El control automático de procesos se usa fundamentalmente porque reduce el costo de los procesos industriales. la cual provoca una demanda equivalente de trabajo especializado. y los principios básicos de su aplicación. por ser su uso tan común como el uso de los principios de electricidad o termodinámica. También son tema de estudio los aparatos para control automático. A pesar de conocerse el concepto del funcionamiento. El principio del control automático o sea el empleo de una realimentación o medición para accionar un mecanismo de control. comparándolo con el valor deseado. el control automático exige un lazo cerrado de acción y reacción que funcione sin intervención humana. los lazos se desarrollaron lentamente hasta que los primeros sistemas de transmisión neumática comenzaron a volverse comunes en los años 40. los cuales emplean el principio de realimentación para mejorar su funcionamiento. control de máquinas herramientas .Su estudio intensivo ha contribuido al reconocimiento universal de sus ventajas. como control de procesos químicos y del petróleo . siendo por lo tanto. El uso intensivo de la ciencia de control automático es producto de una evolución que es consecuencia del uso difundido de las técnicas de medición y control . En la actualidad los lazos de control son un elemento esencial para la manufactura económica y prospera de virtualmente cualquier producto. es muy simple. ¿Qué es el control automático? El control automático es el mantenimiento de un valor deseado dentro de una cantidad o condición. Este artículo trata éste lazo de control. La eliminación de errores es otra contribución positiva del uso del control automático. el primer lazo de realimentación fue usado en 1774 por James Watt para el control de la velocidad de cualquier máquina de vapor. control de hornos en la fabricación del acero . Además hay muchas ganancias intangibles. este lazo de control que es tan importante para la industria está basado en algunos principios fácilmente entendibles y fáciles. una parte de primordial importancia dentro de la esfera del conocimiento de ingeniería. El uso de las computadoras analógicas y digitales ha posibilitado la aplicación de ideas de control automático a sistemas físicos que hace apenas pocos años eran imposibles de analizar o controlar. El concepto de la realimentación no es nuevo. midiendo el valor existente. y en el control y trayectoria de un proyectil . Es necesaria la comprensión del principio del control automático en la ingeniería moderna. como por ejemplo la eliminación de mano de obra pasiva. En consecuencia. El mismo principio del control automático se usa en diversos campos . y utilizando la diferencia para proceder a reducirla. El elemento más importante de cualquier sistema de control automático es lazo de control realimentado básico. los años pasados han visto un extenso estudio y desarrollo en la teoría y aplicación de los lazos realimentados de control. desde el acero hasta los productos alimenticios.Fundamentos del Control Automático Industrial El control automático de procesos es parte del progreso industrial desarrollado durante lo que ahora se conoce como la segunda revolución industrial. sus elementos básicos. lo que compensa con creces la inversión en equipo de control. 1 . A pesar de todo.

En operación manual. Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto y a lazo cerrado. Basándose en una comparación de señales . La idea básica de lazo realimentado de control es más fácilmente entendida imaginando qué es lo que un operador tendría que hacer si el control automático no existiera. el operador simplemente mantendría esa regulación en la válvula para mantener la temperatura constante. Bajo el control automático. Calibrar significa establecer o restablecer una relación entre la entrada y la salida con el fin de obtener del 2 . CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL. el operador observaría la temperatura indicada. un intercambiador de calor que usa calor para calentar agua fría. Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el cual la acción de control es independiente de la salida. el controlador de temperatura lleva a cabo la misma función. el controlador automático puede decir si la señal de medición está por arriba o por debajo del valor de consigna y mueve la válvula de acuerdo a ésta diferencia hasta que la medición (temperatura ) alcance su valor final . La distinción la determina la acción de control. Los sistemas de control a lazo abierto tienen dos rasgos sobresalientes: a) La habilidad que éstos tienen para ejecutar una acción con exactitud está determinada por su calibración. La figura 1 muestra una aplicación común del control automático encontrada en muchas plantas industriales. Cuando la temperatura ha alcanzado el valor deseado. Para controlar la temperatura manualmente. La señal de medición hacia el controlador desde el transmisor de temperatura (o sea el sensor que mide la temperatura) es continuamente comparada con el valor de consigna (set-point en Inglés) ingresado al controlador. que es la que activa al sistema para producir la salida. y al compararla con el valor de temperatura deseado.FUNCION DEL CONTROL AUTOMATICO. abriría o cerraría la válvula para admitir más o menos vapor. Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la acción de control es en cierto modo dependiente de la salida. la cantidad de vapor que ingresa al intercambiador de calor depende de la presión de aire hacia la válvula que regula el paso de vapor.

el que constituye tanto la entrada como la acción de control. Mediciones corrientes usadas en la industria incluyen caudal. mediciones analíticas tales como pH. Ejemplo 2 Un mecanismo de piloto automático y el avión que controla. EL LAZO REALIMENTADO El lazo de control realimentado simple sirve para ilustrar los cuatro elementos principales de cualquier lazo de control. que presentan los de lazo cerrado. El sistema ejecutará su tarea midiendo continuamente la dirección instantánea del avión y ajustando automáticamente las superficies de dirección del mismo (timón. etc. 3 . quien fija con anterioridad el piloto automático. La medición debe ser hecha para indicar el valor actual de la variable controlada por el lazo. quien no forma parte del sistema. a pesar de los cambios atmosféricos. Los sistemas de control de lazo cerrado se llaman comúnmente sistemas de control por realimentación (o retroacción). Ejemplo 1 Un tostador automático es un sistema de control de lazo abierto.sistema la exactitud deseada . b) Estos sistemas no tienen el problema de la inestabilidad. El tiempo requerido para hacer tostadas. conductividad y muchas otras particulares específicas de cada industria. no forma parte del sistema de control. debe ser anticipado por el usuario. que está controlado por un regulador de tiempo.) de modo que la dirección instantánea coincida con la especificada. El control sobre la calidad de la tostada (salida) es interrumpido una vez que se ha determinado el tiempo. temperatura. ORP. (figura 2). presión. aletas. forman un sistema de control de lazo cerrado (por realimentación). El piloto u operador. Su objetivo es mantener una dirección específica del avión.

La entrada es la dirección especificada. posicionador. Los rasgos más importantes que la presencia de realimentación imparte a un sistema son: a) Aumento de la exactitud. hasta los grandes y complejos como los que controlan columnas de destilación en la industria petroquímica. los principios a ser tratados pueden ser aplicados igualmente tanto para los controladores neumáticos como para los electrónicos y a controladores de todos los 4 . Por ejemplo. El concepto de realimentación está claramente ilustrado en el mecanismo del piloto automático del ejemplo dado. su trabajo es controlar la medición.Realimentación: Es la propiedad de una sistema de lazo cerrado que permite que la salida (o cualquier otra variable controlada del sistema) sea comparada con la entrada al sistema (o con una entrada a cualquier componente interno del mismo con un subsistema) de manera tal que se pueda establecer una acción de control apropiada como función de la diferencia entre la entrada y la salida. Por lo tanto. Cuando existe una diferencia entre ambas. ante variaciones en las características del sistema. la habilidad para reproducir la entrada fielmente. tales como los lazos que controlan caudal. etc. Más generalmente se dice que existe realimentación en un sistema cuando existe una secuencia cerrada de relaciones de causa y efecto ente las variables del sistema. La realimentación se puede efectuar por medio de una conexión eléctrica o mecánica que vaya desde los instrumentos de navegación que miden la dirección hasta el dispositivo de comparación. El actuador final Por cada proceso debe haber un actuador final. Más a menudo éste es algún tipo de válvula. Un dispositivo de comparación explora continuamente la entrada y la salida. correspondiente a una determinada entrada. Cuando los dos coinciden. c) Efectos reducidos de la no linealidad y de la distorsión. d) Aumento del intervalo de frecuencias (de la entrada) en el cual el sistema responde satisfactoriamente (aumento del ancho de banda). que regule el suministro de energía o material al proceso y cambie la señal de medición. El controlador automático El último elemento del lazo es el controlador automático. Características de la realimentación. pero puede ser además una correa o regulador de velocidad de motor. El proceso Los tipos de procesos encontrados en las plantas industriales son tan variados como los materiales que producen. o sea al mecanismo de piloto automático. e) Tendencia a la oscilación o a la inestabilidad. los mecanismos dentro del controlador automático no serán considerados. con el fin de reducir la diferencia entre la entrada y la salida. “Controlar” significa mantener la medición dentro de límites aceptables. En éste artículo. Estos se extienden desde lo simple y común. que se fija en el tablero de control del avión y la salida es la dirección instantánea determinada por los instrumentos de navegación automática. b) Reducción de la sensibilidad de la salida. no se requiere acción de control. el dispositivo de comparación suministra una señal de acción de control al controlador. El controlador suministra las señales apropiadas a las superficies de control del avión.

y la señal de medición debe ser reportada al controlador. Entre el suministro de agua y el tanque colector había una regulación de caudal de agua por medio de una válvula flotante que mantenía el nivel constante. En este caso se usaba para mantener el nivel constante en los bebederos de agua. Esto significa que la información debe ser continuamente transmitida dentro del lazo. Si el nivel se elevaba (como resultado de un incremento en la presión de suministro por ejemplo).C. la válvula debe poder afectar a la medición. Control automático en la industria. Así las señales desde el controlador en respuesta a las condiciones cambiantes de la medición no afectan a la válvula y el control automático no existe. Si la conexión se rompe en cualquier punto. La aplicación del principio de realimentación tiene sus comienzos en máquinas e instrumentos muy sencillos. la unidad automática del controlador queda imposibilitada de mover la válvula. en Inglaterra se usaba el principio de realimentación 5 . cuando el controlador automático es colocado en modo manual. se dice que el lazo está abierto. como ejemplo. Tan pronto como el lazo se abre. Un poco de historia. es que el lazo de realimentación esté cerrado. El aparato más primitivo que emplea el principio de control por realimentación fue desarrollado por un griego llamado Ktsibios aproximadamente 300 años A. En el siglo XVI. Un concepto básico es que para que el control realimentado automático exista. Se trataba de un reloj de agua como el mostrado en la figura el cual medía el pasaje del tiempo por medio de un pequeño chorro de agua que fluía a velocidad constante dentro de un recipiente.fabricantes. Ktsibios resolvió el problema del mantenimiento del caudal constante de agua inventando un aparato semejante al usado en los carburadores de los motores modernos. algunos de los cuales se remontan a 2000 años atrás. En el siglo IX el regulador de nivel a flotante es reinventado en Arabia. Todos los controladores automáticos usan las mismas respuestas generales. el flotante se elevaba restringiendo el caudal de agua en el recipiente regulador hasta que el flotante volvía al nivel específico. a pesar de que los mecanismos internos y las definiciones dadas para estas respuestas pueden ser ligeramente diferentes de un fabricante al otro. aspectos generales. El mismo poseía un flotante que subía a medida que el tiempo transcurría. El controlador debe poder mover a la válvula.

en Inglaterra se inventaba el termostato que se aplicaba para mantener la temperatura constante de una incubadora. El primer análisis de control automático es la explicación matemática del regulador centrífugo por James Clerk Maxwell en 1868. Algunas de la muchas ventajas del control automático. energía y alimentación para el control de la temperatura. En el siglo XVII. química. caudal y variables similares. Por lo tanto. aviones. su estudio teórico aparece muy tarde en el desarrollo de la tecnología y la ciencia. Aun cuando el principio de control por realimentación desde muchos años en la antigüedad.Manufactura de artículos como repuestos o partes de automóviles. heladeras y radio. ya muy difundido. tal es así que ya en los años ’40 funcionaban redes de control relativamente complejas. 4. son las siguientes : a) Aumentó en la cantidad o número de productos b) Mejora de la calidad de los productos c) Economía de materiales d) Economía de energía o potencia e) Economía de equipos industriales f) Reducción d inversión de mano de obra en tareas no especializadas Estos factores generalmente contribuyen a aumentar la productividad. velocidad y potencia. En casi todas las fases de procesos industriales se utilizan aparatos de control automático. tratamiento térmico y operaciones similares. Más tarde la técnica del regulador se adjudicó a otras máquinas y turbinas y a principio del siglo XX comenzó la aplicación de reguladores y servomecanismos en reguladores de energía térmica al gobierno de buques.Industrias de procesamiento como la del petróleo. La difusión de la aplicación del control automático en la industria ha creado la necesidad de elevar el nivel de la educación de un sector de obreros 6 . producción. acero. presión.Máquinas herramientas. Las aplicaciones generales al control de procesos no comenzaron hasta la década del ’30. están presentes todos los elementos de realimentación. Otros desarrollos en servomecanismos y amplificadores eléctricos dieron origen a muchas técnicas de frecuencia y lugar geométrico que se usan hoy en día. como ferrocarriles. proyectiles y buques. La primera teoría general sobre control automático. Este aparato fue utilizado para regular la velocidad de la máquina manipulando el caudal de vapor por medio de una válvula. para el control del ensamble.para mantener automáticamente las paletas de los molinos de viento en una posición normal a la dirección del viento. compresores y bombas. máquinas generadoras de energía eléctrica para el control de posición. pertenece a Nyquist en el famoso artículo “Teoría de la regeneración “. Se usan corrientemente en: 1.Sistemas de transporte. 3. El primer uso del control automático en la industria parece haber sido el regulador centrífugo de la máquina de vapor de Watt en el año 1775 aproximadamente. Las técnicas de control se consagraron rápidamente. Este estudio sentó las bases para la determinación de la estabilidad de sistemas sin necesidad de resolver totalmente las ecuaciones diferenciales. 2.

las máquinas o el hombre. Sistemas de control Definición de sistema: a) Un “sistema” es un ordenamiento. emplean las ideas básicas de información y manejo y procesamiento de datos. La tecnología de la medición. telemetría. con niveles de potencia por encima de unos pocos Watt. dirigir o regularse a sí mismo o a otro sistema. estructura del lenguaje. La teoría de la comunicación e información se basa en el concepto de que todas las ideas pueden expresarse en mensajes traducibles al lenguaje común. conjunto o colección de cosas conectadas o relacionadas de manera que constituyan un todo b) Un “sistema” es un ordenamiento de componentes físicos conectados o relacionados de manera que formen una unidad completa p que puedan actuar como tal. El campo del control automático desde el punto de vista práctico se puede dividir en tres secciones: a) Control de procesos que involucran cambios químicos y de estado. televisión. dirección o “comando”. b) Control de manufactura que involucra cambio de forma. La cantidad de información puede ser definida y por lo tanto se puede medir. y en consecuencia. La palabra “control” generalmente se usa para designar “regulación”. Al combinar las definiciones anteriores se tiene: Un sistema de control es un ordenamiento de componentes físicos conectados de tal manera que el mismo pueda comandar.semiespecializados. c) Control de posición fundamentalmente. Cibernética e instrumentación La ciencia de la cibernética e instrumentación se ocupa de los fenómenos de comunicación y control en la naturaleza. Hay dos sectores de trabajo en el campo de la instrumentación e información: a) Estudio de la teoría de comunicación e información b) Estudio de la teoría de control y realimentación Las leyes importantes de comunicación y control tratan de la información concerniente al estado y comportamiento de los sistemas y no se ocupan de la energía o de la transferencia de energía dentro del sistema. sistemas numéricos y computación automática. 7 . El uso de la energía es del orden secundario para el propósito principal de control o comunicación. capacitándolos para desempeñar tareas de mayor responsabilidad: el manejo y mantenimiento de equipos e instrumentos de control. se puede enunciar que gobierna la transmisión de la información.

El objetivo del sistema de control generalmente identifica a define la entrada y la salida. que controla el haz de luz de acuerdo con la relación “el ángulo de reflexión es igual al ángulo de incidencia”.En el sentido más abstracto es posible considerar cada objeto físico como un sistema de control. regular dinámica o activamente. En la ingeniería y en la ciencia se restringe el significado de sistemas de control al aplicarlo a los sistemas cuya función principal es comandar. se denomina propiamente un sistema de control. Sistemas de control hechos por el hombre. En ángulo de la luz reflejada se regula por medio del tornillo. dirigir. Los sistemas de control abundan en el medio ambiente del hombre. La entrada es el estímulo o la excitación que se aplica a un sistema de control desde una fuente de energía externa. Dadas éstas es posible determinar o definir la naturaleza de los componentes del sistema. El caso de un espejo que dirige un haz de luz que incide sobre él. 2. Existen tres tipos básicos de sistemas de control: 1. que consiste en un espejo pivoteado en uno de sus extremos y que se puede mover hacia arriba o hacia abajo por medio de un tornillo en el otro extremo. Los sistemas de control pueden tener más de una entrada o salida. La salida es la respuesta obtenida del sistema de control. 3. generalmente con el fin de producir de parte del sistema de control. se definirán los términos entrada y salida que ayudarán a identificar o definir al sistema de control. Ejemplos de sistemas de control. Antes de mostrar esto. activa o positivamente. 8 . Puede no ser igual a la respuesta especificada que la entrada implica. una respuesta especificada. Sistemas de control naturales. puede considerarse como un sistema elemental de control. Cada cosa altera su medio ambiente de alguna manera. Sistemas de control cuyos componentes están unos hechos por el hombre y los otros son naturales. El sistema ilustrado en la figura arriba. incluyendo sistemas biológicos.

La salida la constituye la presencia o ausencia del flujo (dos estados) de electricidad. Un conmutador eléctrico es un sistema de control (uno de los más rudimentarios) hecho por el hombre. el calefactor produce calor hasta que la temperatura del recinto sea igual a la entrada de referencia. Entonces. La entrada la constituye la conmutación del dispositivo tanto hacia el estado de conducción como hacia el de corte. el aparato o la persona que actúa sobre el conmutador no forma parte de este sistema de control. el calefactor se desconecta automáticamente. (generalmente se especifica graduando el termostato convenientemente). la mano. que controla al flujo de electricidad. Por definición. 9 . Ejemplo 2. Un calentador o calefactor controlado por medio de un termostato que regula automáticamente la temperatura de un recinto. La indicación de un objeto con un dedo requiere de un sistema de control biológico constituido principalmente por los ojos. el brazo. Ejemplo 3. La salida es la temperatura del recinto. La entrada de este sistema es una temperatura de referencia.Ejemplo 1. y la salida es la dirección que se indica con respecto a la misma referencia. La entrada es la dirección precisa del objeto (en movimiento o no) con respecto a una referencia. el dedo y el cerebro de un hombre. Cuando el termostato detecta que la salida es menor que la entrada.

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