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EJERCICIOS DE CONTROL POR COMPUTADOR

BOLETIN V: SISTEMAS DISCRETOS (I)

(SOLUCIONES)

C1. En primer lugar habra que comprobar si el sistema es estable. En caso afirmativo, basta con calcular la
ganancia esttica de la funcin de transferencia discreta (aplicacin del teorema del valor final), debiendo resultar que, para la entrada indicada: y rp = lim y ( k ) = 1.8
k

C2. a) Utilizar la plantilla con los lugares geomtricos de coeficiente de amortiguamiento constante y de
frecuencia natural constante en el plano z. b) La primera parte de este apartado es inmediata. En la segunda parte hay que hacer uso del cambio de variable mediante el cual se defina la variable compleja z: z = e sTm

C3. No se da la respuesta.

C4. Recurde que haba dos formas para elegir el periodo de muestreo adecuado para un determinado
sistema continuo: una de ellas se basaba en la respuesta temporal y otra en la respuesta frecuencial. En este caso, la primera de ellas ser la ms directa de aplicar. Por otro lado, para la segunda parte de la cuestin, recurdese la divisin que se haca del plano s, en franja primaria y franjas complementarias, cada una de las cuales se traduca al plano z completo.
z (0.972 z 0.1213) ( z 0.368) 2 ( z 0.1353)

C5. a) X ( z ) =

b) En el desarrollo del apartado (a) se llega a que la secuencia es: {x k } = {e kT (2 kT ) 2e 2kT } .


Para realizar la divisin larga, basta con expresar X(z) en funcin de z-1 y dividir polinomio numerador por polinomio denominador. De los coeficientes del polinomio cociente se obtienen de forma inmediata los elementos de la secuencia.

C6. a) {g k } = {a k } k +1 b) {g k } = {( k + 1) a } C7. a) {g k } = {1(k 2)} b) Para K<0.25, resultan dos polos reales y siempre estables. Para K>0.25, resultan dos polos
complejos conjugados, y para K<1, son estables. Como conclusin, para K<1 el sistema es estable.

C8. Para 0<K<4, el sistema resultante es estable. C9. a) El valor mximo pedido es: max = 0.8 b) No hace falta realizar ninguna operacin numrica para concluir que el controlador rediscretizado mediante la aproximacin de Tustin resultar siempre estable, independientemente de T2. (Basta con analizar las correspondencias entre regiones del Plano s y Plano z mediante las transformaciones de Euler I y Tustin).

C10. a) Una vez dibujada la configuracin de polos y ceros del sistema continuo, basta comprobar si todos
los polos estn dentro de la franja primaria. b) Si se reemplazan los polos p3,4 por: p 3, 4 = 5 m 8 j , resultar la misma configuracin de polos al discretizar.

EJERCICIOS DE CONTROL POR COMPUTADOR


BOLETIN V: SISTEMAS DISCRETOS (I)

(SOLUCIONES)

C11. En casos como ste, en que no se conoce la forma exacta de la funcin de transferencia discreta del
sistema, o que no se puede medir con total exactitud en la grfica, suele ser ms recomendable identificar como si el sistema fuera continuo y posteriormente obtener su equivalente discreto con ZOH, cuyas respuestas sabemos que coincidirn en los instantes de muestreo. Para hacer esto, en primer lugar, debemos identificar los parmetros de la funcin de transferencia continua cuya forma debe ser, de acuerdo con el enunciado: K e d s G ( s) = 1 + s En la grfica puede verse que el retardo es de un periodo de muestreo, T, cuyo valor no ser necesario conocer para la resolucin del problema. La solucin que resulta finalmente es: G ( z ) =
0.0906 z ( z 0.8187 )

C12. No se da la solucin.

C13. Para estos casos, en los que se conoce exactamente la forma de la funcin de transferencia discreta y se
pueden tomar medidas exactas en la grfica (al menos para algunos periodos), para obtener los parmetros basta pasar a ecuacin en diferencias y sustituir para valores de k=0,1,2, y para el valor en rgimen permanente. De esta forma resultan 3 ecuaciones con tres incgnitas que (los parmetros buscados) que se resuelven de forma inmediata. Resultan: K=-1, c=1.8, p=0.8.

C14. Se nos pide disear un controlador PID directamente en discreto. En primer lugar, hay que obtener el
equivalente discreto con ZOH del sistema continuo dado. Una vez hecho esto, para disear el controlador PID por cancelacin de polos basta con tener en cuenta que un PID discreto tiene la forma: q z 2 + q1 z + q 2 K p ( z c1 )( z c 2 ) C ( z) = 0 = z ( z 1) z ( z 1) Es decir, que aade dos ceros, un integrador y un retardo puro. Se trata de colocar los dos ceros del PID de forma que cancelen los dos polos del sistema discreto. Para determinar la ganancia Kp basta con tener en cuenta la situacin deseada para uno de los polos en BC. En general, con el mtodo de cancelacin de polos, debe tenerse en cuenta que slo se pueden cancelar los polos que sean estables, lo que en este caso no supone ningn problema.

C15. Se pide disear un controlador PID de forma similar al ejercicio anterior, aunque ahora el diseo se
hace en tiempo continuo, para luego discretizar el controlador obtenido.