Aplicación. Lógica Difusa

1
CAPTULO 2. LGICA DIFUSA

1. FUNCIONAMIENTO
12 13 29
..
2. SISTEMAS
DE
CONTROL
DIFUSO...
CAPTULO 3. SISTEMA ELECTRNICO

1. MOTORES
35 36 39 41 45 46 49 50
DE DE DE DE
CD.
1.1.
MODOS OPERACIN PROPULSORES CD...
1.2.
2. TRANSISTORES
POTENCIA
2.1.
TRANSISTORES MOSFET.. TRANSISTORES IGBT..
2.2.
3. MICROCONTROLADORES
CAPTULO 4. SISTEMAS EMBEBIDOS..
52
CAPTULO 5. DESARROLLO DE UN SISTEMA EMBEBIDO INTEGRAL... 59
1. CARACTERSTICAS
.
2. HERRAMIENTAS
60 62 63 68
DE SISTEMA EN LAZO DE
DISEO
3. DISEO 4. ETAPA
DEL CERRADO.
CONTROL..
4.1.
DISEO DE LA BASE DE REGLAS DIFUSAS. . INTERFAZ DE LA ETAPA DE CONTROL
72
4.2.
77
5. ETAPA
DE DISEO DEL CONTROL
POTENCIA..
5.1.
79
DE VELOCIDAD
5.3.
80
SELECCIN DEL MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA.
87
CAPTULO 6. IMPLEMENTACIN DE UN SISTEMA EMBEBIDO PARA EL CONTROL DE MOTORES DE CD
(PROTOTIPO).
1. SISTEMA
92 93
DE RESPUESTA Y FUNCIN
MOTOR...
1.1.
DE TRANSFERENCIA .
2. SENSORES.
96
3. ETAPA DE CONTROL.
101 105 114 125
.
4. ETAPA
DE Y
POTENCIA..
5. PRUEBAS
RESULTADOS
ANEXO A
FUENTES DE INFORMACIN
Positiva Grande Positiva Media Positiva Pequea Negativa Pequea Cero Negativa Media Negativa Grande
Positivo Grande Positivo Medio Positivo Pequeo Negativo Pequeo Cero Negativo Medio Negativo Grande
Positivo Grande Positivo Medio Positivo Pequeo Negativo Pequeo Cero Negativo Medio Negativo Grande
NDICE DE FIGURAS E ILUSTRACIONES.
Fig. 2.1. 2.2. Ncleo, soporte y fronteras de un conjunto difuso... Salida tpica de un proceso difuso: la unin de dos partes de salidas difusas Mtodo de mxima pertenencia.. Mtodo del centroide. .. Mtodo de medias ponderadas. . Mtodo de mxima pertenencia promedio. .. Mtodo de inferencia grfico tipo Mamdani (mx-mn) con entradas crisp. .. Diagrama a bloques de un sistema de control difuso. Circuito equivalente de un motor serie. Propulsor con pulsador en cuatro cuadrantes transistorizado... Diagrama de bloques en lazo cerrado del propulsor en serie de CD alimentado por pulsador. .. MOSFET tipo enriquecimiento. .. Circuito equivalente de un IGBT. ... Diagrama a bloques de la familia de microcontroladores PIC18F1X Diseo simplificado del flujo de informacin en un sistema embebido Diseo basado en plataforma. Sistema de control en lazo cerrado. .. Cambio en el voltaje de armadura.
Pg. 15
17 19 20 21 22
2.3. 2.4. 2.5. 2.6. 2.7.
27 33 37 41
2.8. 3.1. 3.2. 3.3.
44 47 48
3.4. 3.5. 3.6.
50
4.1.
53 55 62 64
4.2. 5.1. 5.2.
5.3. 5.4. 5.5.
Cambio en el par motor. .. Diagrama a bloques del sistema de control en lazo cerrado. Modelo del comportamiento de las variables de entrada y de salida. . Representacin de la variable error en cuatro cuadrantes. Representacin grfica del motor de inferencias con defusificacin por el mtodo del centroide. .. Joystick modelo Attack 3. Cortesa de Logitech.. GLCD de 240x128 puntos. Imagen cortesa de FYDS Systems... Optoacoplador con fototransistor. .. El transistor en su configuracin como interruptor... MOSFET tipo N de enriquecimiento. . Curva caracterstica de resistencia de conduccin vs temperatura en un MOSFET. . Aspecto fsico del motor MS2230-01/GC. Imagen cortesa de Dynetics Systems Grfica de desempeo. Cortesa de Dynetics Systems.. Respuesta al Impulso con cambio en el par motor. .. Respuesta al Impulso con cambio en el voltaje de armadura Arquitectura de un codificador ptico. ... Codificador modular. Imgenes cortesa de Dynetics Systems. Formas de onda de los canales A y B vistas en el osciloscopio Diagrama a bloques de la etapa de control. Diagrama Esquemtico de la Etapa de Control. . Diseo del circuito impreso de la Etapa de Control.
65 66
68 73
5.6. 5.7.
75 77 77 80 81 82
5.8. 5.9. 5.10. 5.11. 5.12. 5.13.
85
5.14.
88 90 96 99 101 102 103 104 111 113
5.15. 6.1. 6.2. 6.3. 6.4. 6.5. 6.6. 6.7. 6.8.
6.9. 6.10. 6.11.
Modelo en 3D de la Etapa de Control. .. Implementacin de la Etapa de Control. .. Clculo de los componentes que se requieren para obtener una salida de 30v del MC34063A. . Diagrama esquemtico de la Etapa de Potencia. ... Diseo del circuito impreso de la Etapa de Potencia.. Modelo 3D de la Etapa de Potencia. . Implementacin de la Etapa de Potencia. Montaje conjunto de las Etapas de Potencia y Control.. Diagrama esquemtico del circuito controlador del GLCD. Diseo final del circuito controlador de GLCD y modelo en 3D. Diseo final y funcionamiento de la interfaz con GLCD.
114 115
117 118 120 121 122 123 124 125 126 130
6.12. 6.13. 6.14. 6.15. 6.16. 6.17. 6.18. 6.19. 6.20. 6.21. 6.22. 6.23. 6.24. 6.25. 6.26.
Respuesta al Escaln Unitario del Sistema de Control Difuso..

Obj100
133 133 135 138 138
Respuesta al Impulso del Sistema de Control Difuso. Accin de Control mejorada con ajuste de curva. .. Respuesta transitoria del sistema de control. .. Uso de PWM (%) durante la respuesta transitoria... Grfica que muestra la variacin de las variables del sistema, a partir del rgimen permanente, en presencia de una perturbacin en la carga motor. .
139 6.27. Comportamiento de la Accin de Control ante una perturbacin en la carga. Comportamiento del sistema en respuesta transitoria, posteriormente en rgimen permanente y finalmente, su respuesta ante una perturbacin en la carga. . 140
139
6.28.
6.29.
Evolucin de la Accin de Control durante las diferentes fases de prueba. ..
140
NDICE DE TABLAS.
Tabla 2.1. 5.1. Forma cannica de un sistema difuso basado en reglas. Base de Reglas o FAM (Memoria Asociativa Difusa) para el sistema de control. . Caractersticas del motor MS2230-01/GC-100. Cortesa de Dynetics Systems. . Configuracin de las 8 terminales del codificador.
Pg. 26
72
5.2.
89 102
6.1.
CAPTULO 2
LGICA DIFUSA
Las bases tericas de la lgica difusa fueron enunciadas en 1965 por Lotfi Zadeh quien aplic la lgica multivaluada a la teora de conjuntos, estableciendo la posibilidad de que los elementos pudieran tener diferentes grados de pertenencia a un conjunto. Zadeh introdujo el trmino fuzzy (difuso) y desarroll un lgebra completa para los conjuntos difusos. E. H. Mamdani realiz la primera aplicacin prctica de la lgica difusa, diseando un controlador difuso para un motor de vapor.1
Obj102 Obj101
La lgica difusa parte de la teora clsica de conjuntos, aadiendo una funcin de pertenencia, que se denota como e indica el grado de pertenencia (entre 0 y 1) del elemento con valor al conjunto C.
En este punto se introduce el concepto de conjunto o subconjunto difuso, asociado a un determinado valor lingstico, definido por una variable lingstica. En contraposicin con los conjuntos difusos, en lgica binaria tradicional (tambin conocida como crisp logic) se utilizan los denominados conjuntos no difusos (conjuntos crisp), donde los grados de pertenencia son binarios (0 1).
En los conjuntos clsicos un valor del universo est completamente contenido en alguno de ellos o no lo est. El razonamiento es simple: se asigna un valor de 1 a todos los elementos contenidos en el conjunto y un 0 a los que no estn incluidos. A la funcin que determina estos valores se le denomina funcin de inclusin o pertenencia.2 1
1
SANZ MOLINA, Alfredo. et. al. Redes Neuronales y Sistemas Difusos. Mxico: Alfaomega, 2001. 399 p. Pg. 246.
1.
FUNCIONAMIENTO.
Obj106 Obj105 Obj104 Obj103
Las relaciones entre conjuntos clsicos tienen dos grados de pertenencia: completamente relacionados y no relacionados en un sentido binario. Por otro lado, las relaciones difusas se desarrollan permitiendo un nmero infinito de pertenencias entre elementos de dos o ms conjuntos. En este sentido, las relaciones difusas vinculan elementos de un universo a otros de un universo , mediante el producto Cartesiano de estos dos universos. La intensidad de la relacin entre los pares ordenados de ambos universos se expresa mediante la relacin difusa , con valores en un intervalo [0,1], obtenidos del espacio Cartesiano .3
Obj109 Obj108 Obj107
Las operaciones con relaciones difusas son similares a las empleadas en conjuntos clsicos. Sea y relaciones difusas en el espacio Cartesiano , entonces las siguientes operaciones entre conjuntos pueden ser aplicadas.
Obj110
De igual forma, las propiedades de conmutatividad, asociatividad, distributividad, involucin e idempotencia y los principios de De Morgan se mantienen para las relaciones difusas.
2 Ibdem. Pg. 248.

2
3
3
J. ROSS, Timothy. Fuzzy Logic with Engineering Aplications. EUA, John Wiley & Sons, 2010. 585 p. Pg. 50.
Obj115 Obj114 Obj113 Obj112 Obj111
La composicin y el producto Cartesiano en conjuntos difusos definen la relacin entre dos o ms conjuntos difusos. Sea un conjunto difuso en el universo y un conjunto difuso en el universo , entonces el producto Cartesiano entre estos conjuntos resultar en una relacin difusa , la cual est contenida dentro del espacio Cartesiano completo, expresado de otro modo4:
Obj116
Obj117
Donde la relacin difusa tiene la funcin de pertenencia:
Obj118
Debido a que toda la informacin contenida en un conjunto difuso es descrita por su funcin de pertenencia es conveniente desarrollar una serie de trminos que describan caractersticas especiales de esta funcin. La siguiente figura muestra las partes principales de una funcin de pertenencia de un conjunto difuso5.
4 Ibdem. Pg. 56.

4
5 Ibdem. Pg. 90.

5
Fig. 2.1. Ncleo, soporte y fronteras de un conjunto difuso.
Obj119
Las funciones de pertenencia pueden ser simtricas o asimtricas y tpicamente estn definidas en un universo unidimensional; un conjunto difuso normal tiene, al menos, un elemento en el universo cuyo valor de pertenencia es la unidad.
FUSIFICACIN. La fusificacin es el proceso de convertir un valor clsico, o crisp, en un valor difuso. Es ms simple si se considera que gran parte de la informacin que se considera abrupta y determinstica, en realidad no lo es del todo; sta encierra una considerable incertidumbre. Si la forma de la incertidumbre surge debido a la imprecisin, ambigedad, o a la vaguedad, entonces la variable probablemente sea difusa y pueda representarse por una funcin de pertenencia.6 6 Ibdem. Pg. 93.
6
La representacin de informacin imprecisa como un conjunto difuso es de gran utilidad pero no es un paso obligatorio cuando se emplean en sistemas difusos. Esta idea significa que en ocasiones la informacin crisp puede estar contenida en un conjunto difuso (mediante una funcin de pertenencia) o puede constituir un conjunto difuso por s misma. Sin importar el origen de la informacin, por utilidad en sistemas difusos, estas cantidades escalares deben, primero, ser fusificadas, es decir, interpretadas en una funcin de pertenencia para su posterior manejo como entradas en un sistema difuso.
DEFUSIFICACIN A ESCALARES. En gran parte de las aplicaciones de control es necesario que la salida del proceso difuso sea una cantidad escalar. La defusificacin es el proceso de conversin de una cantidad difusa a una cantidad precisa. La salida de un proceso difuso puede ser la unin lgica de dos o ms funciones de pertenencia definidas en un universo de discurso de la variable de salida. La siguiente figura ejemplifica este concepto de forma grfica mediante el empleo de dos funciones de pertenencia de forma trapezoidal y triangular, respectivamente7.
7 Ibdem. Pg. 98.

7
Fig. 2.2. Salida tpica de un proceso difuso: la unin de dos partes de salidas difusas.
En la figura 2.2. existen dos partes de una salida difusa: (1) la forma trapezoidal y (2) una forma triangular ; la unin de estas dos funciones de pertenencia, esto es, implica al operador . A menudo un proceso difuso implica ms partes en una salida, y la funcin de pertenencia que representa cada parte puede tener formas diferentes a trapecios o tringulos.
Una vez que se obtiene la salida general del proceso difuso, es decir, una funcin de pertenencia compuesta cuya forma final es la unin de muchas otras partes, es necesario emplear un mtodo de defusificacin. A continuacin se describen cuatro mtodos de defusificacin, que si bien no son los nicos, son los ms populares8.
1. Principio de mxima pertenencia. Tambin conocido como mtodo de la altura,

est limitado por los picos de las funciones de salida.
Obj124
8 Ibdem. Pg. 99.

8
Fig. 2.3. Mtodo de mxima pertenencia.
2. Mtodo del centroide. Este procedimiento (tambin llamado centro de reas o

centro de gravedad) es el ms popular y poderoso de los mtodos de defusificacin y est definido por la expresin algebraica:
Obj125
Fig. 2.4. Mtodo del centroide.
3. Mtodo de medias ponderadas. Este mtodo es bastante empleado en

aplicaciones donde la eficiencia computacional es vital. Sin embargo su precisin est restringida a salidas con funciones de pertenencia simtricas9. Matemticamente:
Obj126
Obj128 Obj127
Donde denota la suma algebraica y es el centroide cada funcin de pertenencia simtrica.
9 Ibdem. Pg. 99.

9
Fig. 2.5. Mtodo de medias ponderadas.
4. Mtodo de mxima pertenencia promedio. Tambin llamado mtodo de media

de mximas, est relacionado al primer mtodo, excepto que existen ms de una funcin con mxima pertenencia10. Matemticamente:
Obj129
10 Ibdem. Pg. 100.

1
Fig. 2.6. Mtodo de mxima pertenencia promedio.
La eleccin del mejor mtodo de defusificacin depende del contexto en el que se encuentre el problema o situacin donde se deba aplicar un sistema difuso. Un criterio prctico consiste en ponderar la continuidad, es decir, cunto afecta una variacin en las entradas a la variable de salida; en segundo lugar es importante considerar la desambigedad, slo debe existir un nico valor despus del proceso de defusificacin. Finalmente debe considerarse la simplicidad computacional, el cual sugiere equilibrar la eficiencia deseada con la capacidad computacional disponible.11
SISTEMAS DIFUSOS Y LGICOS. Existen 5 conectores lgicos que son empleados para crear proposiciones compuestas12:
11 Ibdem. Pg. 110.

1
12 Ibdem. Pg. 120.

1
Disyuncin
Obj130
Conjuncin
Obj132 Obj131
Negacin
Obj133
Implicacin
Obj134
Equivalencia
Obj135
Es til considerar que todas las proposiciones compuestas son siempre verdaderas; a las proposiciones que tienen esta propiedad se les denomina tautologas y son empleadas para generar inferencias deductivas. Una de estas tautologas, conocida como deduccin modus ponens es un esquema de inferencia usado en sistemas expertos basados en reglas, cuya tarea es encontrar un valor de verdad consecuencia de una base de reglas. En este tipo de deduccin, dadas dos proposiciones y , las cuales son verdaderas, el valor de verdad de una simple proposicin es automticamente inferido13.
Obj139
modus ponens
Otra tautologa til es la inferencia conocida como modus tollens empleada en sistemas expertos con encadenamiento hacia atrs. En esta tautologa, una implicacin entre dos proposiciones es combinada con una segunda proposicin y ambas son usadas para inferir una tercera proposicin14.
13 Ibdem. Pg. 124

1
14 Idem.
1
Obj140
modus tollens
La deduccin modus ponens es usada como la herramienta principal para hacer inferencias en sistemas basados en reglas. Tpicamente, el modelo de regla si-entonces determina si un antecedente infiere una consecuencia y est definida por15:
Obj141
Para el caso difuso:
Obj142
En el campo de la inteligencia artificial existen varias formas de representar el conocimiento, sin embargo, la forma ms comn de representarlo es mediante la expresin si-entonces. Los sistemas basados en reglas emplean este modelo cuya forma cannica es16:
15 Ibdem. Pg. 129.

1
16 Ibdem. Pg. 146.

1
Tabla 2.1. Forma cannica de un sistema difuso basado en reglas.
MTODOS DE INFERENCIA. El mtodo de inferencia Mamdani es el ms comn en la prctica. A partir de una base de reglas o proposiciones SI-ENTONCES evala entradas o antecedentes para producir salidas o consecuencias. Las entradas son escalares denominadas variables Singleton (variables para fusificacin) y emplea el proceso de inferencia mx-mn para producir un conjunto de salida. La siguiente figura ilustra de forma grfica un sistema basado en el mtodo de implicacin tipo Mamdani con inferencia mxmn evaluando dos reglas17:
17 Ibdem. Pg. 148.

1
Fig. 2.7. Mtodo de inferencia grfico tipo Mamdani (mx-mn) con entradas crisp.
En este caso, cada regla evala los antecedentes o entradas (usualmente de la forma si-y-entonces, es decir, se emplea el conector lgico y) para producir un salida o consecuencia; la operacin mn es aplicada para truncar a la funcin de pertenencia de salida y, finalmente se aplica la operacin mx para unir a las funciones de pertenencia de salida en una sola forma a la que se le aplica alguno de los mtodos de defusificacin antes descritos.
2.
SISTEMAS DE CONTROL DIFUSO.
En general, los sistemas que son controlados tienen tres caractersticas principales: entradas, salidas y parmetros de control, las cuales son usadas para perturbar el sistema y llevarlo a un estado deseable. Un sistema de control para un sistema fsico es un arreglo de componentes de hardware diseado para alterar, para regular, o para comandar, a travs de una accin de control, este sistema fsico con el objeto de generar ciertas caractersticas deseadas o comportamiento. Los sistemas de control fsico son tpicamente de dos tipos: sistemas de control con lazo abierto, en los cuales la accin de control es independiente de la salida del sistema, y los sistemas de control con lazo cerrado (tambin conocidos como sistemas de control con retroalimentacin), en los cuales la accin de control depende de la salida del sistema18.
Con el objeto de controlar una variable fsica, primero debe ser medida; el sistema de medicin de la variable controlada se le denomina sensor. El sistema fsico bajo control es llamado planta. En un sistema de control con lazo cerrado ciertas seales de entrada son determinadas por la respuesta del sistema. Para obtener respuestas y caractersticas satisfactorias de un sistema de control con lazo cerrado es necesario conectar un sistema adicional al lazo conocido como compensador o controlador. Adems, estos sistemas de control pueden ser clasificados en dos tipos: control de tipo regulatorio y controles de seguimiento de punto de referencia. En este ltimo esquema de control, se persigue un estado deseado en una variable fsica19.
El problema general de un sistema de control con realimentacin gira entorno a la obtencin de una funcin no lineal de vector valuado en un tiempo t:
Obj143
18 Ibdem. Pg. 438.

1
19 Ibdem. Pg. 439

1
Donde es la entrada de control a la planta o proceso, es la referencia del sistema y es el vector de estado del sistema20.
Obj147
SUPERFICIE DE CONTROL. La funcin definida en la expresin anterior, en general, determina un hipersuperficie no lineal en un espacio n-dimensional (para el caso de sistemas lineales determina un hiperplano en un espacio n-dimensional), esta superficie es conocida como superficie de control. La superficie de control describe la dinmica del controlador, para el caso de los sistemas difusos basados en reglas, la base de conocimientos aproxima y construye la superficie de control.21
Existe un nmero de consideraciones implcitas en el diseo de un sistema de control difuso, al menos las siguientes deben ser tomadas en cuenta22:
La planta es observable y controlable.
Existe un cuerpo de conocimiento representado por un conjunto de reglas lingsticas.
Existe una solucin
20 Idem.
2
21 Ibdem. Pg. 440.

2
22 Idem.
2
Se busca una solucin suficientemente buena, no necesariamente la ptima.
El controlador ser diseado dentro de un rango aceptable de error.
Los problemas de estabilidad y optimizacin no son abordados explcitamente; tales cuestiones permanecen como problemas abiertos en el diseo del control difuso.
Los pasos para disear un sistema de control difuso son los siguientes:
1. Identificar las variables (entradas, salidas y de estado) de la planta.
2. Realizar la particin del universo de discurso, ubicando a cada variable dentro

de un subconjunto difuso, asignando una etiqueta lingstica.
3. Asignar o determinar una funcin de pertenencia a cada subconjunto difuso.
4. Asignar las relaciones difusas entre los subconjuntos de entrada o estado por
un lado y los subconjuntos difusos de salida por otro lado y formar la base de reglas.
5. Elegir factores de escala apropiados para las variables de entrada y de salida

con el objeto de normalizarlas en un intervalo entre [0,1].
6. Fusificar las entradas del controlador.
7. Usar un razonamiento difuso aproximado para inferir la salida con que

contribuye cada regla.
8. Agregar las salidas difusas generadas por cada regla.
9. Aplicar un mtodo de defusificacin para obtener una salida crisp.
La siguiente figura muestra un diagrama a bloques de un sistema de control difuso23.
Fig. 2.8. Diagrama a bloques de un sistema de control difuso.
23 Ibdem. Pg. 442.

2
CAPTULO 3
SISTEMA ELECTRNICO
Con el desarrollo de dispositivos de estado slido comenz una nueva era en la electrnica, mejorando la capacidad de manejar potencia, el nmero y tipo de componentes en un solo chip y la operacin a frecuencias cada vez ms altas. Con estos dispositivos se construyen circuitos con el objeto de generar una cierta reaccin o comportamiento a una seal de entrada. El diseo de estos circuitos comienza con los requerimientos y restricciones; el primer paso del diseo es identificar el tipo o tipos de circuitos que se necesitan para alcanzar el requerimiento planteado. Los requerimientos y restricciones son, en realidad, especificaciones del sistema. Por esta razn es comn encontrar especificaciones que demandan una solucin ptima. En realidad no existe tal, slo hay soluciones que cumplen las diversas especificaciones de diseo.24
1.
24 CARPENTER, Gordon. et. al. Diseo Electrnico, Circuitos y Sistemas. Mxico: Prentice Hall, 2000. Trad. de: Electronic Design. From Concept to Reality. Burbank, 1997. Pg. 2.
2
2.
MOTORES DE CD.
Los motores de corriente directa (CD) tienen un extenso uso en los propulsores de velocidad variable, proporcionan un alto par motor de arranque y en combinacin con un pulsador de CD (sistema que permite obtener un voltaje de CD variable a partir de un voltaje de CD fijo) permiten realizar un control de velocidad en un amplio rango25.
El campo de un motor de CD se puede conectar en serie con el circuito de la armadura, tal y como se muestra en la figura 3.1.; este tipo de motor se conoce como motor serie. El circuito del campo se disea de tal forma que pueda conducir la corriente de la armadura. Las cantidades promedio en rgimen permanente son26:
Obj148
A partir de estas ecuaciones se puede determinar la velocidad del motor:
Obj149
25 RASHID, Muhammad. Electrnica de Potencia, circuitos, dispositivos y aplicaciones. Mxico: Prentice Hall, 1995. 702 p.; trad. de: Power Electronics Circuits, Devices, and Applications. Prentice Hall, 1993. Pg. 493.
2
26 Ibdem. Pg. 494.

2
Donde:
Obj151 Obj150
Fig. 3.1. Circuito equivalente de un motor serie.
La velocidad puede variarse controlando (1) el voltaje de la armadura, , o (2) la corriente de la armadura, que es una medida de la demanda del par motor. Un motor serie puede proporcionar un par motor alto, especialmente en el arranque. La velocidad que corresponde al voltaje de la armadura, a la corriente del campo y a la corriente de la armadura, es conocida como velocidad base. En la prctica, para una velocidad menor que la velocidad base, la corriente en la armadura y la corriente del campo se mantienen constantes, con el objeto de satisfacer la demanda del par motor y para controlar la velocidad se vara el voltaje de armadura . Para una velocidad hasta la velocidad base, el voltaje de la armadura se vara manteniendo constante el par motor. Una vez aplicado el voltaje de especificacin de la armadura, la relacin velocidad-par motor sigue la caracterstica natural del motor, y la potencia () se conserva constante. Conforme la demanda de par motor se reduce, aumenta la velocidad. A una carga muy baja, la
velocidad puede resultar muy alta, por lo que no es recomendable operar sin carga un motor de CD27.
2.1.
MODOS DE OPERACIN.
En las aplicaciones de velocidad variable, un motor de CD puede operarse en uno o ms modos: como motor, como freno regenerativo, como freno dinmico y como freno invirtiendo rotacin.28
Obj156 Obj155
COMO MOTOR. La fuerza electromotriz es menor que el voltaje de alimentacin . Tanto la corriente de armadura como la corriente de campo son positivas. El motor desarrolla un par motor para satisfacer la demanda de la carga.29
FRENADO REGENERATIVO. El motor acta como un generador y desarrolla un voltaje inducido . debe ser mayor que el voltaje de alimentacin . La corriente de armadura es negativa, pero la corriente del campo es positiva. La energa cintica del motor es devuelta a la alimentacin30. 27 Ibdem. Pg. 496.
2
28 Ibdem. Pg. 498.

2
29 Idem.
2
30 Idem.
3
FRENADO DINMICO. En esta configuracin el voltaje de alimentacin es reemplazado por una resistencia de frenado . La energa cintica del motor se disipa en .31
Obj164 Obj163
FRENADO INVIRTIENDO ROTACIN. Las terminales de la armadura se invierten durante la operacin. El voltaje de alimentacin y el voltaje inducido actan en la misma direccin. La corriente de la armadura se invierte, por lo tanto produce un par motor de frenado. La corriente del campo es positiva.32
2.2. PROPULSORES DE CD.
Obj188 Obj187 Obj186 Obj185 Obj184 Obj183 Obj182 Obj181 Obj180 Obj179 Obj178 Obj177 Obj176 Obj175 Obj174 Obj173 Obj172 Obj171 Obj170 Obj169 Obj168 Obj167 Obj166 Obj165
Los propulsores de pulsador se conectan entre una fuente de CD de voltaje fijo y un motor de CD a fin de variar el voltaje de la armadura. La figura 3.2. muestra la configuracin de un pulsador de cuatro cuadrantes. En el control directo de la potencia los transistores y operan. Los transistores y estn desactivados. Cuando y son activados simultneamente, el voltaje de alimentacin aparece a travs de las terminales del motor, y la corriente de la armadura se eleva. Cuando es desactivado y sigue activo, la corriente de la armadura se drena a travs de y . Alternativamente, se pueden desactivar tanto y , en tanto que la corriente de la armadura es obligada a fluir a travs de y . En el control de potencia inversa, y operan. Los transistores y estn inactivos. De este modo la corriente de armadura circula en la direccin inversa. Al desactivar a y , la corriente de armadura es obligada a abatirse por y . Los modos de operacin de regeneracin directa y regeneracin inversa operan slo el transistor o el transistor , respectivamente.33
31 Idem.
3
32 Ibdem. Pg. 500.

3
Fig. 3.2. Propulsor con pulsador en cuatro cuadrantes transistorizado.
La velocidad de los motores de CD cambia con el par motor de la carga; con el fin de mantener una velocidad constante, debe variarse continuamente el voltaje de la armadura, modificando el ciclo de trabajo de los pulsadores de CD. En los sistemas propulsores reales es necesario operar el propulsor a un par motor constante con una potencia constante; adems se requiere de aceleracin y desaceleracin controlada. Estos sistemas de control deben operar en lazo cerrado, para ofrecer ventajas como: precisin, rpida respuesta dinmica y atenuacin de los efectos producidos por disturbios en la carga y no linealidad del sistema. 34
33 Ibdem. Pg. 52.

3
34 Ibdem. Pg. 524.

3
Obj190 Obj189
En los propulsores de motor en serie de CD controlado por pulsador, al ajustar el voltaje de la armadura, se puede operar la mquina a un par motor (o corriente) constante hasta la velocidad base, misma que corresponde al voltaje mximo de la armadura. El voltaje de la armadura est relacionado con el voltaje de control (o de referencia) mediante una ganancia lineal del pulsador, . Suponiendo que la constante de la fuerza electromotriz no vara con la corriente de la armadura y se conserva constante, las ecuaciones del sistema son:
Obj191
Las ecuaciones anteriores se pueden linealizar considerando que la perturbacin en el punto de operacin es pequea. Una vez que se conoce el modelo del motor, se puede aadir una trayectoria de retroalimentacin a fin de obtener la respuesta de salida deseada. En un lazo cerrado, se conecta un sensor de velocidad en la flecha de salida; la salida de este sensor es amplificada por un factor y comparada con el voltaje de referencia a fin de generar un voltaje de error .35 Finalmente, la figura nmero 3.3. muestra el diagrama a bloques de un control en lazo cerrado de un motor de CD.36
35 Ibdem. Pg. 527.

3
36 Ibdem. Pg. 528.

3
Fig. 3.3. Diagrama de bloques en lazo cerrado del propulsor en serie de CD alimentado por pulsador.
3.
TRANSISTORES DE POTENCIA.
La electrnica de potencia combina la energa, la electrnica y el control. El control se encarga del rgimen permanente y de las caractersticas dinmicas de los sistemas de lazo cerrado. La electrnica de potencia se puede definir como la aplicacin de la electrnica de estado slido para el control y la conversin de la energa elctrica. Actualmente existen varios dispositivos semiconductores de potencia: (1) diodos de potencia, (2) tiristores, (3) transistores bipolares de unin de potencia (BJT), (4) MOSFET de potencia y (5) transistores bipolares de compuerta aislada (IGBT) y transistores de induccin estticos (SIT).37
3.1. TRANSISTORES MOSFET.
37 Ibdem. Pg. 5.
3
Un MOSFET de potencia es un dispositivo controlado por voltaje, que requiere slo de una pequea corriente de entrada. La velocidad de conmutacin es muy alta (nanosegundos). Estos transistores no tienen los problemas de ruptura secundaria de los BJT, sin embargo son sensibles a descargas electrostticas. Existen MOSFET de dos tipos: (1) de enriquecimiento y (2) de agotamiento. Poseen tres terminales conocidas como compuerta, drenaje y fuente. Al ser dispositivos controlados por voltaje tienen una impedancia de entrada muy alta con una corriente de fuga muy pequea en la compuerta. La ganancia de corriente (relacin entre la corriente de drenaje,, y la corriente de entrada de la compuerta, ) tpicamente es del orden de . Por su parte la transconductancia, que es la relacin de la corriente de drenaje al voltaje de compuerta, define las caractersticas de transferencia, siendo un parmetro muy importante.38
El transistor opera en tres regiones: (1) regin de corte donde , (2) regin de saturacin donde y, (3) regin lineal donde . Debido a estas caractersticas, el MOSFET se opera en la regin lineal para acciones de conmutacin. La resistencia de salida se define como:39
Obj201
Obj202
Esta resistencia es muy alta en la regin de estrechamiento, del orden de megaohms y muy pequea en la regin lineal, tpicamente del 38 Ibdem. Pg. 280.
3
39 Ibdem. Pg. 283.

3
orden de miliohms. En el caso de los MOSFET de enriquecimiento, la compuerta slo responde a voltajes positivos; esto es particularmente importante cuando se emplea su capacidad de conmutacin en aplicaciones de potencia. Adems, sus velocidades de conmutacin pueden alcanzar valores de 100o menos, dependiendo de su impedancia de salida y de su capacidad para manejar corrientes relativamente grandes.40
Fig. 3.4. MOSFET tipo enriquecimiento.
40 Ibdem. Pg. 285.

4
3.2. TRANSISTORES IGBT.
Obj203
Un IGBT combina las ventajas de los BJT y de los MOSFET, tiene una alta impedancia de entrada y bajas prdidas de conduccin en estado activo. No presenta problemas de ruptura secundaria y mediante el control de la resistencia equivalente de drenaje a fuente,, se comporta como un BJT. Es un dispositivo controlado por voltaje, muestra menores prdidas de conmutacin y de conduccin; sin embargo la velocidad de conmutacin de los IGBT es inferior a la de los MOSFET. Posee tres terminales: compuerta, colector y emisor. 41
Fig. 3.5. Circuito equivalente de un IGBT.
4.
MICROCONTROLADORES.
41 Ibdem. Pg. 287.

4
Un microcontrolador consiste, en trminos prcticos, en la integracin de un microprocesador con memoria, interfaces de entrada/salida y otros dispositivos perifricos como temporizadores. Un microcontrolador comn tiene terminales para la conexin externa de entradas y salidas, alimentacin y seales de reloj y control. Las conexiones de entrada y salida se agrupan en unidades denominadas puertos. Generalmente estos puertos tienen ocho lneas para transportar datos de 8 bits y son de slo entrada, slo salida o programables para funcionar como entradas o salidas.42
Al elegir un microcontrolador se deben considerar los siguientes factores:
Nmero de puertos de entrada/salida. Interfaces necesarias (ADC, RS-232, I2C, PWM, etc.). Necesidades de memoria. Cantidad de interrupciones necesarias. Velocidad de procesamiento.
42
4
BOLTON, William. Mecatrnica, Sistema de Control Electrnico en la Ingeniera Mecnica y Elctrica. Mxico: Alfaomega, 2006. 574 p.; trad. de: Mechatronics, Electronic Control Sistems in Mechanical and Electrical Engineering. Pearson, 2003. Pg. 215.
Fig. 3.6. Diagrama a bloques de la familia de microcontroladores PIC18F1X.43
43 MICROCHIP TECHNOLOGY. Microchip's PIC18F1XK22 MCUs. 13 de Julio de 2009.

4
http://www.flickr.com/photos/microchiptechnology/3662661039/, (2 de abril de 2012).
CAPTULO 4
SISTEMAS EMBEBIDOS
Los sistemas embebidos pueden ser definidos como sistemas de procesamiento de informacin integrados en productos especficos. Estos sistemas vienen con un gran nmero de caractersticas comunes, incluyendo restricciones en tiempo real y requerimientos de fiabilidad y eficiencia. Caractersticas de estos sistemas son:44
Los sistemas embebidos interactan con un entorno fsico mediante sensores, los cuales
adquieren informacin de diversas formas; y actuadores, quienes manipulan y controlan el entorno.
La fiabilidad es un aspecto importante de los sistemas embebidos que depende de:

seguridad (probabilidad de que el sistema no falle).
Mantenimiento (si el sistema fall debe tener la posibilidad de ser reparado),

disponibilidad (el sistema debe operar sin interrupcin).
Deben ser eficientes, es decir, se debe evaluar esta caracterstica empleando mtricas
como la energa, tamao de cdigo, eficiencia de tiempo de ejecucin, tamao y costo.
44 MARWEDEL, Peter. Embedded System Design. EUA: Kluwer Academic Publishers, 2003. 114 p. Pg. 2.
4
Los componentes de hardware y software deben ser tomados en cuenta en el diseo de

la plataforma de desarrollo.
Fig. 4.1. Diseo simplificado del flujo de informacin en un sistema embebido.45
En el diseo de un sistema embebido debe tomarse en cuenta el hardware y software; a este tipo de diseo tambin se le denomina codiseo de software/hardware. El objetivo es encontrar la combinacin adecuada de hardware y software que resulte en la mayor eficiencia del sistema de acuerdo a las especificaciones. Todas estas caractersticas derivan en un concepto importante: diseo basado en plataforma.
PLATAFORMA. Una plataforma es una familia de arquitecturas que satisfacen un conjunto de restricciones impuestas para permitir el uso de componentes de hardware y software. Sin embargo, una plataforma de hardware no es suficiente. Un diseo confiable y eficiente deriva en el uso de una plataforma basada en una Interfaz de Programacin de Aplicaciones (API) para extender la plataforma de software de la aplicacin. En general, una plataforma es una capa de abstraccin que cubre muchos posibles refinamientos a un bajo nivel. El diseo basado en plataforma es un enfoque que busca un equilibrio convergente: en el flujo del diseo, los diseadores deben realizar un mapeo entre las instancias de las plataformas superiores con
45 Ibdem. Pg. 10.

4
instancias de las plataformas inferiores y propagar las restricciones de diseo en ambos sentidos.46
El mapeo es un proceso interactivo en el cual las herramientas de evaluacin de desempeo guan a la siguiente tarea. Las actividades de diseo deben tomar en cuenta la disponibilidad de componentes de cada plataforma, tales como las tareas que desempear el sistema embebido, modificaciones para optimizacin, hardware empleado debido a los requerimientos computacionales, eficiencia del cdigo (software) y la eleccin de un nico diseo que cumpla las especificaciones. La siguiente figura visualiza este enfoque.47
46 Ibdem. Pg. 152.

4
47 Idem.
4
Fig. 4.2. Diseo basado en plataforma.
La validacin es un aspecto importante en el diseo de sistemas embebidos que debe ser considerado. La validacin es el proceso de verificar si el diseo es o no apropiado para su propsito, si cumple con las restricciones y si se comporta como se esperaba.48
Con el objetivo de minimizar la cantidad de veces que se debe verificar un diseo, se podra realizar este procedimiento slo hasta el final del diseo. Desafortunadamente este enfoque no funciona en todos los casos, nicamente en los ms simples, debido a las grandes diferencias entre el nivel de abstraccin empleado en las especificaciones y el usado en la implementacin. Por esta razn, la validacin debe realizarse en cada fase del proceso de diseo. 48 Ibdem. Pg. 199.
4
Cabe sealar que no existe una nica tcnica de validacin para resolver todos los problemas, de este modo, al realizar la validacin, se debe emplear una combinacin de diversas tcnicas.49
La simulacin es una tcnica muy comn para validar diseos. Una simulacin consiste en la ejecucin de un modelo de diseo en una computadora de propsito general. Estas simulaciones deben cumplir con caractersticas de velocidad y precisin, las cuales no siempre son posibles de alcanzar; muchos diseos actuales son tan complejos que no existe una garanta de ausencia de errores. Por esta razn, en muchos casos, los diseos deben ser probados en entornos reales; a estos diseos se les conoce como prototipos. Por otro lado, cuando los sistemas son tan complejos pueden llegar a consumir ms energa y presentar otras propiedades en comparacin con el diseo original. Como alternativa existen opciones de hardware reconfigurable (FPGA), los cuales emulan de una forma muy cercana el comportamiento del sistema final.50
Por ltimo, en la actualidad no es factible predecir completamente el comportamiento en presencia de fallas. Es as que el comportamiento de los sistemas en presencia de errores es frecuentemente simulado. A este tipo de simulacin se le conoce como simulacin de fallas. En este tipo de fallas, los sistemas modelados estn modificados para reflejar el comportamiento del sistema en presencia de una falla en particular. Los objetivos son:51
1.
Conocer los efectos de las fallas de los componentes a nivel de sistema.
2. Comprobar que los mecanismos que mejoran la tolerancia a fallos en realidad estn
funcionando.
49 Ibdem. Pg. 200.

4
50 Idem.
5
51 Idem.
5
CAPTULO 5
DESARROLLO DE UN SISTEMA EMBEBIDO INTEGRAL
Para controlar un proceso o sistema es necesario disear una estructura completa que contemple como entradas una o mltiples variables de control, denominadas referencias, y una o mltiples variables de salida cuya finalidad ser modificar su entorno. El objetivo del control es buscar que las salidas sean iguales a las referencias y obtener un error cero. Buscar este comportamiento durante el diseo del control, lejos de ser una idea quimrica, se convierte en el punto de partida del diseador. Existen diversos paradigmas entorno a la eleccin de la tcnica apropiada de control que ms aproxime al sistema a este estado ideal (error cero); resultara evidente pensar que el mejor control es aqul que ms se acerque a este objetivo, sin embargo, existen restricciones que limitan cada uno de los procedimientos en cada fase del diseo y an con las tcnicas ms complejas, tales como las que emplean inteligencia artificial, resulta irnico descubrir que el mtodo elegido depende, en gran medida, del criterio del diseador.
1.
2.
CARACTERSTICAS.
El propsito del desarrollo de un control para los motores de CD que integran un sistema de traccin es que ste opere tal como lo hara un experto humano. En este caso, un sujeto es quien decide qu informacin usar como entradas para tomar la decisin durante el proceso. De forma tcita se entiende que debe existir un operario que determina la velocidad y direccin del vehculo; la forma de realizar esta accin requiere de una interfaz completa que incluya:
Mecanismos que permitan el dominio de la velocidad y direccin.
Instrumentos que muestren el estado general del sistema.
Por otro lado, es importante considerar que el sujeto que opera el sistema puede cometer errores, y ms an, el entorno puede presentar condiciones que generen fallas en algn componente del sistema. Una caracterstica importante es la tolerancia a fallas.
El control debe poseer un conocimiento elemental que le permita resolver situaciones en las que el operario no est capacitado para solucionar o, como ocurre con mayor frecuencia, que auxilie en la toma de decisiones para un mejor desempeo.
Hasta este punto se ha hablado de los alcances del sistema de control, ahora es momento de establecer sus restricciones:
La plataforma de hardware sobre la que opera se integra con un nmero reducido de componentes los cuales deben estar disponibles en el mercado.
El diseo debe buscar optimizacin de energa mediante la mnima disipacin de potencia por calor en sus componentes.
Cdigo limitado por la capacidad de las unidades de procesamiento de datos.
Dimensiones reducidas.
Una caracterstica que distingue a un sistema embebido es que est diseado para una aplicacin especfica, para el caso particular del control de motores, la adquisicin de informacin debe realizarse por medio de sensores especializados, con el fin de obtener datos confiables. Un anlisis posterior determinar los componentes que integrarn la electrnica de control y de potencia, todo esto con el objetivo de explotar al mximo los recursos de hardware y software utilizados.
3.
HERRAMIENTAS DE DISEO.
En cada fase del diseo del sistema de control se emplean diversas herramientas que auxilian en tareas de simulacin e implementacin. Las principales herramientas utilizadas sern:
1. MATLAB. Auxiliar en el desarrollo de modelos y simulaciones.
2. Altium Designer. Empleado para el diseo y simulacin de circuitos electrnicos.
3. PIC C Compiler. Entorno de desarrollo de cdigo en lenguaje C.
4.
DISEO DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO.
Se emplea un tipo de sistema de control en lazo cerrado de seguimiento de punto de referencia, con el objeto de observar en cualquier instante las entradas, salidas y el error. El diagrama a bloques del control es como sigue:
Fig. 5.1. Sistema de control en lazo cerrado.
Obj204
El vector de control de entrada es:
Obj205
Donde es un factor de ajuste no lineal, es el vector de estado del sistema y es la funcin de retroalimentacin del control.
El vector de control de entrada, en realidad, es una accin de control que, aplicada a motores de CD se interpreta como un cambio en el voltaje de la armadura . El vector de estado del sistema se traduce como la velocidad que desarrolla el motor con un voltaje de armadura en un tiempo . El modelo del motor serie de CD definido en el captulo 3 permite obtener la funcin de transferencia que define los cambios en la velocidad debido al efecto de una perturbacin, es decir, un cambio en el voltaje de armadura -ocasionado por una accin de control- o un cambio en el par motor originado por una variacin en la carga.
Obj213 Obj212
La siguiente figura muestra el diagrama de bloques para una perturbacin en el voltaje de armadura . La funcin de transferencia se deduce de este diagrama y es expresada como .
Obj214
Fi
g. 5.2. Cambio en el voltaje de armadura.
Obj215
El diagrama de bloques que modela la respuesta del motor a una perturbacin en el par motor se ilustra en la figura nmero 5.3., ambas respuestas alteran las condiciones del motor en rgimen permanente. La sustitucin de las constantes del motor en las funciones de transferencia permite realizar un anlisis numrico y determinar su comportamiento.
Fig. 5.3. Cambio en el par motor.
Obj216
Estos modelos corresponden nicamente a la planta del sistema de control. Un esquema ms detallado es mostrado en la figura 5.4., donde se especifica la arquitectura
del sistema de control difuso, las variables de entrada y las caractersticas del lazo de realimentacin.
Fig. 5.4. Diagrama a bloques del sistema de control en lazo cerrado.
5.
ETAPA DE CONTROL.
Aun cuando se desconocen las caractersticas elctricas del motor, es posible determinar la respuesta que debe presentar el sistema de control. Este conocimiento surge de la experiencia del experto, quien, con informacin limitada o incierta, clasifica la informacin que recibe para asignarla a una variable lingstica.
La eleccin de las variables se realiz tomando en cuenta la respuesta general de un sistema, el cual buscar estabilizarse en el punto de referencia. Durante este proceso, la variable fsica presenta un tiempo de levantamiento , un tiempo pico , un mximo sobreimpulso , y una funcin error variante en el tiempo.
Fig. 5.5. Modelo del comportamiento de las variables de entrada y de salida.
Obj228 Obj227 Obj226 Obj225 Obj224 Obj223 Obj222 Obj221
Por otro lado, las variables de entrada deben proporcionar suficiente informacin para conocer el estado actual del sistema, es decir, el error y la velocidad . Estas variables son suficientes para controlar al motor mediante la accin de control en cualquier instante . De acuerdo a este criterio, es posible establecer las variables lingsticas que caracterizan a las entradas velocidad , velocidad de referencia y error , y la variable de salida :
Obj229
La asignacin de etiquetas lingsticas expresa un criterio arbitrario fundamentado en la experiencia del experto y parte de un razonamiento difuso, el cual denota incertidumbre o imprecisin y se realiza mediante la particin del universo de discurso en un nmero de conjuntos igual a la cantidad de etiquetas:
5.1. DISEO DE LA BASE DE REGLAS DIFUSAS.
El motor de inferencias consiste en un mecanismo mediante el cual, el sistema genera una salida a partir de una combinacin de entradas especficas, es decir, utiliza una serie de reglas previamente definidas. La base de reglas proporciona la informacin necesaria al sistema de control para reaccionar bajo cualquier situacin considerada por el universo de discurso; de este modo, ante cualquier valor de entrada considerado dentro de los conjuntos difusos, es posible aplicar una regla que caracteriza el comportamiento de la variable de salida. La base de reglas que determina el funcionamiento del sistema de control consta de 49 diferentes reglas y se muestra en la tabla 5.1.
Tabla 5.1. Base de Reglas o FAM (Memoria Asociativa Difusa) del sistema de control.
El funcionamiento de esta base de reglas se explica mediante la figura 5.5., donde la variable error determina gran parte del estado del sistema. La figura 5.6. explica de forma grfica los posibles valores que puede tomar el error.
Fig. 5.6. Representacin de la variable error en cuatro cuadrantes.
Obj285 Obj284
El error es, entonces, un vector que toma su valor de las variables velocidad de referencia y la velocidad actual del sistema .
Considerando la forma cannica de un sistema difuso basado en reglas con disyuncin como conector lgico y mtodo de inferencia Mamdani (utilizando
la tautologa modus ponens), es posible ejemplificar algunos casos particulares de operacin:
Obj287 Obj286
De este modo es posible obtener un valor difuso para la variable accin de control . Grficamente, este valor difuso puede ser representado por un solo conjunto si la pertenencia tiene un valor de 1, o puede ser representado por la unin o interseccin de dos conjuntos. Este motor de inferencias permite extraer la informacin ms importante y condensarla en un nico conjunto; todo este proceso simboliza una forma de inteligencia artificial capaz de tomar decisiones mediante una serie de reglas y una base de conocimientos limitadas nicamente por el diseador. Para completar el desarrollo del control difuso es necesario aplicar alguna tcnica que realice el proceso inverso de la fusificacin, es decir, es imprescindible producir un valor crisp.
Obj288
Finalmente se emplea el mtodo del centroide por ser el mtodo ms poderoso debido a su precisin para realizar el proceso de defusificacin y encontrar un valor crisp . Una vez que se ha calculado este escalar es posible utilizarlo para controlar el ciclo de trabajo de una seal con PWM aplicada a una etapa de potencia y as variar la velocidad de un motor de CD.
Fig. 5.7. Representacin grfica del motor de inferencias con defusificacin por el mtodo del centroide.
5.2. INTERFAZ DE LA ETAPA DE CONTROL.
Es imprescindible contar con un medio de comunicacin entre el sistema y el usuario, de otra forma resultara bastante complicado dar rdenes o visualizar los diferentes estados que adoptan los diferentes bloques que integran el equipo. Por esta razn se proyecta integrar una interfaz compuesta por dos partes principales:
Interfaz de hardware. Consiste en los dispositivos que tienen la funcin de ingresar informacin controlada por el usuario al sistema o entregar informacin procesada por el sistema. En este caso particular se hace uso de un Joystick de Logitech (modelo Attack 3) con el objetivo de tener control en los cuatro cuadrantes del vehculo en un plano bidimensional; y una pantalla GLCD (Graphic Liquid Crystal Display Pantalla Grfica de Cristal Lquido) como medio de visualizacin de informacin tal como la velocidad, direccin y otros datos resultado de evaluaciones al sistema.
Fig. 5.8. Joystick modelo Attack 3. Cortesa de Logitech.
Fig. 5.9. GLCD de 240x128 puntos. Imagen cortesa de FYDS Systems.
Interfaz de Software. Esta interfaz est destinada nicamente a

proporcionar informacin en una forma dinmica al usuario. Est soportada por un programa que se ejecuta continuamente y responde a eventos ocurridos en el sistema.
Con esta arquitectura se integra una interfaz complementaria hardwaresoftware amigable con el usuario y lo suficientemente potente para interactuar con todas las etapas del sistema de una forma eficiente y transparente.
6.
ETAPA DE POTENCIA.
Es clara la importancia de un sistema de control, representa la inteligencia y el poder de tomar decisiones tal y como lo hara un ser humano. Sin embargo, no es posible modificar un entorno fsico con acciones abstractas o un complejo procesamiento numrico; debe existir un transductor, un dispositivo que transforme el estado de una variable fsica. Este es el objetivo de una etapa de potencia.
6.1. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD.
Combinar dos etapas que operan bajo diferente lgica, potencia elctrica y criterios de funcionamiento es una tarea que requiere un diseo inteligente, es decir, es necesario buscar una solucin que satisfaga todas las condiciones de funcionamiento, ms una muy importante: la proteccin. Partiendo de este punto se propone una jerarqua de requerimientos:
1. Aislamiento. La etapa de control debe estar aislada elctricamente de la

etapa de potencia, es decir, no deben compartir seal o referencia alguna.
2. Compatibilidad con seales lgicas en un rango de 0-5v.
3. Potencia. La salida de potencia debe proporcionar el voltaje y corriente

necesarios para el funcionamiento del motor de CD.
4. Mnimas prdidas de potencia. Las prdidas por disipacin de calor deben

reducirse con el objetivo de ahorrar energa y evitar daos al resto de los sistemas.
5. Alta velocidad de conmutacin. La etapa de potencia debe proporcionar

suficiente flexibilidad para responder adecuadamente a seales de alta frecuencia.
Cumpliendo con esta clasificacin y tomando en cuenta que la etapa de control opera con niveles de voltaje lgicos, se formula la siguiente solucin:
1.
Etapa de aislamiento compuesta por acopladores pticos.
Fig. 5.10. Optoacoplador con fototransistor.
2.
Para acoplar los niveles de voltaje se necesita un dispositivo que proporcione el voltaje de polarizacin a los transistores de potencia a partir de un nivel de voltaje lgico. El transistor operando como interruptor puede realizar esta tarea, nicamente con la condicin de manipular los voltajes y corrientes que requieran los transistores de potencia para su polarizacin.
Fig. 5.11. El transistor en su configuracin como interruptor.
Obj290 Obj289
3.
Para solucionar el problema del abastecimiento de potencia a los motores de CD se considera el uso de dispositivos de estado slido ms adelante se enuncian otras ventajas de emplear este tipo de componentes particularmente transistores. Analizando las opciones disponibles y ms factibles se deriva en dos alternativas: MOSFET e IGBT. De acuerdo a lo enunciado en el captulo 3, seccin 3.2., estos transistores presentan ventajas y desventajas inherentes a sus reas de aplicacin. Estimando un voltaje de potencia en un rango de y una corriente de consumo en un rango de , capacidad inversin del sentido de la corriente, una alta velocidad de conmutacin y bajas prdidas por corrientes de fuga y por disipacin de calor, entonces el MOSFET resulta ser el componente deseable para la aplicacin.
Fig. 5.12. MOSFET tipo N de enriquecimiento.
Un arreglo particular de transistores -conocido como pulsador de cuatro cuadrantes transistorizado (o puente H)- ofrece la posibilidad de proporcionar potencia, alta velocidad de conmutacin y capacidad de inversin de giro en el flujo de corriente elctrica. La figura 3.2. muestra este circuito; aqu se introduce un pequeo cambio. Usualmente, la seal con PWM se aplica al mismo tiempo a los transistores opuestos para obtener un flujo de corriente en un sentido en particular. Sin embargo, cuando las corrientes que se manipulan son demasiado grandes, es posible que, por un tiempo reducido, se produzca un corto circuito, debido a la diferencia que existe en los tiempos de conmutacin de los transistores tipo P y tipo N, lo cual podra derivar en daos irreversibles a
los componentes. Cambiando este paradigma de diseo, nicamente se emplean MOSFET tipo N de enriquecimiento; esto asegura que la diferencia de los tiempos de conmutacin es prcticamente despreciable. La nica condicin para esta filosofa de diseo es que la seal con PWM sea aplicada slo a uno de los transistores de conduccin, mientras que en el otro transistor se debe aplicar una seal de polarizacin para conduccin permanente.
4.
La disipacin de potencia en forma de energa calorfica en los componentes es un problema comn en el diseo e implementacin de un circuito electrnico. El problema real del diseo consiste en realizar clculos con valores lo ms cercanos al comportamiento real del sistema considerando tolerancias con un margen de error relativo que aseguren un desempeo confiable bajo ciertas condiciones de operacin. De este modo se garantiza que la implementacin no distar mucho del diseo. La generacin de calor debido al flujo de corriente elctrica se debe a la resistencia que presenta el material a dicho flujo, si se parte de esta idea se puede reducir el calor generado, disminuyendo la resistencia del material. En el caso de los MOSFET, la resistencia de conduccin puede manipularse controlando el voltaje de polarizacin; en un MOSFET, esta resistencia tiene valores tpicos de miliohms.
Fig. 5.13. Curva caracterstica de resistencia de conduccin vs temperatura en un MOSFET.
5.
Como se mencion con anterioridad, es una caracterstica peculiar de los MOSFET tener una alta velocidad de conmutacin, es decir, pueden controlar flujos de corriente relativamente grandes en tiempos reducidos, del orden de nanosegundos. Esto lo hacen operando en la regin lineal.
5.2. SELECCIN DEL MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA.
Los motores de CD poseen caractersticas peculiares que los hacen muy tiles para aplicaciones de propulsin. Un alto par motor de arranque y la facilidad para controlar su velocidad son slo algunas de sus particularidades. Las caractersticas bsicas de un motor de CD han sido enunciadas en el captulo 3, seccin 3.1; analizando las ecuaciones de comportamiento, el alto par motor de arranque es la propiedad de mayor importancia para una aplicacin de traccin. La eleccin del motor para este trabajo fue realizada previamente puesto que ya existe una plataforma mecnica de desarrollo. El modelo MS223001/GC-100 de Dynetics Systems es un motor de Corriente Directa, con excitacin en serie y sin escobillas (brushless). Esta configuracin ofrece ventajas adicionales:
Mayor eficiencia (bajas prdidas por calor). Mayor rendimiento. No requieren tanto mantenimiento al no tener escobillas. Amplio rango de velocidades. Menor ruido electrnico.
La siguiente tabla muestra las caractersticas elctricas del motor MS223001/GC-100 de Dynetics Systems, incluyendo los datos de la reduccin. Es importante resaltar que el fabricante toma un voltaje de alimentacin de 30v, mientras que para esta aplicacin, el voltaje empleado es de 24v en CC. La figura 5.15., proporcionada por Dynetics Systems, exhibe la grfica de desempeo, donde es posible apreciar una de las propiedades que distinguen a los motores de CD: un alto par de arranque y su alta eficiencia.
Fig. 5.14. Aspecto fsico del motor MS2230-01/GC. Imagen cortesa de Dynetics Systems.
CARACTERSTICAS DEL MOTOR
VOLTAJE PROMEDIO DE CD
30
Obj291
--- --- --- ---
CORRIENTE PROMEDIO
5.4
Obj292
--- --- --- ---
TORQUE PROMEDIO
28
Obj293
Obj294
VELOCIDAD PROMEDIO
4900
Obj295
Obj296
POTENCIA PROMEDIO DE SALIDA
145
Obj297
Obj298
VELOCIDAD SIN CARGA
5600
Obj299
Obj300
CORRIENTE SIN CARGA
0.68
Obj301
Obj302
CONSTANTE CONTRAELECTROMOTRIZ
5.4
Obj303
Obj304
CONSTANTE DE TORQUE
1.624
Obj305
Obj306
Obj307
0.2
Obj308
Obj309
RESISTENCIA DE LA ARMADURA A
TEMPERATURA DE LA ARMADURA
155
Obj310
Obj311
DATOS DE LA REDUCCIN
RELACIN DE LA REDUCCIN EFICIENCIA
100:1 85 %
--- --- --- ----- --- --- ---
TORQUE DE SALIDA
2401
Obj312
Obj313
CARGA
1779.28
Obj314
Obj315
VELOCIDAD DE SALIDA
49
Obj316
Obj317
Tabla 5.2. Caractersticas del motor MS2230-01/GC-100. Cortesa de Dynetics Systems.
Fig. 5.15. Grfica de desempeo. Cortesa de Dynetics Systems.
CAPTULO 6
IMPLEMENTACIN DE UN SISTEMA EMBEBIDO PARA EL CONTROL DE MOTORES DE CD (PROTOTIPO)
La implementacin y la validacin son los ltimos procesos que deben completarse en un diseo basado en plataforma. La implementacin se divide en dos grandes ramas: a) la implementacin en hardware y b) la implementacin en software. La importancia de hacer converger el diseo para ambos grupos consiste en encontrar un equilibrio entre ellos y no como podra pensarse buscar una solucin robusta por separado. Las restricciones planteadas en el diseo deben propagarse hacia la implementacin y por razones obvias no es posible establecer un criterio inflexible en el diseo, debe existir una tolerancia mxima permitida para la puesta en marcha de un prototipo. Existen demasiadas variables rodeando a un sistema y sera bastante pretensioso intentar controlar a todas ellas, sin embargo s se puede atenuar su impacto; este paradigma funciona como un mecanismo de defensa, pero no sera mejor emplear esta energa perturbadora a nuestro favor?
1.
2.
SISTEMA DE MOTOR.
Una de las caractersticas de los sistemas de control difusos es que su desempeo obedece a las caractersticas de la planta, aun cuando la base de reglas y de conocimientos incluye las posibles situaciones de operacin. Por esta razn en necesario realizar un modelo apropiado que auxilie en los lmites numricos de la base de conocimientos y del motor de inferencias. Este modelo no slo es til en la implementacin del control sino adems, proporciona informacin valiosa en la elaboracin de la etapa de potencia; el realizar pruebas en un entorno real para obtener datos y compararlos con los computados previamente, utilizando modelos matemticos, contribuye de buena forma en el criterio de implementacin de mecanismos tolerantes a fallas.
El sistema de motor contempla variaciones en dos parmetros que influyen directamente en el control de su velocidad: el par motor que se define como el momento de fuerza ejercido sobre el eje de transmisin y el voltaje en la armadura.
Ahora que se han considerado estos aspectos, es posible realizar otra consideracin sustancial: el par motor mximo que es capaz de desarrollar el motor tipo MS2230-01/GC100 en forma individual y el par motor desarrollado por el vehculo. El procedimiento es el siguiente:
Obj318
Con:
Obj320 Obj319
Considerando la reduccin de 100:1 con un eficiencia del 85%:
Obj321
La fuerza mxima que puede proporcionar un solo motor con un radio en la llanta de 13 cm:
Obj322
Y tomando en cuenta que se emplean dos motores entonces la fuerza total que ejerce el vehculo en rgimen permanente es:
Obj323
De acuerdo a estos clculos el vehculo es capaz de proporcionar una carga motor de 33.3388 kg en rgimen permanente.
2.1.
RESPUESTA Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA.
Obj325 Obj324
Retomando las ecuaciones de la seccin 5.3. y empleando los datos de la tabla 352, se puede simular en MATLAB la respuesta del motor ante la presencia de perturbaciones en el voltaje de armadura y en el par motor :
a) Para perturbaciones en el par motor, la funcin de transferencia es:
Obj326
Sustituyendo valores:
Obj327
52 Los datos de la tabla nmero 3 se utilizaron bajo el sistema Kilogramo, Newton, Metro, Segundo, Radin, Ampere, Ohm, Volt y Watt.
5
Fig. 6.1. Respuesta al Impulso con cambio en el par motor.
Obj329 Obj328
A partir de este anlisis se puede determinar el sistema equivalente de segundo orden. Sabiendo que para una entrada impulso unitario , la transformada de Laplace es . La respuesta impulso unitario del sistema de segundo orden es:
Obj330
Los parmetros del sistema son:
Obj331
b) La sustitucin numrica de los valores de la tabla 3 en el modelo para

perturbaciones debidas al voltaje de armadura produce la siguiente funcin de transferencia:
Obj332
Sustituyendo:
Obj333
Obj335 Obj334
De igual forma, sabiendo que para una entrada impulso unitario , la transformada de Laplace es , los parmetros del sistema son:
Obj336
Obj337
Fig. 6.2. Respuesta al Impulso con cambio en el voltaje de armadura .
El anlisis de la respuesta transitoria indica que ante la presencia de perturbaciones en el par motor o en el voltaje de armadura, el sistema presenta una respuesta sin oscilaciones con amplitud variable en un periodo de tiempo de aproximadamente 3 segundos. Este tiempo representa una caracterstica importante puesto que ayuda a determinar las propiedades de arranque y paro del motor.
3.
SENSORES.
Un sensor es un dispositivo que se emplea para medir una variable fsica, obtener informacin y transmitirla mediante seales elctricas, pticas, mecnicas, magnticas o con una combinacin de ellas. El objetivo es obtener dicha informacin y emplearla para conocer el estado del sistema en cualquier momento, tomando este estado como referencia para ejercer una accin de control. En un motor de CD es comn encontrar sensores unidos a la flecha del rotor, los cuales determinan su posicin y velocidad; a estos dispositivos se les conoce como codificadores.
Los codificadores de forma ms concreta son dispositivos electromecnicos que miden el movimiento o velocidad; proporcionan trenes de impulsos elctricos generados por un mecanismo ptico. Un par diodo emisor de luz (LED)-fototransistor montado en un disco segmentado (con hasta 6000 segmentos por revolucin, lo que determina su resolucin) generan los pulsos elctricos con forma de onda cuadrada.
Fig. 6.3. Arquitectura de un codificador ptico.
Estos codificadores proporcionan dos canales de salida en cuadratura, es decir, seales desfasadas 90 con formas de onda cuadradas. Adicionalmente algunos codificadores incluyen una tercer seal denominada canal Z o canal de referencia.
El motor MS2230-01/GC-100 de Dynetics Systems incorpora un codificador de cuadratura con 8 terminales de salida adaptado a la flecha. Este codificador posee dos canales de salida con seales en cuadratura ms el canal de referencia o ndice.
Fig. 6.4. Codificador modular. Imgenes cortesa de Dynetics Systems.
La configuracin de terminales del codificador de la figura 6.4. es:
Tabla 6.1. Configuracin de las 8 terminales del codificador.
La forma de las seales de los canales A y B (terminales 3 y 5 respectivamente) son:
Fig. 6.5. Formas de onda de los canales A y B vistas en el osciloscopio.
Con estas seales se puede determinar la velocidad y direccin del motor de CD.
4.
ETAPA DE CONTROL.
La etapa de control constituye la base de la adquisicin, tratamiento y procesamiento de la informacin que rige el comportamiento del sistema; est compuesta por: bloque de sensores, bloque de tratamiento de seales, bloque de inteligencia artificial, bloque de conversin a PWM y un bloque de exhibicin de informacin. La siguiente figura muestra un diagrama a bloques de la etapa de control.
Fig. 6.6. Diagrama a bloques de la etapa de control.
BLOQUE DE SENSORES. Este bloque est compuesto por el codificador y los potencimetros integrados dentro del joystick. El codificador entrega seales compatibles con TTL, en tanto que el joystick proporciona dos seales analgicas variables en un rango de 0-5v.
BLOQUE DE TRATAMIENTO DE SEALES. Para determinar la velocidad se utiliza el canal A (CHA) del codificador, conectado al mdulo CCP del PIC18F2550 (configurado con oscilador externo a 20 MHz) en modo contador. Previamente se emplea un contador de dcada 7490 configurado como divisor por 2. De este modo se puede adquirir la velocidad con gran precisin. El factor de conversin del codificador es: . La direccin del motor representa un caso particular debido a las altas frecuencias que se tienen al combinar las tres seales: CHA, CHB y Z. Dicho de otro modo: el tiempo de sensado que tiene el PIC es de de la frecuencia del canal Z. Por esta razn se emplean interrupciones por flanco de subida, con el objetivo de deducir qu canal va desfasado 90 con respecto al canal ndice (Z). Es as como se configur el PIC con un oscilador externo a 20MHz con velocidad mejorada mediante la configuracin del mdulo PLL interno, alcanzando una velocidad de 40 MHz. Por otro lado, para definir la posicin se emplea un joystick, el cual posee dos potencimetros configurados de tal forma que proporcionan la ubicacin en un plano bidimensional. Las seales entregadas por el joystick son introducidas a dos canales con convertidor analgico-digital (ADC) del microcontrolador, lo cual permite no slo determinar la posicin deseada, sino tambin la velocidad que se desea alcanzar. Se utiliza una resolucin de 8 bits en el ADC, es decir, valores posibles.
BLOQUE DE INTELIGENCIA ARTIFICIAL. En este bloque se realiza el procesamiento de la informacin de entrada. Mediante la base de conocimientos se vincula una entrada a un conjunto difuso, posteriormente la base de reglas determina la salida o accin de control y se defusifica mediante el mtodo del centroide. Este procesamiento lo realiza el PIC18F2550 configurado con oscilador externo a 20 MHz. El siguiente diagrama de flujo muestra la lgica empleada en el desarrollo del software que realiza los diversos procesos computacionales necesarios para obtener los valores del vector de control. Por conveniencia para el lector, este diagrama de flujo incluye el bloque de conversin a modulacin por ancho de pulso (PWM). De modo similar, en el Anexo A de este trabajo se incluye el cdigo de las subrutinas a las que hace referencia el diagrama de flujo.
BLOQUE DE CONVERSION A PWM. Las operaciones de conversin a PWM son realizadas por un PIC16F887. Una vez que la Unidad de Procesamiento Central determina una accin de control, sta es enviada para su conversin a PWM. El algoritmo de conversin incluye la manipulacin de la velocidad y direccin con 5 terminales de salida hacia la etapa de potencia: 2 terminales para la activacin de la rama baja del pulsador transistorizado, 2 seales con PWM para el control de la velocidad y una terminal que indica la direccin de giro del motor.
BLOQUE DE EXHIBICIN DE INFORMACIN. Para mostrar la informacin de entrada y salida de inters para el usuario, se emplea un LCD grfico de 240x128 puntos. Esta interfaz incluye un sistema de navegacin, uso de PWM y velocidad de los motores con tacmetro digital y analgico (virtual).
El diseo electrnico de la etapa de control se realiz con la herramienta Altium Designer. Esta herramienta auxilia en el diseo e implementacin de circuitos electrnicos en todas sus fases. Para esta aplicacin se emplearon las herramientas de diseo de circuitos esquemticos, circuitos impresos y modelos en 3D. La siguiente figura muestra el modelo esquemtico de la etapa de control.
Fig
. 6.7. Diagrama Esquemtico de la Etapa de Control.
La implementacin de este diagrama esquemtico se realiza mediante el diseo de un circuito impreso. La herramienta Altium Designer auxilia en este proceso mediante la creacin de proyectos PCB (Printed Circuit Board). El diseo se llev a cabo considerando dos capas de seales, pero slo una con componentes. Los circuitos integrados empleados son tipo DIP.
Previo a la implementacin, se desarroll un modelo en 3D para comprobar que la distancia entre los componentes sea la adecuada, adems de permitir realizar un estudio detallado de las conexiones entre pistas; esta herramienta resulta bastante til puesto que ayuda en la deteccin y correccin de posibles errores existentes en la tarjeta diseada. Desde un punto de vista prctico, con este simple proceso se ahorra tiempo y material en caso de que existiera un desperfecto durante el proceso de diseo. Las siguientes figuras muestran el diseo de circuito impreso, su modelo en 3D y su implementacin final.
Fig. 6.8. Diseo del circuito impreso de la Etapa de Control.
Fig. 6.9. Modelo en 3D de la Etapa de Control.
Fig. 6.10. Implementacin de la Etapa de Control
5.
ETAPA DE POTENCIA.
La etapa de potencia consta de un Optoacoplador, un convertidor DC-DC configurado como Step-Up, reguladores de voltaje a 5v y 12v, un bloque de transistores Darlington para la polarizacin de los MOSFET y el circuito pulsador transistorizado en cuatro cuadrantes.
Obj341
El Optoacoplador es el circuito TLP521-4 de Toshiba, el cual proporciona aislamiento elctrico mediante seales pticas. El diseo de la tarjeta incluye voltajes regulados a 5v y 12v para proporcionar niveles compatibles con TTL y voltajes de polarizacin para transistores. El convertidor DC-DC utiliza al circuito MC34063A configurado en modo StepUp, el cual proporciona el voltaje de polarizacin que necesita la rama superior del pulsador transistorizado (). El bloque de transistores Darlington se utilizan como interruptores, su funcin consiste en controlar los voltajes de polarizacin de las compuertas de los MOSFET.
Fig. 6.11. Clculo de los componentes que se requieren para obtener una salida de 30v del MC34063A.
Obj342
De acuerdo a las caractersticas de los MOSFET, la etapa de potencia es capaz de proporcionar a la carga un voltaje de 24v, corriente de 49A, es decir, una potencia mxima de hasta 1.176KW. Sin embargo, considerando que el motor tiene un consumo mximo de 6.1A a 24v, entonces la potencia mxima consumida es de ; de este modo se asegura que no existir un sobrecalentamiento en la etapa de potencia. Es comn que la disipacin de potencia en forma de calor represente un problema en la electrnica de potencia, no obstante, la filosofa de diseo empleada en este circuito evita esos inconvenientes.
Fig. 6.12. Diagrama esquemtico de la Etapa de Potencia.
Al igual que en la etapa de control, es necesario realizar el diseo de la etapa de potencia. Este proceso se llev a cabo con la herramienta Altium Designer. Existen algunas caractersticas que hacen diferente una etapa de potencia de una de control. Para este circuito es necesario considerar dimensiones y espacios entre componentes que mantengan relativamente aislados a los transistores de potencia debido al calor que despiden y a la corriente que fluye entre sus terminales. Adems de esto debe considerarse el uso de disipadores de calor. Por otro lado, es importante determinar el ancho de las pistas. El rea de las pistas por las que circula mayor corriente debe ser tan grande como sea posible, con el objetivo de presentar la menor resistencia posible y, de este modo, disminuir las prdidas de potencia.
Otro aspecto importante es el ruido elctrico; el ruido en las etapas de potencia suele representar un obstculo ya que altera y degrada a otras seales, normalmente seales TTL. Por esta razn se asla elctricamente, incluso en la referencia, de la etapa de control. Para su implementacin se usan conectores de contacto por presin y filtros en diversas partes para disminuir los efectos del ruido.
Fig. 6.13. Diseo del circuito impreso de la Etapa de Potencia.
Fig. 6.14. Modelo 3D de la Etapa de Potencia.
Fig. 6.15. Implementacin de la etapa de Potencia.
Fig. 6.16. Montaje conjunto de las Etapas de Potencia y de Control.
Finalmente, aunque no forma parte de la etapa de control o de la etapa de potencia, la interfaz grfica es una fraccin importante del sistema. Como se mencion, esta interfaz consta de un LCD grfico con backlight controlada por el PIC16F887 y un regulador de contraste. La comunicacin se realiza mediante el protocolo I2C, con un voltaje de alimentacin de +5v.
Fig.
6.17. Diagrama esquemtico del circuito controlador del GLCD.
Fig. 6.18. a) Diseo final del circuito controlador de GLCD. b) Modelo en 3D.
Fig. 6.19. Diseo final y funcionamiento de la interfaz con GLCD.
El siguiente diagrama de flujo representa el algoritmo empleado para desarrollar el software que integra los diversos bloques de funcionamiento del GLCD. De forma similar a la Etapa de Control, en el Anexo A se adjuntan los bloques de cdigo de las principales subrutinas. Es importante destacar la posibilidad que existe de poder usar esta interfaz de salida para mostrar informacin diversa, es decir, puede convertirse en una interfaz bastante flexible. Sin embargo, el lector crtico advertir que la capacidad de procesamiento y memoria disponible para modificar el software con que cuenta el sistema actualmente est limitada a las prestaciones del microcontrolador 16F887 de Microchip. Por otro lado, el desarrollo de una nueva interfaz de salida implica el desarrollo de nuevos algoritmos; debido a esto se recomienda al lector analizar con detalle los bloques de cdigo para comprender los principios de funcionamiento del GLCD.
6.
PRUEBAS Y RESULTADOS.
De acuerdo al proceso de diseo que se ha realizado durante el desarrollo de este trabajo, se observa que existen restricciones desde la concepcin de un modelo, no importa cun simple sea, hasta su implementacin; estas restricciones se propagan hacia las diversas plataformas, logrando de este modo un codiseo convergente. Debido a que cada etapa, por s misma, puede presentar fallas, es necesario realizar los procedimientos de validacin; estos procedimientos se efectan en ambientes controlados, es decir, desencadenando una falla de forma arbitraria pero dirigida. De este modo es posible valorar el comportamiento del sistema ante alguna eventualidad.
Una de las restricciones ms notables es el hecho de que no es posible conocer la respuesta del controlador a menos que se acoplen todas las etapas, la razn es simple: es un sistema embebido. Evidentemente, es posible realizar algunos estudios bsicos, tales como la medicin de niveles de voltaje, comportamiento ante niveles no especificados en las tolerancias y verificar el funcionamiento a nivel componente de las diferentes etapas que componen el sistema.
La verificacin de la temperatura envuelve una gran importancia; la nica forma de conocer el comportamiento de los circuitos es sometindolos a las condiciones de trabajo ms intensas. Estas condiciones varan para cada etapa:
Obj343
ETAPA DE CONTROL. La prueba inicial a la etapa de control operando como parte del sistema embebido fue analizar su comportamiento sin carga. La prueba fue simple: proporcionar una velocidad objetivo o de referencia y obtener informacin de su reaccin con respecto al tiempo. La siguiente figura muestra dicho comportamiento con una .
Obj344
Fig. 6.20. Respuesta del controlador para una .
Una de las caractersticas principales del controlador es que evita los sobreimpulsos, esto puede observarse claramente en la figura 6.19., donde el control atena el primer sobreimpulso. Los parmetros del sistema son:
Obj345
1. Tiempo de subida, es decir, el tiempo que le toma al sistema pasar del 10 al

90% de su valor final es .
Obj346
2. Tiempo pico, o tiempo requerido para que el sistema alcance su primer

sobreimpulso,
Obj347
3. Tiempo de retardo, tiempo para que el sistema alcance la mitad de su valor

final,
Obj348
4. El valor del mximo sobreimpulso, como puede observarse en la figura, es

variable. Esto se explica por la dinmica del controlador. Ms adelante se hablar de esta particularidad del controlador donde, en trminos insustanciales, no es posible considerar a la accin de control como una funcin lineal. Sin embargo, el primer sobreimpulso del sistema, alcanzado a los 27s es
Con estos datos se puede modelar la funcin de transferencia para un sistema de segundo orden. Los parmetros son:
Obj349
Obj350
Debido a que , se tiene un sistema que responde con lentitud a los cambios en la entrada. Adems es claro que con un sobreimpulso de valor reducido, el tiempo de subida aumenta, es decir, son inversamente proporcionales.
Fig. 6.21. Respuesta al Escaln Unitario del Sistema de Control Difuso.
Fig. 6.22. Respuesta al Impulso del Sistema de Control Difuso.
Hasta este momento la validacin del sistema slo ha consistido en hacer que el sistema alcance una velocidad de referencia, sin embargo, existe otra prueba de gran trascendencia, esto es, realizar pruebas en el sistema simulando una carga variable.
Tal como se mencion previamente, la accin de control no puede tomarse como una funcin lineal por una razn: la base de reglas y los conjuntos vinculados son relaciones lgicas que funcionan en un rango equidistante. En trminos simples: son funciones lineales. Si la accin de control tuviera esta propiedad se tendra un sistema oscilante con variaciones incrementales; el error se retroalimentara, aumentando progresivamente la accin de control en cada ciclo. Esta falla fue localizada hasta que el sistema funcion por primera vez e intent estabilizarse. Lo que logr fue aproximarse con error aproximado del 15% y despus alejarse gradualmente por la accin de control que l mismo generaba, una vez que el error era demasiado grande, el sistema comenzaba de nuevo a disminuir el error y repeta este ciclo indefinidamente, sin alcanzar nunca un estado estable. Bsicamente, este comportamiento se debe a las proporciones de los conjuntos difusos y a la base de reglas relacionada.
Obj352 Obj351
La solucin consisti en ajustar la salida mediante una curva exponencial que afectara nicamente a los valores relativamente pequeos, de este modo, el control realizaba cambios grandes en el sistema ante valores grandes del error , y una vez que reduca lo suficiente el error, entraba en una zona de cambios mnimos, hasta lograr una buena estabilidad con error de mximo.
Fig. 6.23. Accin de Control mejorada con ajuste de curva.
El exponente de la curva de ajuste toma su valor de la relacin dorada o relacin urea. Este tema merece una discusin detallada, pero no en este trabajo, sin embargo su uso para ajustar valores ha sido mencionado en otras obras53 y se propone como un mtodo seguro y rpido, adicionalmente propone el empleo de series de Fibonacci como mtodo alternativo.
53 La obra de J. ROSS, Timothy. Fuzzy Logic with Engineering Aplications, hace una mencin de la aplicacin de la relacin urea en el captulo 14, pgina 502, usando el trmino Golden Section.
5
Retomando la etapa de validacin, se realizaron pruebas en presencia de una carga. El mtodo para detallar cmo afecta un cambio de carga en el par motor a la respuesta del control es el siguiente:
Obj353
1. Se fija un valor a la velocidad de referencia o velocidad objetivo .
2. Se lleva a cabo un registro de los datos generados por el control: velocidad

de referencia , velocidad del sistema , error y accin de control en el perodo de respuesta transitoria.
3. Una vez alcanzado el rgimen permanente en la respuesta de control, se

acciona un mecanismo que genera una variacin controlada en la carga del sistema.
4. Se registra la informacin producida por la perturbacin controlada.
5. Se retira la perturbacin y se espera a que el sistema alcance un estado

estable.
De acuerdo con este procedimiento, se obtuvieron los siguientes resultados en la respuesta transitoria, rgimen permanente y finalmente, ante la presencia de una perturbacin externa en la carga:
Fig. 6.24. Respuesta transitoria del sistema de control.
Fig. 6.25. Uso de PWM (%) durante la respuesta transitoria.
Fig. 6.26. Grfica que muestra la variacin de las variables del sistema, a partir del rgimen permanente, en presencia de una perturbacin en la carga motor.
Fig. 6.27. Comportamiento de la Accin de Control ante una perturbacin en la carga.
Fig. 6.28. Comportamiento del sistema en respuesta transitoria, posteriormente en rgimen permanente y finalmente, su respuesta ante una perturbacin en la carga.
Fig. 6.29. Evolucin de la Accin de Control durante las diferentes fases de prueba.
Este anlisis muestra caractersticas que proporcionan informacin sobre el comportamiento general del sistema de control. Existen 3 estadios principales:
1. Respuesta Transitoria. Durante esta etapa el control muestra una reaccin

inicial rpida, el error es una funcin lineal que depende de la velocidad del sistema y de la velocidad de referencia que alcanza valores de, aproximadamente, 10% del valor de referencia. Logra una buena estabilidad, sin embargo el error disminuye lentamente debido al ajuste con curva
exponencial; en este punto se consigui un objetivo: evitar oscilaciones y en consecuencia inestabilidad. No existe sobreimpulso durante este periodo y la accin de control progresa sin cambios abruptos.
2. Rgimen Permanente. En esta fase del sistema, los ciclos de trabajo de

PWM se mantienen en niveles constantes, pero con un error sostenido del 5% aproximadamente. Es importante mencionar las variaciones y ruido que presenta la velocidad de referencia; este problema se debe al ruido inherente de los potencimetros y la resolucin del convertidor analgicodigital del microcontrolador. Retomando al error, los valores que toma se deben principalmente a una combinacin singular producto de la base de reglas y del ajuste exponencial de la respuesta del sistema. Ms adelante se muestra la evolucin de esta variable del control en presencia de perturbaciones.
Obj359 Obj358
3. Perturbaciones controladas. La simulacin de una variacin en la carga del

motor reviste gran importancia puesto que se asemeja con gran fidelidad a las condiciones reales de operacin del prototipo desde diversos enfoques. El principal es la respuesta del control ante estas alteraciones del rgimen permanente. En la figura 6.28. se observa una variacin notable a partir de t=26s. Fue en este valor de tiempo cuando se inicio la variacin en la carga. Inicialmente se aplic una carga pequea al eje de transmisin del motor, observando un cambio pequeo en la respuesta del sistema; sin embargo, es notable el cambio en los valores de los ciclos de trabajo de PWM: el porcentaje de empleo aument considerablemente. Dicho de otro modo, el sistema compens estas variaciones aumentando el voltaje de armadura en un 26%, manteniendo estables a los valores de error. El siguiente paso fue aplicar una carga mucho mayor. La figura 6.27. muestra con ms detalle los cambios en las variables del sistema: la velocidad del sistema aument repentinamente y present un sobreimpulso del 8% y el error cambi en esta misma proporcin. El ciclo de trabajo presenta la mayor tasa de cambio: 31% en un tiempo de 5s. esto demuestra que el sistema responde rpidamente ante cambios drsticos en la carga del motor. Cabe destacar que se presenta un efecto muy interesante en la respuesta del sistema; despus de anular la alteracin externa, el control se estabiliza rpidamente pero ahora con valores del error de . Esto se explica con la base de reglas, en sta, existen regiones que slo se emplean en casos extremos, es decir, ante perturbaciones significativas. La atenuacin de estas alteraciones se debe a una zona de la base de reglas donde el cambio en la accin de control es, tambin, significativo, magnificado por la curva exponencial. El sistema requiere de estas perturbaciones para lograr una evolucin estable en su comportamiento.
Por otro lado, otra de las observaciones realizadas al sistema se enfoca al comportamiento del hardware. Se advierte el calentamiento de sus componentes es notablemente bajo. Los transistores de la etapa de potencia se mantienen con valores de temperatura muy cercanos a la temperatura ambiente, an en conduccin plena. La etapa de control opera sin problemas de sobre corriente o variaciones drsticas de voltaje, y sobre todo, se observa una gran estabilidad y equilibrio en la interaccin hardwaresoftware, lo que constituye otro de los objetivos de diseo.
El codiseo de plataformas constituye una tcnica bastante eficiente en la construccin de sistemas de control, debido, principalmente, a la propagacin de restricciones entre etapas. Utilizando la filosofa de diseo de los sistemas embebidos se pueden conseguir resultados, que si bien no estn del todo exentos de errores, son bastante satisfactorios.
ANEXO A
FUNCIONES QUE COMPONEN EL ALGORITMO DE LGICA DIFUSA PIC18F2550 (UNIDAD DE PROCESAMIENTO CENTRAL) /****************Subrutina que determina la velocidad objetivo**********************/
signed long op_joystick(float dato_adc1,float dato_adc2) { float vel_pos_float; float vel_neg_float; unsigned long vel_pos; signed long vel_neg; float x,y,z; //VELOCIDAD CERO- TOLERANCIA// if((dato_adc1 <= 270 && dato_adc1 >= 250)&&(dato_adc2 <= 310 && dato_adc2 >=290)) { vel_pos=0; return vel_pos; } else //LA POSICION DEL JOYSTICK EST EN CUALQUIERA DE LOS 4 CUADRANTES { /*------------------PRIMER CUADRANTE----------------------------*/ if(dato_adc1 <= 260 && dato_adc2 >= 300) { x=dato_adc2-310; y=250-dato_adc1; z=sqrt(pow(x,2)+pow(y,2)); vel_pos_float=z*33; vel_pos=(unsigned long)vel_pos_float; if(vel_pos>7000)vel_pos=7000; return vel_pos; } /*------------------SEGUNDO CUADRANTE---------------------------*/ if(dato_adc1 <= 260 && dato_adc2 < 300) { y=250-dato_adc1; vel_pos_float=y*28; vel_pos=(unsigned long)vel_pos_float; return vel_pos;
} /*------------------TERCER CUADRANTE----------------------------*/ if(dato_adc1 > 260 && dato_adc2 < 300) { y=dato_adc1-270; vel_neg_float=-(y*35); vel_neg=(signed long)vel_neg_float; return vel_neg; } /*------------------CUARTO CUADRANTE--------------------------*/ if(dato_adc1 > 260 && dato_adc2 >= 300) { x=dato_adc2-310; y=dato_adc1-270; z=sqrt(pow(x,2)+pow(y,2)); vel_neg_float=-(z*35); vel_neg=(signed long)vel_neg_float; if(abs(vel_neg) >= 7000)vel_neg=-7000; return vel_neg; } } }
/****************Subrutina que calcula el error e(t)*******************/

signed long op_error(signed long vobj, signed long vact) { signed long err; //VELOCIDADES POSITIVAS if (vact >= 0 && vobj >= 0)err=vobj-vact; // VELOCIDADES NEGATIVAS if (vact >= 0 && vobj < 0)err=(vact+abs(vobj))*-1; // VELOCIDAD DEL SISTEMA POSITIVA Y VELOCIDAD OBJETIVO NEGATIVA if (vact < 0 && vobj < 0)err=vobj-vact; // VELOCIDAD DEL SISTEMA NEGATIVA Y VELOCIDAD OBJETIVO POSITIVA if (vact < 0 && vobj >= 0)err=vobj+abs(vact); putc(0x0D);putc(0x0A); printf("error: %ld",err); return err;
/****************Subrutina que determina el ngulo de posicin*******************/

signed long ang(float adc_1, float adc_2) { float x,y; unsigned long fi;
if((adc_1 <= 270 && adc_1 >= 250)&&(adc_2 <= 310 && adc_2 >=290)) { fi=(unsigned long)abs((180*(3.1416/2))/3.1416); return fi; } if(adc_1 < 260 && adc_2 > 300) { x=adc_2-300; y=260-adc_1; fi=(unsigned long)abs((180*atan(y/x))/3.1416); return fi; } if(adc_1 < 260 && adc_2 < 300) { x=300-adc_2; y=260-adc_1; fi=(unsigned long)abs((180*(3.1416-atan(y/x)))/3.1416); return fi; } if(adc_1 > 260 && adc_2 < 300) { x=300-adc_2; y=adc_1-260; fi=(unsigned long)abs((180*(3.1416+atan(y/x)))/3.1416); return fi; } if(adc_1 > 260 && adc_2 > 300) { x=adc_2-300; y=adc_1-260; fi=(unsigned long)abs((180*((2*3.1416)-atan(y/x)))/3.1416); return fi; } }
/*******Algoritmo CCIP (Clculo del Centroide Individual por Partes)**************/

float *point(int n,unsigned int y,signed long min,signed long medl,signed long medh,signed long max) { float *ptr; float x1,x2,x3,x4,x1c,x2c,x3c,x4c,sumx; float h1,h2,h3,h4,y1c,y2c,y3c,y4c; float a1,a2,a3,a4,at,sumy; ptr=(float *)malloc(sizeof(float)*2); //------------CALCULA PUNTOS---------------// if(n == 0)//PARA EL PRIMER CONJUNTO (POSIBLEMENTE NICO) { x1=min; x2=min+((y*(medl-min))/100);
x4=max+((medh-max)/2); h1=y; if(y <= 50) { x3=x4; h2=y; h3=0; h4=0; } else { x3=max+((y*(medh-max))/100); h2=50; h3=y-50; h4=h3; } } else //IMPLICA MS DE UN CONJUNTO { x1=min+((medl-min)/2); x3=max+((y*(medh-max))/100); x4=max; h1=y; if(y <= 50) { x2=x1; h2=y; h3=0; h4=0; } else { x2=min+((y*(medl-min))/100); h2=50; h3=y-50; h4=h3; } } //---------------CALCULA REAS-----------------// if(n == 0) { a1=((x2-x1)*h1)/2; a2=(x4-x2)*h2; a3=(x3-x2)*h3; a4=((x4-x3)*h4)/2; at=a1+a2+a3+a4; } else { a1=((x4-x3)*h1)/2; a2=(x3-x2)*h2;
a3=(x3-x2)*h3; a4=((x2-x1)*h4)/2; at=a1+a2+a3+a4; } //---------------CALCULA Xic-----------------------// if(n == 0) { x1c=x2-((x2-x1)/3); x2c=x2+((x4-x2)/2); x3c=x2+((x3-x2)/2); x4c=x3+(x4-x3)/3; } else { x1c=x3+((x4-x3)/3); x2c=x1+((x3-x1)/2); x3c=x2+((x3-x2)/2); x4c=x2-(x2-x1)/3; } //-----------------CALCULA CENTROIDE---------------// sumx=(x1c*a1)+(x2c*a2)+(x3c*a3)+(x4c*a4); sumy=(y1c*a1)+(y2c*a2)+(y3c*a3)+(y4c*a4); ptr[0]=sumx/at; ptr[1]=at; //ptr[2]=sumy/at; return ptr;
/*********Algoritmo Generador de palabra de conversin a PWM******************/

signed long generador(float val_cent,signed long word_long) { signed long word_dac; float incremento; if(val_cent > 0) { incremento=pow((val_cent/35),1.618); word_dac=word_long+incremento; putc(0x0D);putc(0x0A); printf("incremento: %f", incremento); } if(val_cent < 0) { val_cent=abs(val_cent);
} if(val_cent == 0)word_dac=word_long; if((abs(word_dac)) >= 255) { if(word_dac >= 255)word_dac=255; if(word_dac <= -255)word_dac=-255; return word_dac; } else return word_dac; }
incremento=pow((val_cent/35),1.618);//NMERO AREO word_dac=word_long-incremento;//NMERO AREO putc(0x0D);putc(0x0A); printf("incremento: %f", incremento*-1);
FUNCIN PARA LECTURA DEL CODIFICADOR EN PIC18F2550 /**Funcin que emplea el Algoritmo REA (Referencia de Error Acumulativo) ****/
//LA DIRECCIN SE DETERMINA MEDIANTE EL ALGORITMO REA (REFERENCIA DE ERROR ACUMULATIVO) #int_EXT HIGH//INTERRUPCIN DE LA SEAL DE REFERENCIA void EXT_isr(void) { disable_interrupts(INT_EXT); disable_interrupts(GLOBAL); if(bca == 1 && bcb == 0) { bp++; //VELOCIDAD POSITIVA } if(bca == 0 && bcb == 1) { bn++; //VELOCIDAD NEGATIVA } enable_interrupts(INT_EXT); enable_interrupts(GLOBAL); } //INTERRUPCINES EXTERNAS DE ALTA PRIORIDAD #int_EXT1 void EXT1_isr(void) { bca=1; bcb=0; } #int_EXT2 void EXT2_isr(void) { bca=0; bcb=1;
FUNCIN QUE GENERA LA MODULACIN POR ANCHO DE PULSO (PWM) EN PIC 16F887 /***********Funcin que genera PWM mediante el empleo del Timer 0************/
//A0--------->ESTADO I2C //A1--------->ENTRADA SIGNO //A2--------->MOSFET 1 (SUPERIOR IZQUIERDO)---->PWM //A3--------->MOSFET 2 (SUPERIOR DERECHO)------>PWM //A4--------->MOSFET 3 (INFERIOR IZQUIERDO)---->CONDUCCIN //A5--------->MOSFET 4 (INFERIOR DERECHO)------>CONDUCCIN //MOSFET SUPERIORES-->SALIDAS DE PWM //MOSFET INFERIORES-->CONDUCEN PERMANENTEMENTE #int_SSP void SSP_isr(void) { static int I; static int ADR; I=i2c_poll(); if(I==1) { output_high(PIN_A0); I=0; ADR=i2c_read();//ENCABEZADO if((ADR&0x01)==0) //DETERMINA OPERACIN DE ESCRITURA { dato_dac=i2c_read(0); putc(0x0D);putc(0x0A); printf(" %u",dato_dac); } } } output_low(PIN_A0);
#int_TIMER0 void TIMER0_isr(void) { //PERIODO DE 1mS static unsigned int T0C; if(dato_dac == 0) { output_low(PIN_A2);//DESACTIVA TODA SALIDA output_low(PIN_A3);//DE PWM output_low(PIN_A4); output_low(PIN_A5); } else { if((input(PIN_A1)) == 1)// VELOCIDAD NEGATIVA
{ output_low(PIN_A4);//ACTIVA VELOCIDAD NEGATIVA output_high(PIN_A2);//PWM output_high(PIN_A5); } if((input(PIN_A1)) == 0)//VELOCIDAD POSITIVA { output_low(PIN_A5); output_high(PIN_A3);//PWM output_high(PIN_A4);//ACTIVA VELOCIDAD POSITIVA } if(T0C >= dato_dac) { output_low(PIN_A2);//DESACTIVA TODA SALIDA output_low(PIN_A3);//DE PWM } T0C++;
} }
FUNCIONES PARA EXHIBICIN DE LA INFORMACIN EN GLCD EN PIC16F887 /*******************Presentacin Inicial************************************************/

void pres (void) { glcd_init(240,128); glcd_WriteByte(1, (LCDModeSet|LCDMode_XOR)); glcd_WriteByte(1, (LCDDispMode|LCDDisp_TXT|LCDDisp_GRH)); glcd_line(0,1,239,1,1);//MARCO SUPERIOR glcd_line(239,1,239,128,1); //MARCO IZQUIERDO glcd_line(0,128,239,128,1); //MARCO INFERIOR glcd_line(0,1,0,128,1); //MARCO DERECHO /*-------------------TACMETRO------------------------------*/ glcd_circle(58,75,51,1,1); glcd_circle(58,75,54,0,1); glcd_box(10,111,110,127,0); glcd_square(18,111,98,120,1); glcd_gotoxy(3,11,1); glcd_putc("0"); glcd_gotoxy(4,7,1); glcd_putc("15"); glcd_gotoxy(7,5,1); glcd_putc("30"); glcd_gotoxy(10,7,1); glcd_putc("45"); glcd_gotoxy(11,11,1); glcd_putc("60");
glcd_gotoxy(6,13,1); glcd_putc("x100"); glcd_line(58,24,58,30,0);//LINEA DE 3000RPM glcd_line(9,85,15,85,0);//LINEA DE 0RPM glcd_line(102,85,107,85,0);//LINEA DE 6000RPM glcd_line(18,46,24,50,0);//LINEA DE 1500RPM glcd_line(99,46,93,50,0);//LINEA DE 4500RPM glcd_box(0,1,240,8,1); glcd_gotoxy(1,1,1); // PRESENTACION ESCUELA RENGLON 1 DE 16 glcd_putc("Escuela Militar de Ingenieros"); glcd_box(90,120,239,127,1); //PRESENTACION AUTOR glcd_gotoxy(13,16,1);//RENGLON 16 DE 16 glcd_putc("Isaias Pinon 2012"); glcd_box(120,18,239,95,1); glcd_line(120,8,120,120,1);//LINEA DIVISORIA VERTICAL glcd_line(0,17,239,17,1);//LINEA DIVISORIA HORIZONTAL glcd_line(180,19,180,28,0);// VERTICAL-SUPERIOR-CUADRANTES glcd_line(121,57,152,57,0);// HORIZONTAL-IZQUIERDA-CUADRANTES glcd_line(180,85,180,95,0);// VERTICAL-INFERIOR-CUADRANTES glcd_line(208,57,238,57,0);// HORIZONTAL-DERECHA-CUADRANTES glcd_line(120,95,240,95,1);// HORIZONTAL-CUADRANTES glcd_gotoxy(4,2,1); glcd_putc("Velocidad"); glcd_gotoxy(19,2,1); glcd_putc("Navegacion"); glcd_gotoxy(16,13,1); glcd_putc("Estado:"); glcd_gotoxy(23,13,1); glcd_putc("ESTABLE"); glcd_gotoxy(16,14,1); glcd_putc("Curso:"); glcd_gotoxy(16,15,1); glcd_putc("PWM:"); glcd_circle(180,57,28,1,0);
/*Funciones que calculan los vrtices del tringulo del sistema de navegacin*/
signed int16 vertx (float ang) { signed int16 x; x=20*cos(ang); return x; } signed int16 verty (float ang) { signed int16 y; y=20*sin(ang); return y; } signed int16 vertx1 (float ang) { signed int16 x1;
x1=181+(20*cos(ang)); return x1;
signed int16 verty1 (float ang) { signed int16 y1; y1=55-(20*sin(ang)); return y1; } signed int16 vertx2 (float ang) { signed int16 x2; x2=10*sin(ang); return x2; } signed int16 verty2 (float ang) { signed int16 y2; y2=10*cos(ang); return y2; }
/*Funcin que implementa al algoritmo NPR (Navegacin por Referencia)*/

if(velocidad_16 != 0) { printf(glcd_putc,"%luDeg ",teta_16); if(BTD == 1)//ACTIVACIN DE TRINGULO DIBUJADO { //BORRA TRINGULO ANTERIOR glcd_line(vx11,vy11,180-x1+vx22,55+y1+vy22,0); glcd_line(vx11,vy11,180-x1-vx22,55+y1-vy22,0); glcd_line(180-x1-vx22,55+y1-vy22,180-x1+vx22,55+y1+vy22,0); } //DIBUJA TRINGULO glcd_line(vx1,vy1,180-x+vx2,55+y+vy2,1);//TRIANGULO-ARISTA DERECHA glcd_line(vx1,vy1,180-x-vx2,55+y-vy2,1);//TRIANGULO-ARISTA IZQUIERDA glcd_line(180-x-vx2,55+y-vy2,180-x+vx2,55+y+vy2,1);//TRIANGULO-BASE x1=x; y1=y; vx11=vx1; vy11=vy1; vx22=vx2; vy22=vy2; BTD=1; } else { glcd_putc("NULO "); }
/*****Funcin para calcular puntos de la lnea indicadora del tacmetro)********/
/*--------------VERTICES DE LINEA DE TACMETRO-----------------*/ signed int16 ver_linx(unsigned int16 vel){ float angl; signed int16 x; angl=(((((vel/10)*(-7))/30)+160)*3.1416)/180; x=58+(30*cos(angl)); return x;
signed int16 ver_liny(unsigned int16 vel){ float angl; signed int16 y;
angl=(((((vel/10)*(-7))/30)+160)*3.1416)/180; y=95-(30*sin(angl)); return y;
/********Funcin para conversin de grado centesimal a radin********************/

/*------------------------RADIAN-------------------------------------*/ float radian (unsigned int16 teta) { float ang; ang=(teta*3.1416)/180; return ang; }
FUENTES DE INFORMACIN
BOLTON, William. Mecatrnica, Sistema de Control Electrnico en la Ingeniera Mecnica y Elctrica. Mxico: Alfaomega, 2006. 574 p.; trad. de: Mechatronics, Electronic Control Systems in Mechanical and Electrical Engineering. Pearson, 2003. CARPENTER, Gordon. et. al. Diseo Electrnico, Circuitos y Sistemas. Mxico: Prentice Hall, 2000. Trad. de: Electronic Design. From Concept to Reality. Burbank, 1997. MARWEDEL, Peter. Embedded System Design. EUA: Kluwer Academic Publishers, 2003. 114 p. RASHID, Muhammad. Electrnica de Potencia, circuitos, dispositivos y aplicaciones. Mxico: Prentice Hall, 1995. 702 p.; trad. de: Power Electronics Circuits, Devices and Applications. Prentice Hall, 1993. ROSS, Timothy. Fuzzy Logic with Engineering Aplications. EUA, John Wiley & Sons, 2010. 585 p. SANZ MOLINA, Alfredo. et. al. Redes Neuronales y Sistemas Difusos. Mxico: Alfaomega, 2001. 399 p. MXICO. SEDENA. Reglamento de la Escuela Militar de Ingenieros. Reformado el 22 de junio del 2001 y 16 de agosto del 2004. MICROCHIP TECHNOLOGY. Microchip's PIC18F1XK22 MCUs. 13 de Julio de 2009. http://www.flickr.com/photos/microchiptechnology/3662661039/, (2 de abril de 2012).

Aplicación. Lógica Difusa

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Aplicación. Lógica Difusa

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

1

CAPTULO 2. LGICA DIFUSA

CAPTULO 3. SISTEMA ELECTRNICO

MODOS OPERACIN PROPULSORES CD...

TRANSISTORES MOSFET.. TRANSISTORES IGBT..

CAPTULO 4. SISTEMAS EMBEBIDOS..

CAPTULO 5. DESARROLLO DE UN SISTEMA EMBEBIDO INTEGRAL... 59

DISEO DE LA BASE DE REGLAS DIFUSAS. . INTERFAZ DE LA ETAPA DE CONTROL

DE DISEO DEL CONTROL

SELECCIN DEL MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA.

CAPTULO 6. IMPLEMENTACIN DE UN SISTEMA EMBEBIDO PARA EL CONTROL DE MOTORES DE CD

101 105 114 125

NDICE DE FIGURAS E ILUSTRACIONES.

2.3. 2.4. 2.5. 2.6. 2.7.

2.8. 3.1. 3.2. 3.3.

3.4. 3.5. 3.6.

4.2. 5.1. 5.2.

5.3. 5.4. 5.5.

5.8. 5.9. 5.10. 5.11. 5.12. 5.13.

88 90 96 99 101 102 103 104 111 113

5.15. 6.1. 6.2. 6.3. 6.4. 6.5. 6.6. 6.7. 6.8.

6.9. 6.10. 6.11.

Respuesta al Escaln Unitario del Sistema de Control Difuso..

133 133 135 138 138

Evolucin de la Accin de Control durante las diferentes fases de prueba. ..

Obj106 Obj105 Obj104 Obj103

Obj109 Obj108 Obj107

2 Ibdem. Pg. 248.

Obj115 Obj114 Obj113 Obj112 Obj111

Donde la relacin difusa tiene la funcin de pertenencia:

4 Ibdem. Pg. 56.

5 Ibdem. Pg. 90.

Fig. 2.1. Ncleo, soporte y fronteras de un conjunto difuso.

7 Ibdem. Pg. 98.

Obj123 Obj122 Obj121 Obj120

1. Principio de mxima pertenencia. Tambin conocido como mtodo de la altura,

8 Ibdem. Pg. 99.

Fig. 2.3. Mtodo de mxima pertenencia.

2. Mtodo del centroide. Este procedimiento (tambin llamado centro de reas o

Fig. 2.4. Mtodo del centroide.

3. Mtodo de medias ponderadas. Este mtodo es bastante empleado en

Donde denota la suma algebraica y es el centroide cada funcin de pertenencia simtrica.

9 Ibdem. Pg. 99.

Fig. 2.5. Mtodo de medias ponderadas.

4. Mtodo de mxima pertenencia promedio. Tambin llamado mtodo de media

10 Ibdem. Pg. 100.

Fig. 2.6. Mtodo de mxima pertenencia promedio.

11 Ibdem. Pg. 110.

12 Ibdem. Pg. 120.

Obj138 Obj137 Obj136

13 Ibdem. Pg. 124

Para el caso difuso:

15 Ibdem. Pg. 129.

16 Ibdem. Pg. 146.

Tabla 2.1. Forma cannica de un sistema difuso basado en reglas.

17 Ibdem. Pg. 148.

SISTEMAS DE CONTROL DIFUSO.

Obj146 Obj145 Obj144

18 Ibdem. Pg. 438.

19 Ibdem. Pg. 439

La planta es observable y controlable.

Existe un cuerpo de conocimiento representado por un conjunto de reglas lingsticas.

Existe una solucin