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UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

Informe de Laboratorio No.1


Anlisis de un Sistema de Control PID
Hctor Gil Mendoza, Adriano J. Pea, Edgar Andrs Quintana Acevedo, Hctor Camilo Zambrano Hernndez
lp_hec87@hotmail.com apenamor@hotmail.com edgarquintana984@hotmail.com camilo.zambrano@hotmail.com

Abstract This laboratory focus specially in recognize and identify the main elements that are part of a PID control system and its functionality analyzing and understanding the evolution of the control signals involved in the process through the different elements analyzing his behavior in an open loop and a closed loop. Key Words: Control system, signals, open loop, closed loop

microprocesadores. Con base a la gran aceptacin de este control, se han desarrollado una innidad de mtodos de sintonizacin y diseo, hacindolo posiblemente el control ms estudiado, donde, teniendo esto en mente, se llevaran a cabo diversos anlisis de este tipo de sistemas de control empleando herramientas de simulacin como Simulink para el desarrollo de este laboratorio.

I.

OBJETIVOS

III.

MARCO TEORICO

Identificar los elementos de un sistema de control PID Analizar el efecto que tiene la accin proporcional, integral y derivativa sobre la seal de control de diferentes sistemas Familiarizarse con el entorno de Simulink y sus funciones para el anlisis de un sistema de control.

Se denomina control PID a una combinacin de accin de control proporcional, integral y derivativo. Esta accin de control combinada posee las ventajas de cada una de las acciones individuales. En teora, es un mecanismo realimentado que calcula la desviacin o erro entre un valor medido y transmitido por un sensor, y el valor de set point, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. La accin proporcional es la encargada de determinar la reaccin del sistema ante el valor actual, la accin integral genera una correccin proporcional al a integral del error, lo cual asegura que el error tender a cero y la accin derivativa determina la reaccin del tiempo en el cual el error se produce.

II.

INTRODUCCION

A pesar de que los sistemas de control han sido usados desde tiempos inmemorables, hoy en da son mucho ms comunes y presentan una mayor diversificacin respecto a la gran cantidad de aplicaciones en las que los podemos encontrar con el fin de generar un mayor rendimiento y beneficio del proceso al que son enfocados. El Control proporcional - integral - derivativo, mejor conocido por sus siglas PID, es sin duda el tipo de control ms utilizado a nivel industrial debido a la sencillez en la estructura del controlador, y a la facilidad con la que se puede sintonizar o disear estos controladores. Los controladores PID analgicos son, principalmente, de tipo hidrulico, neumtico, electrnico, elctrico o sus combinaciones y en la actualidad, muchos de stos se transforman en formas digitales mediante el uso de

Fig. 1. Diagrama De Bloques De Un Sistema De Control PID.

IV.

ANALISIS Y DESARROLLO

A. PROCEDIMIENTO

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Una gran parte de los sistemas fsicos que se analizan en la actualidad tienen una respectiva funcin de transferencia que modela y define su funcionamiento con el fin de facilitar su anlisis. B.1. RESPUESTA DE LAZO ABIERTO Para el desarrollo de este laboratorio se tomaron dos funciones de transferencia de [4] que describan algunos sistemas especficos y se analizaron sus respuestas a una entrada de escaln. La Fig.1 muestra el esquema general implementado. Para el anlisis en lazo abiero el diagrama de bloques utilizado es el ilustrado en la Fig.3.

Fig. 4. Diagrama de bloques lazo abierto

Fig. 2. Esquema general

B. PRIMER SISTEMA El primer sistema implementado es el que se muestra en la Fig.2 donde, la funcin de transferencia que le describe es:

La respuesta a esta configuracin se observa en la Fig.4, donde es claro que la ganacia de DC del sistema es de 0.05 la cual es la respuesta de estado estable para la entrada de escalon unitario y presenta un error de 0.95 que es muy grande. Tambin se logra observar que el tiempo de subida inicia en aproximadamente un segundo y el de estableciminto es de 1.5 segundos.

Fig. 5. Respuesta en lazo abierto

B.2. RESPUESTA DE LAZO CERRADO Se utiliz el diagrama de bloques de la Fig.5 para su anlisis
Fig. 3. Primer Sistema

Tomando los de las variables de: M = 1kg b = 10 N.s/m k = 20 N/m


Fig. 6. Diagrama de bloques lazo cerrado

que modifican la funcin de transferencia a:

La respuesta mostrada para esta configuracin se mustra en la Fig.6 y en esta ocasion es claro como la estabilidad del sistema se ve afectada por el proceso respecto al lazo abierto debido a las constantes correcciones debidas a la realimentacin que para este caso genera una oscilacin de

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amplitud constante que genera un valor de establecimiento un poco menor al de lazo abierto.

Fig. 7. Respuesta en lazo cerrado

B.2. RESPUESTA DE CONTROLADOR PID

LAZO

CERRADO

CON

El diagrama de bloques se ilustra en la Fig.7 y las respuestas del sistema para diferentes ganancias se muestran en las Fig.8, Fig.9, Fig.10, Fig.11 y Fig.12.

Fig. 8. Diagrama de bloques lazo cerrado con PID

Fig. 9. Respuesta en lazo cerrado con PID Kp=Kd=Ki=1

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Fig. 11. Respuesta en lazo cerrado con PID Kp=1 Kd= 20 Ki=1

Fig. 10. Respuesta en lazo cerrado con PID Kp=20 y Kd=Ki=1

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Fig. 12. Respuesta en lazo cerrado con PID Kp=1 Kd= 1 Ki=20

Fig. 13. Respuesta en lazo cerrado con PID Kp=100 Kd= 100 Ki=100

Con base en los resultados obtenidos se puede decir que la accin proporcional es practicamente una amplificacin con ganacia ajustable que no considera el tiempo y puede causar sobreoscilaciones en la respuesta de estado estable al igual que una respuesta ms rapida y brusca a medida que se aumenta su ganancia. Debido al comportamiento causado por la accin proporcional, se hacen necesarias las acciones integral y derivativas en el proceso de control. La accin integral tiene como porpsito eliminar o disminuir el error de estado estacionario provocado por la accin proporcional con base a la integracin del error generado entre la consigna y la variable controlada donde, dependiendo de su ganancia, disminuye o aumenta el tiempo de establecimiento de la respuesta estacionaria. La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error, con lo que busca mantenerle al

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mnimo, corrigiendolo con la misma velocidad que se produce. Al igual, ayuda a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque pero si su ganancia es muy grande puede causar inestabilidad en el sistema Con base a todo lo anterior, se puede llegar a los resultados deseados en cuanto a estabilidad, precisin y velocidad de respuesta de un sistema con la correcta utilizacin de un controlador PID.

B.4. RESPUESTA DE CONTROLADOR P

LAZO

CERRADO

CON

Fig. 14. Lazo Cerrado Con Controlador P.

Fig. 16. Lazo Cerrado Con Controlador P Con Ganancia 5.

Fig. 15. Lazo Cerrado Con Controlador P Con Ganancia 1.

Fig. 17. Lazo Cerrado Con Controlador P Con Ganancia 10.

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B.5. RESPUESTA DE CONTROLADOR PD

LAZO

CERRADO

CON

Fig. 18. Lazo Cerrado Con Controlador PD.

Fig. 20. Lazo Cerrado Con Controlador PD Con Ganancia P=10,

D=1.

Fig. 19. Lazo Cerrado Con Controlador PD Con Ganancia P=1,

D=1.

Fig. 21. Lazo Cerrado Con Controlador PD Con Ganancia P=10,

D=10.

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Fig. 25. Lazo Cerrado Con Controlador PI Con Ganancia P=10, I=1.

Fig. 22. Lazo Cerrado Con Controlador PD Con Ganancia P=1,

D=10. CON
Fig. 26. Lazo Cerrado Con Controlador PI Con Ganancia P=1, I=10.

B.6. RESPUESTA DE CONTROLADOR PI

LAZO

CERRADO

C. SEGUNDO SISTEMA Modelacin del Experimento Barra y Bola

Se coloca una bola sobre una barra, donde se permite rodar con 1 grado de libertad a lo largo de la barra. Como muestra la figura X.
Fig. 23. Lazo Cerrado Con Controlador PI.

Fig. 27. Figura del sistema Barra y Bola. Fig. 24. Lazo Cerrado Con Controlador PI Con Ganancia P=1, I=1.

Para este problema, asumimos que la bola rueda sin resbalamiento y la friccin entre la barra y bola es

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despreciable. Las constantes y variables para este ejemplo se definen como sigue: M R d g L J r masa de la bola radio de la bola offset de brazo de palanca aceleracin gravitacional longitud de la barra momento de inercia de la bola coordenada de posicin de la bola 0.111 kg 0.015 m 0.03 m -9.8 m/s^2 1.0 m 9.99e-6 kgm^2

alpha coordenada angular de la barra theta ngulo del servo engranaje Funcin de Transferencia

Fig. 29, respuesta del sistema en lazo abierto.

Reemplazando los valores la funcin de transferencia del sistema queda as:

Como se ve en figura X, es claro que el sistema es inestable a lazo abierto, causando que la bola se deslice afuera de la barra, esto puede notarse en la funcin de transferencia de la planta porque es un doble integrador. Respuesta del sistema en lazo cerrado ante una entrada escaln.

Diagramas en Simulink Para hacer una comparacin entre sistema en lazo abierto, cerrado y las diferentes posibles configuraciones del control PID, pondremos en la entrada escaln de 0.25mu (t-1), el desplazamiento es con el fin de apreciar la transicin y evitar inconvenientes en la simulacin. Respuesta del sistema en lazo abierto ante una entrada escaln.
Fig. 30. Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado.

Fig. 28. Diagrama de bloques del sistema en lazo abierto.

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Fig. 31, respuesta del sistema en lazo cerrado.

En figura X, muestra que el sistema es inestable a lazo cerrado, en este caso Kp=1 y la bola en la planta no se estabiliza en la posicin de referencia (r = 0.25m) que se le pide al sistema, causando que la bola oscile perpetuamente alrededor del punto de referencia.
Fig. 33, respuesta del sistema en lazo cerrado con control PID, configurado con Kp=10, Ki=1 y Kd=1.

Respuesta del sistema en lazo cerrado ante una entrada escaln y bajo el efecto de un controlador PID (Proporcional, integral, derivativo), con diferentes ganancias.

En figura X, muestra que el sistema en lazo cerrado y con control PID es estable, pero su respuesta es Subamortiguada, que no es muy deseada porque el sistema toma mucho tiempo para llegar a su estado estacionario, en este caso Kp=10, Ki=1 y Kd=1.

Fig. 32. Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado e implementado control PID

Fig. 34, respuesta del sistema en lazo cerrado con control PID, configurado con Kp=10, Ki=1 y Kd=10.

En figura X, muestra que el sistema en lazo cerrado y con control PID es estable y su respuesta es ms suave, pero su tiempo de asentamiento es muy alto, en este caso Kp=10, Ki=1 y Kd=10.

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Fig. 35, respuesta del sistema en lazo cerrado con control PID, configurado con Kp=10, Ki=10 y Kd=10.

Fig. 37, respuesta del sistema en lazo cerrado con control proporcional, configurado con Kp=10.

En figura X, muestra que el sistema en lazo cerrado y con control PID es estable, pero su respuesta es Subamortiguada, que no es muy deseada porque el sistema presenta un sobreimpulso y su tiempo de establecimiento es muy alto, en este caso Kp=10, Ki=10 y Kd=10. En comparacin con la anterior configuracin de ganancias Kp=10, Ki=1 y Kd=10. Podemos afirmar que para este caso el control integral aumenta el sobreimpulso y el tiempo de establecimiento del sistema, hacindolo ms oscilatorio.

En figura X, muestra que el sistema en lazo cerrado y con control P es inestable, en este caso Kp=10, como ya se haba apreciado cundo cerramos el lazo del sistema y Kp=1 por defecto. La bola oscile perpetuamente alrededor del punto de referencia en la barra.

Respuesta del sistema en lazo cerrado ante una entrada escaln y bajo el efecto de los controladores (P. PD, PI).
Fig. 38. Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado e implementado control PD.

Fig. 36. Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado e implementado control P.

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Fig. 39, respuesta del sistema en lazo cerrado con control PD, configurado con Kp=10 y Kd=10.

Fig. 41, respuesta del sistema en lazo cerrado con control PI, configurado con Kp=10 y Ki=10.

En figura X, muestra que el sistema en lazo cerrado y con control PD es estable y la accin de este control aumenta el amortiguamiento, disminuyendo el mximo sobreimpulso y el tiempo de asentamiento, en este caso Kp=10 y Kd=10.

En figura X, muestra que el sistema en lazo cerrado y con control PI es inestable, porque su respuesta son oscilaciones forzadas cada vez ms grandes, en este caso Kp=10 y Ki=10. V.

OBSERVACIONES

Fig. 40. Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado e implementado control PI.

La herramienta Simulink que contiene Matlab, permite llevar el diseo de cualquier tipo de sistema de control, a un ambiente de simulacin, en el cual el diseador puede observar la respuesta de este sistema en el tiempo y analizar posibles errores o hasta que punto puede cambiar los parmetros de dicho sistema si afectar su buen funcionamiento o estabilidad. Debe obtenerse un buen manejo en la seleccin de los parmetros de un sistema de control PID, para evitar que el sistema se vuelva inestable.

VI. CONCLUSIONES
Desde el punto de vista de estabilidad es ms fcil desarrollar un sistema de lazo abierto mientras que en lazo cerrado se pueden presentar situaciones donde se corrigen en exceso los errores y se generan oscilaciones de amplitud constante o variable que afectan la estabilidad del sistema.

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Los sistemas de lazo cerrado slo son fundamentales en sistemas que puedan presentar perturbaciones inesperadas.

Con base a todo lo anterior, se puede llegar a los resultados deseados en cuanto a velocidad, precisin y velocidad de respuesta de un sistema con la correcta utilizacin de un controlador PID.

VII.

REFERENCIAS

[1] http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_deri vativo, visitado el 6 de junio de 2012. [2] Katsuhiko Ogata. Ingeniera de Control Moderna. Pearson Educacin. Tercera (3a) Edicin. 1998. [3] Richard C. Dorf, Robert H. Bishop Sistemas de Control Moderno Pearson / Prentice Hall. Decima Edicion. 2005. [4] http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html

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