUENTE COMPLETO

CONTROLADORES DE MOTORES PASO A PASO

ARREGLO DE TRANSISTORES DARLINGTON

rea de Trabajo para Visin

Radio Interno 13,6 cm

El ngulo A es determinado entonces a partir del despeje de la ecuacin 2.16 ( )

Obtenido esto, el vector PI ubicado en el plano X, Y; se determina de la siguiente manera: ( ) ( )

4 3 3 7 40 3 3 3 4.3 21 16 38 67 43 94 500 200 130 250 52 350 400 2907.75 Bs.

Fuente: Elaborado por E. Adrin y A. Castaeda. (2011)

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