Captulo 1 ARQUITECTURAS DE ROBOTS

1 Arquitecturas mecnicas
En esta seccin se va a tratar la arquitectura mecnica desde el punto de vista cinemtico del robot. La cinemtica del robot es uno de los aspectos ms importantes a tener en cuenta cuando se disea, ya que condicionar: El nmero y tipo de actuadores necesarios para que el robot se mueva. Se pueden necesitar uno o ms motores, acompaados de algn servo. La precisin con la que se puede estimar con un sistema de medida odomtrico (como los encoders incrementales) la posicin del robot. El control del robot. La cinemtica hace que el control del robot sea ms o menos sencillo.

El modelo geomtrico del robot consiste en la relacin entre los valores de las variables asociadas a los actuadores (posicin o velocidad de las ruedas u orugas) respecto a la situacin del robot (posicin y orientacin) de un sistema de referencia solidario al punto de gua del robot mvil. En este modelo se basar el sistema de control del robot para poder desplazarse de un punto a otro siguiendo una determinada trayectoria. Generalmente, para calcular el modelo, se consideran las siguientes hiptesis de trabajo: El robot se mueve sobre una superficie plana, por tanto z = 0. Los ejes de guiado son perpendiculares al suelo. Se supone que las ruedas se mueven con rodadura pura, es decir, el deslizamiento es despreciable en el periodo de control. Se desprecia la flexibilidad del robot. Durante un periodo de tiempo suficientemente pequeo en el que se mantiene constante la consigna de direccin, el vehculo se mover de un punto al siguiente a lo largo de un arco de circunferencia. El robot se comporta como un slido rgido, de forma que si existen partes mviles (ruedas de direccin), stas se situarn en la posicin adecuada mediante el sistema de control.

Los modelos geomtricos o cinemticos son simplificaciones que, como se ha analizado, no tienen en cuenta aspectos dinmicos que se manifiestan fundamentalmente cuando los vehculos se desplazan con velocidades y aceleraciones no despreciables y tienen tambin una inercia considerable, en cuyo caso se suelen utilizar modelos dinmicos en vez de cinemticos, puesto que tienen en consideracin estos efectos previamente mencionados. A la hora de considerar aspectos dinmicos en el modelado se suelen hacer tambin simplificaciones. Por ejemplo, el estudio de la dinmica de los vehculos con ruedas hace necesario considerar tanto la dinmica del chasis del vehculo como la interaccin con el terreno. Los vehculos convencionales tienen sistemas de traccin y direccionamiento desacoplados que suelen aproximarse por modelos linealizados de primer o segundo orden:
d K = ' = + u dt

siendo la curvatura del vehculo, u la seal de control y la constante de tiempo. La misma aproximacin se puede hacer en el caso de la traccin:

v K dv = v ' = + v vd dt v v
siendo v la velocidad del vehculo, vd la velocidad ordenada y v la constante de tiempo. En lo que sigue se obtendrn los modelos cinemticos para las morfologas ms comunes de robots mviles.

1.1 Propulsin diferencial En esta arquitectura, se sita un motor conectado a cada una de las ruedas tractoras, de forma que variando la velocidad de cada uno de los motores se consigue que el vehculo vaya recto (cuando ambas ruedas giran a la misma velocidad), o girando ms o menos rpido (cuando cada rueda gira a velocidades distintas). Una de las grandes ventajas de esta cinemtica es que el robot puede girar sobre s mismo, haciendo que las ruedas vayan a la misma velocidad pero en sentido contrario.
Las tpicas arquitecturas mecnicas que tienen esta cinemtica se muestran en la Figura 1-1, Figura 1-2 y Figura 1-3. Aunque la cinemtica de la Figura 1-1 y Figura 1-2 es la misma, la dinmica es diferente. De hecho es claramente ms ventajosa la dinmica del robot de la Figura 1-1 que la de la Figura 1-2 porque tiene traccin delantera. La traccin delantera hace que ante un pequeo desequilibrio en el centro de gravedad del vehculo, el vehculo sea estable mientras que la traccin trasera provocara un par que hara tender al robot a hacer un trompo. Esto obliga a tener un control ms preciso en el robot de la Figura 1-2 que en el de la Figura 1-1.

Ruedas Motrices

Rueda Loca

Rueda Loca

Figura 1-1: Propulsin diferencial con traccin delantera

Figura 1-2: Propulsin diferencial con traccin trasera

Figura 1-3: Propulsin diferencial

Para el estudio de la cinemtica se va a considerar una configuracin que consta de dos ruedas motrices laterales (d derecha, i izquierda) y dos ruedas locas situadas en la parte delantera y trasera del robot, tal y como se ha mostrado en la Figura 1-3.
YG b v

XG

Figura 1-4: Parametros de un Robot con Propulsin diferencial

La cinemtica queda determinada por su posicin en el plano respecto a un sistema de referencia global (XG, YG) y la orientacin del eje principal del cuerpo, como se puede observar en la Figura 1-4. En este caso las variables de control son i y d, velocidades de giro de las ruedas izquierda y derecha respectivamente. Si el radio de la rueda es r, las velocidades lineales correspondiente son vi = i r y vd = d r . En este caso, la velocidad lineal y la velocidad angular correspondientes al vehculo vienen dadas por (la velocidad de la derecha para un observador situado en la rueda izquierda seria vd vi ):

vd + vi (d + i ) r = 2 2 v v ( i ) r = d i = d b b v=

siendo b la va del vehculo (distancia que separa las dos ruedas motrices). Si se especifican la velocidad lineal v y la angular del vehculo, las velocidades de giro que hay que aplicar a las ruedas derecha e izquierda son:

i = d =

v b

( 2) ( 2)
r
a/2 a/2

r v+ b

YG

vi

vd R

R
y

XG

Figura 1-5: Posicionamiento de un Robot con Propulsin diferencial

La evolucin de la postura en funcin de las variables de control se puede expresar como:

R=

b vi + vd 2 vd vi

vd vi = t b Siendo; R es el radio de giro del robot y es el ngulo girado por el robot. Si trasladamos esto a los incrementos de posicin del origen del robot:
x = R ( sen ( + ) sen )

y = R ( cos ( + ) cos )

La arquitectura del sistema de control de este tipo de robots se muestra en la siguiente figura. La misin del controlador de trayectoria consistir en conseguir que las velocidades de ambas ruedas

sean las correctas en cada instante de tiempo. El sistema sensorial lo componen fundamentalmente sensores de velocidad de giro.
Generador de Trayectoria de referencia

xr,yr, r ,vr,r ic Controlador de Trayectoria dc

Control traccin derecha

ui

Motor Traccin Derecha Motor Traccin Izquierda Robot

Control traccin izquierda

+
Controlador

ud

Sistema Sensorial

Figura 1-6: Sistema de control de un robot mvil con mecnica diferencial.

1.2 Arquitectura triciclo Esta arquitectura es similar a la de un triciclo (Figura 1-7), en donde se emplea una sola rueda delantera tractora y dos ruedas traseras pasivas. Un problema asociado con esta arquitectura es que el centro de gravedad del vehculo tiende a irse hacia las ruedas traseras, lo que provoca una posible perdida de traccin en una cuesta. Las variables que controlan al robot mvil son el ngulo de direccin de la rueda delantera, , y su velocidad angular,t.

l b

Figura 1-7: Propulsin tipo triciclo

Para medir la posicin del cuerpo se considera el punto central (CR) del eje fijo que une las ruedas traseras motrices, situado a una distancia l (va del vehculo) de la rueda directriz, cuyo radio es r.

YG v l

CR y

XG

Figura 1-8: Parametros de un Robot con Propulsin diferencial

La relacin entre la velocidad lineal del vehculo, v, y la velocidad angular del mismo, , se realiza a travs del radio de giro, R, mediante la expresin:
R = v

Si se expresa en funcin de la velocidad de giro de la rueda directriz y del ngulo de direccionamiento se obtiene:
v = r t cos

Por otra parte, la variacin del ngulo de orientacin del vehculo (velocidad tangencial/radio), se obtiene mediante:

=' =

d r t sen = dt l

De estas expresiones se puede deducir que el movimiento del centro (x, y) del vehculo en sistema global viene dado por

x' =

dx = v cos dt dy y'= = v sen dt

Obsrvese tambin que, conocidas las velocidades deseadas lineal v y angular , las variables de control y t pueden obtenerse mediante:

l l = arctg = arctg R v

t =

vt v2 + 2 l2 = r r

La evolucin de la postura en funcin de las variables de control se puede expresar como: R= l tan r t sen = t l

Siendo; R es el radio de giro del robot y es el ngulo girado por el robot. Si trasladamos esto a los incrementos de posicin del origen del robot: x = R ( sen ( + ) sen ) y = R ( cos ( + ) cos )

YG

R
y

XG

Figura 1-9: Posicionamiento de un Robot con Propulsin diferencial

En base a este modelo, la tarea del controlador del robot mvil consiste en direccionar y mover la rueda delantera (motriz y directriz) para que el punto CR siga los puntos indicados por el generador de trayectorias La velocidad y posicin del punto CR se obtienen con sensores situados en las ruedas traseras Estos sensores suelen ser codificadores pticos y debido a errores acumulativos deben realizarse calibraciones frecuentes para anularlos La estructura tpica de un controlador de robots mviles con ruedas directrices se muestra en la figura 69, donde se pueden distinguir: Generador de trayectorias Controlador de trayectorias Unidades de control direccin y traccin Unidad de sensores de posicin para la correccin de la trayectoria

Generador de Trayectoria de referencia

xr,yr, r ,vr,r c Controlador de Trayectoria tc

Control Direccin

u Motor Direccin Motor Traccin ut Robot

Control Traccin

+
Controlador

Sistema Sensorial

Figura 1-10: Sistema de control de un robot mvil con mecnica triciclo.

El generador de trayectorias recibe como entrada la posicin final de destino del robot y la velocidad a la que debe desplazarse. Este sistema calcula la trayectoria que debe seguir el punto CR a lo largo del tiempo para alcanzar el punto final con la velocidad deseada y, basndose en el modelo geomtrico del robot, calcula la direccin y velocidad angular que debe poseer la rueda motriz-directriz en cada instante de tiempo. Esos datos se le envan como consignas (variables en el tiempo) al controlador de trayectorias, que debe asegurar que se obtienen esos valores deseados en los tiempos establecidos. Este subsistema realmente est formado por dos controladores independientes. Uno para el actuador que implementa el giro de la rueda directriz al que da la tensin necesaria para que gire dicha rueda y el otro para que controle el actuador que realiza la misin de traccin de esta rueda, al que da la tensin necesaria para que gire a esa velocidad. Con el sistema sensorial (velocidad y posicin de la rueda) se cierra el bucle de control.

1.3 Direccin Ackerman Se usa en prcticamente en todos los automviles de la industria, como se muestra en la Figura 1-11. Se disea de forma que la rueda delantera interior a la curva se rota un ngulo mayor que la rueda delantera exterior, de forma que se evita que las ruedas patinen. Como se muestra en la Figura 1-11, las rectas perpendiculares desde cada una de las ruedas delanteras y traseras intersecan en un punto que es el centro instantneo de rotacin del movimiento y se cumple que:
r +b r b = l l l Para poder deducir la cinemtica de esta arquitectura se puede suponer que existe una rueda virtual entre las ruedas delanteras, de forma que: 2r + b r b cotg ( SA ) cotg ( 0 ) = = 2l l 2l De esta forma se tiene una cinemtica igual que en la seccin anterior. cotg ( i ) cotg ( 0 ) =

SA

Figura 1-11: Direccin Ackerman

1.4 Propulsin sincronizada Se aplica a robots de tres o ms ruedas, como se muestra en la Figura 1-12, las cuales se encuentran mecnicamente acopladas de forma que todas las ruedas giran en la misma direccin a la misma velocidad, pivotando al unsono sobre el eje de giro de cada rueda cuando el robot quiere girar. Esta arquitectura es en la que menos errores se cometen cuando se intenta estimar la posicin del robot, ya que las ruedas no patinan al ser sometidas de forma paralela e igual por la misma fuerza.
El acoplamiento mecnico necesario se consigue usando una cadena, una correa o un sistema de engranajes. Tambin se puede conseguir poniendo un motor en cada rueda de forma que se acte de forma sincronizada en cada una de las ruedas. Las variables que controlan al robot mvil son el ngulo de direccin de las ruedas, (medido desde el eje XG), y su velocidad angular,t. La cinemtica del robot es muy sencilla; la orientacin del robot coincide con la de las ruedas y el desplazamiento del robot coincide con el de cualquiera de las ruedas.

Figura 1-12: Propulsin sincronizada

La relacin entre la velocidad lineal del vehculo, v, y la velocidad angular de las ruedas, t, se realiza a travs del radio de las ruedas, r, mediante la expresin: v = r t

El ngulo del vector velocidad viene dado directamente por el ngulo de orientacin de las ruedas, y la orientacin global del robot permanece constante y es invariable mediante el control del robot. Se puede deducir que el movimiento del centro (x, y) del vehculo en sistema global viene dado por

dx = v cos dt dy = v sen y' = dt d = =0 ' = dt x' =

1.5 Inconvenientes de los robots con ruedas y orugas Los robots mviles en los que el sistema de locomocin se implementa mediante ruedas u orugas presentan una serie de inconvenientes: No es fcil compaginar velocidad y direccin para realizar el seguimiento de las trayectorias. No superan grandes obstculos, cuya altura supere la mitad de su radio. Necesitan un terreno prcticamente continuo para desplazarse. En superficies blandas o irregulares el desplazamiento se desarrolla con bastante dificultad. No todos son omnidireccionales.