Revision septiembre de 2007 Leonardo Bermeo

Justificacin de la realimentacin unitaria

En lo que sigue del curso vamos a suponer H basados en que:
r (t )

voltios

voltios

C
-

H
sensor

y m (t )

actuador planta

voltios

Justificacin de la realimentacin unitaria

Cuando pensamos que los sistemas tienen realimentacin unitaria, en realidad estamos suponiendo que lo que se controla es la variable medida ym (t ) , la cual est convertida en voltios a travs del sensor H. De acuerdo al teorema de Black esto hace presuponer que el sensor es exacto, estable y adems de una dinamica mucho ms rapida que la del proceso.

Justificacin de la realimentacin unitaria

Con este supuesto, abstraeremos todo al dominio de procesamiento. Siempre con realimentacin unitaria

R
+

C
-

Justificacin de la realimentacin unitaria

Definimos entonces para todo sistema, y durante todo el semestre pensando que H 1

L CG Funcin de lazo abierto F 1 CG Factor de realimentacin CG T Funcin de lazo cerrado 1 CG 1 S Funcin de sensibilidad 1 CG

Justificacin de la realimentacin unitaria

Con la anterior notacin, establecemos algunas relaciones de utilidad:

L CG F 1 L CG T 1 CG 1 S 1 CG

L 1 L 1 1 L

L F 1 F

Respuesta a perturbaciones en un sistema

Se tiene el sistema con realimentacin unitaria

P1

P2

R
+

Respuesta a perturbaciones en un sistema

p1 , p2 representan perturbaciones en el sistema, por ejemplo para el caso del tanque:

P1

P2

p1 :Cambio

en el actuador, ruido electrnico que cambia en algo el caudal.

S.N.

ha

p2:Inyeccin

rpida de liquido, ruido en el sensor, fuga imprevista en el tanque.

Respuesta a perturbaciones en un sistema Calculemos la respuesta a las perturbaciones

Y P2 Y P 1 T 1 1 CG G 1 CG Y R S SG

CG 1 CG

La salida total de este sistema, por superposicin

Respuesta a perturbaciones en un sistema

Y SGP SP2 T R 1

G S P S P2 T R 1

En Control se quiere Y
T

R
cierto rango de

menos frecuencias.
0

1 Al

para

Al menos para un rango de frecuencias, Esto atenuara las perturbaciones.

Ejemplo: para el sistema del tanque en lazo abierto, encuentre la respuesta a estado estable ante la entradas r y las perturbaciones

p1
+

G
2 25S 1

p2
+

25s 1 2.5s 1

ha

H a ( s ) CGR GP P2 1 Calculamos yee por superposicin: yee C (0)G (0) R G (0) P P2 1 yee 1 2* 2 1 6

Respuesta a perturbaciones en un sistema en Lazo cerrado

En el caso realimentado:

P1

P2
2 10 s 1

k 100

Y Y

TR SGP SP2 1 200 R 25s 201 0.08 P 1 s 8.04 s 0.04 P2 s 8.04

Respuesta a perturbaciones en un sistema en Lazo cerrado

yee yee yee 1 T 0) *1 S (0)G (0) * 2 1 1 C (0)G (0) 200 0.08 0.04 1 2 1 201 8.04 8.04 1.019

La influencia de las perturbaciones es de menos del .02% en el estado estacionario, a pesar de que son de un gran valor, comparable con la referencia.

Ventajas interesantes de la realimentacin

Como vimos anteriormente: 1 S , S 0, cuando F >>1 F Los cambios del sistema G en lazo abierto sern poco perceptibles en los cambios del sistema en lazo cerrado T. Tambin, puesto que:
Y T R S G P +S P2 1

La influencia de las perturbaciones se ve muy atenuada en un sistema de lazo cerrado si S 0

Y desde luego, no podamos dejar por fuera lo que fue nuestra primera discusin de la realimentacin negativa. El teorema de Black.

Si L

1, F

1 T H Si suponemos que la realimentacin es unitaria, esto es H=1, el teorema de Black toma la forma:
T 1

Estabilizacin de Sistemas Inestables

R
+

Supuesto que: NG NC G ,C DG DC Tenemos que NC NG CG DC DG T 1 CG 1 N C N G DC DG

NC NG DC DG N C N G

NT DT

NC NG DC DG N C N G

Como notamos los polos de la funcin de transferencia T de lazo cerrado no son ni los de la planta G ni los del compensador C. La realimentacin se puede usar para estabilizar un sistema inestable.

Como contraparte tambin puede pasar que un sistema que en lazo abierto era estable, se convierta en un sistema inestable debido a la realimentacin.

Ejemplo

Se tiene el sistema inestable: 10 G(s) ( s 1)( s 1) Muestre que con el controlador de la figura el sistema de lazo cerrado ser estable

R
+

s 2 0.52 s 10

10 ( s 1)( s 1)

NT DT

NC NG DC DG N C N G

Para el caso:
T NT DT 5.2( s 2) (s+9.565) (s+0.291) (s+0.1437)

La funcin de transferencia de lazo cerrado tiene todos sus polos estables gracias a la realimentacin.

Algunas desventajas de la realimentacin

Hasta ahora solo hemos hablado bondades de la realimentacin, sin embargo pueden existir algunas desventajas como: Un sistema de lazo cerrado es mas complejo
La inclusin de sensores y otros dispositivos para formar el lazo cerrado pueden incrementar los costos

Cuando cerramos un lazo un sistema que era inicialmente estable se puede convertir en inestable. De hecho la teora de la estabilidad surgi con la realizacin practica de sistemas realimentados. Ejemplo

Se tiene el sistema estable

G( s) 10 ( s 1)( s 2)

R
+

s 8 k s 3

10 ( s 1)( s 2)

C
NC NG DC DG N C N G

NT DT

Para el caso:
T NT DT 10ks 80k (10k 11) s (80k 6)

s3 6 s 2

Usando el test de Rooth-Hurwitz:

1 6 60k 66 80k 6 6 10k 11 80k 6

De aqu que:

20k 60 0 k 3

Con k=4, tendremos el sistema de lazo cerrado:

NT DT

10ks 80k ( s 0.11 7.2i )( s 0.11 7.2i )( s 6.22)

Que contiene polos complejos en el semiplano derecho y por tanto es inestable

Sistema internamente estable Un sistema es internamente estable si la funcin de transferencia de cada par de transmisin de entrada-salida es estable.

P1

P2
+

R
+

e C u

v G x

Pares de entrada salida R e, e u, p1 v.....v x, y cualquier par en el sistema de lazo cerrado

Para este sistema cualquier funcin de transferencia de entrada salida se expresa en una de 4 formas, difiriendo en un posible signo(-)

1) 2) 3) 4)

1 1 CG CG 1 CG G 1 CG C 1 CG

lo llamamos Grupo de las 4!!!

Teorema: Un sistema de retroalimentacin unitaria ser internamente estable si cada una del grupo de las 4 es estable. Puesto que cada par entrada salida se representa en con una de las cuatro funciones de transferencia citadas, entonces si todas son estables no habr posibilidad de un par de entrada salida inestable

Cancelacin de polos inestables y ceros Otro punto de vista de la estabilidad interna. La estabilidad total de un sistema finalmente depende de la cancelacin de polos y ceros inestables.

a)

C
s s 5

G
1 s

b)

C
S 1 S 2

G
S 3 S 1

c)

C
S2 1 S 10

G
S 2 S2 1

Teorema: Si no hay cancelacin polo ceros en el semiplano derecho cerrado entre la planta G y el controlador C y una cualquiera del grupo de las 4 es estable, aseguramos que el sistema T de lazo cerrado es internamente estable.

Ejercicio de clase

P1

P2
+
1 s( s 2)

R
+

s 2 s 2

Muestre que el sistema mostrado no es internamente Estable Encuentre cuales del grupo de las cuatro son inestables, y que pares entrada-salida de este sistema son inestables

Discuta por un momento que problemas puede tener esto en un sistema de control.

La inestabilidad interna se refleja en el sistema de lazo cerrado

Cuando notamos que hay cancelacin polo-cero en el SPD, y pensamos que la funcin T(s) es estable (el sistema es estable de entrada a salida). Nuestro concepto puede ser engaoso como se muestra en el siguiente ejemplo
p1
p2
1 s( s 2)

R
+

s 2 s 2

Y R

s 2 1 ( s 2) s ( s 2) s 2 1 1 ( s 2 ) s( s 2)

s2

1 2s 1

El sistema de la entrada a la salida tiene un comportamiento estable con la cancelacin del polo SPD en 2. Este polo, junto con su nefasto efecto en un sistema de control, parece que ha desaparecido. Pero examinemos la situacin por un momento,

Si nos descachamos un poquito en la cancelacin polo-cero, por imperfecciones de modelamiento de G o de construccin de del compensador C: p1 p2

R
+

s 2 s 2

1 s ( s 2.01)

Y R

s 2 1 ( s 2) s( s 2.01) s 2 1 1 ( s 2 ) s( s 2.01)

El drama es que el nuevo sistema es inestable entre R y Y, contrario a nuestras ideas en control p1 p2

R
+

s 2 s 2

1 s ( s 2.01)

Y R

s 2 ( s 2.01)( s 1.057)( s 0.94)

Sistema inestable y crecer hasta la saturacin o!!!

Un precepto fundamental

Con lo visto anteriomente sacamos la conclusin de que no podemos cancelar polos y ceros entre la planta y en el compensador que estn en el semiplano derecho cerrado (es decir ni polos en cero, ni polos en el eje imaginario)

Cancelacin de polos ceros en el semiplano izquierdo

Hemos visto que la cancelacin polos ceros inestables entre el compensador y la planta es inaceptable en un sistema de control. La pregunta ahora seria bajo que condiciones es aceptable la cancelacin de polos-ceros en el semiplano izquierdo, para responder a esto, ilustremos con un ejemplo lo que pasa.

R
+

P1
s 2 2 s 101 20 s ( s 20)

s2

10 2s 101

El sistema en lazo cerrado es:

MATLAB dg=poly([-1+10*j -1-10*j]) g=tf(10,dg) c=tf(20*dg,[1 20 0]) T=feedback(c*g,1) step(T)

T ( s)

s2

200 20 s 200

Ahora supondremos que los parmetros de la planta todos cambian en un 10%

R
+

P1

s 2 2 s 101 20 s ( s 20)

s2

9 1.8s

y
90.9

Ya la cancelacin polo cero no es exacta y obtenemos la funcin de transferencia con el modelo desviado

T ( s)

180 s 2 + 360 s + 1.818e004 s 4 + 21.8 s3 + 306.9 s 2 + 2178 s + 1.818e004

Ahora simulamos el comportamiento del sistema nominal y del sistema desviado

1.4 modelo nominal modelo desviado en 10% 1.2

0.8

0.6

0.4

MATLAB dg1=[1 1.8 90.9] g1=tf(9,dg1) c=tf(20*dg,[1 20 0]) T1=feedback(c*g1,1) step(T1,T) legend('modelo nominal','modelo desviado en 10%')

0.2

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

G G yp1 ( s ) 1 CG

G yp1 (s)=

(s ^ 2

10 s ( s 20) 20 s 200) ( s ^ 2

2s

101)

Respecto a la entrada de perturbacin los polos lentos que presumiblemente habamos cancelado aparecen, de aqu que la respuesta a un perturbacin ser considerablemente lenta y oscilatoria

Si miramos la respuesta respecto de la perturbacin P 1 del modelo nominal

Respuesta a la perturbacion p
0.1 0.08 0.06 0.04 0.02

MATLAB GP1=g/(1+c*g) step(GP1)

Y(t)

0 -0.02 -0.04 -0.06 -0.08

3 Tiempo (sec)

Como notamos, el sistema original tiene un tiempo de establecimiento de 0.4s y el modelo desviado de 6s. La respuesta al paso del modelo desviado tambin es un poco oscilatoria. En la respuesta a una perturbacin a la entrada de la planta se nota completamente el efecto de los polos originales de la planta.

Regin de cancelacin No deseable Lnea de sobrepico

Regin de cancelacion inaceptable

Cancelacin Sin problema

Lnea de sobrepico

Lnea de tiempo De establecimiento

Conclusiones

Nunca podemos cancelar polos y ceros entre C y G, que estn en el semiplano derecho cerrado porque la estabilidad interna se pierde.
No es aconsejable cancelar polos cercanos al eje imaginario o con componente oscilatoria muy grande, pues su efecto se ver en cambios del modelo o en la respuesta a perturbaciones. Siempre se pueden cancelar polos con ceros entre C y G que no incumplan las dos condiciones anteriores

Otro precepto fundamental Controladores propios

Sea una funcin H ( s)

Si lims

bm s m bm 1s m 1 ... b0 an s n an 1s n 1 ... a0
, decimos que H es propia n

H ( s) c

en este caso m

Si lims

H ( s) c

0, decimos que H es bipropia en este

caso m=n Si lims H ( s) 0, decimos que H es estrictamente propia en este caso m<n

Si lims

H ( s)

, decimos que H es impropia

en este caso m n

Los sistemas fisicos reales no pueden ser impropios, por dos razones: No existe un sistema fsico que funcione bien como derivador en un buen rango de frecuencias

Amplifican el ruido de alta frecuencia

tiempo

frecuencia

d dt
Ancho de banda efectivo del derivador

U ( s)
IDEAL

s
Y (s)
Y (s) Y( j ) Y( j ) sU ( s ) j U( j ) j A U( j )
j0

REAL

Si U(j )=Ae

: frecuencia

Y( j )

El primer problema radica en que el derivador real Solo amplifica hasta algunas frecuencias.

Simulacin de un derivador real Implementado con opamp

R1
1M -12

C1

u
entrada 1uF

2 1 3

11

U1:A

y
salida_real

LF347

+12

D1
p
derivador ideal salida_ideal

Implementacin prctica

Ancho de banda efectivo Del derivador

Derivador real Implementado con opamp El dibujo en la diapositiva anterior nos permite ver que solo hasta cierto rango de frecuencias un derivador funciona realmente como derivador, su ancho de banda efectivo como derivador es muy reducido y en parte por esto no es conveniente usarlo en sistemas de ingeniera. No hay una manera aproximada aceptable de hacer un dispositivo fsico que funcione como derivador.

Derivador real Amplificacin de ruido