LABORATORIO DE ARQUITECTURAS Y TECNOLOGAS EMBARCABLES EN SATLITE

MDULO 1. CLCULO DE RBITAS

Nombre: .........................................................................................
1. INTRODUCCIN TERICA 1.1. Leyes de Kepler Johannes Kepler (1571 - 1630) revolucion nuestro entendimiento de las rbitas. En "Misterio Csmico", escrito antes de que tuviera 25 aos, calcul que la rbita de Marte no era circular, sino elptica. De este trabajo, desarroll tres leyes muy importantes del movimiento de las rbitas Primera ley de Kepler. Los planetas describen rbitas elpticas, estando el Sol en uno de sus focos. Una elipse es un curva plana cerrada que tiene la propiedad de que la suma de las distancias desde dos puntos fijos, llamados focos, a cualquier punto de la curva permanece constante. En la figura 1.1, la distancia A+B es una constante a lo largo de la curva.
B A F F'

Figura 1.1 Primera Ley de Kepler

Una elipse tambin resulta de la interseccin de un plano con un cono. El dimetro mayor se conoce como eje mayor y determina el tamao de la elipse. La mitad del eje mayor es el semieje mayor. La forma de la elipse depende de la proximidad entre los focos en relacin con la longitud del semieje mayor. La excentricidad de una elipse es igual a la distancia entre los focos dividida por el semieje mayor. Si los focos coinciden, la elipse se convierte en un crculo, o dicho de otra forma, un crculo es una elipse con excentricidad cero. Segunda ley de Kepler. El vector posicin de cualquier planeta con respecto al Sol barre reas iguales de la elipse en tiempos iguales (figura 1.2). Esta ley tambin se conoce como la Ley de las reas.

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Figura 1.2. Segunda Ley de Kepler

La segunda ley de Kepler establece la velocidad de un objeto dentro de la rbita. Tercera ley de Kepler. Los cuadrados de los perodos de revolucin son proporcionales a los cubos de las distancias medias de los planetas al Sol (figura 1.3). Esta ley puede expresarse por la ecuacin P 2 = kr 3 , siendo k una constante de proporcionalidad.

Figura 1.3. Tercera Ley de Kepler

1.2. Parmetros orbitales 1.2.1. Sistema de coordenadas cartesiano Los sistemas de coordenadas cartesianos se forman a partir de tres vectores unidad ortogonales, formando entre ellos ngulos rectos. Para crear un sistema de coordenadas necesitamos especificar cuatro datos (figura 1.4): Un origen. Un plano fundamental. Un direccin principal Un tercer eje
(1) Escojer un origen (2) Seleccionar el plano fundamental y trazar una lnea perpendicular

origen

origen

(3) Seleccionar la direccin principal

(4) Encontrar el tercer eje

origen

origen

tercer eje (regla de la mano derecha)

direccin principal

direccin principal

Figura 1.4. Sistema de coordenadas

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El origen define un punto de partida para nuestro sistema de coordenadas. El plano fundamental contiene dos de los ejes del sistema. Una vez se conoce el plano, se puede definir una direccin perpendicular a dicho plano. El vector unidad en esa direccin partiendo del origen es uno de los ejes. A continuacin necesitamos definir una direccin principal, que puede ser algo que es fsicamente significativo, por ejemplo una estrella. Para encontrar el tercer eje, se aplica la regla de la mano derecha. 1.2.2. Sistema de coordenadas geocntrico-ecuatorial Para vehculos de rbita terrestre, un sistema de referencia que se emplea es el geocntrico ecuatorial (figura 1.5), definido por los siguientes parmetros:

Figura 1.5. Sistema geocntrico ecuatorial

Origen: el centro de la Tierra (de ah el nombre de geocntrico) Plano fundamental: el ecuador terrestre (de ah el nombre de geocntricoecuatorial), donde el eje perpendicular al plano fundamental es la direccin del Polo Norte Direccin principal: direccin del equinocio Vernal, , o, lo que es lo mismo, el vector que apunta al primer punto de Aries. La direccin del equinocio vernal apunta a la constelacin zodiacal de Aries y se obtiene dibujando una lnea desde la Tierra hasta el Sol, en el primer da de la primavera. Desafortunadamente la direccin del equinocio vernal no es perfectamente constante, debido a que tanto el Sol como la Tierra se mueven a lo largo de la galaxia. Por lo tanto, es muy importante definir con precisin esta direccin. Se emplean dos mtodos. Un mtodo consiste en emplear direcciones medias en algn instante de tiempo. El otro mtodo consiste en usar la posicin verdadera en un instante muy concreto en el tiempo. Tercer eje. Se obtiene empleando la regla de la mano derecha

Se necesitan tres parmetros para fijar un punto en el espacio. En conjunto, estos parmetros se conocen como el vector posicin de un objeto: R . Tres parmetros adicionales definen el vector velocidad, V . Un ltimo parmetro, el tiempo, nos dice que la informacin suministrada es vlida. Estos elementos, se conocen como elementos cartesianos. No obstante, para la descripcin orbital, estos elementos no resultan muy convenientes, por lo que los astrnomos desarrollaron elementos orbitales que nos describen de forma sencilla el tamao de la rbita, la forma y la orientacin. A menudo, estos elementos orbitales se conocen como los elementos keplerianos (sistema clsico). 1.2.2.1 Tamao de la rbita Nos dice cmo de grande es una rbita (figura 1.6). Este parmetro depende de la velocidad con la que lancemos nuestro satlite a la rbita. Cuanto ms rpido realicemos la inyeccin, ms energa tiene la rbita y mayor es. Se expresa el tamao orbital en
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trminos de su semieje mayor. El eje mayor de una rbita elptica es la distancia desde del punto ms cercano (perigeo) y el ms alejado (apogeo).

Figura 1.6. Tamao de la rbita

Debido al principio de la conservacin de la energa, en una rbita elptica, la velocidad del satlite es mayor en el perigeo que en el apogeo. Semieje mayor Podemos expresar el semieje mayor en trminos de la distancia desde el centro de la Tierra hasta el apogeo (Rapogeo) y el perigeo (Rperigeo). El semieje mayor (a) puede obtenerse aplicando:

a=

Rapogeo + Rperigeo 2

(1)

Perodo

El perodo orbital P (es decir, cunto tiempo tarda el satlite en describir una rbita completa), es proporcional al tamao de la rbita y viene dado por la siguiente expresin: P = 2 donde: a: semieje mayor G = constante de gravitacin universal = 6.67 10-11 km2/sec3 MTIERRA = masa de la Tierra = 5.98 1015 kg Por ejemplo, una rbita tpica de la lanzadera espacial, que tiene una altitud de unos pocos cientos de kilmetros, tiene un perodo de unos 90 minutos, es decir, da unas 16 vueltas a la Tierra al da. Para un satlite de comunicaciones en una rbita geoestacionaria, con una altitud de 35780 km, el perodo es de 24 horas. a3 GM TIERRA (2)

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1.2.2.2 Forma de la rbita Excentricidad

Cuanto menos circular es una rbita, ms excntrica o "imperfecta" es. La excentricidad, e, describe la forma de la rbita con respecto a una circunferencia (figura 1.7)

Figura 1.7. Excentricidad

Una circunferencia perfecta tiene una excentricidad de 0 Una rbita elptica tiene una excentricidad inferior a la unidad Una rbita parablica tiene una excentricidad igual a 1 Una rbita hiperblica tiene una excentricidad superior a la unidad.

En la prctica no es posible conseguir una rbita perfectamente circular o parablica.

1.2.2.3 Orientacin de la rbita Inclinacin

La inclinacin, i, nos indica cunto est inclinada una rbita. Una rbita que est justo en el plano del Ecuador tiene una inclinacin de 0 grados y se conoce como rbita ecuatorial. Una rbita que pasa justo por los polos Norte y Sur debe tener una inclinacin de 90 grados y se llama rbita polar

Figura 1.8. Inclinacin Departamento de Automtica 5

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En la figura 1.8, se muestra el ngulo entre el vector unidad, K (que coincide con el eje de rotacin de la Tierra), y otro vector unidad, h , que es perpendicular al plano de la rbita.
Tabla 1. Tipos de rbitas atendiendo a la inclinacin Inclinacin Tipo de rbita Diagrama Inclinacin Tipo de rbita Directa Diagrama

i = 0 grados Ecuatorial i = 180 grados

0 < i < 90

i = 90 grados

Polar

90 < i < 180 Indirecta o retrgrada

Nodo ascendente

Para medir lo "torcida" que est una rbita, se define el nodo ascendente como el punto en el que el satlite cruza el plano ecuatorial en direccin sur-norte. Este punto est referenciado a la direccin I, que apunta al equinocio vernal (figura 1.9). El ngulo entre la direccin I y el nodo ascendente se conoce como la ascensin recta del nodo ascendente, , (RAAN).

Figura 1.9. Nodo ascendente

Argumento del perigeo

La orientacin de la rbita queda descrita localizando el perigeo con respecto al nodo ascendente. Esta ngulo, , se conoce como el argumento del perigeo (figura 1.10) y se mide positivamente en el sentido de movimiento del satlite.

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Figura 1.10. Argumento del perigeo

Anomala verdadera

Finalmente, se describe la posicin instantnea del satlite con respecto al perigeo usando otro ngulo conocido como anomala verdadera, . Es un ngulo que se mide positivamente en la direccin del movimiento, entre el perigeo y la posicin del satlite. De los seis elementos orbitales, la anomala verdadera es el nico que cambia continuamente (ignorando perturbaciones).

Figura 1.11. Anomala verdadera Tabla 2. Resumen de los parmetros orbitales Nombre Semieje mayor Excentricidad Smbolo a e Descripcin Tamao (y energa) Forma e = 0. Circular e < 1. Elptica e = 1. Parablica e > 1. Hiperblica Inclinacin de la rbita con respecto al ecuador Giro de la rbita con respecto al punto del nodo ascendente Localizacin del perigeo con respecto al nodo ascendente Localizacin del satlite con respecto al perigeo

Inclinacin Longitud del nodo ascendente Argumento del perigeo Anomala verdadera

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1.3. Tipos de rbitas Las rbitas pueden ser de muy distintas maneras (ms elevadas, inclinadas, elpticas...), siendo de distinta utilidad para las diferentes misiones.

Las rbitas bajas (circulares, a unos 200 300 km de altitud), se alcanzan ms fcilmente y por tanto son utilizadas de forma frecuente para los vuelos tripulados (incluyendo estaciones espaciales), satlites cientficos, satlites espas (necesitan estar cerca de la Tierra para conseguir una mxima resolucin fotogrfica), etc. La inclinacin elegida depender de si se desea observar la Tierra de una forma ms o menos sistemtica (mayor inclinacin implica mayor superficie cubierta) o de si su punto de mira se encuentra hacia fuera de nuestro planeta. La rbita polar posee una inclinacin de unos 90 grados (pasa sobre los polos), es circular y est situada a unos 800 km de altitud. Es perfecta para observar toda la superficie terrestre de una forma repetitiva. Sin embargo, dado que la Tierra gira sobre su eje, ocurrir que sucesivos pasos sobre un mismo punto podrn efectuarse bajo diferentes grados de iluminacin solar. Esto puede ser vlido pero no lo es tanto para misiones meteorolgicas o de teledeteccin. Es por eso que algunas misiones utilizan la llamada rbita polar heliosncrona, es decir, sincronizada con el Sol. Su inclinacin es superior a los 90 grados ya que est alineada con la del eje terrestre. Esto permite pasar sobre un punto cada varios das y poder fotografiarlo siempre con la misma luz. El tercer tipo de rbita que llama poderosamente la atencin es la geoestacionaria. Tambin circular, es ecuatorial y se encuentra a unos 36.000 km de altitud. Desde ella, un satlite tarda 24 horas en dar una vuelta a la Tierra, de modo que queda sincronizado con un punto situado sobre el ecuador. Desde esa posicin se tiene una cobertura completa y constante de todo un hemisferio terrestre. Los satlites de comunicaciones pueden enviar entonces seales de televisin a parablicas fijas en tierra, y los meteorolgicos pueden tomar fotografas rutinarias de una misma regin. Es una rbita que tambin usan los satlites de alerta inmediata, ingenios militares que vigilan constantemente si se produce el lanzamiento de un misil. Las rbitas geoestacionarias son tiles sobre todo para los pases cercanos al ecuador. La cobertura es ms deficiente si nos acercamos a los polos, debido a la curvatura terrestre. Naciones como Rusia, que poseen amplios territorios muy al norte, no pueden usar este tipo de rbitas para las comunicaciones en dichas regiones. Por eso, utilizan otras ms adecuadas a sus intereses. Es el caso de las rbitas de alta excentricidad o Molniya: situado en inclinaciones grandes, el satlite alcanza un apogeo ms all de los 40.000 km, mientras que el perigeo queda tan slo a unos 500 km. Esto quiere decir que el satlite, aunque no ser estacionario, permanecer mucho ms tiempo cerca del apogeo (donde se mueve ms lentamente) que en el perigeo, y ser til si se emplean antenas provistas de los sistemas de orientacin adecuados. Un giro completo dura 12 horas, de modo que el ciclo se repite dos veces al da. Con varios satlites espaciados se puede mantener una cobertura constante. ltimamente se estn empezando a usar mucho una serie de rbitas intermedias. Son rbitas circulares, de entre 800 y 1.000 km, de inclinaciones variadas, que permiten situar a muchos satlites cubriendo toda la Tierra, en forma de constelaciones, tal y como si fueran enjambres de abejas. Es el caso de algunos sistemas de comunicaciones modernos, o los satlites de navegacin GPS. Estando ms cerca de la Tierra, sus usuarios no necesitan aparatos receptores muy grandes y potentes. La presencia de
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mltiples vehculos posibilita que constantemente haya ms de uno sobre el horizonte, con lo que el servicio no queda nunca interrumpido. La existencia de diversas rbitas caractersticas, ampliamente utilizadas, ha desencadenado una cierta saturacin (figura 1.12). Se lanzan decenas de satlites de comunicaciones geoestacionarios al ao, de modo que el arco ecuatorial empieza a estar bastante superpoblado y a ser una propiedad codiciada por empresas y gobiernos.
Figura 1.12. Satlites terrestres

1.4. Midiendo el tiempo Resulta evidente pensar que, al igual que en nuestra vida cotidiana, en misiones espaciales sea muy til conocer "qu hora es", de modo que se pueda establecer la hora del lanzamiento, la hora en la que el vehculo entra en rbita, la hora a la que el satlite debe tomar una accin determinada, la hora a la que el satlite sobrevuela una zona geogrfica, etc.

En la Tierra, como de todos es sabido, dependiendo de la zona geogrfica en la que nos encontremos, ser una hora u otra, pero, qu ocurre en un vehculo cuando sobrevuela todas las zonas horarias a lo largo de su rbita terrestre, u en otro vehculo con trayectoria interplanetaria. Formulada la pregunta de otro modo, cmo podemos medir el tiempo en el espacio?. Es necesario, pues, tener una referencia de tiempo que sea universal. A lo largo de la historia, los seres humanos hemos establecido diversas formas de medir el tiempo y hemos definido una serie de referencias o escalas de tiempo:

GMT (Greenwich Mean Time). Fue en el ao 1842 cuando el Reino Unido estableci una hora de referencia para Inglaterra, Escocia y Gales. La referencia de tiempo la proporcionaba el Observatorio Real en el municipio de Greenwich, en las cercanas de Londres, mediante observaciones astronmicas de tal modo que cuando el Sol se encontraba justo en la vertical de Greenwich, se estableca que eran las 12 del medioda. En el ao 1884, en la Conferencia Internacional del Meridiano, se dividi el globo terrestre en 24 meridianos espaciados 15 y centrados al este y al oeste por el meridiano 0, que se localiz en el Observatorio de Greenwich (figura 1.13). De este modo, se divida la Tierra en 24 zonas horarias, siendo la diferencia entre zonas adyacentes de una hora; hacia el este una hora ms y hacia el oeste una hora menos. En las cercanas del meridiano 180 se encuentra una lnea imaginaria que diferencia el "hoy" del "maana".

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Figura 1.13. Zonas horarias

Posteriormente, al margen de la divisin en meridianos, cada pas se englob dentro de una determinada zona horaria por cuestiones polticas. La Hora Media de Greenwich o GMT pas a ser la referencia oficial de tiempo para el resto del planeta, hasta el ao 1972, que fue reemplazada por el Tiempo Universal Coordinado o UTC.

UTC (Universal Time Coordinated). Tal y como se ha comentado previamente, el Observatorio Real de Greenwich basaba sus mediciones de tiempo en observaciones astronmicas. Sin embargo, con el desarrollo de relojes atmicos, se observ que las mediciones de tiempo basadas en las observaciones astronmicas eran de por s inexactas debidas a las ligeras variaciones que sufre la rotacin terrestre. Surgi la necesidad de obtener una referencia de tiempo que no estuviera sujeta a los fenmenos astronmicos y esta referencia la proporcion las oscilaciones del tomo de Cesio bajo unas determinadas condiciones. La Oficina Internacional de Pesos y Medidas en Pars, es la encargada de proporcionar la UTC al resto del mundo, con una precisin de un nanosegundo/da. Por acuerdo internacional, para evitar que la diferencia entre la GMT, basada en la rotacin terrestre, y la UTC sea muy grande, cuando la diferencia entre ambas alcanza el segundo, se hace un reajuste en la UTC sumndole ese segundo de diferencia. Esto suele tener lugar cada ao o ao y medio. La UTC se difunde a todos los rincones del mundo a travs de las famosas seales horarias, emitidas a travs de las emisoras de radio. Tambin puede conocerse a travs del sistema GPS:

MET (Mission Elapsed Time). Es un reloj que se pone a cero en el momento del lanzamiento y cuenta normalmente en das, horas, minutos y segundos. Este tiempo es especialmente interesante para minimizar los efectos de la ventana de lanzamiento, una ventana que puede ser incluso de horas. De este modo no es necesario recalcular todo el plan de misin, dependiendo de la hora en la que se produzca el lanzamiento.

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2. SATELLITE TOOL KIT Satellite Tool Kit (STK) es un paquete de programas destinado al diseo de aplicaciones espaciales. Est compuesto por un mdulo principal (STK) y mdulos adicionales que permiten desde el diseo de satlites y misiles, al modelado de sistemas de comunicacin, pasando por la evaluacin del entorno espacial.

Dentro de las capacidades de STK, se encuentra la descripcin de rbitas.

2.1. Creacin de un escenario El escenario es el objeto de mayor nivel dentro de STK; incluye uno o ms mapas y contiene el resto de objetos de STK (por ejemplo, satlites, instalaciones, barcos, etc). STK dispone de un mdulo de visualizacin, llamado VO (Visualization Option). Este mdulo permite mostrar rbitas, planetas, vehculos espaciales, misiles y zonas geogrficas de manera tridimensional. Se carga mediante el programa STK/VO.

Abra el programa STK (o STK/VO). Nada ms arrancar STK, le aparecer el gestor de escenarios (figura 2.1). Desde el gestor de escenarios podr crear un nuevo escenario as como abrir un escenario ya existente.

Figura 2.1. Gestor de escenarios

Para crear un nuevo escenario, pulse el botn Create a New Scenario. Le aparecer un mapa como el mostrado en la figura 2.2 y la ventana principal de STK (figura 2.3). La ventana principal muestra los diferentes elementos que componen el escenario clasificados en niveles. Est compuesta por un men en la parte superior de la ventana (figura 2.3) y una barra de herramientas en la parte izquierda Un escenario puede tener uno o varios mapas como el de la figura 2.2 abiertos. Para crear un nuevo mapa, slo debe seleccionar el escenario resaltndolo con el ratn e ir al men de herramientas (Tools) y elegir la opcin de New Map Window.

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Figura 2.2. Planisferio terrestre

En la ventana principal de STK se crear un nuevo escenario que se puede renombrar, haciendo un simple click sobre el nombre del escenario (figura 2.3). Por ejemplo, llammosle Ejemplo1.

Figura 2.3. Ventana principal

2.2. Editando las propiedades Las propiedades de la aplicacin y de cada uno de los elementos que la componen, pueden editarse mediante el men Properties en la barra de herramientas. Por ejemplo, para establecer las propiedades del escenario, se coloca el cursor sobre el mismo resaltando el nombre y se selecciona Basic Properties (puede tambin hacerse pulsando el botn derecho).

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Figura 2.4. Propiedades bsicas del escenario

Para nuestro ejemplo, estableceremos un perodo de simulacin de 24 horas. Seleccione, dentro de la pestaa Time Period, como tiempo de inicio (Start Time) el 1 de mayo de 2002 a las 00 horas, 00 minutos, 00 segundos y 00 centsimas de segundo (1 May 2002 00.00:00.00) y como tiempo de parada (Stop Time) el 2 de mayo de 2002 a las 00 horas, 00 minutos, 00 segundos y 00 centsimas de segundo (2 May 2002 00:00:00.00). Seleccione a continuacin la pestaa Animation y asegrese que el tiempo de inicio coincide con el seleccionado anteriormente.
2.3. Creando un satlite Para crear un satlite dentro de un escenario, slo tiene que seleccionar el

(satlite). Se abrir el asistente de rbitas (Orbit escenario y pulsar el botn Wizzard). Para este ejemplo, vamos a colocar un satlite en una rbita geoestacionaria a una longitud de -100 grados (oeste). En el asistente, seleccionaremos como tipo de rbita la geoestacionaria.

Figura 2.5. Asistente de rbitas

Pulsamos el botn Siguiente, y en la siguiente ventana indicaremos la longitud (Subsatellite Longitude) sobre la cual el satlite permanecer fijo. Volvemos a pulsar

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Siguiente y en la tercera ventana, cambiaremos los tiempos de comienzo y fin al 1 de mayo de 2002 00:00:00.00 y 1 de mayo de 2002 04:00:00.00 respectivamente. Para finalizar, pulsaremos el botn de Finalizar. Cambiaremos el nombre satlite a DAMA1.

Si seleccionamos la ventana del mapa, habr aparecido un satlite localizado a 100 grados de longitud oeste sobre el Ecuador. Pulsando el botn de Play , comenzar la animacin. Puesto que hemos seleccionado una rbita estacionaria, el satlite permanecer fijo en la misma posicin durante toda la animacin (figura 2.6).

Figura 2.6. Posicin de DAMA1

Se pueden editar en cualquier momento los parmetros orbitales, resaltando el satlite DAMA1 y seleccionando la opcin de Basic Properties.

Figura 2.7. Propiedades bsicas del satlite

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3. PRCTICAS Prctica 1

Se desea colocar un satlite en una rbita geoestacionaria. La longitud debe ser de 4 grados oeste. Una vez descrita la rbita, contstese a las siguientes preguntas: a. Qu inclinacin tiene la rbita?, por qu?

b. Cul es el perodo orbital?

c. Cul es la altitud del perigeo y del apogeo?. Segn los resultados anteriores, dedzcase la excentricidad de la rbita.

d. Sin recurrir al asistente de rbitas, modifique los parmetros orbitales para situar el satlite en una longitud de 125 grados. Qu parmetro tiene que modificar?

e. Pruebe a poner una ligera inclinacin en la rbita y observe qu es lo que ocurre.

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Prctica 2

Site un satlite en una rbita cuyos parmetros son los siguientes:

Parmetro Inclinacin Excentricidad Altitud Valor 28,5 0 300 km

a. Cul es el perodo de la rbita?. Confirme el resultado de forma analtica.

b. Si se desea que el satlite pase por la Pennsula Ibrica, que se encuentra a una latitud de 40 Norte, qu parmetro modificara?. Modifique ese parmetro para que el satlite pase por la latitud indicada.

c. En qu momento pasa por primera vez por la vertical de la Pennsula Ibrica?, a qu hora pasar por segunda vez?

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Prctica 3

Modifique la inclinacin de la prctica 2 y ponga un valor de 90 a. Cmo se llama a este tipo de rbita?

b. Modifique la inclinacin del satlite primero a 100 y luego a 80. Cmo es la rbita para cada uno de los casos, directa o retrgrada?

Prctica 4

Cree un nuevo satlite, y en el asistente de rbitas, seleccione el tipo Molniya. Deje los parmetros que le indica el asistente por defecto. a. Rellene la siguiente tabla
Parmetro Altitud del apogeo Altitud del perigeo Excentricidad Perodo Inclinacin Valor

b. De todo el perodo, cunto tiempo permanece aproximadamente en las cercanas del apogeo?. Indique el tiempo dentro de un rango del 10% respecto al apogeo.

c. Si se desea cubrir todo el planeta en esas latitudes, cuntos satlites necesitara como mnimo suponiendo que se encuentran a la suficiente altitud para que no haya problemas de comunicacin entre ellos. Cree una constelacin con los satlites que considere necesarios.

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