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Control Adaptativo por Realimentacion de

Salida del Proceso Anaerobio de


Tratamiento de Aguas Residuales
Olga Gonzalez Miranda

Miguel Ros Bolvar

Claudia Gomez Quintero

Universidad de Los Andes, Merida, Venezuela (e-mail:


ogonzalez@ula.ve).

Departamento de Sistemas de Control, Facultad de Ingeniera,


Universidad de Los Andes, Merida, Venezuela (e-mails: riosm@ula.ve,
claudiag@ula.ve)
Resumen: En el presente trabajo se considera el problema de regulacion del proceso anaerobio
de tratamiento de aguas residuales. El objetivo es controlar la concentracion de sustrato o
materia organica en el euente, con una informacion parcial de los estados y parametros. Para
resolver este problema se dise na una ley de control adaptativa por realimentacion de salida. El
enfoque empleado comprende dos etapas. En una primera etapa se dise na una ley de control
linealizante de informacion completa, al suponer que todos los parametros son conocidos y que
todos los estados pueden ser medidos. Posteriormente, se aplica un enfoque sistematico para
sintetizar una ley de control adaptativa por realimentacion de salida, el cual supone medicion
exclusiva de la salida e incertidumbre en un parametro. El metodo de dise no es aplicable a una
clase importante de sistemas no lineales con incertidumbre, sin requerir del conocimiento de una
funcion de Lyapunov para el sistema en lazo cerrado. El desempe no del sistema controlado es
evaluado mediante simulaciones digitales.
Palabras claves: Control adaptativo; control no lineal, realimentacion de salida; observadores;
tratamiento anaerobio de aguas residuales.
1. INTRODUCCI

ON
El problema de estabilizacion por realimentacion de salida
de sistemas no lineales ha sido ampliamente estudiado en
a nos recientes. En particular, la clase de sistemas que son
lineales en los estados no medidos ha recibido especial
atencion [Freeman and Kokotovic, 1996].
Una nueva tecnica de dise no ha sido desarrollada por Kara-
giannis et al. [2003], basada en ideas tomadas de la teora
de regulacion de sistemas no lineales y de las nociones de
inmersion e invarianza. El metodo propuesto no requiere
del conocimiento de una funcion de Lyapunov para el
sistema en lazo cerrado y no esta restringido a sistemas
de fase mnima. La tecnica fue utilizada para resolver, de
manera robusta, el problema de regulacion para un conver-
tidor boost DC-DC con informacion solamente del voltaje
de salida, y con un parametro desconocido. Los resultados
teoricos fueron vericados de manera experimental.
Una aplicacion de esta tecnica ha sido considerada en Ros-
Bolvar et al. [2006], para la regulacion de la posicion an-
gular de un motor DC de escobillas acoplado a una carga,
bajo la hipotesis de que solo son disponibles mediciones
de la posicion de carga. No obstante, en dicho trabajo
no se considero la existencia de parametros desconocidos
o variables. En Ros-Bolvar and Navas [2006] se aplico
este enfoque de dise no para la solucion al problema de
regulacion de un manipulador robotico de union exible,
suponiendo que solo las posiciones angulares del enlace y
del eje del motor podan ser medidas.
Toda comunidad genera residuos tanto solidos como
lquidos. La fraccion lquida de los mismos (aguas resi-
duales) es esencialmente el agua de la cual se desprende
la comunidad una vez ha sido contaminada durante los
diferentes usos para los cuales ha sido empleada.
Si se permite la acumulacion y el estancamiento del agua
residual, la descomposicion de la materia organica que
contiene puede conducir a la generacion de grandes canti-
dades de gases malolientes. Ademas, en el agua residual,
es frecuente la presencia de numerosos microorganismos
causantes de enfermedades que habitan en el aparato in-
testinal humano o que pueden estar presentes en ciertos
residuos industriales. Tambien suele contener nutrientes,
que pueden estimular el crecimiento de plantas acuaticas,
como el nitrogeno y el fosforo, y puede incluir tambien
compuestos toxicos. Esto se traduce en un da no al medio
ambiente y a los seres vivos que habitan en este. Es por
esto que la evacuacion inmediata y sin molestias del agua
residual, seguida de su tratamiento y eliminacion, se ha
convertido no solo en deseable sino ademas necesario en
toda sociedad industrializada [Metcalf and Eddy, 1995].
Para lograr un buen resultado en el tratamiento de
las aguas residuales, es necesario tener conocimiento en
tiempo real de todo lo que sucede en el proceso. En general,
las mediciones que estan disponibles en lnea son de las
variables fsico-qumicas (temperaturas, pH, etc.), que no
siempre son pertinentes en relacion con los modelos. Por
otra parte, los sensores para la medicion de las concen-
traciones son practicamente inexistentes. Es por esto que
dentro de las estrategias de control que podran contribuir
con este tipo de procesos de tratamiento de aguas resi-
duales, nos hemos planteado la de un metodo de control
adaptativo por realimentacion de la salida del proceso, el
cual hace uso de las herramientas matematicas conocidas
como observadores o estimadores, que son ampliamente
usadas en la practica para la reconstruccion de variables.
En este trabajo, se considerara el problema de regulacion
de la concentracion de materia organica a la salida para
el proceso anaerobio de tratamiento de aguas residuales,
cuando solo se tiene informacion de la concentracion de
sustrato en la salida, y la concentracion de este en la
entrada es desconocida y/o variable.
2. METODOLOG

IA DE DISE

NO
A nes de garantizar una mayor claridad sobre el es-
quema aplicado en la regulacion del proceso anaerobio de
tratamiento de aguas residuales, se incluye en esta seccion
la metodologa de dise no propuesta por Karagiannis et al.
[2003]. El enfoque consiste en la aplicacion de un principio
de separacion, el cual establece que es posible resolver el
problema de regulacion propuesto mediante la solucion
de dos subproblemas. El primero radica en encontrar una
ley de control de informacion completa para la regulacion
del proceso anaerobio de tratamiento de aguas residuales,
la cual supone el conocimiento de todos los estados y
parametros del sistema. El segundo subproblema consiste
en el dise no de una ley de control dinamica estabilizante y
adaptativa por inyeccion de salida. Esto permite obtener
un controlador dinamico y estabilizante por realimentacion
de salida (con estimacion de los estados y parametros
desconocidos). Una caracterstica importante asociada con
esta tecnica es que la estabilizacion no depende de la
construccion de una funcion de Lyapunov para el sistema
en lazo cerrado.
Considere una clase de sistemas descrito por ecuaciones de
la forma:
=A(y, u) +B(y, u)
y =
0
(y, u) +
1
(y, u) (1)
con el estado (, y)
n

p
, la salida y, y la entrada de
control u
m
. Se asume que solo la salida esta disponible
para realimentacion.
Considere tambien una variable de desempe no denida
como:
= h(y, ). (2)
El problema de regulacion del sistema (1) se formula
en los siguientes terminos: Encontrar una ley de control
por realimentacion dinamica de la salida, descrita por
ecuaciones de la forma:

=(y, )
u =(y, ) (3)
tal que todas las trayectorias del sistema en lazo ce-
rrado (1)-(3) sean acotadas y, ademas,
lim
t
(t) = 0. (4)
En general = 0 no implica y = 0 ni = 0. De hecho, la
variable de desempe no es introducida porque en general
no es posible regular todo el estado (, y) a cero (o a un
equilibrio deseado). Este es el caso, por ejemplo, si el vector
contiene parametros desconocidos.
Proposicion 1: Considere un sistema descrito por ecua-
ciones de la forma (1) y una variable de desempe no
denida como en (2). Suponga que:
(A1) Existe una ley de control de informacion com-
pleta
u

= (y, ) (5)
para la cual todas las trayectorias del sistema en
lazo cerrado (1)-(3) son acotadas y (4) se satisface.
Ademas, el sistema (1) con u = (y, + d(t)) es
globalmente estable de entrada acotada y estado
acotado, con respecto a la entrada d(t).
(A2) Existe una aplicacion (y) tal que el sistema
z =
_
A(y, u)

y

1
(y, u)
_
z (6)
es uniforme y globalmente estable para cualquier
par y, u; y adicionalmente z(t) permite que, para
cualquier par y y dado,
lim
t
[(y, +z(t))] = (y, ). (7)
Entonces existe una ley de control dinamica de re-
alimentacion de salida descrita por ecuaciones de la
forma (3), que resuelve el problema de regulacion por
realimentacion de salida.
Prueba: Para comenzar considere un sistema como en (1)
y el controlador dinamico de realimentacion de salida:

=w
u =(y, M +(y)) (8)
donde () esta denida como en (5), M es una matriz
invertible, (y) :
p

n
, y w es una nueva se nal de
control. Sea la variable auxiliar
z = M +(y). (9)
Observe que el sistema en lazo cerrado (1)-(8) puede ser
escrito en coordenadas , y y z como:
=A(y, (y, +z)) +B(y, (y, +z))
y =
0
(y, (y, +z)) +
1
(y, (y, +z))
z =Mw A(y, (y, +z))(z +M +(y)) (10)
B(y, (y, +z)) +

y
[
0
(y, (y, +z))
+
1
(y, (y, +z))(z +M +(y))] .
En vista de la invertibilidad de la matriz M, es posible
seleccionar una ley w como:
w =M
1
[A(y, (y, +z))(M +(y))
+B(y, (y, +z))

y

0
(y, (y, +z)) (11)

1
(y, (y, +z))(M +(y))
_
,
produciendo la dinamica en lazo cerrado:
=A(y, (y, +z)) +B(y, (y, +z))
y =
0
(y, (y, +z)) +
1
(y, (y, +z)) (12)
z =
_
A(y, (y, +z))

y

1
(y, (y, +z))
_
z.
Por la suposicion (A2), la variable z en (12) permanece
acotada para todo t, de tal manera que la ecuacion (7)
se satisface; ademas, por la suposicion (A1), y y estan
acotadas para todo t y la condicion (4) se cumple, con lo
cual se concluye la prueba.
La suposicion (A2) de la Proposicion 1 puede ser reem-
plazada por una condicion mas estricta que garantice
lim
t
z(t) = 0 (13)
para todo y y u.
Si este es el caso, entonces puede ser utilizado para cons-
truir una estimacion asintotica de los estados no medidos
, permitiendo as obtener el controlador dinamico por re-
alimentacion de salida (14). Sin embargo, la reconstruccion
de no es necesaria para alcanzar el objetivo de control
deseado.

=M
1
[A(y, (y, M +(y)))(M +(y))
+B(y, (y, M +(y)))

0
(y, (y, M +(y))) (14)

1
(y, (y, M +(y)))(M +(y))
_
u =(y, M +(y))
De la prueba de la Proposicion 1, se desprende que
la condicion (A2) implica que es posible reconstruir
asintoticamente la ley de control de informacion completa
u

, a partir de la ley de control dinamica (14), alcanzando


la regulacion global.
Si el vector contiene parametros desconocidos, la ley de
control (14) es entonces una ley de control adaptativa,
donde el control cambia en funcion de la estimacion de
los parametros.
A continuacion se aplicara esta metodologa de dise no para
resolver el problema de regulacion de uno de los procesos
biologicos mas ampliamente usados en la depuracion y el
tratamiento de las aguas residuales urbanas.
3. REGULACI

ON DE SALIDA DEL PROCESO


ANAEROBIO DE TRATAMIENTO DE AGUAS
RESIDUALES
En esta seccion se considera el problema de regulacion
de la concentracion de sustrato en la salida del proceso
anaerobio de tratamiento de aguas residuales.
3.1 Descripcion del proceso
En el proceso anaerobio de tratamiento biologico de aguas
residuales (conocido tambien como digestion anaerobia), la
materia organica es metabolizada por los microorganismos
en biogas (metano y dioxido de carbono) en ausencia de
oxgeno. El biogas es una fuente de energa adicional y
el metano es un gas de efecto invernadero, sobre todo
en procesos de alta carga. En general los procesos se
llevan a cabo en tanques biorreactores de agitado continuo
(CSTBR
1
) [Simeonov, Queinnec, Gomez-Quintero, and
Babary, 2001].
Fig. 1. Digestor anaerobio de fase unica, tanque de agitado
continuo [Metcalf and Eddy, 1995]
El agua residual con contenidos solidos coloidales llamada
fango o los residuos organicos diluidos se introducen en el
reactor de forma continua y permanecen en su interior du-
rante perodos de tiempo variables. De acuerdo a Metcalf
and Eddy [1995], el agua o fango estabilizado, que se extrae
del proceso continuamente, tiene un bajo contenido en
materia organica y patogenos, y no es putrescible. Puesto
que no hay necesidad de suministrar oxgeno, la digestion
anaerobia es un proceso menos costoso y el requerimiento
energetico es menor. La mayor parte del residuo organico
se transforma en metano, que es un gas combustible, y
por ello, un producto nal util. La digestion anaerobia
ha sido conrmada como un metodo prometedor para la
solucion de algunos problemas energeticos y ecologicos en
la agricultura y la agroindustria [Simeonov et al., 2001].
En la Figura 1 se muestra el proceso de digestion anaero-
bia, donde el contenido del digestor se calienta y mezcla
completamente.
El sistema no lineal (15) representa un modelo de balance
de materia del reactor de agitado continuo,
1
Continuously Stirred Tank Bio-Reactors
dX
dt
=(S)X DX
dS
dt
=
(S)
Y
X +D(S
in
S) (15)
y =S.
donde X es la concentracion de biomasa [g.l
1
] y S el
sustrato [g.l
1
] (materia organica o nutrientes presentes en
el euente). La entrada del sistema es la tasa de dilucion
D [da
1
]. La concentracion de sustrato en el auente, S
in
[g.l
1
], es desconocida y vara con el tiempo. El parametro
Y [g.g
1
] es el coeciente de rendimiento, que relaciona la
parte del sustrato utilizada para la sntesis de la biomasa.
El termino (S) [da
1
] representa la tasa de crecimiento
de los microorganismos en funcion del sustrato S.
La cinetica del crecimiento de los microorganismos bajo
condiciones limitadas de sustrato fue denida cuantitativa-
mente por Monod (1949). La cinetica del modelo de Monod
(16) se utiliza ampliamente en el tratamiento de aguas
residuales, y en diversas otras aplicaciones ambientales que
suponen un crecimiento de microorganismos [Drakunov
and Law, 2007].
La ecuacion que describe esta dinamica es:
(S) =

max
S
K
S
+S
(16)
donde
max
es la tasa maxima de crecimiento [da
1
], y
K
S
es la constante de saturacion de crecimiento [g.l
1
].
Cuando la variable S es medida, el sistema es estructural-
mente identicable [Gomez-Quintero and Queinnec, 2000].
3.2 Formulacion del problema de control
Debido a que la informacion en lnea es muy restringida,
el control de este proceso (en modo continuo) se reduce a
menudo a la regulacion (control) de la tasa de produccion
de biogas (suministro de energa), el cual es considerado
como un criterio de optimalidad en el sentido energetico.
En otros casos se enfoca en la regulacion de la concen-
tracion de la materia organica contaminante (control de
descontaminacion) en un valor deseado en la presencia
de algunas perturbaciones, este busca obtener el maximo
efecto de descontaminacion, considerado entonces como un
criterio ecologico [Simeonov et al., 2001].
El objetivo de control, en este caso, se basa en el criterio
ecologico mencionado anteriormente, el cual consiste en
obtener un efecto descontaminante, regulando la concen-
tracion de materia organica o de sustrato en un valor
determinado (S

), actuando sobre la tasa de dilucion D, y


tomando en cuenta que S
in
es una perturbacion en la en-
trada, no medible [Simeonov, Queinnec, Gomez-Quintero,
and Babary, 2000].
Hablando de manera general, existe una falta de sensores
accesibles y conables para las mediciones en lnea de las
principales variables de estado. Asumiendo que solo se
posee informacion de la salida del sistema (concentracion
de sustrato en el euente) y que S
in
es una perturbacion
sinusoidal desconocida, se ha de sintetizar entonces, una
ley de control dinamica y adaptativa por realimentacion
de la salida.
Bajo las condiciones previas, se procede a aplicar la
metodologa descrita en la seccion anterior, inspirada en
los resultados de estabilizacion por realimentacion de sa-
lida de sistemas no lineales, recientemente presentados en
Karagiannis et al. [2003]. En este sentido, en una primera
fase se sintetiza una ley de control de informacion com-
pleta (o control virtual), al suponer que todos los estados
son medidos y todos los parametros conocidos. Posterior-
mente, se aplica un enfoque sistematico para dise nar una
ley de control por realimentacion dinamica de la salida,
el cual supone medicion exclusiva de la concentracion de
sustrato S.
3.3 Ley de control de informacion completa
Varias tecnicas convencionales se han utilizado para el
control de los procesos de tratamiento de aguas residua-
les. Sin embargo, aunque robustas y adaptables, sufren
de la desventaja de estar basadas en un modelo lineal
aproximado. Las no linealidades de los modelos de estos
procesos pueden ser explotadas para obtener un mejor
comportamiento del sistema controlado, a traves de la uti-
lizacion del Control por Linealizacion Entrada-Salida. En
el enfoque del Control por Linealizacion Entrada-Salida se
dise na un controlador no lineal precisamente para lograr,
en lazo cerrado, un sistema lineal que es estable alrededor
del punto de operacion. Este enfoque fue utilizado satis-
factoriamente en Simeonov et al. [2000] para el control del
proceso anaerobio de tratamiento de aguas residuales, y es
descrito a continuacion.
Considerese (17) como una ecuacion general de salida
Y = L
T
(17)
donde corresponde al vector de las concentraciones de los
componentes contaminantes. L es un vector que selecciona
la variable de estado apropiada como la salida del proceso
a ser regulada. El principio de control linealizante es
encontrar una ley de control tal que el error de seguimiento
(Y

Y ) en la salida Y respecto a la salida deseada Y

, este
gobernada por la ecuacion diferencial lineal especicada
como:

j=0

j
d
j
dt
j
[Y

(t) Y (t)] = 0
0
= 1 (18)
donde es el grado relativo del sistema. El dise no del
control consiste en calcular los terminos
d
j
(Y (t))
dt
j

j=1
y
sustituirlos en (18).
De acuerdo a este principio se puede encontrar una ley
de control linealizante de la salida para el proceso de
tratamiento de aguas residuales descrito por la ecuacion
(15).
Sea el modelo de entrada-salida:
dS
dt
= g
0
+Dg
1
(19)
con g
0
=
(S)
Y
X y g
1
= S
in
S, es decir:
dS
dt
=
(S)
Y
X +D(S
in
S). (20)
Sea el modelo de referencia de primer orden para el error
de regulacion:
d (S

S)
dt
+
1
(S

S) = 0 (21)
cuya solucion es:
e(t) = e

1
t
, (22)
donde e(t) = S

S es el error de regulacion. Esta solucion


garantiza la convergencia asintotica de S al valor deseado
S

, ya que lim
t
e(t) = 0. Por ende, la suposicion (A1) de
la Proposicion 1 se satisface, ya que todas las trayectorias
del sistema permanecen acotadas y (4) se satisface.
A partir de las ecuaciones (20) y (21), se tiene que:
(S)
Y
X D(S
in
S) +
1
(S

S) = 0 (23)
De donde se puede obtener la ley de control linealizante
de informacion completa:
D =
1
S
in
S
_
(S)
Y
X +
1
(S

S)
_
(24)
tal que existe una ley de control por realimentacion de
salida que resuelve el problema de regulacion planteado.
3.4 Ley de control por realimentacion de salida
Siguiendo la metodologa propuesta en la seccion anterior,
reescribimos el sistema como:

1
= ((y) u)
1

2
= 0 (25)
y =
(y)
Y

1
+u
2
uy
donde
1
denota el estado desconocido X,
2
el parametro
desconocido S
in
, y y la salida medida S, y denimos la
variable de desempe no = y S

.
=
_

2
_
=
_
X
S
in
_
y = S
(26)
En la subseccion anterior se mostro la existencia de una
ley de control de informacion completa de tal manera que
la suposicion (A1) se satisface. Para vericar la suposicion
(A2), sigamos la prueba de la Proposicion 1.
Del sistema reescrito como en la ecuacion (25), podemos
identicar las matrices
A(y, u) =
_
(y) u 0
0 0
_
B(y, u) =
_
0
0
_

0
(y, u) = uy,
1
(y, u) =
_

(y)
Y
u
_
Sea el control por realimentacion dinamica de salida de la
forma:

= w
u = (y, +(y))
(27)
donde se dene como en (5), (y) :
2
se dene
de acuerdo a la hipotesis (A2) y w es una nueva se nal de
control.
Denimos la variable auxiliar
z = +(y) (28)
y el sistema en lazo cerrado (25)-(27) puede ser escrito en
coordenadas , y y z como:
=A(y, (y, +z))( +(y) z)
y =
0
(y, (y, +z)) +
1
(y, (y, +z))( +(y) z)
z =w +

y

0
(y, (y, +z)) [A(y, (y, +z))

1
(y, (y, +z))
_
( +(y) z). (29)
A excepcion del termino que aparece multiplicado por z,
todos los terminos en la ecuacion z son medidos. Luego,
es posible seleccionar w para obtener la ley de estimacion:

= w =

0
(y, u)+
_
A(y, u)

y

1
(y, u)
_
( +(y))
(30)
y entonces la dinamica en lazo cerrado para z resulta:
z =
_
A(y, u)

y

1
(y, u)
_
z, (31)
es decir:
z =
__
(y) u 0
0 0
_


y
_

(y)
Y
u
__
z (32)
z =
_

max
y
K
S
+y
u +

1
y

max
y
(K
S
+y) Y

1
y
u

2
y

max
y
(K
S
+y) Y

2
y
u
_

_
z (33)
Ahora, se puede lograr que la condicion de convergencia
(13) sea satisfecha. Para este proposito, se requiere que la
aplicacion (y) sea escogida apropiadamente. En este caso
se propone:
(y) =
_

_
Y y
k
1
_
1
(y)
dy
_

_ (34)
donde k
1
es una constante de dise no positiva, Y es el
coeciente de rendimiento del sistema el cual es positivo,
y la integral
_
1
(y)
dy esta denida en todo el dominio de
y como
1

max
(K
S
ln(y) +y). Entonces la ecuacion (6) se
puede escribir como:
z =
_

_
u Y u
k
1
Y

k
1
(y)
u
_

_z. (35)
El sistema (35) es uniformemente globalmente asintoticamente
estable con la funcion de Lyapunov (36) para todo k
1
> 0.
V (z) =
1
2
k
1
u
z
2
1
+
1
2
Y
2
z
2
2
(36)
De esta manera se satisfacen las condiciones de conver-
gencia (7) y (13), cumpliendose las condiciones (A1) y
(A2), y por la aplicacion de la Proposicion 1, se sintetiza
el estimador

que completa la ley de realimentacion de
salida (27). La ley u = (y, +(y)) en (27), se obtiene al
reemplazar en la ley de control de informacion completa
(24), por +(y), es decir:
_
X
S
in
_

_

X Y y

S
in
+
k
1

max
(K
S
ln(y) +y)
_

_ (37)
De esta forma, la ley de realimentacion dinamica de salida
resulta:

=
_

_
u Y u
k
1
Y

k
1
(y)
u
_

_
_

X Y y

S
in
+
k
1

max
(K
S
ln(y) +y)
_

_
Y
k
1
(y)
_

_[uy] (38)
u =
_
(y)
Y
_

X Y y
_
+
1
(y

y)
_
_

S
in
+
k
1

max
(K
S
ln(y) +y) y
_
la cual logra la regulacion del proceso anaerobio de
tratamiento de aguas residuales.
Se llevaron a cabo simulaciones digitales para el proceso
de tratamiento anaerobio de aguas residuales descrito en
la seccion 3.1, con la concentracion de biomasa como
estado desconocido y la concentracion de sustrato en el
auente como parametro desconocido y/o variable. La ley
de control que rige el comportamiento del sistema esta
descrita por la ecuacion (38).
Los parametros utilizados para el sistema fueron:
max
=
0.4 da
1
, Y = 0.0366 g.g
1
y K
S
= 0.4 g.l
1
; mientras
que los parametros de dise no usados fueron
1
= 0.4 y k
1
= 2.0.
Fig. 2. Trayectorias del control y de los estados ante un
cambio en la concentracion de sustrato en la entrada
de S
in
= 3 g.l
1
a S
in
= 5 g.l
1
El primer estudio llevado a cabo comprende un cambio en
la concentracion de sustrato en la entrada S
in
de 3 g.l
1
a
5 g.l
1
en un tiempo igual a 30 das. La concentracion
de sustrato deseada en el euente es de 0.6 g.l
1
. La
Figura 2 muestra la concentracion de biomasa X, junto
con su estimado

X, la concentracion de sustrato en el
euente S, la tasa de dilucion (se nal de control) y el
parametro S
in
real y estimado. Se observa que el sustrato
a la salida alcanza el valor deseado, a pesar de que existe
informacion parcial de los estados y parametros, y ademas
de producirse un cambio en la concentracion de sustrato
en la entrada.
Adicionalmente, los estimados de la concentracion de
biomasa y del sustrato en la entrada se aproximan a los
valores reales con un error estatico, el cual se debe a que
el vector contiene un parametro desconocido, y no es
posible llevar todo el estado (, y) al equilibrio deseado.
Sin embargo, se garantiza la condicion (4) para nuestra
variable de desempe no = y S

. Esto se puede observar


en la Figura 3, donde se puede notar que a pesar de la
presencia del error en la estimacion de , el error (estatico)
en la concentracion de sustrato en la salida (y) es cero.
Fig. 3. Errores de seguimiento ante un cambio en la
concentracion de sustrato en la entrada de S
in
= 3
g.l
1
a S
in
= 5 g.l
1
En el segundo estudio se quiso observar la respuesta del
proceso anaerobio de aguas residuales ante cambios en el
valor deseado de la salida S

y ante una perturbacion S


in
con cambios escalon y sinusoidal a la vez. El escenario de
la simulacion es el siguiente:
La se nal S
in
es igual a 3 g.l
1
entre cero y el da 20, y
luego otra vez entre los das 40 y 60, y 1.5 g.l
1
entre
los das 20 y 40. Al cambio escalon se suma una se nal
sinusoidal de 10% de amplitud con un perodo de dos
das.
Los cambios en S

son: De 0.4 g.l


1
a 0.6 g.l
1
en el
da 20, luego nuevamente de 0.6 g.l
1
a 0.4 g.l
1
en
el da 40.
Para este caso se han modicado los valores del conjunto
de parametros de dise no con el n de conseguir un mejor
seguimiento de la perturbacion sinusoidal, estos fueron
1
= 0.8 y k
1
= 8.0.
La evolucion de la concentracion de sustrato S y la tasa de
dilucion D (control), se muestran en la Figura 4. Tambien
se muestran la concentracion de sustrato en la entrada S
in
junto con su estimado, y la concentracion de biomasa X
real y estimada. Se puede observar que la concentracion
de sustrato S sigue la concentracion de sustrato deseada
S

a pesar de que hay un solo estado disponible para


realimentacion y que S
in
es una perturbacion sinusoidal
desconocida, la cual es estimada tambien.
Fig. 4. Trayectorias del control y de los estados ante cam-
bios escalon en S

y S
in
como perturbacion sinusoidal
La Figura 5 muestra los errores de seguimiento para este
estudio, donde se observa la evolucion del error en la salida,
el cual tiende a mantenerse alrededor de cero. Esto quiere
decir que el valor de S tiende a mantenerse alrededor
del valor deseado S

, no pudiendo converger totalmente


debido al continuo cambio de S
in
como se nal sinusoidal.
Fig. 5. Errores de seguimiento ante cambios escalon en S

y S
in
como perturbacion sinusoidal
El haber escogido k
1
como un valor cuatro veces mayor
que en los estudios anteriores tiene como consecuencia una
mejor aproximacion de los valores estimados a los reales
para el estado X y el parametro S
in
. A pesar de esto el
error no es completamente nulo, pero se debe recordar que
este no es el objetivo global de control sino la regulacion
de la salida S al valor deseado S

.
4. CONCLUSIONES
El problema de regulacion del proceso anaerobio de
tratamiento de aguas residuales, con informacion parcial
de los estados y parametros, ha sido resuelto mediante
un enfoque de realimentacion de salida. La metodologa
usada se basa en la aplicacion de un principio de sepa-
racion, mediante el cual se dise na, inicialmente, una ley
de control de informacion completa, y luego, se sintetiza
una ley de control adaptativa por realimentacion dinamica
de salida, la cual recupera completamente las propiedades
estabilizantes de la ley de control de informacion completa.
Las simulaciones digitales demostraron que la metodologa
empleada es muy prometedora y util en la regulacion de
la concentracion de materia organica en el euente para
el proceso anaerobio de tratamiento, mediante la ley de
control adaptativa por realimentacion de salida, en el caso
realista de variaciones impredecibles en la concentracion
de materia organica del agua de entrada.
REFERENCIAS
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using sliding mode observers: Application to the monod
kinetic model. Chemical Product and Process Modeling,
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Journee des doctorants, Toulouse, France, 2000.
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Babary. Modelling and linearizing control of the anaer-
obic digestion of organic wastes with addition of a
stimulating substance. In IFAC-DECOM-TT, Ohrid,
Macedonia, 2001.
Apendice A. DEMOSTRACI

ON
Asumiendo que, en el sistema (35), u es uniformemente
acotada, es decir, que existe una constante positiva tal
que |u(t)| < , t, y recordando que tanto u como (y)
son positivas en todo su dominio, se debe probar que el
sistema (35) es asintoticamente estable.
El Teorema de estabilidad de Lyapunov (A.1) garantiza
estabilidad o estabilidad asintotica de un punto de equi-
librio.
Teorema A.1. (Estabilidad de Lyapunov). Sea x = 0 un
punto de equilibrio de x = f(x) y D
n
un dominio
que contiene a x = 0. Sea V : D una funcion
continuamente diferenciable tal que
V (0) = 0, V (x) > 0 en D {0},

V (x) 0 en D
Entonces x = 0 es equilibrio estable. Ademas, si

V (x) < 0
en D {0}, entonces x = 0 es equilibrio asintoticamente
estable.
En este sentido la funcion de Lyapunov propuesta es:
V (z) =
1
2
k
1
u
z
2
1
+
1
2
Y
2
z
2
2
(A.1)
la cual cumple con las condiciones del teorema, ya que:
(1) V (0) = 0.
(2) V (z) > 0, z = 0.
(3)

V (z) < 0, z = 0. Lo cual se puede demostrar de la
siguiente manera:

V (z) =
V
z
z

V (z) =
k
1
u
z
1
z
1
+Y
2
z
2
z
2

V (z) =k
1
z
2
1

k
1
(y)
Y
2
uz
2
2
+ 2Y k
1
z
1
z
2
Para demostrar que

V (z) < 0, se debe cumplir que
la suma de los terminos negativos cuadraticos en
magnitud, sea mayor que el termino del producto
cruzado, es decir:
k
1
z
2
1
+
k
1
(y)
Y
2
uz
2
2
?
>2Y k
1
z
1
z
2
en el equilibrio u = (y), luego
k
1
z
2
1
+k
1
Y
2
z
2
2
?
>2Y k
1
z
1
z
2
k
1
z
2
1
+k
1
Y
2
z
2
2
2Y k
1
z
1
z
2
?
>0
k
1
_
z
2
1
+Y
2
z
2
2
2Y z
1
z
2
_ ?
>0
k
1
(z
1
Y z
2
)
2
>0
Quedo demostrado k
1
> 0.

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