SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

(Ingeniera de Control Moderna Katsuhiko Ogatha Sistemas de Control Automtico Benjamin Kuo ) La seal de entrada para un sistema de control no se conoce con anticipacin, pero es de naturaleza aleatoria, y la entrada instantnea no puede expresarse en forma analtica. Slo en algunos casos especiales se conoce con anticipacin la seal de entrada y se puede expresar en forma analtica o mediante curvas; tal es el caso del control automtico de herramientas de corte. En el anlisis y diseo de sistemas de control, debemos tener una base de comparacin del desempeo de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando las seales de entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas seales de entrada. Muchos criterios de diseo se basan en tales seales o en la respuesta del sistema a los cambios en las condiciones iniciales (sin seales de prueba). El uso de seales de prueba se justifica porque existe una correlacin entre las caractersticas de respuesta de un sistema para una seal de entrada de prueba comn y la capacidad del sistema de manejar las seales de entrada reales. Seales de prueba tpicas. Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones escaln, rampa, parbola, impulso, senoidales, etc. Con estas seales de prueba, es posible realizar con facilidad anlisis matemticos y experimentales de sistemas de control, dado que las seales son funciones del tiempo muy simples. La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor frecuencia bajo una operacin normal determina cul de las seales de entrada tpicas se debe usar para analizar las caractersticas del sistema. Si las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo que cambian en forma gradual, una funcin rampa sera una buena seal de prueba. Asimismo, si un sistema est sujeto a perturbaciones repentinas una funcin escaln sera una buena seal de prueba; y para un sistema sujeto a entradas de choque, una funcin impulso sera la mejor. Una vez diseado un sistema de control con base en las seales de prueba, por lo general el desempeo del sistema en respuesta a las entradas reales es satisfactorio. El uso de tales seales de prueba permite comparar el desempeo de todos los sistemas sobre la misma base. Respuesta transitoria y respuesta en estado estable. La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al estado final. Por respuesta en estado estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la salida del sistema conforme t tiende a infinito. Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error en estado estable. Al disear un sistema de control, debemos ser capaces de predecir su comportamiento dinmico a partir del conocimiento de los componentes. La caracterstica ms importante del comportamiento dinmico de un sistema de control es la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable o inestable. Un sistema de control est en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbacin o entrada, la salida permanece en el mismo estado. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es estable si la salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es crticamente estable si las oscilaciones de la salida continan para siempre. Es inestable si la salida diverge sin lmite a partir de su estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial. En realidad, Lectura 1: Anlisis en el Dominio del Tiempo Pgina 1

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

la salida de un sistema fsico puede aumentar hasta un cierto grado, pero puede estar limitada por detenciones mecnicas o el sistema puede colapsarse o volverse no lineal despus de que la salida excede cierta magnitud, por lo cual ya no se aplican las ecuaciones diferenciales lineales. Entre los comportamientos importantes del sistema (aparte de la estabilidad absoluta) que deben recibir una cuidadosa consideracin estn la estabilidad relativa y el error en estado estable. Dado que un sistema de control fsico implica un almacenamiento de energa, la salida del sistema, cuando ste est sujeto a una entrada, no sucede a la entrada de inmediato, sino que exhibe una respuesta transitoria antes de alcanzar un estado estable. La respuesta transitoria de un sistema de control prctico con frecuencia exhibe oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un estado estable. Si la salida de un sistema en estado estable no coincide exactamente con la entrada, se dice que el sistema tiene un error en estado estable. Este error indica la precisin del sistema. Al analizar un sistema de control, debemos examinar el comportamiento de la respuesta transitoria y el comportamiento en estado estable. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Considere el sistema de primer orden. Fsica mente, este sistema representa un circuito RC, un sistema trmico o algo similar. La figura presenta un diagrama de bloques simplificado. La relacin entrada-salida se obtiene mediante:

En lo sucesivo, analizaremos las respuestas del sistema a entradas tales como la funcin escaln unitario, rampa unitaria e impulso unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero. Observe que todos los sistemas que tienen la misma funcin de transferencia exhibirn la misma salida en respuesta a la misma entrada. Para cualquier sistema fsico dado, la respuesta matemtica recibe una interpretacin fsica. Respuesta escaln unitario de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario es l/s, sustituyendo R(s) = 1/s obtenemos:

Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la ecuacin obtenemos La ecuacin anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una caracterstica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que, para t = T, el valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t) alcanz 63.2% de su cambio total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t = T en c(t). Es decir, Observe que, conforme ms pequea es la constante de tiempo T, ms rpida es la respuesta del sistema. Otra caracterstica importante de la curva de respuesta exponencial es que la pendiente de la lnea de tangente en t = 0 es 1/T, dado que

La respuesta alcanzara el valor final en t = T si mantuviera su velocidad de respuesta inicial. A partir de la ecuacin anterior vemos que la pendiente de la curva de respuesta c(t) disminuye en forma monotnica de 1/T en t = 0 Lectura 1: Anlisis en el Dominio del Tiempo Pgina 2

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

La curva de respuesta exponencial c(t)) aparece en la figura anterior. En una constante de tiempo, la curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2% del valor final. En dos constantes de tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del valor final. En t = 3T, 4T y 5T, la respuesta alcanza 95,98.2 y 99.3%, respectivamente, del valor final. Por tanto, para t =4T, la respuesta permanece dentro del 2% del valor final. El estado estable se alcanza matemticamente slo despus de un tiempo infinito. Sin embargo, en la prctica, una estimacin razonable del tiempo de respuesta es la longitud de tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar la lnea de 2% del valor final, o cuatro constantes de tiempo. Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de Laplace de la funcin rampa unitaria es 1/s2, obtenemos la salida del sistema como:

Tomando la transformada inversa de Laplace, obtenemos: De este modo, la seal de error e(t) es:

Conforme t tiende a infinito, e-t/T se aproxima a cero y, por tanto, la seal de error e(t) se aproxima a T o La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura. El error despus de la entrada rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente grande. Entre ms pequea es la constante de tiempo T, ms pequeo es el error en estado estable despus de la entrada rampa. Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden. Para la entrada impulso unitario, R(s) = 1 y la salida del sistema es:

o bien

Lectura 1: Anlisis en el Dominio del Tiempo

Pgina 3

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden se expresa como:

El comportamiento dinmico del sistema de segundo orden se describe a continuacin en trminos de dos parmetros y wn. El valor de toma diferentes valores dependiendo de su ubicacin en el plano s. El semiplano izquierdo del plano s corresponde a un amortiguamiento positivo (>0), esto causa que la respuesta escaln unitario establezca un valor final constante en el estado estable debido al exponente negativo (-wnt). Por lo tanto el sistema es estable. El semiplano derecho del plano s corresponde a un amortiguamiento negativo (<0). El amortiguamiento negativo da una respuesta que crece en magnitud sin lmite de tiempo, por lo tanto el sistema es inestable. El eje imaginario corresponde a un amortiguamiento de cero (=0). Este resulta en una amortiguacin sostenida, y el sistema es marginalmente estable o marginalmente inestable Pgina 4

Lectura 1: Anlisis en el Dominio del Tiempo

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

Si 0 < < 1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema, entonces se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria. Si = 1, el sistema se denomina crticamente amortiguado. Los sistemas sobreamortiguados corresponden a > 1. La respuesta transitoria de los sistemas crticamente amortiguados y sobreamortiguados no oscila. Si = 0, la respuesta transitoria no se amortigua. Ahora obtendremos la respuesta del sistema para una entrada escaln unitario. Consideraremos tres casos diferentes: (1) Caso subamortiguado (0 < < 1): en este caso, C(s)/R(s) se escribe como

en donde

La frecuencia

se denomina frecuencia natural amortiguada

Los polos del sistema se encuentran en:

s1, 2 = n j n 1 2 = j d
(2) Caso crticamente amortiguado ( = 1): si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el sistema se aproxima mediante uno crticamente amortiguado. Los polos se encuentran ubicados en:

s1, 2 = n
(3) Caso sobreamortiguado ( > 1): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales negativos y diferentes.

p1, 2 = n n 2 1
En resumen se tiene lo siguiente:

La siguiente figura contiene una familia de curvas c(t) con diversos valores de , en donde la abscisa es la variable adimensional wt. Las curvas solo son funciones de

Lectura 1: Anlisis en el Dominio del Tiempo

Pgina 5

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

En la figura observamos que un sistema subamortiguado con entre 0.5 y 0.8 se acerca al valor final con mayor rapidez que un sistema crticamente amortiguado o sobreamortiguado. Entre los sistemas que responden sin oscilacin, un sistema crticamente amortiguado presenta la respuesta ms rpida. Un sistema sobreamortiguado siempre es lento para responder a las entradas. Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria. En muchos casos prcticos, las caractersticas de desempeo deseadas del sistema de control se especifican en trminos de cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas que pueden almacenar energa no responden instantneamente y exhiben respuestas transitorias cada vez que estn sujetos a entradas o perturbaciones. Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican en trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln unitario, dado que sta es fcil de generar y es suficientemente drstica. (Si se conoce la respuesta a una entrada escaln, es matemticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada.). La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario depende de las condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es una prctica comn usar la condicin inicial estndar de que el sistema est en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las caractersticas de respuesta se comparan con facilidad. La respuesta transitoria de un sistema de control prctico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Al especificar las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escaln unitario, es comn especificar lo siguiente: 1. Tiempo de retardo, td 2. Tiempo de levantamiento, tr 3. Tiempo pico, tp 4. Sobrepaso mximo, Mp 5. Tiempo de asentamiento, ts Estas especificaciones se definen enseguida y aparecen en forma grfica en la figura:

Lectura 1: Anlisis en el Dominio del Tiempo

Pgina 6

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

1. Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final. 2 . Tiempo de levantamiento, tr: el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo comn se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.

3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso.

tp es proporcional a e inversamente proporcional a wn.. Al incrementar la frecuencia natural no amortiguada, se reduce tp

4. Sobrepaso mximo (porcentaje), Mp: el sobrepaso mximo es el valor pico mximo de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es comn usar el porcentaje de sobrepaso mximo. Se define mediante

La cantidad de sobrepaso mximo (en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad relativa del sistema. Los sobrepasos se presentan en nmeros impares de n (n=1,3,5) y los sobrepasos negativos ocurren en valores positivos de n (n=2,4,6,). Debe hacerse notar que si bien una respuesta para una entrad escaln con 0 no es peridica, los sobrepasos y los sobrepasos negativos se presentan a intervalos peridicos.

Lectura 1: Anlisis en el Dominio del Tiempo

Pgina 7

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

5. Tiempo de asentamiento, ts: el tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de l. El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de control. Los objetivos del diseo del sistema en cuestin determinan cul criterio de error en porcentaje usar.

El tiempo de asentamiento que corresponde a una banda de tolerancia del 2 o f 5 % se mide en trminos de la constante de tiempo T=1/wn si se usa el criterio del 2%, ts es aproximadamente cuatro veces la constante de tiempo del sistema. Si se usa el criterio del 5%, ts es aproximadamente tres veces la constante de tiempo. El tiempo de asentamiento alcanza un valor mnimo alrededor de = 0.76 (para el criterio del 2%) o de = 0.68 (para el criterio del 5%) y despus aumenta casi linealmente para valores grandes de

El tiempo de asentamiento es inversamente proporcional al producto del factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada del sistema. Dado que el valor de se determina, por lo general, a partir de los requerimientos del sobrepaso mximo permisible, el tiempo de asentamiento se determina principalmente mediante la frecuencia natural no amortiguada wn. Esto significa que la duracin del transitorio puede variarse, sin modificar el sobrepaso mximo, ajustando la frecuencia natural no amortiguada wn. Para >0.69, el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional a y wn Una forma practica de reducirlo es el incremento de wn mientras se mantiene constante. An cuando la respuesta se ms oscilatoria el Mp puede controlarse solo mediante . Para >0.69 el tiempo de asentamiento es proporcional a e inversamente proporcional a wn, nuevamente ts puede reducirse a travs de wn

Lectura 1: Anlisis en el Dominio del Tiempo

Pgina 8

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

Las especificaciones en el dominio del tiempo que se proporcionaron son muy importantes, dado que casi todos los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo; es decir, deben presentar respuestas de tiempo aceptables. (Esto significa que el sistema de control debe modificarse hasta que la respuesta transitoria sea satisfactoria.) Observe que, si especificamos los valores de td, t,, tp, ts y Mp, la forma de la curva de respuesta queda prcticamente determinada. Todas estas especificaciones no necesariamente se aplican a cualquier caso determinado. Por ejemplo, para un sistema sobreamortiguado no se aplican los trminos tiempo pico y sobrepaso mximo. (En los sistemas que producen errores en estado estable para entradas escaln, este error debe conservarse dentro de un nivel de porcentaje especificado.

Lectura 1: Anlisis en el Dominio del Tiempo

Pgina 9

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

ANLISIS DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

(Dynamic System Modeling and Control Hugh Jack) The system can also be checked for general stability when controller parameters are varied using root-locus plots. ROOT-LOCUS ANALYSIS In a engineered system we may typically have one or more design parameters, adjustments, or user settings. It is important to determine if any of these will make the system unstable. This is generally undesirable and possibly unsafe. For example, think of a washing machine that vibrates so much that it walks across a floor, or a high speed aircraft that fails due to resonant vibrations. Root-locus plots are used to plot the system roots over the range of a variable to determine if the system will become unstable, or oscillate. Recall the general solution to a homogeneous differential equation. Complex roots will result in a sinusoidal oscillation. If the roots are real the result will be e-to-the-t terms. If the real roots are negative then the terms will tend to decay to zero and be stable, while positive roots will result in terms that grow exponentially and become unstable. Consider the roots of a second-order homogeneous differential equation, as shown in Figure 11.1 to Figure 11.7. These roots are shown on the complex planes on the left, and a time response is shown to the right. Notice that in these figures (negative real) roots on the left hand side of the complex plane cause the response to decrease while roots on the right hand side cause it to increase. The rule is that any roots on the right hand side of the plane make a system unstable. Also note that the complex roots cause some amount of oscillation.

Lectura 1: Anlisis en el Dominio del Tiempo

Pgina 10

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

Lectura 1: Anlisis en el Dominio del Tiempo

Pgina 11

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

Next, recall that the denominator of a transfer function is the homogeneous equation. By analyzing the function in the denominator of a transfer function the general system response can be found. An example of root-locus analysis for a mass-spring-damper system is given in Figure 11.8. In this example the transfer function is found and the roots of the equation are written with the quadratic equation. At this point there are three unspecified values that can be manipulated to change the roots. The mass and damper values are fixed, and the spring value will be varied. The range of values for the spring coefficient should be determined by practical and design limitations. For example, the spring coefficient should not be zero or negative.

Lectura 1: Anlisis en el Dominio del Tiempo

Pgina 12

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH HURWITZ (Ingeniera de Control Moderna Katsuhiko Ogatha) CASOS ESPECIALES: Si el trmino de la primera columna de cualquier rengln es cero pero los trminos reptantes no son cero, o no hay trminos restantes, el trmino cero se sustituye con un nmero positivo muy pequeo E y se evala el resto del arreglo. Por ejemplo, considere la ecuacin: El arreglo de coeficientes es

Si el signo del coeficiente que est encima del cero (E) es igual al signo que est debajo de l, quiere decir que hay un par de races imaginarias. En realidad, la ecuacin (5-7) tiene dos races en s = j. Sin embargo, si el signo del coeficiente que est encima del cero (E) es opuesto al del que est abajo, quiere decir que hay un cambio de signo. Por ejemplo, para la ecuacin: el arreglo de coeficientes es:

Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. Esto coincide con el resultado correcto indicado por la forma factorizada de la ecuacin polinomial. Si todos los coeficientes de cualquier rengln son cero significa que existen races de igual magnitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano s, es decir, dos races con magnitudes iguales y signos opuestos y/o dos races imaginarias conjugadas. En este caso, la evaluacin del resto del arreglo contina mediante la formacin de un polinomio auxiliar con los coeficientes del ltimo rengln y mediante el empleo de los coeficientes de la derivada de este polinomio en el rengln siguiente. Tales races con magnitudes iguales y radialmente opuestas en el plano s se encuentran despejando el polinomio auxiliar, que siempre es par. Para un polinomio auxiliar de grado 2n, existen n pares de races iguales y opuestas. Por ejemplo, considere la ecuacin

El arreglo de coeficientes es:

Todos los trminos del rengln s3 son cero. Despus se forma el polinomio auxiliar a partir de los coeficientes del rengln s4. El polinomio auxiliar P(s) es: lo cual indica que hay dos pares de races de igual magnitud y signo opuesto. Estos pares se obtienen resolviendo la ecuacin del polinomio auxiliar P(s) = 0. La derivada de P(s) con respecto a s es:

Lectura 1: Anlisis en el Dominio del Tiempo

Pgina 13

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

Los coeficientes de la ltima ecuacin, es decir, 8 y 96, sustituyen los trminos del rengln s3. Por consiguiente, el arreglo de coeficientes se convierte en:

Vemos que hay un cambio de signo en la primera columna del arreglo nuevo. Por tanto,la ecuacin original tiene una raz con una parte real positiva. Despejando las races de la ecuacin del polinomio auxiliary Obtenemos o bien Es evidente que la ecuacin original tiene una raz con una parte real positiva.

Anlisis de estabilidad relativa. El criterio de estabilidad de Routh proporciona la respuesta a

la pregunta de la estabilidad absoluta. Esto, en muchos casos prcticos, no es suficiente. Por lo general, se requiere informacin acerca de la estabilidad relativa del sistema. Un enfoque til para examinar la estabilidad relativa es cambiar el eje del plano s y aplicar el criterio de estabilidad de Routh. Es decir, escribimos:

en la ecuacin caracterstica del sistema, escribimos el polinomio en trminos de s y aplicamos el criterio de estabilidad de Routh al nuevo polinomio en s . La cantidad de cambios de signo en la primera columna del arreglo desarrollado para el polinomio en s es igual a la cantidad de races que se localizan a la derecha de la lnea vertical s = -. Por tanto, esta prueba revela la cantidad de races que se encuentran a la derecha de la lnea vertical s = -:
Aplicacin del criterio de estabilidad de Routh al anlisis de un sistema de control. El criterio de estabilidad de Routh tiene una utilidad limitada en el anlisis de un sistema de control lineal, sobre todo porque no sugiere cmo mejorar la estabilidad relativa ni cmo estabilizar un sistema inestable. Sin embargo, es posible determinar los efectos de cambiar uno o dos parmetros de un sistema si se examinan los valores que producen inestabilidad. A continuacin consideraremos el problema de determinar el rango de estabilidad para el valor de un parmetro.

Lectura 1: Anlisis en el Dominio del Tiempo

Pgina 14

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

Determinemos el rango de valores de K para la estabilidad. La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

La ecuacin caracterstica es: El arreglo de coeficientes se convierte en:

Para la estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la primera columna deben serlo tambin. Por tanto,

Cuando K =14/9, el sistema se vuelve oscilatorio y, matemticamente, la oscilacin se mantiene en una amplitud constante. (Ingeniera de Control Moderna Katsuhiko Ogatha)

Lectura 1: Anlisis en el Dominio del Tiempo

Pgina 15