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PLC

CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE

PLC
Los Controladores Lgicos Programables o PLC (Programmable Logic Controller por sus siglas en ingls) son dispositivos ampliamente usados en la Automatizacin Industrial. Su historia se remonta a finales de la dcada de 1960, cuando la industria busc en las nuevas tecnologas electrnicas una solucin ms eficiente para reemplazar los sistemas de control basados en circuitos elctricos con relevadores, interruptores y otros componentes comnmente utilizados para el control de los sistemas de lgica combinacional. Hoy en da, los PLC no slo controlan la lgica de funcionamiento de mquinas, plantas y procesos industriales, sino que tambin pueden realizar operaciones aritmticas, manejar seales analgicas para realizar estrategias de control, tales como controladores proporcional integral derivativo (PID). Los PLC actuales pueden comunicarse con otros controladores y computadoras en redes de rea local, y son una parte fundamental de los modernos sistemas de control distribuido.

Lenguajes
Existen varios lenguajes de programacin, tradicionalmente los ms utilizados son el diagrama de escalera (Ladder), lista de instrucciones y programacin por estados, aunque se han incorporado lenguajes ms intuitivos que permiten implementar algoritmos complejos mediante simples diagramas de flujo ms fciles de interpretar. En la programacin se pueden incluir diferentes tipos de operandos, desde los ms simples como lgica booleana, contadores, temporizadores, contactos, bobinas y operadores matemticos, hasta operaciones ms complejas como manejo de tablas, apuntadores y algoritmos PID.

Lenguaje de escalera.
A este lenguaje tambin se le conoce como lenguaje de contactos, es un lenguaje grafico muy popular debido a que esta basado en los esquemas elctricos de control clsicos.

Elementos de programacin
Para programar un PLC en escalera, adems de estar familiarizado con las reglas de los circuitos de conmutacin, es necesario conocer a todos y cada uno de los elementos que conforman este lenguaje.

Elementos Bsicos del lenguaje escalera.


CONTACTO Se activa cuando hay un uno lgico en el elemento que representa, esto es, una entrada (para captar informacin del proceso a controlar), una variable interna o un bit de sistema.

Elementos Bsicos del lenguaje escalera.


CONTACTO negado Su funcin es similar al contacto anterior, pero en este caso se activa cuando hay un cero lgico, cosa que deber de tenerse muy en cuenta a la hora de su utilizacin.

Elementos Bsicos del lenguaje escalera.


BOBINA Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada (izquierda) arroja un uno lgico. Su activacin equivale a decir que tiene un uno lgico. Suele representar elementos de salida, aunque a veces puede hacer el papel de variable interna.

Elementos Bsicos del lenguaje escalera.


BOBINA NEGADA. Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada (izquierda) da un cero lgico. Su activacin equivale a decir que tiene un cero lgico. Su comportamiento es complementario al de la bobina anterior.

Elementos Bsicos del lenguaje escalera.


BOBINA SET Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta a 0) si no es por su correspondiente bobina en RESET. Sirve para memorizar bits y usada junto con la bobina RESET dan una enorme potencia en la programacin.

Elementos Bsicos del lenguaje escalera.


BOBINA RESET Permite desactivar una bobina SET previamente activada

Elementos Bsicos del lenguaje escalera.


BOBINA JUMP Permite saltarse instrucciones del programa e ir directamente a la etiqueta que se desee. Sirve para realizar subprogramas.

PROGRAMACION
En esta seccin se trataran de manera general, los conceptos bsicos de la programacin en escalera. Una vez que se conocen los elementos bsicos que conforman el lenguaje escalera es importante mencionar la estructura de un programa as como el orden de ejecucin.

Programacin
Esta figura representa un programa en escalera tpico, esto es los contactos del lado izquierdo y las bobinas del lado derecho. El orden de ejecucin generalmente es de arriba hacia abajo y de izquierda a derecha, esto es primero los contactos y despues las bobinas.

Programacin
Aunque en los sistemas industriales la programacin se centra en procesos secuenciales, es necesario conocer la lgica combinacionl ya que en ocasiones cuando se este desarrollando un programa secuencial se necesitara la lgica combinacionl. Una vez conocida la funcin lgica, de un problema combinacionl el paso a lenguaje escalera es sencillo.

Programacin
Algebra de Boole aplicada al sistema de conmutacin.
Sumas
Las sumas sern equivalentes a contactos en paralelo

Multiplicaciones
Las multiplicaciones sern contactos en serie

Las negaciones
Las negaciones se representan con contatos normalmente cerrado.

Programacin.
Este programa en escalera representa la funcin booleana M=A*(/B+C)*/D.

Estructura de un programa en escalera


Un diagrama en escalera esta formado de peldaos. Cada peldao tiene un mnimo de un contacto, y un mximo de 12 contactos en serie. Cada peldao contiene adems al menos una y a lo mas seis secciones de peldaos. Se pueden insertar en paralelo un mximo de 9 ramas dando como resultado un mximo de 10 contactos en paralelo. Las ramas paralelas pueden ser posicionadas en cualquier lugar, exceptuando los sitios en donde se enciman. Las bobinas tambin pueden ser configuradas en paralelo, pero todas tendrn una entrada comn. Una rama puede adems solo enviar solo una seal lgica asia todos las bobinas.

De que esta conformado un diagrama en escalera?


En su forma mas simple un diagrama en escalera es un circuito que se lee de izquierda a derecha.
Trminos usados.
Ramas. Rutas paralelas. Secciones de peldao. Contactos. Cajas. Bobinas. Bobinas en paralelo.

De que esta conformado un diagrama en escalera?


Una caja puede ser usada para remplazar un contacto o una bobina. Las cajas son usadas como funciones que son muy difciles de representar diagramas de circuitos en escalera, por ejemplo una operacin aritmtica, como la suma de dos nmeros.
Un mximo de 5 cajas puede ser usado en un pedao.

De que esta conformado un diagrama en escalera?


Las ramas en paralelo pueden ser usadas en cualquier punto del peldao, tan separadas como para que sus conexiones no se crucen. Las ramas paralelas son conocidas como bobinas en paralelo.

De que esta conformado un diagrama en escalera?

Estructura de un diagrama es escalera.


Condicional y parte ejecutable.
Al igual que la algebra booleana o las operaciones lgicas, los peldaos son divididos en parte condicional y una parte ejecutable. La parte condicional para una determinada accin; la parte ejecutable contiene la accin que debe de ser ejecutada cuado cierta condicin es valida.

Como es procesado un peldao


Los peldaos son numerados, este numerado es automtico. Antes de descargar el programa en escalera dentro del controlador el programa es traducido en cdigo maquina usado por el controlador. Los peldaos son traducidos en el orden de su numero de secuencia.

Como es procesado un peldao


El programa es ejecutado estrictamente en secuencia. Cuando se enciende un PLC o cuando se cambia el interruptor RUN/STOP a la posicin RUN cada controlador empieza en la primer lnea del programa. As que cuando se esta programando siempre se debe saber que operacin debe de ser ejecutada primero.

Programacin por sentencia.


Ambiente de programacin FST (Festo Software Tools). FST es un programa que puede operar en una PC con PC/Ms-Dos.
Sentencia. Escalera. Basic.

Resumen de Comandos
AND
Desempea una operacin lgica que combina dos o mas operandos simples o Multibit.

BID
Convierte el contenido del Acumulador Multibit binario al formato BCD.

CFM n
Empieza su ejecucin o inicializacin de un modulo de funcin.

Resumen de Comandos
CMP n
Empieza su ejecucin de un modulo de programa.

CPL
Produce dos o mas complementos de el contenido del Acumulador Multibit.

DEC
Decrementa un Operando o Acumulador Multibit.

Resumen de Comandos
DEB
Convierte el contenido del Acumulador del BCD al formato binario.

EXOR
Para combinar dos o mas operandos siples o multibit en la parte condicional o efectora de una lnea utilizando la operacin Exclusive OR

IF
Palabra clave que marca el inicio de un enunciado condicional

Resumen de Comandos
INC
Incrementa un Operando o Acumulador Multibit.

INV
Este comando complementa (INVierte) el contenido del Acumulador Multibit utilizando el mtodo de complementacin.

JMP TO (Step label)


Causa que el programa contine su ejecucin a un Step en especfico.

Resumen de Comandos
LOAD
Carga operandos especficos.

NOP
Instruccin especial la cual siempre es verdadera en la parte Condicional del enunciado. En la parte de ejecucin es equivalente a no hagas nada.

OR
Combinar uno o ms operandos en la parte condicional usando la operacin lgica OR.

Resumen de Comandos
OTHRW
Ejecuta el cdigo inmediato cuando ninguna condicin en la parte condicional es valida.

PSE
Marcar el final de un programa (Program Section End) y causar un cambio. Este comando no es necesario en todos los modelos de los controladores.

RESET
El comando de RESET (Reinicio) se utiliza para cambiar el estado de los operandos de bit sencillo a un 0 lgico (cero).

Resumen de Comandos
ROL
La instruccin de rotar a la izquierda, conecta el MBA hacia la izquierda en una posicin.

ROR
La instruccin de rotar hacia a la derecha, conecta el MBA hacia la derecha en una posicin.

SET
Este comando se utiliza para cambiar el estado de operandos de bit sencillo a un lgico (uno).

Resumen de Comandos
SHIFT
Desviar. Este comando ejecuta el intercambio entre el SBA, y un operando de bit sencillo.

SHL
El comando de SHift Left mueve los contenidos del MBA a la izquierda por una posicin.

SHR
El comando de SHift Right mueve los contenidos del MBA a la derecha por una posicin.

Resumen de Comandos
SWAP
Nos da los promedios de intercambios en el orden de altos bites (8-15) y los bits de bajo orden (0-7) en el MBA.El MBA deber ser cargado en el MBO apropiado o el valor antes de ejecutar el comando de SWAP.

TO
Usar con la instruccin de LOAD para especificar el destino del operando.

THEN
Palabra clave que marca el comienzo de la parte ejecutora de un enunciado

Resumen de Comandos
WITH
Utilizado para pasar con algunos parmetros de las instrucciones CFM/CPM. Tambin es utilizado para especificar el tiempo en algunos modelos de PLC.

Operadores
Las direcciones de los operadores absolutos siguen la siguiente estructura.
F4.2

Operador
Nmero de palabra Nota: Los operadores nunca tienen espacios entre caracteres

Nmero de Bit

Operadores
Operador Salida Designado O Sintaxis On.n (On) Aplicacin Condicin Ejemplo

Salida

On.n (On) In.n (In)

Ejecucin

Entrada

Condicin

Bandera

Fn.n.n (Fn.n)

Condicin

Bandera

Fn.n.n (Fn.n)

Ejecucin

Operadores
Operador Timer Designado T Sintaxis Tn Aplicacin Condicin Ejemplo

Timer

Tn

Ejecucin

Contador

Cn

Condicin

Contador

Cn

Ejecucin

Ejemplos de Programacin en escalera


Ejemplo 1.
Combinacin lgica AND
Realizar O0.0 = i0.0 AND i0.1 La salida O0.0 debe activarse si los dos interruptores conectados a las entradas I0.0 y I0.1 estn cerrados.

Ejemplos de Programacin en escalera


Ejemplo 2.
Combinacin lgica OR
Realizar O0 = i0 OR i1 La salida O0.0 debe activarse si cualquiera de los dos interruptores conectados a las entradas I0 o I1 estn cerrados.

Ejemplos de Programacin en escalera


Ejemplo 3.
Combinacin lgica AND de OR
Realizar O7 = (I0 OR I1) AND (I2 OR I3)

Ejemplos de Programacin en escalera


Ejemplo 4.
Combinacin lgica OR de AND
Realizar O7 = (I0 AND I1) OR (I2 AND I3).

Ejemplos de Programacin en escalera


Ejemplo 5.
Combinacin lgica XOR
Realizar O7 = I0 XOR I1

Ejemplos de Programacin en escalera


Ejemplo 6.
Auto retencin
Un pulsador conectado a la entrada I0 debe activar la salida O7; un segundo pulsador conectado a la entrada I1 debe desactivarla

Ejemplos de Programacin en escalera


Ejemplo 7.
SET y RESET
Un pulsador conectado a la entrada I0 debe activar la salida O7; un segundo pulsador, conectado a la entrada I1, debe desactivarla

Ejemplos de Programacin en escalera


Ejemplo 8.
Activacin por flacos
Activar las salidas O6 y O7, respectivamente con los flancos ascendente y descendente de la entrada I0.