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la salida de un sistema fsico puede aumentar hasta un cierto grado, pero puede estar limitada por detenciones mecnicas o el sistema puede colapsarse o volverse no lineal despus de que la salida excede cierta magnitud, por lo cual ya no se aplican las ecuaciones diferenciales lineales. Entre los comportamientos importantes del sistema (aparte de la estabilidad absoluta) que deben recibir una cuidadosa consideracin estn la estabilidad relativa y el error en estado estable. Dado que un sistema de control fsico implica un almacenamiento de energa, la salida del sistema, cuando ste est sujeto a una entrada, no sucede a la entrada de inmediato, sino que exhibe una respuesta transitoria antes de alcanzar un estado estable. La respuesta transitoria de un sistema de control prctico con frecuencia exhibe oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un estado estable. Si la salida de un sistema en estado estable no coincide exactamente con la entrada, se dice que el sistema tiene un error en estado estable. Este error indica la precisin del sistema. Al analizar un sistema de control, debemos examinar el comportamiento de la respuesta transitoria y el comportamiento en estado estable. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Considere el sistema de primer orden. Fsica mente, este sistema representa un circuito RC, un sistema trmico o algo similar. La figura presenta un diagrama de bloques simplificado. La relacin entrada-salida se obtiene mediante:
En lo sucesivo, analizaremos las respuestas del sistema a entradas tales como la funcin escaln unitario, rampa unitaria e impulso unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero. Observe que todos los sistemas que tienen la misma funcin de transferencia exhibirn la misma salida en respuesta a la misma entrada. Para cualquier sistema fsico dado, la respuesta matemtica recibe una interpretacin fsica. Respuesta escaln unitario de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario es l/s, sustituyendo R(s) = 1/s obtenemos:
Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la ecuacin obtenemos La ecuacin anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una caracterstica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que, para t = T, el valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t) alcanz 63.2% de su cambio total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t = T en c(t). Es decir, Observe que, conforme ms pequea es la constante de tiempo T, ms rpida es la respuesta del sistema. Otra caracterstica importante de la curva de respuesta exponencial es que la pendiente de la lnea de tangente en t = 0 es 1/T, dado que
La respuesta alcanzara el valor final en t = T si mantuviera su velocidad de respuesta inicial. A partir de la ecuacin anterior vemos que la pendiente de la curva de respuesta c(t) disminuye en forma monotnica de 1/T en t = 0 Lectura 1: Anlisis en el Dominio del Tiempo Pgina 2
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La curva de respuesta exponencial c(t)) aparece en la figura anterior. En una constante de tiempo, la curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2% del valor final. En dos constantes de tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del valor final. En t = 3T, 4T y 5T, la respuesta alcanza 95,98.2 y 99.3%, respectivamente, del valor final. Por tanto, para t =4T, la respuesta permanece dentro del 2% del valor final. El estado estable se alcanza matemticamente slo despus de un tiempo infinito. Sin embargo, en la prctica, una estimacin razonable del tiempo de respuesta es la longitud de tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar la lnea de 2% del valor final, o cuatro constantes de tiempo. Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de Laplace de la funcin rampa unitaria es 1/s2, obtenemos la salida del sistema como:
Tomando la transformada inversa de Laplace, obtenemos: De este modo, la seal de error e(t) es:
Conforme t tiende a infinito, e-t/T se aproxima a cero y, por tanto, la seal de error e(t) se aproxima a T o La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura. El error despus de la entrada rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente grande. Entre ms pequea es la constante de tiempo T, ms pequeo es el error en estado estable despus de la entrada rampa. Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden. Para la entrada impulso unitario, R(s) = 1 y la salida del sistema es:
o bien
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SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden se expresa como:
El comportamiento dinmico del sistema de segundo orden se describe a continuacin en trminos de dos parmetros y wn. El valor de toma diferentes valores dependiendo de su ubicacin en el plano s. El semiplano izquierdo del plano s corresponde a un amortiguamiento positivo (>0), esto causa que la respuesta escaln unitario establezca un valor final constante en el estado estable debido al exponente negativo (-wnt). Por lo tanto el sistema es estable. El semiplano derecho del plano s corresponde a un amortiguamiento negativo (<0). El amortiguamiento negativo da una respuesta que crece en magnitud sin lmite de tiempo, por lo tanto el sistema es inestable. El eje imaginario corresponde a un amortiguamiento de cero (=0). Este resulta en una amortiguacin sostenida, y el sistema es marginalmente estable o marginalmente inestable Pgina 4
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Si 0 < < 1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema, entonces se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria. Si = 1, el sistema se denomina crticamente amortiguado. Los sistemas sobreamortiguados corresponden a > 1. La respuesta transitoria de los sistemas crticamente amortiguados y sobreamortiguados no oscila. Si = 0, la respuesta transitoria no se amortigua. Ahora obtendremos la respuesta del sistema para una entrada escaln unitario. Consideraremos tres casos diferentes: (1) Caso subamortiguado (0 < < 1): en este caso, C(s)/R(s) se escribe como
en donde
La frecuencia
s1, 2 = n j n 1 2 = j d
(2) Caso crticamente amortiguado ( = 1): si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el sistema se aproxima mediante uno crticamente amortiguado. Los polos se encuentran ubicados en:
s1, 2 = n
(3) Caso sobreamortiguado ( > 1): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales negativos y diferentes.
p1, 2 = n n 2 1
En resumen se tiene lo siguiente:
La siguiente figura contiene una familia de curvas c(t) con diversos valores de , en donde la abscisa es la variable adimensional wt. Las curvas solo son funciones de
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En la figura observamos que un sistema subamortiguado con entre 0.5 y 0.8 se acerca al valor final con mayor rapidez que un sistema crticamente amortiguado o sobreamortiguado. Entre los sistemas que responden sin oscilacin, un sistema crticamente amortiguado presenta la respuesta ms rpida. Un sistema sobreamortiguado siempre es lento para responder a las entradas. Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria. En muchos casos prcticos, las caractersticas de desempeo deseadas del sistema de control se especifican en trminos de cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas que pueden almacenar energa no responden instantneamente y exhiben respuestas transitorias cada vez que estn sujetos a entradas o perturbaciones. Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican en trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln unitario, dado que sta es fcil de generar y es suficientemente drstica. (Si se conoce la respuesta a una entrada escaln, es matemticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada.). La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario depende de las condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es una prctica comn usar la condicin inicial estndar de que el sistema est en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las caractersticas de respuesta se comparan con facilidad. La respuesta transitoria de un sistema de control prctico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Al especificar las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escaln unitario, es comn especificar lo siguiente: 1. Tiempo de retardo, td 2. Tiempo de levantamiento, tr 3. Tiempo pico, tp 4. Sobrepaso mximo, Mp 5. Tiempo de asentamiento, ts Estas especificaciones se definen enseguida y aparecen en forma grfica en la figura:
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1. Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final. 2 . Tiempo de levantamiento, tr: el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo comn se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso.
4. Sobrepaso mximo (porcentaje), Mp: el sobrepaso mximo es el valor pico mximo de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es comn usar el porcentaje de sobrepaso mximo. Se define mediante
La cantidad de sobrepaso mximo (en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad relativa del sistema. Los sobrepasos se presentan en nmeros impares de n (n=1,3,5) y los sobrepasos negativos ocurren en valores positivos de n (n=2,4,6,). Debe hacerse notar que si bien una respuesta para una entrad escaln con 0 no es peridica, los sobrepasos y los sobrepasos negativos se presentan a intervalos peridicos.
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5. Tiempo de asentamiento, ts: el tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de l. El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de control. Los objetivos del diseo del sistema en cuestin determinan cul criterio de error en porcentaje usar.
El tiempo de asentamiento que corresponde a una banda de tolerancia del 2 o f 5 % se mide en trminos de la constante de tiempo T=1/wn si se usa el criterio del 2%, ts es aproximadamente cuatro veces la constante de tiempo del sistema. Si se usa el criterio del 5%, ts es aproximadamente tres veces la constante de tiempo. El tiempo de asentamiento alcanza un valor mnimo alrededor de = 0.76 (para el criterio del 2%) o de = 0.68 (para el criterio del 5%) y despus aumenta casi linealmente para valores grandes de
El tiempo de asentamiento es inversamente proporcional al producto del factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada del sistema. Dado que el valor de se determina, por lo general, a partir de los requerimientos del sobrepaso mximo permisible, el tiempo de asentamiento se determina principalmente mediante la frecuencia natural no amortiguada wn. Esto significa que la duracin del transitorio puede variarse, sin modificar el sobrepaso mximo, ajustando la frecuencia natural no amortiguada wn. Para >0.69, el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional a y wn Una forma practica de reducirlo es el incremento de wn mientras se mantiene constante. An cuando la respuesta se ms oscilatoria el Mp puede controlarse solo mediante . Para >0.69 el tiempo de asentamiento es proporcional a e inversamente proporcional a wn, nuevamente ts puede reducirse a travs de wn
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Las especificaciones en el dominio del tiempo que se proporcionaron son muy importantes, dado que casi todos los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo; es decir, deben presentar respuestas de tiempo aceptables. (Esto significa que el sistema de control debe modificarse hasta que la respuesta transitoria sea satisfactoria.) Observe que, si especificamos los valores de td, t,, tp, ts y Mp, la forma de la curva de respuesta queda prcticamente determinada. Todas estas especificaciones no necesariamente se aplican a cualquier caso determinado. Por ejemplo, para un sistema sobreamortiguado no se aplican los trminos tiempo pico y sobrepaso mximo. (En los sistemas que producen errores en estado estable para entradas escaln, este error debe conservarse dentro de un nivel de porcentaje especificado.
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Next, recall that the denominator of a transfer function is the homogeneous equation. By analyzing the function in the denominator of a transfer function the general system response can be found. An example of root-locus analysis for a mass-spring-damper system is given in Figure 11.8. In this example the transfer function is found and the roots of the equation are written with the quadratic equation. At this point there are three unspecified values that can be manipulated to change the roots. The mass and damper values are fixed, and the spring value will be varied. The range of values for the spring coefficient should be determined by practical and design limitations. For example, the spring coefficient should not be zero or negative.
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CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH HURWITZ (Ingeniera de Control Moderna Katsuhiko Ogatha) CASOS ESPECIALES: Si el trmino de la primera columna de cualquier rengln es cero pero los trminos reptantes no son cero, o no hay trminos restantes, el trmino cero se sustituye con un nmero positivo muy pequeo E y se evala el resto del arreglo. Por ejemplo, considere la ecuacin: El arreglo de coeficientes es
Si el signo del coeficiente que est encima del cero (E) es igual al signo que est debajo de l, quiere decir que hay un par de races imaginarias. En realidad, la ecuacin (5-7) tiene dos races en s = j. Sin embargo, si el signo del coeficiente que est encima del cero (E) es opuesto al del que est abajo, quiere decir que hay un cambio de signo. Por ejemplo, para la ecuacin: el arreglo de coeficientes es:
Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. Esto coincide con el resultado correcto indicado por la forma factorizada de la ecuacin polinomial. Si todos los coeficientes de cualquier rengln son cero significa que existen races de igual magnitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano s, es decir, dos races con magnitudes iguales y signos opuestos y/o dos races imaginarias conjugadas. En este caso, la evaluacin del resto del arreglo contina mediante la formacin de un polinomio auxiliar con los coeficientes del ltimo rengln y mediante el empleo de los coeficientes de la derivada de este polinomio en el rengln siguiente. Tales races con magnitudes iguales y radialmente opuestas en el plano s se encuentran despejando el polinomio auxiliar, que siempre es par. Para un polinomio auxiliar de grado 2n, existen n pares de races iguales y opuestas. Por ejemplo, considere la ecuacin
Todos los trminos del rengln s3 son cero. Despus se forma el polinomio auxiliar a partir de los coeficientes del rengln s4. El polinomio auxiliar P(s) es: lo cual indica que hay dos pares de races de igual magnitud y signo opuesto. Estos pares se obtienen resolviendo la ecuacin del polinomio auxiliar P(s) = 0. La derivada de P(s) con respecto a s es:
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Los coeficientes de la ltima ecuacin, es decir, 8 y 96, sustituyen los trminos del rengln s3. Por consiguiente, el arreglo de coeficientes se convierte en:
Vemos que hay un cambio de signo en la primera columna del arreglo nuevo. Por tanto,la ecuacin original tiene una raz con una parte real positiva. Despejando las races de la ecuacin del polinomio auxiliary Obtenemos o bien Es evidente que la ecuacin original tiene una raz con una parte real positiva.
en la ecuacin caracterstica del sistema, escribimos el polinomio en trminos de s y aplicamos el criterio de estabilidad de Routh al nuevo polinomio en s . La cantidad de cambios de signo en la primera columna del arreglo desarrollado para el polinomio en s es igual a la cantidad de races que se localizan a la derecha de la lnea vertical s = -. Por tanto, esta prueba revela la cantidad de races que se encuentran a la derecha de la lnea vertical s = -:
Aplicacin del criterio de estabilidad de Routh al anlisis de un sistema de control. El criterio de estabilidad de Routh tiene una utilidad limitada en el anlisis de un sistema de control lineal, sobre todo porque no sugiere cmo mejorar la estabilidad relativa ni cmo estabilizar un sistema inestable. Sin embargo, es posible determinar los efectos de cambiar uno o dos parmetros de un sistema si se examinan los valores que producen inestabilidad. A continuacin consideraremos el problema de determinar el rango de estabilidad para el valor de un parmetro.
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Determinemos el rango de valores de K para la estabilidad. La funcin de transferencia en lazo cerrado es:
Para la estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la primera columna deben serlo tambin. Por tanto,
Cuando K =14/9, el sistema se vuelve oscilatorio y, matemticamente, la oscilacin se mantiene en una amplitud constante. (Ingeniera de Control Moderna Katsuhiko Ogatha)
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