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Curso de Matemticas
Hugo Rodrguez Corts
a
Seccin de Mecatrnica
Departamento de Ingeniera Elctrica
Centro de Investigacin y de Estudios Avanzados del
Instituto Politcnico Nacional
CHE (CINVESTAV-IPN) Curso de MAtemticas ... diciembre 2011 1 / 43
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Formulas Integrales y mtodos Variacionales
Suponga que desea determinar la solucin aproximada de

d
dx
_
x
du
dx
_
+ u = 0
en 0 < x < 1, u(0) = 1
x
du
dx

x=1
= 0
Se busca una solucin aproximada de la forma.
u
N
=
N

j =1
c
j

j
(x) +
0
(x)
Con
j
, j = 1, ..., N funciones que satisfacen la frontera y c
j
, j = 1, ..., N
coecientes a determinar
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Ejemplo con N = 2
u
N
=
0
(x) + c
1

1
(x) + c
2

2
(x)
x
d
k
dx

x1
= 0
k = 0, 1, 2

0
(x) = 1,
1
(x) = x
2
2x,
2
(x) = x
3
3x
u
N
(0) = 1 + c
1
(x
2
2x) + c
2
(x
3
3x)
u
N
(0) = 1
du
N
dx
= c
1
(2x 2) + c
2
(3x
2
3)
x
du
N
dx

x=1
= 1[c
1
(2 2) + c
2
(3 3)] = 0
Las constantes c
1
y c
2
se determinan de forma que la solucin
aproximada u
N
satisface la ecuacin diferencial en algn sentido.
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Si se requiere que la ecuacin diferencial se cumpla estrictamente; se
tiene

du
N
dx
x
d
2
u
N
dx
2
+ u
N
= 0
[c(2x2)+(c
2
(3x
2
3)]x(2c
1
+6c
2
x)+1+c
1
(x
2
2x)c
2
(x
3
3x) = 0
c
2
x
3
+(3c
2
6c
2
+c
1
)x
2
+(2c
1
2c
1
2c
1
3c
2
)x+(2c
1
+3c
2
+1) = 0
Resulta un sistema de ecuaciones inconsistente
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Suponga ahora que se requiere que la solucin satisfaga a la
ecuacin diferencial en sentido integral como el siguiente:
1
_
0
wRdx = 0
en donde: R=residual w= funcin de peso
Podemos obtener tantas ecuaciones linealmente independientes
como funciones de peso linealmente independientes
En el ejemplo anterior con w = 1, w = x se tiene...
1
_
0
_

du
N
dx
x
d
2
u
N
dx
2
+ u
N
_
dx
1
_
0
x
_

du
N
dx
x
d
2
u
N
dx
2
+ u
N
_
dx
u
n
= 1 + c
1
(x
2
2x) + c
2
(x
3
3x)
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1
_
0
[c
2
x
3
+ (c
1
9c
2
)x
2
+ (6c
1
3c
2
)x + (2c
1
+ 3c
2
+ 1)]dx = 0
=
c
2
4
+
1
3
(c
1
9c
2
) +
1
2
(6c
1
3c
2
) + (2c
1
+ 3c
2
+ 1) = 0
1
_
0
x[]dx =
c
2
5
+
1
4
(c
1
9c
2
) +
1
3
(6c
1
3c
2
) +
1
2
(2c
1
+ 3c
2
+ 1) = 0
Entonces
c
1
=
222
23
9.6521
c
2
=
100
23
4.347
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En un mtodo variacional se buscan soluciones aproximadas de la
forma
u
N
=
0
+
N

j =1
c
j

j
(x)
Utilizando una ecuacin integral. Los mtodos variacionales dieren
en la seleccin de la funcin de peso y de la funcin integrada
_
L
0
udv =
_
vdu + uv

L
0
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Formulacin dbil de problemas de valor de frontera
Las formulaciones dbiles facilitan la clasicacin de las condiciones
de frontera en naturales y esenciales, lo cual juega un papel muy
impottante en la obtencin de las funciones de aproximacin y la
seleccin de los grados de libertad de los nodos en MEF
Una forma dbil es una ecuacin integral en la cual la diferenciacin
se distribuye entre la variable dependiente y la funcin de peso.
Considere el problema de resolver la ecuacin diferencial siguiente:

d
dx
_
a(x)
du
dx
_
= q(x)
, 0 < x < L
u(0) = u,
_
a
du
dx
_

x=L
= Q
0
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b
_
a
vdu = uv

b
a

_
udv
u u
N
=
0
+
N

j =1
c
j

j
(x), q(x) funciones conocidas de x.
u
0
, Q
0
valores conocidos
u(x) variable dependiente
Si u
0
= 0 o Q
0
= 0 las condiciones de frontera son no homogeneas.
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Tres pasos para obtener la formula dbil
1.- Mover la ecuacin a un lado de la desigualdad, multiplicar por w e
integrar sobre el dominio del problema.
L
_
0
w
_
d
dx
_
a(x)
du
dx
_
q(x)
_
dx = 0
integral con peso
2.- En la integral con peso se requiere que las funciones
i
(x) sean
diferenciablesel mismo nmero de veces que el requerido en la
ecuacin dif. original.
Si la diferenciacin se distribuye entre la solucin aproximada y la
funcin de peso, se requerirn menos condiciones de continuidad
sobre los
j
(x).
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Si integramos por partes la integral de peso...

L
_
0
a(x)
du
dx
dw
dx
dx + wa(x)
du
dx

L
0
+
L
_
0
wq(x)dx = 0
L
_
0
_
dw
dx
a(x)
du
dx
wq
_
dx wa
du
dx

L
0
= 0
B
El punto siguiente es identicar las variables primarias y secundarias.
Los coecientes de la funcin de peso y sus derivadas en las
expresiones de forntera son las vraiables secundarias.
Las variables secundarias constituyen las condiciones de frontera
naturales. En B
a(x)
du
dx
es la variable secundaria.
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La variable dependiente expresada en la forma de la funcin de peso
y que aparece en la expresin de frontera se llama variable primaria y
consitituye una condicin de frontera esencial.
En nuestro caso la funcin de peso aparece como w. Por lo tanto la
variable dependiente u es la variable primaria.
El nmero y forma de las variables priamrias y secundarias depende
del orden de la ec. diferencial. Siempre aparecen en pares
(desplazamiento-fuerza, temperatura-calor)
Unicamente una de las dos variables puede especicarse en un punto
de frontera.
3.- Imponer las condiciones de frontera.
Aqui se requiere que la funcin de peso sea cero en los puntos donde
se tienen condiciones de frontera esenciales.
En nuestro caso u(0) = u
a
du
dx

x=L
= Q
0
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Por las reglas de clasicacin u
0
= u(0) es una condicin de frontera
esencial y a
du
dx

x=L
= Q
0
es una condicin de frontera natural.
De forma que...
w(0) = 0 y a
du
dx

x=L
= Q
0
por lo tanto...
L
_
0
_
a
du
dx
dw
dx
wq
_
dx w(<)Q
0
= 0
Esta s la forma dbil de la ec. diferencial original.
Debido a las condiciones de frontera la funcin de peso debe
pertenecer al mismo espacio de funciones que las funciones de
aproximacin
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Ejemplo:
Obten la forma dbil de la ec. diferencial siguiente:
d
2
dx
2
_
b(x)
d
2
u
dx
_
f (x) = 0
0 < x < L
Condiciones de frontera
u(0) =
du
dx

x=0
= 0 ; b
d
2
u
dx

x=L
= M
0
d
dx
_
b
d
2
u
dx
2
_

x=L
= 0
L
_
0
w
_
d
2
dx
2
_
b(x)
d
2
u
dx
_
f (x)
_
dx
_
udv = uv
_
vdu
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w
d
dx
_
b(x)
d
2
u
dx
_

L
0

L
_
0
d
dx
_
b(x)
d
2
u
dx
_
dw
dx
dx
L
_
0
wf (x)dx
w
d
dx
_
b(x)
d
2
u
dx
_

L
0

dw
dx
_
b(x)
d
2
u
dx
_

L
0

L
_
0
(b(x)
d
2
u
dx
)
d
2
w
dx
2
dx

L
_
0
wf
L
_
0
b
d
2
u
dx
2
d
2
w
dx
2
dx
L
_
0
wf (x)dx +w
d
dx
_
b
d
2
u
dx
2
_

L
0

dw
dx
_
b
d
2
u
dx
2
_

L
0
= 0
variables secundarias
d
dx
_
b
d
2
u
dx
2
_
, b
_
d
2
u
dx
2
_
condiciones de frontera
naturales
variables primarias u ,
du
dx
condiciones de frontera esenciales
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L
_
0
_
b
d
2
u
dx
2
d
2
w
dx
2
wf
_
dx+w(L)
d
dx
_
b
d
2
u
dx
2
_

x=L
w(0)
d
dx
(b
d
2
u
dx
2
)

x=0

dw
dx
(L)
_
b
d
2
u
dx
2
_

x=L
+
dw
dx
(0)
_
b
d
2
u
dx
2
_

x=0
= 0
Forma Dbil
L
_
0
_
b
d
2
u
dx
2
d
2
w
dx
2
wf
_
dx
dw
dx

x=L
M
0
= 0
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Mtodos Variacionales de Aproximacin
Rayleigh-Ritz , Mnimos Cuadrados
Garlekin , Colocacin
Petrov-Garlekin
Rayleigh-Ritz.
En ste mtodo los coecientes c
j
se determinan utilizando la funcin
dbil del problema y la seleccin de las funciones de peso se restringe
a las funciones de aproximacin
j
= w
En el mtodo Rayleigh-Ritz buscamos una solucin aproximada de la
forma:
u
N
=
0
(x) +
N

j =1
c
j

j
(x)
Los c
j
se seleccionan de manera que la forma dbil de la ecuacin se
satisface para N funciones de peso diferentes.
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Funcionales
Una expresin integral de la forma
I(u) =
b
_
a
F(x, u, u

)dx
u = u(x) , u

=
du
dx
se llama funcional.
Observe que los argumentos del funcional son tambin
funciones.Funcin de Funciones
Un funcional es lneal s y slo s , escalares,
f (u + v) = I(u) + I(v)
Una funcin es bilineal si es lneal con respecto a cada uno de sus
argumentos. Esto es...
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B(u, +u
2
, v) = B(u
1
, v) + B(u
2
, v)
B(u, +v
1
, v
2
) = B(u
1
, v
1
) + B(u, v
2
)
Una forma bilneal es simtrica si...
B(u, v) = B(v, u)
Ejemplo de Funcional.-
I(v) =
L
_
0
vf (x)dx +
dv
dx

x=L
M
0
Funcin bilneal
B(u, w) =
L
_
0
a
du
dx
dw
dx
dx
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Asumiendo que la forma dbil de expresarse como:
B(w, u) = l (u)
La ecuacin algebraca i se obtiene como:
B(
i
,
0
+
N

j =1
c
j

j
(x)) = l (
i
)
Si B es bilneal
N

j =1
B(
i
,
j
)c
j
= l (
i
) B(
i

0
)
En ste mtodo las funciones de peso son iguales a las funciones de
aproximacin.
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u
n
debe satsfacer las condiciones de forntera especicadas
(esenciales). Las condiciones de forntera naturales, ya estn includas
en la formulacin del problema variacional.
Las funciones de aproximacin tienen que cumplir las condiciones
siguientes:
1

i
es tal que B (
i
,
j
) est bien denida y es diferente de cero.

i
debe satisfacer al menos la forma homogenea de las
condiciones de frontera esenciales.
1
Para cualquier N, el conjunto (
i
)
N
i =1
junto con las columnas y las
de B(
i
,
j
)j = 1, ..., N deben ser linealmente independientes.
1
Si (
i
)
N
i =1
debe ser completo. Por ejemplo, si
i
son polinomios
algebracos. el conjunto
i
debe contener todos los trminos
desde el polinomio de orden ms bajo al polnomio de orden ms
alto.
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Ejemplo; obtener una solucin aproximada de la ec. diferencial...

d
2
dx
2
u + x
2
= 0
,
0 < x < L
Utilizando el mtodo de Rayleigh-Ritz, con condiciones de frontera.
a. u(0) = 0, u(l ) = 0
b. u(0) = 0,
_
du
dx
_
x=1
= 1
1) FORMA DBIL
1
_
0
w
_

d
2
u
dx
2
u + x
2
_
dx = 0
_
udv = uv
_
vdu
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w(
du
dx
)

1
0

l
_
0
du
dx
dw
dx
dx

1
_
0
w(u + x
2
)dx = 0
1
_
0
du
dx
dw
dx
dx w(
du
dx
)

1
0

1
_
0
w(u + x
2
)dx = 0
Variables primaras : u
Variables secundarias :
du
dx
b(w, u) = l (u)
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1
_
0
_
dw
dx
du
dx
wu
_
dx
1
_
0
wx
2
dx

i
(0) =
i
(1) 0

0
(x) = 0,
1
= x(1x),
2
= X
2
(1x),
3
= X
3
(1x)...
n
= X
n
(1x)
u
N
=
N

j =1
c
j

j
(x)
ecuacin algebraca i
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1
_
0

d
i
dx
(
N

j =1
c
j

j
dx
)
i
N

j =1
c
j

dx =
1
_
0

i
x
2
dx
N

j =1
c
j
1
_
0
_
d
i
dx

j
dx

i

j
_
dx =
1
_
0

i
x
2
dx
utilizando

i
= x
i
(1 x) = x
i
x
i 1
d
i
dx
= ix
i 1
(i + 1)x
i
si n = 2
c
1
= 0.0813
c
2
= 0.1767
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i = 1
u
N
= c
1
x(1 x) + c
2
x
2
(1 x)
c
1
1
_
0
_
_
d
dx
[x(1 x)]
_
2
(x(1 x))
2
_
dx
+c
2
1
_
0
__
d
dx
[x(1 x)]
_
d
dx
(x
2
(1 x)) (x(1 x))x
2
(1 x)
_
dx
= x(1 x)
2
dx
i = 2
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Ejemplo: Considere el problema de encontrar la deexin transversal
de una viga en voladizo bajo una carga uniforme por unidad de
longitud f
0
y un momento en el extremo libre M
0
. Las ecuaciones que
gobiernan este efecto son:
d
dx
2
_
EI
d
2
w
dx
2
_
f
0
= 0
0 < x < L y EI > 0
deexin en el punto de empotre y su pendiente es cero
w(0) =
dw
dx

x=0
= 0
EI
d
2
w
dx
2

x=L
= M
0
d
dx
_
EI
d
2
w
dx
2
_

x=L
= 0
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Obtener la forma dbil
_
udv = uv
_
vdu
L
_
0
v
_
d
dx
2
(EI
d
2
w
dx
2
) f
0
_
dx = 0
dv =
d
dx
_
d
dx
_
EI
d
2
w
dx
2
__
dx
v
_
d
dx
_
EI
d
2
w
dx
2
__

L
0

L
_
0
d
dx
_
EI
d
2
w
dx
2
_
dv
dx
dx
L
_
0
vf
0
dx = 0
Dristibuimos ms la diferenciacin
v
_
d
dx
_
EI
d
2
w
dx
2
__
L
0

dv
dx
_
EI
d
2
w
dx
2
_

L
0

L
_
0
EI
d
2
w
dx
2
d
2
v
dx
2
dx

L
_
0
vf
0
dx = 0
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Obtener la forma dbil
_
udv = uv
_
vdu
L
_
0
[
d
dx
2
(EI
d
2
w
dx
2
) f
0
]dx = 0
dv =
d
dx
[
d
dx
(EI
d
2
w
dx
2
)]dx
v[
d
dx
(EI
d
2
w
dx
2
)]
L
0

L
_
0
d
dx
(EI
d
2
w
dx
2
)
dv
dx
dx
L
_
0
vf
0
dx = 0
Dristibuimos ms la diferenciacin
v[
d
dx
(EI
d
2
w
dx
2
)]
L
0
[
dv
dx
(EI
d
2
w
dx
2
)L
0

L
_
0
EI
d
2
w
dx
2
d
2
v
dx
2
dx]
L
_
0
vf
0
dx = 0
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Solucin propuesta
Bajo las restricciones cinemticas de no deslizamiento y rodamiento
puro, las ecuaciones que describen las cinemtica del robot mvil tipo
automvil son:

x = V cos()

y = V sin()

=
V

tan() =
V

u
2

V = u
1
(1)
en donde V es la velocidad traslacional y es el ngulo giro de las
llantas delanteras.
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Solucin propuesta
Dado un camino parametrizado en la forma
Y
d
= {y R
m
: R tal que y = y
d
()} (2)
donde y
d
() es parametrizada continuamente por , el problema de
control de la salida maniobrable comprende las tareas siguientes:
Tarea geomtrica. Forzar a la salida y a converger al camino
deseado y
d
(),
lim
t
|y(t ) y
d
((t ))| = 0
Asignacin de la velocidad. Forzar a la velocidad sobre el camino
a converger a una velocidad deseada v
s
lim
t
|

(t ) v
s
(t )| = 0
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Transferencia de Calor
El calor uye de regiones de alta temperatura a regiones de baja
temperatura.
La ley de Fourier, en una dimensin, para transaferencia de calor
es
Q = kA
T
x
Q ujo de calor,
T
x
gradiente de temperatura, k conductividad
trmica, A rea de la seccin transverzal y T temperatura.
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El balance de energa en un elemento dx requiere
kA
T
x
+ qAdx = cA
T
t
dx
_
kA
T
x
+

x
_
kA
T
x
_
dx
_

x
_
kA
T
x
_
+ Aq = cA
T
t
(3)
donde q es la energa calorica generada por unidad de volumen,
es la densidad, c es el calor especico del material y t es el
tiempo.
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La ecuacin (3) modela conduccin de calor transitoria en una
placa cuando el ujo de calor en la direccin normal es cero.
Las condiciones de frontera especican la temperatura T o el ujo
de calor Q en un punto.
T(x
0
) = T
x
0
, Q(x
0
) = kA
T
x

x
0
= Q
x
0
Si la supercie esta expuesta a un medio de enfriamiento la
transferencia de calor por conveccin esta determinada por la ley
de Newton de enfriamiento
Q = A(T
s
T

)
con el coeciente de transferencia de calor por conveccin, T
s
la temperatura de la supercie y T

la temperatura del ambiente.


CHE (CINVESTAV-IPN) Curso de MAtemticas ... diciembre 2011 34 / 43
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El ujo de calor debido a la conduccin y conveccin en los
puntos de frontera debe estar en balance con el ujo de calor
aplicado Q
0
kA
T
x
+ A(T T

) + Q
0
= 0
El signo del primer termino es negativo cuando el ujo de calor va
del ambiente a T

a la supercie izquierda del elemento y es


positivo cuando el ujo va del ambiente a T

a la supercie
derecha del elemento.
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El ujo de calor por conveccin puede aumentarse aadiendo
tiras delgadas de metal a la supercie, llamadas aletas.
En una aleta con ujo de calor a lo largo de su eje el calor se
disipa por conveccin en la supercie lateral a menos que la aleta
este aislada.
Para tomar en cuenta el calor que se disipa por conveccin en la
supercie se adiciona al lado derecho de la ecuacin (3) un
termino

x
_
kA
T
x
_
+ Aq = cA
T
t
+ P(T T

)
con P el perimetro.
En estado estacionario se tiene
d
dx
_
kA
dT
dx
_
+ Aq = P(T T

) (4)
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Ejemplo. Considere una placa de espesor L con supercie lateral ais-
lada y constante de conductividad termica k. Suponga que energa a
una razon de q
0
se genera en la placa. Este caso de transferencia de
calor se modela como
d
dx
_
kA
dT
dx
_
+Aq
0
= 0 (5)
Se desea determinar la distribucin de temperatura en la placa cuando
las condiciones de frontera son
T(0) = T
0
, T(L) = T
L
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Paso 1 Forma dbil de la ecuacin diferencial en coordenadas locales.
_
h
e
0
_
kA
dw
d

x
dT
d

x
wAq
0
_
d

x wkA
dT
d

he
0
= 0
Paso 2 Aproximacin de la solucin. Dado que unicamente se desea
determinar la distribucin de temperatura y el dominio del problema es
de una dimensin se propone
T
e
= a + b

x
de donde
T
e
=
_
1

x
h
e
_
T
e
1
+
_

x
h
e
_
T
e
2
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Paso 3 Modelo de elemento nito.
kA
h
e
_
1 1
1 1
_ _
T
e
1
T
e
2
_
=
Aq
0
h
e
2
_
1
1
_
+
_
Q
e
1
Q
e
2
_
Para un mallado con N elementos del mismo tamao
kA
h
e

1 1 0 0 0
1 2 1 0 0
0 1 2 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1 2 1
0 0 0 1 1

T
1
T
2
T
3
.
.
.
T
N
T
N+1

=
Aq
0
h
e
2

1
2
2
.
.
.
2
1

Q
1
1
Q
1
2
+ Q
2
1
Q
2
2
+ Q
3
1
.
.
.
Q
N1
2
+ Q
N
1
Q
N
2

Paso 4 Condiciones de frontera. De las condiciones de frontera se


tiene
T
1
= T
0
, T
N+1
= T
L
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El balance de ujo de calor entre nodos
Q
e1
2
+ Q
e
1
= 0, e = 2, , N
por lo tanto de la primera y ltima ecuacin
Q
1
1
=
1
2
Aq
0
h
e
+
kA
h
e
(T
0
T
2
), Q
N
2
=
1
2
Aq
0
h
e
+
kA
h
e
(T
L
T
N
)
El modelo de elemento nito queda como
kA
h
e

2 1 0 0
1 2 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 2 1
0 0 1 2

T
2
T
3
.
.
.
T
N1
T
N

=
Aq
0
h
e
2

2
2
.
.
.
2
2

+
kA
h
e

T
0
0
.
.
.
0
T
L

CHE (CINVESTAV-IPN) Curso de MAtemticas ... diciembre 2011 40 / 43


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Paso 5. Solucin. Para N=2, se tiene
kA
h
e

1 1 0
1 2 1
0 1 1

T
0
T
2
T
L

=
Aq
0
h
e
2

1
2
1

Q
1
1
0
Q
2
2

la solucin es
T
2
=
q
0
h
2
e
2k
+
1
2
(T
0
+ T
L
)
Q
1
1
= q
0
h
e
A +
kA
2h
e
(T
0
T
L
)
Q
2
2
= q
0
h
e
A +
kA
2h
e
(T
L
T
0
)
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Para N = 3,
kA
h
e

1 1 0 0
1 2 1 0
0 1 2 1
0 0 1 1

T
0
T
2
T
3
T
L

=
Aq
0
h
e
2

1
2
2
1

Q
1
1
0
0
Q
3
2

la solucin es
kA
h
e
_
2 1
1 2
_ _
T
2
T
3
_
=
Aq
0
h
e
2
_
2
2
_
+
kA
h
e
_
T
0
T
L
_
_
Q
1
1
Q
3
2
_
=
kA
h
e
_
1 1 0 0
0 0 1 1
_

T
0
T
2
T
3
T
L

q
0
h
e
A
2
_
1
1
_
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La solucin excta es
T(x) =
q
0
L
2
2k
_
x
L

_
x
L
_
2
_
+ (T
L
T
0
)
x
L
+ T
0
Q(x) = kA
dT
dx
Note que la solucin por elemento nito concide con la solucin excta
en los nodos para cualquier numero de elementos. Utilizando elemen-
tos cuadrticos se puede mejorar la solucin en puntos diferentes a los
nodos.
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