Transparencias (I) de la Asignatura:

Sistemas Distribuidos para Control y Automatizacin

Asignatura Optativa de las Titulaciones:
-Ingeniero Inaustrial
-Ingeniero en Electronica v Automatica Inaustrial
Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica
Juan Antonio Fernndez Madrigal
Febrero 2000
SISTEMAS DISTRIBUIDOS PARA CONTROL Y AUTOMATIZACIN
-EVALUACIN-
-Examen de teora + ejercicios de teora (65%)
-Test sobre las prcticas de tipo (A) + Entrega de programas sobre
prcticas de tipo (B) (35%)
-PRCTICA-
(A)-Familiarizacin con S.O. Unix
(A)-Familiarizacin con Programacin Distribuida y de T.R.
(B)-Prcticas de Programacin Distribuida y de T.R.
(B)-Prcticas de Redes de Comunicaciones
(A)-Demostracin de Sistemas de Control Distribuido Reales
-TEORA-
I. INTRODUCCIN
II. SOFTWARE PARA CONTROL DISTRIBUIDO
III. REDES DE COMUNICACIONES PARA CONTROL DISTRIBUIDO
2 Sistemas Distribuidos para ControI y Automatizacin. Presentacin
PARTE I - Introduccin
TEMA 1. Evolucin Histrica de los Sistemas de Control
Distribuido (S.C.D.)
-Control Supervisado (Supervisorv Control)
-Control Directo (DDC)
-Control Redundante (Dual Control)
-Control Jerrquico
-Control Distribuido
TEMA 2. Sistemas de Control Distribuido
-Caractersticas
-Componentes
-Clasificacin
-Modelos
TEMA 3. Tendencias Futuras
3 Sistemas Distribuidos para ControI y Automatizacin. Introduccin
EVOLUCIN HISTRICA DE LOS S.C.D.
PROBLEMTICA: Controlar plantas que.
-Abarcan espacios geogrficos amplios.
-Controlan gran nmero y variedad de dispositivos.
EVOLUCIN:
4 Sistemas Distribuidos para ControI y Automatizacin. Introduccin
Control Supervisado
Control Directo
Control Redundante
Control Jerrquico
Control Distribuido
?
1959
1977
1980
1990
1964
(*)
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o
n
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o
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C
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n
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5 Sistemas Distribuidos para ControI y Automatizacin. Introduccin
Supervisin Humano/Comp.
Entradas Salidas
Parmetros
de Control
Medidas
Adquiridas
Proceso
Control
-Un nico ordenador controla los parmetros de
todos los dispositivos, con posible intervencin
-Reduccin de costes.
-Reduccin de dispositivos para la visualizacin.
-Diferentes requisitos temporales -> complejidad
-Sensibilidad a fallos (3 a 6 meses en la poca)
humana.
CONTROL SUPERVISADO
6 Sistemas Distribuidos para ControI y Automatizacin. Introduccin
-Un ordenador implementa directamente la ley de
control. Un intercambiador activa un controlador
-Implementacin de control muy sofisticado
(control adaptativo, ptimo, multivariable, etc.)
-Necesidad de intercambiador para fallos.
-Limitado a control de pocos procesos.
Entradas Salidas
Proceso
Ordenador
Intercambiador
Automtico
Control por defecto
(Humano/Automtico)
/
por defecto en caso de fallo.
CONTROL DIRECTO (DDC)
7 Sistemas Distribuidos para ControI y Automatizacin. Introduccin
-Dos ordenadores implementan la ley de control.
Un intercambiador activa uno u otro en caso de
-Mayor robustez frente a fallos.
-Duplicacin de cableado.
-Duplicacin de software.
Entradas Salidas
Proceso
Ordenador 1
Intercambiador
Ordenador 2
/
fallo.
-El intercambiador es crtico.
-Incremento de la complejidad del diseo.
CONTROL REDUNDANTE (Dual)
8 Sistemas Distribuidos para ControI y Automatizacin. Introduccin
-Varios ordenadores se distribuyen las tareas de
control en diversas capas organizadas segun los
-El diseo se facilita al dividir distintas tareas por
-Rigidez en la asignacin de tareas a
-Diversidad en los dispositivos de control ->
requisitos temporales de los procesos.
mayor coste.
Control de procesos
de nivel alto
Proceso 1
nivel intermedio
Proceso n
nivel intermedio
Proceso 1
nivel bajo
Proceso 2
nivel bajo
Proceso m
nivel bajo
...
...
sus requisitos temporales.
ordenadores.
CONTROL JERRQUICO
9 Sistemas Distribuidos para ControI y Automatizacin. Introduccin
-Ordenadores similares entre los que se dividen
todas las tareas de control. Pueden tener carac-
-Mayor robustez a fallos de algn ordenador.
-Necesidad de alto flujo de datos en caso de
tersticas jerrquicas (modelos hbridos).
distribucin automtica de tareas.
-Mayor eficiencia debida al proceso paralelo.
Grupo de
dispositivos
Grupo de
dispositivos
Grupo de
dispositivos
Ord.1
Ord.2
Ord.n
-Menor rigidez en los dispositivos.
-Mayor escalabilidad.
-Cobertura de plantas de mayor tamao.
CONTROL DISTRIBUIDO
SISTEMAS DE CONTROL DISTRIBUIDO (1)
CARACTERSTICAS:
-Paralelismo en el Control de Procesos.
-Tiempo Real en el Control y en las Comunicaciones.
-Sistema de Comunicaciones Determinista Adaptado a Diferentes Entornos.
-Apertura (openness) : uso de estndares.
-Flexibilidad de Adaptacin a Distintas Tareas.
-Escalabilidad.
COMPONENTES:
-Sistema de Comunicaciones.
-Dispositivos Hardware de Control (PLCs, reguladores, disp. de adquisicin de
datos, DSPs, etc.).
-Ordenadores.
-Aplicaciones Software para el control y la supervisin.
10 Sistemas Distribuidos para ControI y Automatizacin. Introduccin
SISTEMAS DE CONTROL DISTRIBUIDO (2)
CLASIFICACIN:
-Cooperativos vs. Particionados.
-De rea Local vs de rea Amplia.
-Puros vs. Hbridos.
MODELOS:
-Modelo MES (Manufacturing Execution Svstems):
-Nivel de Planificacin (planta)
-Nivel de Ejecucin de la Fabricacin (celda)
-Nivel de Control (campo)
11 Sistemas Distribuidos para ControI y Automatizacin. Introduccin
TENDENCIAS FUTURAS
Disminucin del cableado y del Hw mediante la adopcin de un nico estndar para
las comunicaciones.
Avances en sistemas abiertos (S.O., comunicaciones, software,...) que permitan
intercambiar componentes fcilmente.
Simplificacin de la incorporacin de nuevos dispositivos a plantas existentes.
Mejora de prestaciones mediante compatibilidad hacia abajo.
12 Sistemas Distribuidos para ControI y Automatizacin. Introduccin
BibIiografa
-J. Carracedo (1988), Redes Locales en la Industria, Marcombo (eds), ISBN 84-267-0686-X
-E.D. Jensen (1997), New Distributed Real-Time O.S. Technologies for Industrial Automation,
Digital Equipment Corp., http://www.tiac.net/users/jensen.
- B. Furht et al. (1991): Real-Time Unix Systems. Design and Application Guide, Kluwer Academic
Publishers (eds), ISBN 0-7923-9099-7
-S. Bennet (1988). Real-Time Computer Control. An Introduction, Prentice Hall International Series
on Systems and Control Engineering, M.J.Grimble (ed.), ISBN 0-13-762485-9
-A. Burns, A. Wellings (1996), Real-Time Systems and Their Programming Languages,
Addison-Wesley Publishers, Ltd., ISBN 0-201-40365-X
-J.A. Fernndez, J. Gonzlez, (1999), "The NEXUS Open System for Integrating Robotic Software",
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Vol. 15(6), pp. 431-440.
-(1993) QNX. System Architecture, QNX Software Systems Ltd., ISBN 0-613-591-0931
-J. Beltrao Moura et. al (1990), Redes Locales de Computadoras, McGraw Hill, ISBN 84-7615-408-9
-C. Pye (1988), What is MAP?, NCC Publications, ISBN 0-85012-641-X
- http://www.industrialethernet.com, http://www.profibus.com, http://www.balluff.com,
http://www.plcopen.org, http://www.lynx.com
13 Sistemas Distribuidos para ControI y Automatizacin. Introduccin