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ON
El problema de estabilizacion por realimentacion de salida
de sistemas no lineales ha sido ampliamente estudiado en
a nos recientes. En particular, la clase de sistemas que son
lineales en los estados no medidos ha recibido especial
atencion [Freeman and Kokotovic, 1996].
Una nueva tecnica de dise no ha sido desarrollada por Kara-
giannis et al. [2003], basada en ideas tomadas de la teora
de regulacion de sistemas no lineales y de las nociones de
inmersion e invarianza. El metodo propuesto no requiere
del conocimiento de una funcion de Lyapunov para el
sistema en lazo cerrado y no esta restringido a sistemas
de fase mnima. La tecnica fue utilizada para resolver, de
manera robusta, el problema de regulacion para un conver-
tidor boost DC-DC con informacion solamente del voltaje
de salida, y con un parametro desconocido. Los resultados
teoricos fueron vericados de manera experimental.
Una aplicacion de esta tecnica ha sido considerada en Ros-
Bolvar et al. [2006], para la regulacion de la posicion an-
gular de un motor DC de escobillas acoplado a una carga,
bajo la hipotesis de que solo son disponibles mediciones
de la posicion de carga. No obstante, en dicho trabajo
no se considero la existencia de parametros desconocidos
o variables. En Ros-Bolvar and Navas [2006] se aplico
este enfoque de dise no para la solucion al problema de
regulacion de un manipulador robotico de union exible,
suponiendo que solo las posiciones angulares del enlace y
del eje del motor podan ser medidas.
Toda comunidad genera residuos tanto solidos como
lquidos. La fraccion lquida de los mismos (aguas resi-
duales) es esencialmente el agua de la cual se desprende
la comunidad una vez ha sido contaminada durante los
diferentes usos para los cuales ha sido empleada.
Si se permite la acumulacion y el estancamiento del agua
residual, la descomposicion de la materia organica que
contiene puede conducir a la generacion de grandes canti-
dades de gases malolientes. Ademas, en el agua residual,
es frecuente la presencia de numerosos microorganismos
causantes de enfermedades que habitan en el aparato in-
testinal humano o que pueden estar presentes en ciertos
residuos industriales. Tambien suele contener nutrientes,
que pueden estimular el crecimiento de plantas acuaticas,
como el nitrogeno y el fosforo, y puede incluir tambien
compuestos toxicos. Esto se traduce en un da no al medio
ambiente y a los seres vivos que habitan en este. Es por
esto que la evacuacion inmediata y sin molestias del agua
residual, seguida de su tratamiento y eliminacion, se ha
convertido no solo en deseable sino ademas necesario en
toda sociedad industrializada [Metcalf and Eddy, 1995].
Para lograr un buen resultado en el tratamiento de
las aguas residuales, es necesario tener conocimiento en
tiempo real de todo lo que sucede en el proceso. En general,
las mediciones que estan disponibles en lnea son de las
variables fsico-qumicas (temperaturas, pH, etc.), que no
siempre son pertinentes en relacion con los modelos. Por
otra parte, los sensores para la medicion de las concen-
traciones son practicamente inexistentes. Es por esto que
dentro de las estrategias de control que podran contribuir
con este tipo de procesos de tratamiento de aguas resi-
duales, nos hemos planteado la de un metodo de control
adaptativo por realimentacion de la salida del proceso, el
cual hace uso de las herramientas matematicas conocidas
como observadores o estimadores, que son ampliamente
usadas en la practica para la reconstruccion de variables.
En este trabajo, se considerara el problema de regulacion
de la concentracion de materia organica a la salida para
el proceso anaerobio de tratamiento de aguas residuales,
cuando solo se tiene informacion de la concentracion de
sustrato en la salida, y la concentracion de este en la
entrada es desconocida y/o variable.
2. METODOLOG
IA DE DISE
NO
A nes de garantizar una mayor claridad sobre el es-
quema aplicado en la regulacion del proceso anaerobio de
tratamiento de aguas residuales, se incluye en esta seccion
la metodologa de dise no propuesta por Karagiannis et al.
[2003]. El enfoque consiste en la aplicacion de un principio
de separacion, el cual establece que es posible resolver el
problema de regulacion propuesto mediante la solucion
de dos subproblemas. El primero radica en encontrar una
ley de control de informacion completa para la regulacion
del proceso anaerobio de tratamiento de aguas residuales,
la cual supone el conocimiento de todos los estados y
parametros del sistema. El segundo subproblema consiste
en el dise no de una ley de control dinamica estabilizante y
adaptativa por inyeccion de salida. Esto permite obtener
un controlador dinamico y estabilizante por realimentacion
de salida (con estimacion de los estados y parametros
desconocidos). Una caracterstica importante asociada con
esta tecnica es que la estabilizacion no depende de la
construccion de una funcion de Lyapunov para el sistema
en lazo cerrado.
Considere una clase de sistemas descrito por ecuaciones de
la forma:
=A(y, u) +B(y, u)
y =
0
(y, u) +
1
(y, u) (1)
con el estado (, y)
n
p
, la salida y, y la entrada de
control u
m
. Se asume que solo la salida esta disponible
para realimentacion.
Considere tambien una variable de desempe no denida
como:
= h(y, ). (2)
El problema de regulacion del sistema (1) se formula
en los siguientes terminos: Encontrar una ley de control
por realimentacion dinamica de la salida, descrita por
ecuaciones de la forma:
=(y, )
u =(y, ) (3)
tal que todas las trayectorias del sistema en lazo ce-
rrado (1)-(3) sean acotadas y, ademas,
lim
t
(t) = 0. (4)
En general = 0 no implica y = 0 ni = 0. De hecho, la
variable de desempe no es introducida porque en general
no es posible regular todo el estado (, y) a cero (o a un
equilibrio deseado). Este es el caso, por ejemplo, si el vector
contiene parametros desconocidos.
Proposicion 1: Considere un sistema descrito por ecua-
ciones de la forma (1) y una variable de desempe no
denida como en (2). Suponga que:
(A1) Existe una ley de control de informacion com-
pleta
u
= (y, ) (5)
para la cual todas las trayectorias del sistema en
lazo cerrado (1)-(3) son acotadas y (4) se satisface.
Ademas, el sistema (1) con u = (y, + d(t)) es
globalmente estable de entrada acotada y estado
acotado, con respecto a la entrada d(t).
(A2) Existe una aplicacion (y) tal que el sistema
z =
_
A(y, u)
y
1
(y, u)
_
z (6)
es uniforme y globalmente estable para cualquier
par y, u; y adicionalmente z(t) permite que, para
cualquier par y y dado,
lim
t
[(y, +z(t))] = (y, ). (7)
Entonces existe una ley de control dinamica de re-
alimentacion de salida descrita por ecuaciones de la
forma (3), que resuelve el problema de regulacion por
realimentacion de salida.
Prueba: Para comenzar considere un sistema como en (1)
y el controlador dinamico de realimentacion de salida:
=w
u =(y, M +(y)) (8)
donde () esta denida como en (5), M es una matriz
invertible, (y) :
p
n
, y w es una nueva se nal de
control. Sea la variable auxiliar
z = M +(y). (9)
Observe que el sistema en lazo cerrado (1)-(8) puede ser
escrito en coordenadas , y y z como:
=A(y, (y, +z)) +B(y, (y, +z))
y =
0
(y, (y, +z)) +
1
(y, (y, +z))
z =Mw A(y, (y, +z))(z +M +(y)) (10)
B(y, (y, +z)) +
y
[
0
(y, (y, +z))
+
1
(y, (y, +z))(z +M +(y))] .
En vista de la invertibilidad de la matriz M, es posible
seleccionar una ley w como:
w =M
1
[A(y, (y, +z))(M +(y))
+B(y, (y, +z))
y
0
(y, (y, +z)) (11)
1
(y, (y, +z))(M +(y))
_
,
produciendo la dinamica en lazo cerrado:
=A(y, (y, +z)) +B(y, (y, +z))
y =
0
(y, (y, +z)) +
1
(y, (y, +z)) (12)
z =
_
A(y, (y, +z))
y
1
(y, (y, +z))
_
z.
Por la suposicion (A2), la variable z en (12) permanece
acotada para todo t, de tal manera que la ecuacion (7)
se satisface; ademas, por la suposicion (A1), y y estan
acotadas para todo t y la condicion (4) se cumple, con lo
cual se concluye la prueba.
La suposicion (A2) de la Proposicion 1 puede ser reem-
plazada por una condicion mas estricta que garantice
lim
t
z(t) = 0 (13)
para todo y y u.
Si este es el caso, entonces puede ser utilizado para cons-
truir una estimacion asintotica de los estados no medidos
, permitiendo as obtener el controlador dinamico por re-
alimentacion de salida (14). Sin embargo, la reconstruccion
de no es necesaria para alcanzar el objetivo de control
deseado.
=M
1
[A(y, (y, M +(y)))(M +(y))
+B(y, (y, M +(y)))
0
(y, (y, M +(y))) (14)
1
(y, (y, M +(y)))(M +(y))
_
u =(y, M +(y))
De la prueba de la Proposicion 1, se desprende que
la condicion (A2) implica que es posible reconstruir
asintoticamente la ley de control de informacion completa
u
, este
gobernada por la ecuacion diferencial lineal especicada
como:
j=0
j
d
j
dt
j
[Y
(t) Y (t)] = 0
0
= 1 (18)
donde es el grado relativo del sistema. El dise no del
control consiste en calcular los terminos
d
j
(Y (t))
dt
j
j=1
y
sustituirlos en (18).
De acuerdo a este principio se puede encontrar una ley
de control linealizante de la salida para el proceso de
tratamiento de aguas residuales descrito por la ecuacion
(15).
Sea el modelo de entrada-salida:
dS
dt
= g
0
+Dg
1
(19)
con g
0
=
(S)
Y
X y g
1
= S
in
S, es decir:
dS
dt
=
(S)
Y
X +D(S
in
S). (20)
Sea el modelo de referencia de primer orden para el error
de regulacion:
d (S
S)
dt
+
1
(S
S) = 0 (21)
cuya solucion es:
e(t) = e
1
t
, (22)
donde e(t) = S
, ya que lim
t
e(t) = 0. Por ende, la suposicion (A1) de
la Proposicion 1 se satisface, ya que todas las trayectorias
del sistema permanecen acotadas y (4) se satisface.
A partir de las ecuaciones (20) y (21), se tiene que:
(S)
Y
X D(S
in
S) +
1
(S
S) = 0 (23)
De donde se puede obtener la ley de control linealizante
de informacion completa:
D =
1
S
in
S
_
(S)
Y
X +
1
(S
S)
_
(24)
tal que existe una ley de control por realimentacion de
salida que resuelve el problema de regulacion planteado.
3.4 Ley de control por realimentacion de salida
Siguiendo la metodologa propuesta en la seccion anterior,
reescribimos el sistema como:
1
= ((y) u)
1
2
= 0 (25)
y =
(y)
Y
1
+u
2
uy
donde
1
denota el estado desconocido X,
2
el parametro
desconocido S
in
, y y la salida medida S, y denimos la
variable de desempe no = y S
.
=
_
2
_
=
_
X
S
in
_
y = S
(26)
En la subseccion anterior se mostro la existencia de una
ley de control de informacion completa de tal manera que
la suposicion (A1) se satisface. Para vericar la suposicion
(A2), sigamos la prueba de la Proposicion 1.
Del sistema reescrito como en la ecuacion (25), podemos
identicar las matrices
A(y, u) =
_
(y) u 0
0 0
_
B(y, u) =
_
0
0
_
0
(y, u) = uy,
1
(y, u) =
_
(y)
Y
u
_
Sea el control por realimentacion dinamica de salida de la
forma:
= w
u = (y, +(y))
(27)
donde se dene como en (5), (y) :
2
se dene
de acuerdo a la hipotesis (A2) y w es una nueva se nal de
control.
Denimos la variable auxiliar
z = +(y) (28)
y el sistema en lazo cerrado (25)-(27) puede ser escrito en
coordenadas , y y z como:
=A(y, (y, +z))( +(y) z)
y =
0
(y, (y, +z)) +
1
(y, (y, +z))( +(y) z)
z =w +
y
0
(y, (y, +z)) [A(y, (y, +z))
1
(y, (y, +z))
_
( +(y) z). (29)
A excepcion del termino que aparece multiplicado por z,
todos los terminos en la ecuacion z son medidos. Luego,
es posible seleccionar w para obtener la ley de estimacion:
= w =
0
(y, u)+
_
A(y, u)
y
1
(y, u)
_
( +(y))
(30)
y entonces la dinamica en lazo cerrado para z resulta:
z =
_
A(y, u)
y
1
(y, u)
_
z, (31)
es decir:
z =
__
(y) u 0
0 0
_
y
_
(y)
Y
u
__
z (32)
z =
_
max
y
K
S
+y
u +
1
y
max
y
(K
S
+y) Y
1
y
u
2
y
max
y
(K
S
+y) Y
2
y
u
_
_
z (33)
Ahora, se puede lograr que la condicion de convergencia
(13) sea satisfecha. Para este proposito, se requiere que la
aplicacion (y) sea escogida apropiadamente. En este caso
se propone:
(y) =
_
_
Y y
k
1
_
1
(y)
dy
_
_ (34)
donde k
1
es una constante de dise no positiva, Y es el
coeciente de rendimiento del sistema el cual es positivo,
y la integral
_
1
(y)
dy esta denida en todo el dominio de
y como
1
max
(K
S
ln(y) +y). Entonces la ecuacion (6) se
puede escribir como:
z =
_
_
u Y u
k
1
Y
k
1
(y)
u
_
_z. (35)
El sistema (35) es uniformemente globalmente asintoticamente
estable con la funcion de Lyapunov (36) para todo k
1
> 0.
V (z) =
1
2
k
1
u
z
2
1
+
1
2
Y
2
z
2
2
(36)
De esta manera se satisfacen las condiciones de conver-
gencia (7) y (13), cumpliendose las condiciones (A1) y
(A2), y por la aplicacion de la Proposicion 1, se sintetiza
el estimador
que completa la ley de realimentacion de
salida (27). La ley u = (y, +(y)) en (27), se obtiene al
reemplazar en la ley de control de informacion completa
(24), por +(y), es decir:
_
X
S
in
_
_
X Y y
S
in
+
k
1
max
(K
S
ln(y) +y)
_
_ (37)
De esta forma, la ley de realimentacion dinamica de salida
resulta:
=
_
_
u Y u
k
1
Y
k
1
(y)
u
_
_
_
X Y y
S
in
+
k
1
max
(K
S
ln(y) +y)
_
_
Y
k
1
(y)
_
_[uy] (38)
u =
_
(y)
Y
_
X Y y
_
+
1
(y
y)
_
_
S
in
+
k
1
max
(K
S
ln(y) +y) y
_
la cual logra la regulacion del proceso anaerobio de
tratamiento de aguas residuales.
Se llevaron a cabo simulaciones digitales para el proceso
de tratamiento anaerobio de aguas residuales descrito en
la seccion 3.1, con la concentracion de biomasa como
estado desconocido y la concentracion de sustrato en el
auente como parametro desconocido y/o variable. La ley
de control que rige el comportamiento del sistema esta
descrita por la ecuacion (38).
Los parametros utilizados para el sistema fueron:
max
=
0.4 da
1
, Y = 0.0366 g.g
1
y K
S
= 0.4 g.l
1
; mientras
que los parametros de dise no usados fueron
1
= 0.4 y k
1
= 2.0.
Fig. 2. Trayectorias del control y de los estados ante un
cambio en la concentracion de sustrato en la entrada
de S
in
= 3 g.l
1
a S
in
= 5 g.l
1
El primer estudio llevado a cabo comprende un cambio en
la concentracion de sustrato en la entrada S
in
de 3 g.l
1
a
5 g.l
1
en un tiempo igual a 30 das. La concentracion
de sustrato deseada en el euente es de 0.6 g.l
1
. La
Figura 2 muestra la concentracion de biomasa X, junto
con su estimado
X, la concentracion de sustrato en el
euente S, la tasa de dilucion (se nal de control) y el
parametro S
in
real y estimado. Se observa que el sustrato
a la salida alcanza el valor deseado, a pesar de que existe
informacion parcial de los estados y parametros, y ademas
de producirse un cambio en la concentracion de sustrato
en la entrada.
Adicionalmente, los estimados de la concentracion de
biomasa y del sustrato en la entrada se aproximan a los
valores reales con un error estatico, el cual se debe a que
el vector contiene un parametro desconocido, y no es
posible llevar todo el estado (, y) al equilibrio deseado.
Sin embargo, se garantiza la condicion (4) para nuestra
variable de desempe no = y S
y S
in
como perturbacion sinusoidal
La Figura 5 muestra los errores de seguimiento para este
estudio, donde se observa la evolucion del error en la salida,
el cual tiende a mantenerse alrededor de cero. Esto quiere
decir que el valor de S tiende a mantenerse alrededor
del valor deseado S
y S
in
como perturbacion sinusoidal
El haber escogido k
1
como un valor cuatro veces mayor
que en los estudios anteriores tiene como consecuencia una
mejor aproximacion de los valores estimados a los reales
para el estado X y el parametro S
in
. A pesar de esto el
error no es completamente nulo, pero se debe recordar que
este no es el objetivo global de control sino la regulacion
de la salida S al valor deseado S
.
4. CONCLUSIONES
El problema de regulacion del proceso anaerobio de
tratamiento de aguas residuales, con informacion parcial
de los estados y parametros, ha sido resuelto mediante
un enfoque de realimentacion de salida. La metodologa
usada se basa en la aplicacion de un principio de sepa-
racion, mediante el cual se dise na, inicialmente, una ley
de control de informacion completa, y luego, se sintetiza
una ley de control adaptativa por realimentacion dinamica
de salida, la cual recupera completamente las propiedades
estabilizantes de la ley de control de informacion completa.
Las simulaciones digitales demostraron que la metodologa
empleada es muy prometedora y util en la regulacion de
la concentracion de materia organica en el euente para
el proceso anaerobio de tratamiento, mediante la ley de
control adaptativa por realimentacion de salida, en el caso
realista de variaciones impredecibles en la concentracion
de materia organica del agua de entrada.
REFERENCIAS
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stimulating substance. In IFAC-DECOM-TT, Ohrid,
Macedonia, 2001.
Apendice A. DEMOSTRACI
ON
Asumiendo que, en el sistema (35), u es uniformemente
acotada, es decir, que existe una constante positiva tal
que |u(t)| < , t, y recordando que tanto u como (y)
son positivas en todo su dominio, se debe probar que el
sistema (35) es asintoticamente estable.
El Teorema de estabilidad de Lyapunov (A.1) garantiza
estabilidad o estabilidad asintotica de un punto de equi-
librio.
Teorema A.1. (Estabilidad de Lyapunov). Sea x = 0 un
punto de equilibrio de x = f(x) y D
n
un dominio
que contiene a x = 0. Sea V : D una funcion
continuamente diferenciable tal que
V (0) = 0, V (x) > 0 en D {0},
V (x) 0 en D
Entonces x = 0 es equilibrio estable. Ademas, si
V (x) < 0
en D {0}, entonces x = 0 es equilibrio asintoticamente
estable.
En este sentido la funcion de Lyapunov propuesta es:
V (z) =
1
2
k
1
u
z
2
1
+
1
2
Y
2
z
2
2
(A.1)
la cual cumple con las condiciones del teorema, ya que:
(1) V (0) = 0.
(2) V (z) > 0, z = 0.
(3)
V (z) < 0, z = 0. Lo cual se puede demostrar de la
siguiente manera:
V (z) =
V
z
z
V (z) =
k
1
u
z
1
z
1
+Y
2
z
2
z
2
V (z) =k
1
z
2
1
k
1
(y)
Y
2
uz
2
2
+ 2Y k
1
z
1
z
2
Para demostrar que
V (z) < 0, se debe cumplir que
la suma de los terminos negativos cuadraticos en
magnitud, sea mayor que el termino del producto
cruzado, es decir:
k
1
z
2
1
+
k
1
(y)
Y
2
uz
2
2
?
>2Y k
1
z
1
z
2
en el equilibrio u = (y), luego
k
1
z
2
1
+k
1
Y
2
z
2
2
?
>2Y k
1
z
1
z
2
k
1
z
2
1
+k
1
Y
2
z
2
2
2Y k
1
z
1
z
2
?
>0
k
1
_
z
2
1
+Y
2
z
2
2
2Y z
1
z
2
_ ?
>0
k
1
(z
1
Y z
2
)
2
>0
Quedo demostrado k
1
> 0.