Teora de control. Jos Luis Ramrez Noria. Ed1.

Obtener el lugar geomtrico de las races y los diagramas de bode de las funciones de transferencia utilizando MATLAB. B 6.1

( )
Funcin de transferencia en lazo abierto: ( ) ( ) Polos

( )

( Ceros

Funcin de transferencia en lazo cerrado: ( ) ( ) ( ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ) ( ) ( ) ( ( ) )

Ecuacin Caracterstica:

smbolo

Descripcin Punto de prueba Polo Cero Lugar de las races

Condicin de Angulo ()() 80 360

PP1 = 0 + 0 = 0 PP2 0 80 80 k PP3 = 180 + 180 = 360

Teora de control. Jos Luis Ramrez Noria.

Asntotas:
N. de Asntotas = n m A=21=1 n = Numero de polos Dnde: m = Numero de ceros

80 (2

80 ( )

80

Puntos de desprendimiento y egreso:

0 ( )

( 2 )( ( 2 2

) )

( )(

2 (

2 ) 2) 0

0 0 2

( 2

Teora de control. Jos Luis Ramrez Noria.

Graficas en MATLAB: Grfica del lugar geomtrico de las races.

Programa hecho en el editor de textos en MATLAB
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 %Ejercicio 6.1 %Teora de control %Profesor: Dora Luz Almanza %Alumno: Jos Luis Ramrez Noria %------Lugar de las races-------num = [ 0 1 1 ]; den = [ 1 0 0 ]; rlocus ( num , den ) grid; title ('Lugar de las races de G(s)= K(s+1)/s')

Anlisis de las lneas del programa Lneas 1-5: comentarios que describen el programa. Lneas 6 y 7: Numerador y Denominador de la funcin de transferencia, se escriben solamente los coeficientes de la ecuacin. Lnea 8: Comando que calcula y dibuja el lugar geomtrico de las races. Lnea 9: Dibuja lneas en la grfica. Lnea 10: Pone ttulo a la grfica. Grafica que resulta del programa:

Teora de control. Jos Luis Ramrez Noria.

Grfica de bode
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 %Ejercicio 6.1 %Teoria de control %Profesor: Dora Luz Almanza %Alumno: Jos luis Ramrez Noria %------Diagrama de bode-------num = [ 0 1 1 ]; den = [ 1 0 0 ]; bode ( num , den ) grid; title ('Diagrama de bode de G(s)= K(s+1)/s')

Anlisis de las lneas del programa Lneas 1-5: comentarios que describen el programa. Lneas 6 y 7: Numerador y Denominador de la funcin de transferencia, se escriben solamente los coeficientes de la ecuacin. Lnea 8: Comando que calcula y dibuja las graficas de bode. Lnea 9: Dibuja lneas en la grfica. Lnea 10: Pone ttulo a la grfica. Grafica que resulta del programa:

Teora de control. Jos Luis Ramrez Noria. B 6.2

( )

( ( )

( )

Funcin de transferencia en lazo abierto: ( ) ( ) Polos 2 Funcin de transferencia en lazo cerrado: ( ) ( ) ( ( ( ( ) ( ) Ecuacin Caracterstica: ( 4) ) 4) ) ( ( 2 ) ( ( 4) 4) 4) 2 ( ) ( ) ( ) ( ( 4) ) ( ) ( 4) ( ( ( 4) )

Ceros 4

4)

4)

smbolo

Descripcin Punto de prueba Polo Cero Lugar de la raz

Condicin de Angulo ()() 80 360

PP1 = 0 + 0 = 0 PP2 0 80 80 k PP3 = 180 + 180 = 360

Teora de control. Jos Luis Ramrez Noria.

Asntotas:
N. de Asntotas = n m A=21=1 n = Numero de polos Dnde: m = Numero de ceros

80 (2

80 ( )

80

Puntos de desprendimiento y egreso:

0 2 ( 4) 2 4

)( ) ( ( 4) 0 8 2 0

4)( 2

2)

2 2 2 4

8 8 64 2 28

7 86 2

s1 = -1 , s2 = -7

Teora de control. Jos Luis Ramrez Noria.

Graficas en MATLAB: Grfica del lugar geomtrico de las races.

Programa hecho en el editor de textos en MATLAB
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 %Ejercicio 6.2 %Teora de control %Profesor: Dora Luz Almanza %Alumno: Jos Luis Ramrez Noria %------Lugar de las races-------num = [ 0 1 4 ]; den = [ 1 2 1 ]; rlocus ( num , den ) grid; title ('Lugar de las raices de G(s)= K(s+4)/(s+1)')

Anlisis de las lneas del programa Lneas 1-5: comentarios que describen el programa. Lneas 6 y 7: Numerador y Denominador de la funcin de transferencia, se escriben solamente los coeficientes de la ecuacin. Lnea 8: Comando que calcula y dibuja el lugar geomtrico de las races. Lnea 9: Dibuja lneas en la grfica. Lnea 10: Pone ttulo a la grfica. Grafica que resulta del programa:

Teora de control. Jos Luis Ramrez Noria.

Grfica de bode
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 %Ejercicio 6.2 %Teora de control %Profesor: Dora Luz Almanza %Alumno: Jos luis Ramrez Noria %------Diagrama de bode-------num = [ 0 1 4 ]; den = [ 1 2 1 ]; bode ( num , den ) grid; title ('Graficas de bode de G(s)= K(s+4)/(s+1)'))

Anlisis de las lneas del programa Lneas 1-5: comentarios que describen el programa. Lneas 6 y 7: Numerador y Denominador de la funcin de transferencia, se escriben solamente los coeficientes de la ecuacin. Lnea 8: Comando que calcula y dibuja las grficas de bode. Lnea 9: Dibuja lneas en la grfica. Lnea 10: Pone ttulo a la grfica. Grafica que resulta del programa:

Teora de control. Jos Luis Ramrez Noria. B 6.3

( )

)(

( )

Funcin de transferencia en lazo abierto: ( ) ( )

)(

5)

Polos 0 2 3 4 Funcin de transferencia en lazo cerrado:

2 2

Ceros

2 2

2 2

( ) ( )

( ( ( ( (
( ) ( )

)(

4 4 4

5) 5)

)(

( ) ( )

)( 2 )( )( )(

5) 4 5) 2 4 5)
2

5)

Ecuacin Caracterstica:

)(

5)

Teora de control. Jos Luis Ramrez Noria.

smbolo

Descripcin Punto de prueba Polo Cero Lugar de la raz

Condicin de Angulo ()() 80 360

PP1 = 0 + 0 = 0 PP2 0 80 80 k PP3 = 180 + 180 = 360

Asntotas:
N. de Asntotas = n m A=40=4 n = Numero de polos Dnde: m = Numero de ceros

80 (2

80 ( ) 4

45

80 (3) 4

35

80 ( 4

45

80 (5) 4 2

225

2 4

0 75

Teora de control. Jos Luis Ramrez Noria.

Puntos de desprendimiento y egreso:

0

)(

5)

)(

5)

5 4 5 8 (4 5 0 5

9 4 8) 5

5 5 0 8 5 0

s1 = -5 s2 = -1.875 + 0.992j s3 = -1.875 - 0.992j

Teora de control. Jos Luis Ramrez Noria.

Graficas en MATLAB: Grfica del lugar geomtrico de las races.

Programa hecho en el editor de textos en MATLAB
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 %Ejercicio 6.3 %Teora de control %Profesor: Dora Luz Almanza %Alumno: Jos Luis Ramrez Noria %------Lugar de las races-------num = [ 0 0 0 0 1 ]; den = [ 1 5 9 5 0 ]; rlocus ( num , den ) grid; title ('Lugar de las raices de G(s)= K/s(s+1)(s^2+4s+5)')

Anlisis de las lneas del programa Lneas 1-5: comentarios que describen el programa. Lneas 6 y 7: Numerador y Denominador de la funcin de transferencia, se escriben solamente los coeficientes de la ecuacin. Lnea 8: Comando que calcula y dibuja el lugar geomtrico de las races. Lnea 9: Dibuja lneas en la grfica. Lnea 10: Pone ttulo a la grfica. Grafica que resulta del programa:

Teora de control. Jos Luis Ramrez Noria.

Grfica de bode
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 %Ejercicio 6.3 %Teora de control %Profesor: Dora Luz Almanza %Alumno: Jos Luis Ramrez Noria %------Diagrama de bode-------num = [ 0 0 0 0 1 ]; den = [ 1 5 9 5 0 ]; bode ( num , den ) grid; title ('Graficas de bode de G(s)= K/s(s+1)(s^2+4s+5)'))

Anlisis de las lneas del programa Lneas 1-5: comentarios que describen el programa. Lneas 6 y 7: Numerador y Denominador de la funcin de transferencia, se escriben solamente los coeficientes de la ecuacin. Lnea 8: Comando que calcula y dibuja las grficas de bode. Lnea 9: Dibuja lneas en la grfica. Lnea 10: Pone ttulo a la grfica. Grafica que resulta del programa:

Teora de control. Jos Luis Ramrez Noria. B 6.4

( )

)(

( )

Funcin de transferencia en lazo abierto: ( ) ( ) Polos 0 2 05 0 3 3 38 0 3 3 38

0 5)(

06

0)

Ceros

3 4

Funcin de transferencia en lazo cerrado:

2 2

( ) ( )

( ( (

0 5)(

06 06 06 06 2 06
2

0) 0) 0) 0) 0) 0)

0 5)(

( ) ( )

0 5)( 2 ( 0 5)( ( 0 5)(

( ) ( )

0 5)(

06

Ecuacin Caracterstica:

0 5)(

06

0)

Teora de control. Jos Luis Ramrez Noria.

smbolo

Descripcin Punto de prueba Polo Cero Lugar de la raz

Condicin de Angulo ()() 80 360

PP1 = 0 + 0 = 0 PP2 0 80 80 k PP3 = 180 + 180 = 360

Asntotas:
N. de Asntotas = n m A=40=4 n = Numero de polos Dnde: m = Numero de ceros

80 (2

80 ( ) 4

45

80 (3) 4

35

80 ( 4

45

80 (5) 4

225

05 4

06

0 275

Teora de control. Jos Luis Ramrez Noria.

Puntos de desprendimiento y egreso:

0

0 5)(

06

0)

0 5)(

06

0)

03

33

20 6

(4

33

20 6)

s1 = -5 s2 = -1.65 + 8.926j s3 = -1.65 - 8.926j

Teora de control. Jos Luis Ramrez Noria.

Graficas en MATLAB: Grfica del lugar geomtrico de las races.

Programa hecho en el editor de textos en MATLAB
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 %Ejercicio 6.4 %Teora de control %Profesor: Dora Luz Almanza %Alumno: Jos Luis Ramrez Noria %------Lugar de las races-------num = [ 0 0 0 0 1 ]; den = [ 1 1.1 10.3 5 0 ]; rlocus ( num , den ) grid; title ('Lugar de las raices de G(s)= K/s(s+0.5)(s^2+0.6s+10)')

Anlisis de las lneas del programa Lneas 1-5: comentarios que describen el programa. Lneas 6 y 7: Numerador y Denominador de la funcin de transferencia, se escriben solamente los coeficientes de la ecuacin. Lnea 8: Comando que calcula y dibuja el lugar geomtrico de las races. Lnea 9: Dibuja lneas en la grfica. Lnea 10: Pone ttulo a la grfica. Grafica que resulta del programa:

Teora de control. Jos Luis Ramrez Noria.

Grfica de bode
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 %Ejercicio 6.4 %Teora de control %Profesor: Dora Luz Almanza %Alumno: Jos Luis Ramrez Noria %------Diagrama de bode-------num = [ 0 0 0 0 1 ]; den = [ 1 1.1 10.3 5 0 ]; bode ( num , den ) grid; title ('Graficas de bode de G(s)= K/s(s+0.5)(s^2+0.6s+10)')

Anlisis de las lneas del programa Lneas 1-5: comentarios que describen el programa. Lneas 6 y 7: Numerador y Denominador de la funcin de transferencia, se escriben solamente los coeficientes de la ecuacin. Lnea 8: Comando que calcula y dibuja las grficas de bode. Lnea 9: Dibuja lneas en la grfica. Lnea 10: Pone ttulo a la grfica. Grafica que resulta del programa:

Teora de control. Jos Luis Ramrez Noria. B 6.10

( )

( ( )( )(

) )

( )

Funcin de transferencia en lazo abierto:

( ) ( )

(
5 0 0 2

(2 2) 2 5)( )( 2)
Ceros S1=-1

Polos 2 3 4

Funcin de transferencia en lazo cerrado:

( ) ( )

(2 2) 2 ( 5)( )( 2) (2 2) 2 ( 5)( )( 2) (2 2) 2 ( 5)( )( 2) 2 5)( )( 2) (2 2 ( 5)( )( 2) (2 ( 5)( )(

2

( ) ( )

2)

( ) ( )

2) 2) (2 2)

Ecuacin Caracterstica:

5)( )(

2)

(2

2)

Teora de control. Jos Luis Ramrez Noria.

smbolo

Descripcin Punto de prueba Polo Cero Lugar de la raz

Condicin de Angulo ()() 80 360

PP1 = 0 + 0 + 0 +0= 0 PP2 = 0 + 0 + 0+ 80 80 k 0 PP3 = 0 + 0+180 + 180 = 360 PP4 = 0 + 180 + 180 + 180 = 540 k PP4 = 180 + 180 + 180 + 180 = 720

Asntotas:
N. de Asntotas = n m A=41=3 n = Numero de polos Dnde: m = Numero de ceros

80 (2

80 ( ) 3

60

80 (3) 3

80

80 ( 3

60

2 5 3

Teora de control. Jos Luis Ramrez Noria.

Puntos de desprendimiento y egreso:

0

(
2

5)( )(
4 20

2)
5

(2
8

2)
50 82

7 2

0 2

40

36

62

40

(6

36

62

40)

( (6

36

62)

40)

s1 = 0 s2 = -3 + 1.154j s3 = -3 - 1.154j s4 = - 40

Teora de control. Jos Luis Ramrez Noria.

Graficas en MATLAB: Grfica del lugar geomtrico de las races.

Programa hecho en el editor de textos en MATLAB
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 %Ejercicio 6.10 %Teora de control %Profesor: Dora Luz Almanza %Alumno: Jos Luis Ramrez Noria %------Lugar de las races-------num = [ 2 2 ]; den = [ 1 7 10 0 0 ]; rlocus ( num , den ) grid; title ('Lugar de las raices de G(s)= k(2s+2)/(s+5)(s^2)(s+2)')

Anlisis de las lneas del programa Lneas 1-5: comentarios que describen el programa. Lneas 6 y 7: Numerador y Denominador de la funcin de transferencia, se escriben solamente los coeficientes de la ecuacin. Lnea 8: Comando que calcula y dibuja el lugar geomtrico de las races. Lnea 9: Dibuja lneas en la grfica. Lnea 10: Pone ttulo a la grfica. Grafica que resulta del programa:

Teora de control. Jos Luis Ramrez Noria.

Grfica de bode
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ) %Ejercicio 6.10 %Teora de control %Profesor: Dora Luz Almanza %Alumno: Jos Luis Ramrez Noria %------Diagrama de bode-------num = [ 2 2 ]; den = [ 1 7 10 0 0 ]; bode ( num , den ) grid; title ('Graficas de bode de G(s)= k(2s+2)/(s+5)(s^2)(s+2)')

Anlisis de las lneas del programa Lneas 1-5: comentarios que describen el programa. Lneas 6 y 7: Numerador y Denominador de la funcin de transferencia, se escriben solamente los coeficientes de la ecuacin. Lnea 8: Comando que calcula y dibuja las grficas de bode. Lnea 9: Dibuja lneas en la grfica. Lnea 10: Pone ttulo a la grfica. Grafica que resulta del programa: