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Alumno Nombre, Apellido1, Apellido2

Trabajo Obligatorio AUTMATAS PROGRAMABLES Mes y Ao

FUNDACION SAN VALERO SEAS, Centro de Formacin Abierta ZARAGOZA

Propuesta de trabajo

Programar una estacin de trabajo instalada en una clula flexible, la cual se encargar de descargar el conjunto segn sea la pieza vlida o no.

Descripcin del proceso

La estacin de descarga de conjunto est compuesta por un manipulador de dos ejes, una pinza de sujecin de gran apertura, todos de accionamiento neumtico mediante cilindros de doble efecto y una cinta de transporte para la descarga de las unidades. Esta cinta de transporte girar en un sentido o en otro dependiendo si el conjunto esta bien montado o no.

El manipulador de dos ejes consta de un cilindro vertical y otro horizontal, de accionamiento neumtico. Los movimientos a controlar son:

Desplazamiento horizontal del cilindro A. Desplazamiento vertical del cilindro B.

Apertura y cierre de la pinza C. Movimiento de la cinta de transporte en un sentido o en otro.

El accionamiento de la cinta de transporte se realiza mediante un moto reductor contemplndose dos sentidos de giro.

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Las fases son las siguientes:

1. El palet de transporte llega a la estacin de descarga (donde se encuentra el conjunto cilindros pinza en el grfico) y es retenido por un tope que enva una seal de presencia al PLC y tipo de pieza (buena / mala).

2. El proceso se inicia por primera vez al apretar el pulsador de marcha y tener confirmacin del objeto en la estacin de descarga.

3. El manipulador se desplaza cogiendo el conjunto y lo deposita en la cinta de transporte, que acumular piezas correctas en un lado e incorrectas en otro (izquierda buenas, derecha malas, desplazamiento de cinta controlado por tiempo).

4. Una vez finalizado el posicionamiento del conjunto, el manipulador regresa a la posicin inicial, el tope libera el palet y ste marcha hacia el inicio de un nuevo ciclo de montaje dentro de la clula.

5. Como elemento de seguridad se ha conectado una seta de emergencia que parar el proceso. El rearme del proceso se realizar quitando la seta de emergencia y pulsando de nuevo el botn de marcha, continuando el proceso a partir del punto de parada.

Objetivos del trabajo

Identificar los dispositivos y componentes que configuran el sistema automtico, explicando las caractersticas y funcionamiento de cada uno de ellos. Describir la secuencia de funcionamiento del sistema, diferenciando claramente las distintas etapas de funcionamiento. Distinguir las distintas situaciones de emergencia que puedan presentarse en el proceso automtico y explicar la respuesta que el equipo de control ofrece ante cada una de ellas. Establecer el diagrama de flujo y/o de secuencia correspondiente al proceso que se quiere automatizar. Elaborar el programa de control que gobierna el sistema automtico, aplicando los principios de la programacin modular y estructurada.

Bibliografa

Manual de asignatura. SEAS. Automatizacin. J. Pedro Romera / J. Antonio Lorite / Sebastin Montoro. Editorial Paraninfo. Diseo de automatismos. Francisco Ojeda Cherta. Editorial Paraninfo.

Criterios de evaluacin

La evaluacin, es una componente fundamental de la formacin. Este trabajo obligatorio formar parte de t calificacin final. En esta tabla, se resumen los aspectos a valorar y el porcentaje que representa cada unos de los mismos.

| | |Contenidos generales |Estructuracin, exposicin, orden, limpieza y presentacin | | |Claridad en los conceptos |Temas de especialidad

|% |Total

|% |Ob. |10

| | | | |10

| |90

| |

| |

|Descripcin del funcionamiento del sistema y de cada uno de los elementos que lo componen. |20 | | |Dimensionado del PLC (Entradas, salidas, etc.) | |Esquema del proceso (Grafcet). |Programacin. Listado de entradas, salidas y simblicos. | | |Programacin. Programa y comentarios (Entrega obligatoria en soporte informtico). |30 | | | |TOTAL | | |100 | | | |15 |10 |

| |15

Fecha lmite de recepcin de trabajos

Antes de la fecha fin correspondiente a tu matricula.

Ficha de Correccin del Trabajo

(Espacio reservado para anotaciones del profesor)

|Profesor: |Alumno (Cdigo / Nombre): |Fecha de Entrega: |Fecha de Calificacin:

| | |

Observaciones sobre el trabajo:

Fecha y Firma:

Formato de presentacin

1. Se presentar en formato papel DIN-A4. Se establece una extensin mnima de 15 pginas, sin incluir listados de programa y simblicos.

2. Se presentar en formato informtico toda la informacin del trabajo.

3. Las normas de presentacin sern las siguientes:

Procesador: Microsoft WORD. Tamao de letra: 12 ptos. Tipo de letra: sern aconsejables letras como Arial o Times New Roman. Espaciado entre lneas: 1,5 Mrgenes:

Lateral izquierdo: 3 cm. Lateral derecho: 2 cm. Margen superior: 3,5 cm. Margen inferior: 2,5 cm.

4. En caso de que el trabajo requiera archivos externos (dibujos Autocad, Catia, Excel, Power Point, programacin, etc) stos debern entregarse junto al trabajo. Es posible que algunos trabajos solo consten de estos ficheros, por lo cual no tendr validez lo indicado en el punto 3.

5. Si el trabajo consta de varios archivos deber enviarse en un solo fichero comprimido.

6. Si el tamao del archivo a enviar excede de 5Mb, en lugar de enviarse por correo electrnico deber entregarse en CD.

7. La fecha de entrega deber ser anterior a la fecha fin de matricula.

Desarrollo de trabajo

Espacio reservado para el desarrollo del trabajo por parte del alumno.

ndice.

1. Descripcin del funcionamiento del sistema y de cada uno de los elementos que lo componen. 2. Dimensionado del PLC Entradas, salidas y marcas. 3. Esquema del proceso (Grafcet). 4. Programacin. Listado de entradas, salidas y simblicos. 5. Comentario.

1. Descripcin del funcionamiento del sistema y de cada uno de los elementos que lo componen

Figura tecnolgica. [pic] Fases del proceso.

1. El palet de transporte llega a la estacin de descarga (donde se encuentra el conjunto cilindros pinza en el grfico) y es retenido por un tope que enva una seal de presencia al PLC y tipo de pieza (buena / mala).

2. El proceso se inicia por primera vez al apretar el pulsador de marcha y tener confirmacin del objeto en la estacin de descarga.

3. El manipulador se desplaza cogiendo el conjunto y lo deposita en la cinta de transporte, que acumular piezas correctas en un lado e incorrectas en otro (izquierda buenas, derecha malas, desplazamiento de cinta controlado por tiempo).

4. Una vez finalizado el posicionamiento del conjunto, el manipulador regresa a la posicin inicial, el tope libera el palet y ste marcha hacia el inicio de un nuevo ciclo de montaje dentro de la clula.

5. Como elemento de seguridad se ha conectado una seta de emergencia que parar el proceso. El rearme del proceso se realizar quitando la seta de emergencia y pulsando de nuevo el botn de marcha.

Descripcin del proceso.

La estacin de descarga del conjunto est compuesta por un manipulador de dos ejes, una pinza de sujecin de gran apertura, todos de accionamiento neumtico mediante cilindros de doble efecto y una cinta de transporte para la descarga de las unidades. Esta cinta de transporte girar a la derecha si el montaje del eje en el rodamiento es correcto y hacia la izquierda si el montaje es incorrecto; para la discriminacin del montaje se utiliza un sensor de barrera, el cual tiene la funcin de limitar la altura a la que el eje debe ser montado en el rodamiento; si el eje no corta la barrera de luz entre el emisor y el receptor en eje estar bien montado, por tanto en motor de la cinta de trasporte girar a la derecha, en el caso contrario girar hacia la izquierda.

El manipulador de dos ejes consta de un cilindro vertical y otro horizontal, de accionamiento neumtico; en ambos cilindros necesitaremos dos electrovlvulas biestables, en el cilindro de desplazamiento horizontal (A) para los movimientos de izquierda a derecha, en el cilindro vertical (B) para los movimientos de arriba hacia abajo y, en la pinza de gran apertura (C) para los movimientos abrir y cerrar.

Los movimientos a controlar son:

Desplazamiento horizontal del cilindro A. Desplazamiento vertical del cilindro B. Apertura y cierre de la pinza C. Movimiento de la cinta de transporte en un sentido o en otro.

El accionamiento de la cinta de transporte se realiza mediante un motor reductor contemplndose dos sentidos de giro, para ello necesitaremos dos contactores.

Dispondremos de una serie de detectores para determinar las posiciones y estados de la mquina. Por un lado dispondremos de un final de carrera nombrado como tope de paro que nos indicar la presencia de pieza. El cilindro (A) y (B) dispondrn de dos detectores que indicarn sus posiciones. La pinza (C) dispondr a su vez de otros dos detectores.

Como elemento de seguridad se ha conectado una seta de emergencia que parar el proceso.

Por ltimo, la mquina dispondr de un pulsador de marcha con el que iniciaremos la secuencia de funcionamiento a desarrollar.

Divisin del proceso.

Estado Inicial.

1. El cilindro B se encuentra en el fin de avance superior. 2. El cilindro A se encuentra en el fin de avance de la izquierda. 3. Pinza C abierta. 4. El palet se encuentra en el inicio del ciclo de montaje dentro de la clula.

El proceso de la estacin de descarga de conjunto se divide en los siguientes pasos:

1. El palet llega a la estacin de descarga y es retenido por un tope de paro. 2. Pulsar el pulsador de marcha. (tener confirmacin del palet en la estacin de descarga.) 3. Desplazar el cilindro A hacia la derecha hasta el fin del avance. 4. Bajar el cilindro B hasta el fin del avance. 5. Cerrar la pinza (coger el conjunto).

6. Subir el cilindro B, hasta el fin del avance. 7. Desplazar el cilindro A hacia la izquierda, hasta el fin del avance. 8. Bajar el cilindro B hasta el fin del avance (depositar el conjunto en la cinta de transporte. 9. Desplazar la cinta de transporte (5 seg) hacia la izquierda o derecha segn discriminacin. 10. Regresar al estado inicial. 11. Liberar el palet. (se marcha hacia el inicio de nuevo ciclo.

2. Dimensionado del PLC Entradas, salidas.

En nuestro caso, la tensin de alimentacin de los detectores y electrovlvulas ser de 24 V en C.C.

Entradas: 13 entradas digtales, 24 VCC Salidas: 9 salidas digtales, 24 VCC

La configuracin de nuestro autmata es la siguiente:

Slop n 1: PS 307 10 A. Fuente de alimentacin carga 120/230V AC:24VDC/10A

Slop n 2: CPU 314 (1). Memoria central 24KB; 0,3ms/1000 instr.; conexin MPI; configuracin en varias filas, hasta 32 mdulos, firmware V1.0

Slop n 3: Vaci.

Slop n 4: Entradas digtales, DI 16xDC24V. Mdulo de entradas digitales DI16 24V, en grupos de 16, High Speed, soporta sincronismo al ciclo.

Slop n 5: Salidas digtales, DO16xRelais. Mdulo de salidas digitales 16REL 24V DC/2A, 120V/2A, en grupos de 16.

3. Esquema del proceso (Grafcet).

Conociendo la secuencia procederamos a realizar el GRAFCET que se ajuste al funcionamiento descrito:

Reset + M 0.2 |S |P1 |R | |A + |A 124.0 | | |

|M 0.1 |NM

|Avance del cilindro A

(Marcha) x (a0xb0xc0xd0) x (M 0.0)

P |S |P2 |R | |B + |A 124.2 | | |

Reset + M 0.6

|M 0.2 |NM

|Bajar cilindro B

a1 x M 0.1

P Reset + M 0.5 |S |P3 |R | |C |A 124.5 | | |

|M 0.6 |NM

|Cerrar la pinza.

b1 x M 0.2

P Reset + M 0.4 |S |P4 |R | |B |A 124.3 | | |

|M 0.5 |NM

|Subir cilindro B.

c1 x M 0.6 P P

Reset + M 0.2 |S |P5 |R | |A |A 124.1 | | |

|M 0.4 |NM

|Retroceso / cilindro A

b0 x M 0.5

P Reset + M 0.3 |S | |NM |P6 M 1.2 |B + |R | |A 124.2 | | |

|Bajar cilindro B

a0 x M 0.4

|S |P17 |R | | |NM | |P |A 125.2 | |

|Parada de Emergencia.

Reset + M 1.3 + M 0.7 |S |P7 |R | |C + |A 124.4 | | |

|M 0.3 |NM

|Abrir la pinza.

b1 x M 0.2 x M 1.2 P

c0 x M 0.3 Reset + M 1.0 + M 1.1 |S |P8 |R | |B |A 124.3 | | | |D |A 124.7 | | | |

c0 x M 0.3

Reset + M 1.0 + M 1.1

| M 1.3 |NM

|Subir cilindro B |S |P9 |R

|M 0.7 |NM

|Liberar Pallet

f0 x M 0.5xM 0.7x M1.3 |S |P11 |R | |M + |

Reset

f1+ x M 0.5 x M 0.7x M1.3 Reset.

|M 1.0 |L=5s

|A 125.0

| | | |

|Girar motor a derecha. |L=5s |M |A 125.1

|Girar motor a Izquierda. |S |P14 |R | |

|M 1.1

|S

|P16

|R

| |

|M 0.0

Reset + M 1.0 x M 1.1

M 0.1

4. Programacin. Listado de entradas, salidas y simblicos.

Programacin.

| | | |

A+.

B+

C-

B-

A-

| E 124.2

|U |

E 124.1

|U

E 124.3

|U

E 124.5

|U

|U M | 0.4 |U M

E 125.3 0.5

|U | |S M

0.1

|U

0.2

|U

0.6

|U

0.2

|S

0.6

|S

0.5

|S

| E 124.0 0.4 |U | |S | |O | |O | |R | |R | | A 124.2 |R A 124.5 |R A 124.3 A 124.2 |S A 124.5 |S A 124.3 M 0.2 |U M 0.6 |U M 0.5 |U

|U E 124.2 |S A 124.1 |U |O |U |O |U M |S |R |U | |S | |O | |O | |R | |R | E 124.4 E 125.4 E 124.6 M 1.2 M 0.0 0.4 M 0.1 A 124.1 M 0.1

E 125.4

|O

E 125.4

|O

E 125.4

0.6

|O

0.5

|O

0.4

0.2

|R

0.6

|R

0.5

|R

A 124.0

0.2

E 125.4

0.1

A 124.0

| B+ Emergencia. | | |U |R E 124.0 A 124.0

| | |

C+

B- y D-

M+ o M-

|Paro de

|U

E 125.2

|U |

E 124.3

|U

E 124.4

|U

1.3

|U M 0.4 A 124.2 |S M 1.2 A 124.5 |U |R M 1.2 A 124.3

|U | |S | |U | |S | |O | |O | |R | |R | | | | | |

1.2

|U

0.3

|U

0.7

|R

0.3

|S

1.3

|U

E 125.0

|R

0.3

|S

0.7

|UN E 125.1

|S A 124.2 A 124.1 |O |R E 125.4 A 124.2

A 124.4

|U

1.3

|S

1.0

|R

E 125.4

|U

0.7

|U

1.0

|O M 0.3 A 124.4 |R |R |R |R M 1.2 A 124.3 A 124.2 A 124.7

0.7

|S

A 124.7

|S

A 125.0

|R

0.3

|S

A 124.3

|UN E 125.0

A 124.4

|O

E 125.4

|U

E 125.1

| 125.0 | 125.3 | | | | | | | | | | | | | |

|O

1.0

|S

1.1

|R

|O

1.1

|U

1.1

|R

|R

1.3

|S

A 125.1

|R

0.7

|U

A 125.0

|R

A 124.7

|O

A 125.1

|R

A 124.3

|L

S5T#10S

|SE T

|U

|R

A 125.0

| | |Inicio. | | |U | |U | |O | |S | |U | |R | M 1.0

|R

A 125.1

1.1

E 125.4

0.0

0.1

0.0

Listado de Entradas y Salidas.

|Elemento. |a 0 |a 1 |b 0 |b 1 |c 0 |c 1 |d 0 |d 1 |f 0 |f1

|Funcin. |Inicio cilindro A. |Desplazamiento Izda. Cilindro A. |Inicio cilindro B. |Bajada cilindro B. |Pinza abierta. |Pinza cerrada. |Pieza detectada. |Palet liberado. |Fotoclula desactivada. |Fotoclula activada.

|Direccin. |E 124.0

|Tipo. |Entrada. |

|E 124.1 |E 124.2 |E 124.3 |E 124.4 |E 124.5 |E 124.6 |E 124.7 |E 125.2 |E 125.4

|Entrada. | | | | | | | |

|Entrada. |Entrada. |Entrada. |Entrada. |Entrada. |Entrada. |Entrada. |Entrada.

|PE |Marcha. |Reset. |A+ |A|B+ |B|C+ |C|D|M+ |M-

|Parada de emergencia. |Marcha. |Poner a cero. |Salida del cilindro A. |Retroceso del cilindro A. |Bajada del cilindro B. |Subida del cilindro B. |Pinza abierta. |Pinza cerrada. |Liberar Palet. |Giro motor derecha. |Giro motor Izda.

|E 125.5 |E 125.6 |E 125.7 |A 124.0 |A 124.1 |A 124.2 |A 124.3 |A 124.4 |A 124.5 |A 124.7 |A 125.0 |A 125.1

|Entrada. |Entrada. |Entrada. |Salida. |Salida. |Salida. |Salida. |Salida. |Salida. |Salida. | | | | | | | | | | |

|Salida. |Salida.

Direccionamiento de las marcas de memoria.

|Reposo. |Salida del cilindro A. |Retroceso del cilindro A. |Bajada del cilindro B. |Subida del cilindro B. |Pinza abierta. |Pinza cerrada. |Liberar Palet. |Giro motor derecha. |Giro motor Izda. |Bajar cilindro B. Segundo ciclo. |Subir cilindro B. Segundo ciclo.

|M 0.0 |M 0.1 |M 0.4 |M 0.2 |M 0.5 |M 0.3 |M 0.6 |M 0.7 |M 1.0 |M 1.1

| | | | | | | | | | | |

|M 1.2 |M 1.3

Iidentificacin de Smbolos.

f0_fotoclula_desacti. f1_fotoclula_activada a0_Reposo_cililndro_A b0_Reposo_cilindro_B c0_Reposo_Pinza_C a1_Deplazamiento_A b1_Bajada_Cilindro_B d1_palet_liberado P_emergencia d0_pieza_detectada/palet c1_pinza_cerrada_C

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5. Comentario:

Otra forma de programar sera con un programa estructurado, haciendo uso de las funciones (FC). Siendo las Funciones programas que podemos reutilizar.

Sera: FC1: Programa de la secuencia de funcionamiento (Grafcet). FC2: Desarrollo de la potencia. (Activacin de salidas).

Una vez programado las funciones FC1 y FC2, deberemos llamarlas desde el bloque de ejecucin cclica OB1.

OB1 --- Bloques FC ------- CALL F CALL F

C C

1 2.

La programacin de FC1 sera:

| | | |

A+.

B+

C-

B-

A-

| E 124.2 |U M | 0.4 |U |O |U |O |U M |U | |U | |S | |O | |O | E 125.3 0.5

|U |

E 124.1

|U

E 124.3

|U

E 124.5

|U

|U | |S M

0.1

|U

0.2

|U

0.6

|U

0.2

|S

0.6

|S

0.5

|S

| E 124.0 E 125.4 E 124.2 M 1.2 E 124.4 0.4 E 124.6 |O | |O | |R | | | | | E 125.4 |O E 125.4 |O E 125.4

0.6

|O

0.5

|O

0.4

0.2

|R

0.6

|R

0.5

|R

0.0

0.1

0.2

E 125.4

|R | | |

0.1

| B+ Emergencia. | | |U |R E 124.0 A 124.0

| | |

C+

B- y D-

M+ o M-

|Paro de

|U

E 125.2

|U | |U | |S | |O | |O | |R | | | | | | | |

E 124.3

|U

E 124.4

|U

1.3

|U M 0.4 A 124.2 |S M 1.2 A 124.5 |O |R E 125.4 A 124.3

1.2

|U

0.3

|U

0.7

|R

0.3

|S

1.3

|U

E 125.0

|R

E 125.4

|S

0.7

|UN E 125.1

|O M 0.3 A 124.1 |R |R M 1.2 A 124.2

0.7

|O

E 125.4

|S

1.0

|R

0.3

|O

1.0

|UN E 125.0

| 124.4 | 124.3 | 124.7 | | | | | | | |

|O

1.1

|U

E 125.1

|R

|R

1.3

|S

1.1

|R

|R

0.7

|L

S5T#10S

|R

|SE T

|R

A 125.0

|U

|R

A 125.3

|R

M 1.0

|R

M 1.1

|Inicio. | | |U | |U | |O | |S | |U | | |R | M 0.0 M 1.0 |

1.1

E 125.4

0.0

0.1

La programacin de FC2 sera:

| | | |

A+.

B+

C-

B-

A-

| E 125.4 |U M M 0.1 0.4

|U |

0.2

|O

E 125.4

|O

E 125.4

|O

|= | | | | | |

A 124.2

|O

0.6

|O

0.5

|O

|= A 124.0 A 124.1 | B+ Emergencia. | |

|=

A 124.5

|=

A 124.3

|=

C+

B- y D-

M+ o M-

|Paro de

|U

M 1.4

|U M 1.2 A 125.2 |= | | | | | | | | | | | | | | | | | | A 124.2

|U | |=

0.3

|O

1.3

|U

1.0

|=

A 124.4

|O

0.7

|UN M

1.1

|O

E 125.4

|=

A 125.0

|=

A 124.7

|UN M 1.0

|=

A 124.3

|U

M 1.1

|=

A 125.1

|U

A 125.0

|O

A 125.1

|L

S5T#10S

|SE T

|U