Seguidor de Lnea THE SIX WESTERN CIRCUIT BURGER Universidad Tecnolgica de Tijuana Snchez Salvador, Garca Javier, Parra

Rafael, Botello Mario, Montiel Alejandro chava_chavalin@hotmail.com, mario_berry@hotmail.com, lord_rayden_27360@hotmail.com, t_o_muer@hotmail.com, reggae.rafa@hotmail.com 8 de Febrero de 2012 Tijuana B.C Objetivo General Construir un robot seguidor de lnea, que funcione mediante sensores usando componentes bsicos de electrnica. As como obtener una excelente participacin en el concurso. Equipo Seguidor de Lnea Objetivos Expectativa personal: con este proyecto considero que ser de suma importancia ya que como es diseo propio, pondremos en el toda la creatividad tanto en la estructura externa como interna, adems ser un gran reto personal el poder desarrollar este dispositivo. Expectativa profesional: crear el dispositivo en tiempo y forma, con un diseo novedoso y creativo susceptible a crticas positivas, adems de que su funcionamiento sea preciso de igual forma se proyecta ser el mejor en su categora. Salvador Snchez Bahena Expectativa personal: mi objetivo en este proyecto es ms que nada que el seguidor de lnea funcione, por otra parte es realizar el proyecto el cual ser un reto muy grande ya que no me siento tan fuerte en el mbito electrnico, pero a su vez ser un gran orgullo el poder elaborarlo. una problemtica establecida, queriendo que el seguidor de lnea complete su objetivo en la pista sin ningn error. Mario Botello Lpez

Expectativa profesional: la realizacin de este proyecto nos brindara un conocimiento extenso ya que nos dar otra perspectiva de la carrera y esta se ver reflejado tanto en la prctica como en lo terico. Rafael Parra Domnguez

Expectativa personal: poder desarrollar un sistema autnomo que cumpla perfectamente su cometido, eso es en lo personal un gran reto a realizar y eso a su vez me ayudara a trabajar mejor en equipo. Expectativa profesional: ser capaz de elaborar un producto que pueda resolver

Expectativa personal: el seguidor de lnea es un proyecto el cual en lo personal es un reto ya que realizar un robot nunca lo imagine, sobre todo para m es algo muy especial ya que no tena ningn conocimiento de lo que es Mecatrnica. Expectativa profesional: conocer el funcionamiento del seguidor de lnea y aprender todo lo necesario para que en un futuro no muy lejano aplicar los conocimientos en la industria y ser el mejor en mis labores.
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Alejandro Montiel Valdez

una imagen en una pantalla de televisin, o en nmeros u otros datos en un ordenador o computadora. Robtica: Es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo, manufactura y aplicaciones de los robots. La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control. Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables y las mquinas de estados. Sensores: Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor. LED Emisor infrarrojo: Este tipo de emisores genera luz en el espacio infrarrojo, por lo cual no lo podemos ver a simple vista, en la actualidad se utilizan en la mayora de aplicaciones de control remoto, porque son baratos y no le causan dao al usuario, su desventaja es que est restringido a distancias cortas de trabajo y ngulos predeterminados. Resistencias: en cualquier circuito electrnico son de gran utilidad ya que como se nombre lo indica estas son las encargadas de limitar la corriente que fluye de la fuente hacia los elementos y as evitar un corto, estas son de un valor fijo, dependiendo los colores de las franjas que tienen. Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso, la precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores paso a paso o servomotores.
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Expectativa personal: con la elaboracin de este proyecto mi expectativa de aprender a controlar los sensores y componentes nuevos que hemos conocido en este cuatrimestre. Expectativa profesional: en la parte profesional quiero reflejar los conocimientos adquiridos, para poder entregar un buen proyecto hay que trabajar en un buen equipo. Garca Patio Francisco Javier

Abstract: Line follower is a machine that can

follow a path. The path can be visible like a black line on a white surface (or vice-versa) or it can be invisible like a magnetic field. Sensing a line and maneuvering the robot to stay on course, as a programmer you get an opportunity to teach the robot how to follow the line thus giving it a human-like property of responding to stimuli. Practical applications of a line follower: Automated cars running on roads with embedded magnets; guidance system for industrial robots moving on shop floor etc.

Resumen En este documento hablaremos de la estructura bsica de un seguidor de lnea as como el beneficio que tiene dicho dispositivo buscando nuevas aplicaciones para la vida diaria. Marco terico Electrnica: Es el campo de la ingeniera y de la fsica aplicada relativo al diseo y aplicacin de dispositivos, por lo general circuitos electrnicos, cuyo funcionamiento depende del flujo de electrones para la generacin, transmisin, recepcin, almacenamiento de informacin, entre otros. Esta informacin puede consistir en voz o msica como en un receptor de radio, en

Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales antideslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot. Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su funcionamiento de bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ltima menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.

Tambin elctrico. 2.

sirve

como

escaneador

Diseo

Utilizando un diseo creativo e innovador, el cual estar compuesto en se estructura externa por la forma de la Fig. 1 y por la Fig. 2.

1.

Funcionamiento

Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos complejo (y, por ende, utilizar ms o menos sensores).

Fig. 1 The six western bacon cheese burger `

Los rastreadores ms simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco, significa que el robot est saliendo de la lnea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea. Esto en el caso de los seguidores de lnea negra, ya que tambin hay seguidores de lnea blanca.

Fig. 2 Estructura motriz interna. La estructura externa se elaborara principalmente de aluminio ya que se considera como un material ligero. As como el diseo interior estar conformado por la placa fenlica, el cual incluir el circuito del seguidor de lnea. Se pretende que la estructura por dentro sea hueca, ya que nos permite tener ms manejo del circuito en caso de modificaciones
3

Las 2 maneras ms comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de saturacin. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un micro controlador para realizar las funciones de control o guardar en l la forma del recorrido por una pista.

Algunos diseos que nos han servido de ayuda para entender y razonar el funcionamiento del seguidor de lnea
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son aquellos que se encuentran peculiarmente en internet, estos, son propuestos por competidores de competencias a gran escala. El circuito (fig. 3) indica una configuracin sencilla de un sensor de luz, este es empleado para el movimiento del vehculo

Fig. 4 circuitos de seguidor de lnea usando el PICAXE 8 M

Para este seguidor se utilizara Fig .3 muestra la configuracin habitual del cny70. 2 CNY 70. 1 opam LM339N. De igual forma, se pueden utilizar ms componentes en el seguidor (fig 4), pero esto sobrepone un gasto mayor en tiempo y dinero, una de tantos circuitos que se pueden emplear, es con un PIC, este al tener la posibilidad de poder configurarlo a gusto del operador, tiende a ser una buena opcin para el armado del seguidor de lnea, mas sin en cambio, este componente es muy sensible a la electricidad electrosttica, lo cual lo hace un tanto riesgoso, si no se desea invertir mucho presupuesto en el. Tambin es de agregarse, que al utilizar este componente, se deben aplicar ms componentes, y tiene un funcionamiento ms efectivo y preciso. Resistencias variadas. 1 1 74LS04. 74LS08.

2 motores de impresora.

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3.

Cronograma

4.

Conclusiones:

FEBRERO
domingo 29 5 12 19 26 lunes 30 6 martes mircoles jueves 31 7 1 8 2 9 viernes 3 10 17 24 2 sbado 4 11 18 25 3

Lista de materiales de ext. e int. Diseo del circuito.

13 20 27

14 21 28

15 22 29

16 23 1

Elaboracion de circuito.

Sabemos que con este prototipo podremos comprender ms de la mayora de nuestras materias, ya que cada una se encuentra relacionada con dicho proyecto. Nos es interesante el ver la construccin del seguidor tanto en lo elctrico como en la imagen del mismo. As como desarrollarnos ms en el rea de anlisis de materiales para que sea de menor costo pero que a su vez sea de calidad y eficaz, para lo que se desea proyectar.

Elaboracion de estructura ext.

5.

Referencias

MARZO
26 4 27 28 29 1 2 3 10 17 24 31

http://iesbinef.educa.aragon.es/departam /tec/siguelinea.pdf http://www.xrobotics.com/robots_simples.htm http://witsuk.com/index.php?option=co m_content&task=view&id=83&Itemid= 35

Elaboracion de estructura ext. 5 6 7 8 9

Elaboracion de estructura ext. 11 12 13 14 15 16

Pruebas

18 25

19 26

20 27

21 28

22 29

23 30

de funcionamiento

ABRIL
1 8 15 22 29 2 9 16 23 30
Ajustes y detalles 3 4 5

6 13 20 27 4

7 14 21 28 5

10 17 24 1

11 18 25 2

12 19 26 3

Se pretende finalizar la primera semana de Abril ya que as tendremos tiempo para realizar correcciones necesarias para el funcionamiento adecuado del seguidor de lnea.

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