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Biomecnica, 13 (1), 2005, pp.

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Desarrollo de una herramienta de anlisis de movimiento para brazo humano


CARLOS F. RODRGUEZ, HUGO A. QUINTERO, DIANA E. GUTIRREZ, HELENA ASHNER. Departamento de Ingeniera Mecnica, Universidad de los Andes (Colombia).

Resumen Este artculo presenta una metodologa de evaluacin de la funcionalidad del movimiento del brazo humano. La metodologa incluye la definicin de un modelo fsico del brazo, la adquisicin del movimiento, anlisis cinemticos, cinticos y de activacin muscular. Estas herramientas pueden ser utilizadas en el diagnstico de patologas del miembro superior, como apoyo para estudios ergonmicos y en el anlisis de gestos deportivos.

Introduccin Histricamente el movimiento del brazo no ha sido tan estudiado como el de las piernas. Esto se debe a que la principal funcionalidad de las piernas es la marcha, tipificada por patrones establecidos, lo cual brinda un escenario muy concreto de estudio. Por otro lado las extremidades superiores tienen un espectro de funcionalidad mucho ms amplio, lo cual hace que su estudio sea ms interesante, que tener un nico patrn de normalidad. Esta situacin motiva el anlisis de movimiento del brazo como un tema de investigacin de especial importancia [1]. El anlisis del movimiento humano ha sido un rea de especial inters desde la dcada de los 60 donde por medio de secuencias fotogrficas se trataba de reconstruir y estudiar el movimiento de inters. A partir de esta reconstruccin se generaba un modelo descriptivo del movimiento para su mejor comprensin. Los primeros objetos de estudio en esta rea fueron movimientos de tipo deportivo, que siguen captando la atencin de los investigadores por su capacidad de mejorar el desempeo de deportistas de alto rendimiento.

Correspondencia: Departamento de Ingeniera Mecnica. Universidad de los Andes. Cra 1 N 18 A-10, Bogot, Colombia Telf. 571-3324322 Fax: 571-3324323 Email: crodrigu, h-quinte, dia-guti@uniandes.edu.co

Desde un principio el anlisis fotogrfico mostr ser insuficiente como fuente de informacin para una completa descripcin del movimiento humano, situacin que sera mejorada sustancialmente con el desarrollo de los computadores en los dcadas del 70 y 80. Este desarrollo tecnolgico permiti hacer ms veloz y preciso el procesamiento de las imgenes, logrando que las secuencias fotogrficas a analizar sean en realidad pelculas de video, minimizando de esta forma la prdida de informacin entre imgenes. Por otro lado as como el ser humano emplea sus dos ojos para lograr una percepcin del espacio tridimensional, el hecho de poder analizar simultneamente dos o ms secuencias de video que estn registrando el mismo movimiento desde diferentes ngulos, permite reconstruir en tres dimensiones el movimiento estudiado [2]. De esta forma se puede extraer gran cantidad de informacin una vez definidas las variables de inters en el movimiento estudiado. En el rea clnica el estudio del movimiento se ha concentrado en el entendimiento de la marcha humana, en donde se han logrado importantes desarrollos. En los ltimos 30 aos se ha llegado a una comprensin de las configuraciones adoptadas por las articulaciones de las piernas en cada fase de la marcha, desde diferentes planos de observacin (frontal, lateral y superior). Adicional a esta informacin de posicin y orientacin, se han logrado determinar las fuerzas tpicas surgidas de la interaccin de los pies con el suelo, as como los grupos musculares que intervienen en cada etapa del movimiento [3].

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El avance en el estudio de los movimientos de los brazos es radicalmente diferente al estudio del movimiento de las piernas, ya que al contrario de estas, el brazo es un instrumento verstil que se emplea en una gran variedad de actividades en forma diferente [1]. Por esta razn, no es evidente encontrar un patrn de movimiento principal, ni tampoco ciclos o tareas repetitivas como es el caso de la marcha en las extremidades inferiores. Adicionalmente la medicin de las fuerzas causadas en la extremidad superior es ms compleja en comparacin con las mediciones realizadas en extremidades inferiores, donde una placa de fuerza fija en el piso provee la informacin necesaria para una descripcin cintica sencilla. En aos anteriores el Grupo de Ingeniera Biomdica de la Universidad de los Andes y el Instituto de Ortopedia Infantil Roosevelt, implantaron un Laboratorio para Anlisis de Movimiento enfocado inicialmente al anlisis de la marcha humana. El trabajo que se presenta a continuacin describe la expansin de las capacidades de este laboratorio para estudio del movimiento del brazo humano. Definicin del Modelo Fsico del Brazo El modelo fsico del miembro superior se puede definir como un mecanismo en cadena abierta de cinco eslabones rgidos, conectados mediante cuatro

uniones articulares con nueve grados de libertad en total. A continuacin se presentan las relaciones del movimiento de los eslabones con los movimientos del brazo. Para este modelo se tienen en cuenta los siguientes cinco cuerpos que se consideran rgidos (Fig. 1): Trax: Origen del sistema articulado (Tierra). Clavcula: Desde la articulacin esternoclavicular hasta la acromio-clavicular. Hmero: Desde la articulacin gleno-humeral hasta la articulacin de codo. Antebrazo: Desde el codo hasta la mueca. Lo constituyen los huesos cbito y radio. Mano: A partir de la mueca. Asimismo se definen cuatro articulaciones como uniones mecnicas entre los cuerpos rgidos: Esterno-clavicular (Fig. 2a): Dos grados de libertad: arriba-abajo (rojo), adelante-atrs (verde). Hombro (Fig 2b): Las articulaciones acromioclavicular y gleno-humeral se modelan como una esfera con tres grados de libertad: flexin-extensin (azul), abduccin-aduccin (rojo) y rotacin axial (verde). Codo (Fig 2c): Las articulaciones radio-cubital, radio-humeral, cbito-humeral se reducen a una sola articulacin con dos grados de libertad: flexinextensin (azul), pronacin-supinacin (verde). Mueca (Fig 2d): Dos grados de libertad: flexin extensin (azul), desviacin cbitoradial (rojo).

clavcula hmero

trax

antebrazo mano

a)

b)

Figura 1 (arriba). Modelo Fsico del Brazo humano Figura 2 (derecha). Grados de libertad del brazo
c) d)

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Para cada uno de los cuerpos del modelo se define un sistema de coordenadas a partir de una trada de vectores unitarios mutuamente perpendiculares. As, se define un sistema de coordenadas global en el trax (SCG) definido por los vectores unitarios t1, t2 y t3, y sistemas de coordenadas locales en cada uno de los cuerpos del modelo (SCL). Adquisicin del Movimiento del Brazo La adquisicin del movimiento del brazo se realiza utilizando un conjunto de cmaras digitales que graban el movimiento que se desea analizar. Estas grabaciones son procesadas para reconstruir el movimiento de un conjunto de puntos de control denominados marcadores, que se han dispuesto previamente sobre el brazo (Fig. 3). Una vez se conoce el movimiento de los marcadores se puede

calcular el movimiento de los segmentos del brazo [2], [5]. Para analizar el movimiento del brazo se propone utilizar un conjunto de marcadores modificado del propuesto por Van der Helm [1], [2], [5]. Se utilizarn nueve marcadores dispuestos como se indica en la Tabla 1. Se decidi eliminar el marcador del plexo para evitar movimientos asociados con la respiracin (ensanchamiento del pecho). A continuacin se presenta la definicin propuesta para los movimientos del brazo, estudiando en detalle cada una de las articulaciones y sus movimientos asociados. Para describir el comportamiento de la clavcula respecto al trax se definen dos movimientos: elevacin (arriba-abajo) e inclinacin (adelanteatrs). Se define el estado cero elevacin y cero inclinacin cuando el brazo descansa sin ningn tipo de esfuerzo.

C7 AC T8 EC

EI EE

RAD

CUB 2MTC

Figura 3. Conjunto de marcadores para anlisis de movimiento de brazo

TABLA 1 Nm 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Smbolo EC C7 T8 AC EE EI CUB RA 2MTC Ubicacin Articulacin Esterno-Clavicular 7 Vrtebra Cervical 8 Vrtebra Torxica Articulacin Acromio-Clavicular Epicndilo Externo Epicndilo Interno Prominencia del Cbito Prominencia del Radio 2do Metacarpiano

Tabla 1. Definicin del conjunto de marcadores del brazo

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Para describir el movimiento del hombro se definen tres rotaciones: flexin-extensin, abduccin-aduccin y rotacin axial. El estado cero se define con el brazo vertical pegado al trax. Los movimientos del antebrazo respecto al hmero, se dan en la articulacin del codo y son: flexin-extensin y pronacin-supinacin. Como estado cero se considera el antebrazo horizontal de tal forma que la mano mire hacia adentro.

Finalmente la mueca provee dos movimientos de la mano respecto al antebrazo: flexin-extensin y desviacin radio-cubital. Esta definicin de movimientos permite graficar las variables que definen el movimiento del brazo humano de forma continua y unvoca. En la Fig. 4 se ilustra un reporte tpico de movimiento del barzo usando estas definiciones.

Figura 4. Reporte de movmiento del brazo

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Cinemtica del Brazo Humano El proceso de adquisicin de datos descrito en el numeral anterior es la base para realizar los clculos cinemticos. El procesamiento de los videos digitales se realiza con el software APAS que provee archivos de secuencias de posiciones, velocidades y aceleraciones de los marcadores. Usando esto como base se, se han desarrollado algoritmos y sofware propio que permite el anlisis dinmico del brazo. Para lograr describir el movimiento de cada segmento se seleccion el conjunto de marcadores de tal forma que al menos quedan tres marcadores en cada segmento del brazo. De esta forma es posible construir sistemas de coordenadas locales y calcular la posicin de los centros articulares de cada segmento. La cinemtica del brazo se describir de forma completa si se conocen las posiciones, velocidades y aceleraciones de todos sus puntos. Aprovechando la definicin del modelo fsico presentada en el numeral 2 ser suficiente con conocer las velocidades y aceleraciones angulares de cada uno de los segmentos (cuerpos rgidos), pues ya se conocen velocidades y aceleraciones de otros puntos de los segmentos (los marcadores) [4], [5]. El planteamiento que se propone es calcular los vectores de velocidad angular de los segmentos del brazo y realizar posteriormente una derivacin numrica para calcular la aceleracin angular. De esta forma el problema se centra en resolver el clculo de velocidades angulares. Este se basa en la estimacin de la evolucin temporal de los sistemas de coordenadas fijos a los cuerpos, de forma similar a como se hace en robtica [6], [7]. Clculo Cintico del Movimiento del Brazo La cintica del movimiento del brazo provee informacin sobre las fuerzas necesarias para moverse libremente o cargando algn objeto. Aunque esta informacin solo cubre parcialmente las posibles funciones del brazo humano, es de gran importancia pues este tipo de movimientos son la base para otros de mayor complejidad. El clculo cintico sigue tambin la metodologa propuesta en la robtica en particular el mtodo de Newton-Euler [6], [7]. Este mtodo parte del conocimiento de la cinemtica del brazo y es iterativo. En el caso del brazo solo se consideran dos segmentos el antebrazo y el hmero.

El proceso comienza por el extremo libre que en este caso es la mano. Se calculan las fuerzas que ejerce la mano sobre la articulacin de la mueca teniendo en cuenta su masa, aceleracin, y fuerzas externas como el peso. Este proceso se realiza de forma similar con el codo y el hombro incluyendo en el clculo las reacciones encontradas en la articulacin anterior. La aplicacin de este mtodo supone el conocimiento de las propiedades de masa de los segmentos que conforman el brazo. Cada uno de los segmentos del brazo se ha aproximado por arreglos de conos truncados. Para lograr una aproximacin razonable de los volmenes y formas se hace antropometra de longitudes y permetros a lo largo del brazo. El trax y la clavcula se asumirn durante el clculo como elementos sin masa. Una vez se tiene calculado el volumen de cada segmento se utiliza la densidad esperadas para cada uno de los segmentos [2], [4]. De esta manera es posible calcular masa, centro de gravedad, y momentos de inercia en los diferentes ejes. Registro Electromiogrfico Adicionalmente, la adquisicin del movimiento se enriquece con informacin electromiogrfica, de activacin de ciertos msculos. El grupo desarroll un electromigrafo porttil de ocho canales, capaz de adquirir hasta 2 segundos de actividad (Fig. 5). El aparato, de muy bajo peso, se instala en la espalda del individuo, disminuyendo la necesidad de instalar largos cables que impidan el movimiento. Para procesar la seal EMG en bruto (Fig. 6) registradas por el electromigrafo mencionado, se disearon algoritmos que permiten obtener informacin ms clara que la que da la seal original. La seal de EMG es estocstica; es decir aleatoria con valores no predecibles y se caracteriza por tener unas propiedades bsicas que permiten obtener datos cuantitativos ms significativos a la hora de dar un diagnostico. Es as como se implemento un programa utilizando la plataforma de MATLAB para determinar los valores de la seal rectificada, la envolvente de la seal de electromiografa utilizada para visualizar la magnitud de la activacin muscular, la seal integrada ligada a la longitud de las fibras musculares y a la fuerza aplicada, la potencia instantnea, la energa acumulada, la densidad espectral de potencia y la densidad espectral de energa.

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Estudio de caso El estudio se llevo a cabo en el Instituto de Ortopedia Infantil Roosevelt, en 10 pacientes con hemiparesia espstica, entre los 5 y 7 aos que presenten un desarrollo intelectual suficiente para realizar las pruebas, es decir que estn en capacidad de manipular objetos y seguir instrucciones.

Para el estudio, se dise un experimento de movimiento tpico que incluye los aspectos mencionados, este movimiento corresponde a manipular un objeto ubicado en una mesa, el paciente deber llevar este objeto desde la mesa hacia la boca y luego regresarlo a la posicin inicial. La herramienta desarrollada se utiliza para caracterizar el movimiento a travs de parmetros

Figura 5. Electromigrafo porttil desarrollado por el Grupo de Ingeniera Biomdica

Figura 6. Seal en Bruto obtenida del Electromigrafo porttil

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cuantitativos e intentar describir la sincrona del movimiento normal y anormal. En electromiografa estos parmetros corresponden a los valores de frecuencia media, energa total y valor RMS de la seal durante el movimiento as como los intervalos de activacin de los grupos musculares durante el ciclo de movimiento. Los resultados del estudio de caso son muy prometedores y permiten verificar las bondades de la herramienta desarrollada. En general las grficas de la cinemtica del movimiento permiten ver fcilmente un cierto patrn de movimiento en los brazos sanos de los nios, mientras que se observan con claridad las limitaciones de movimiento impuestas por la espasticidad en los brazos afectados. Por otra parte la electromiografa, mostr claras diferencias en los valores RMS (ms bajos para los brazos afectados) y de frecuencia (ms altos para los brazos afectados). Adicionalmente, la activacin muscular coincide plenamente con la constante pronacin de los miembros afectados. Conclusiones

La metodologa propuesta ha sido asumida en forma natural dentro del Laboratorio, pues se ha desarrollado en conjunto con personal del Laboratorio y se plante como una variante natural de la metodologa que se utiliza actualmente para anlisis de marcha. El estudio de caso, alimentacin en nios con hemiparesia espstica, ha mostrado la bondad de la herramienta para anlisis de movimiento de extremidades superiores. Los reportes expresan de forma unvoca el movimiento realizado en las pruebas. Los profesionales de la salud interpretan las grficas de los reportes de forma sencilla luego de un entrenamiento bsico. Es evidente la bondad de la fusin de informacin, en especial de las seales de video de movimiento y electromiografa (activacin muscular). La presentacin simultnea de esta informacin permite a los profesionales de la salud realizar anlisis ms completos y profundos sobre los problemas de movimiento de extremidades superiores. Bibliografa
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En este trabajo se present el desarroll de una herramienta de anlisis cuantitativo de movimiento de extremidades superiores que establece un nuevo paradigma en la evaluacin de movimientos caractersticos y funcionales de las extremidades superiores, pues combina informacin de movimiento de los segmentos del brazo humano obtenida a travs de video digital (cinco cmaras simultneas), con informacin de activacin muscular obtenida a partir de electromiografa. Esta herramienta tiene dos componentes: una metodologa de anlisis y un software de clculo y produccin de reportes. La metodologa se expresa a travs del protocolo de pruebas (actividades a medir, ubicacin de marcadores y electrodos), la captura y procesamiento de seales y el clculo y presentacin de resultados. El ltimo componente se destaca especialmente pues consiste en un desarrollo de software que amplia los recursos actuales del Laboratorio de Anlisis de Movimiento del Instituto de Ortopedia Infantil Roosevelt.

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