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CONTROL DIRECTO DE SISTEMAS EN T.

DISCRETO
Tema 6

Indice

Control de Sistemas en Tiempo Discreto en el Lugar de las Races Control de Sistemas en Tiempo Discreto por Respuesta Frecuencial Control por Sntesis Directa. Mtodo de Truxal-Ragazzini

Control de Sistemas en Tiempo Discreto en el Lugar de las Races


El mtodo de compensacin del lugar de las races en el plano z es similar al caso continuo en el plano s, esto es, se especificarn las ubicaciones de los polos dominantes en lazo cerrado y se elegir un tipo de compensador adecuado para cumplirlas. Para ello se ubicar el lugar geomtrico de las races de

1 + GH ( z ) = 0

1+

K ( z + z1 ) ( z + z 2 ) L ( z + z m ) =0 ( z + p1 ) ( z + p2 ) L ( z + pn )

Control de Sistemas en Tiempo Discreto en el Lugar de las Races


Al ser GH(z) una magnitud compleja se imponen 2 condiciones: 1. condicin de ngulo

arg(GH ( z )) = 180(2k + 1)
2. Condicin de magnitud

k = 0,1,2...

GH ( z ) = 1
Los valores de z que cumplan la condicin de angulo para K varaible definen el lugar geomtrico de las races o polos del sistema en bucle cerrado (LdR) La aplicacin de la condicin de magnitud para una K determinado define los polos especficos del sistema en bucle cerrado.

Control de Sistemas en Tiempo Discreto en el Lugar de las Races


arg(GH ( z )) = 1 + 2 + ... 1 2 ...
B1 B2 K Bm GH ( z ) = K A1 A2 K An

Control de Sistemas en Tiempo Discreto en el Lugar de las Races


En general

K c ( z + z c1 ) ( z + z c 2 )L( z + z cm ) Gc ( z ) = ( z + p c1 ) ( z + p c 2 )L( z + p cn )
Con objeto de determinar la ubicacin de los polos y ceros el controlador Gc(z) digital se obtendr la deficiencia angular en los polos deseados zd

= 180 GH ( z ) z = z

La condicin de magnitud evaluada en zd permitir ajustar la ganancia del controlador Kc.

Control de Sistemas en Tiempo Discreto en el Lugar de las Races


La forma ms habitual del controlador Gc(z) ser:
z
zp

x
zp
z 0

1
0

Gc ( z ) = K

z + z0 , z + zp

z0 > z p

Gc ( z ) = K

z + z0 , z + zp

z p > z0

Controlador de Adelanto (>0)

Controlador de Atraso (<0)

Control de Sistemas en Tiempo Discreto en el Lugar de las Races


z
z p1 z
p2

z 01

1
02

z + z 01 z + z 02 Gc ( z ) = K z + z p1 z + z p 2 123 123
Ad At

Controlador de Atraso-Adelanto Los esquemas anteriores cubren a los controladores PID, en concreto el control PD (Adelanto con zp = 0), el control PI (Atraso con zp = 1) y el control PID (Atraso-Adelanto con zp1 = 0 , zp2 = -1), para el caso de discretizacion Euler hacia atrs.

Control de Sistemas en Tiempo Discreto por Respuesta Frecuencial


El mtodo de compensacin basado en la respuesta en frecuencia para sistemas en tiempo discreto es anlogo al caso continuo. No obstante, ser necesario realizar previamente la transformacin bilineal que obtenga a partir de la planta G(z) la planta G(w). A partir de G(w) se realizar el diseo del controlador Gc(w), utilizando los procedimientos de diseo en continua, teniendo en cuenta la distorsin del eje de frecuencia w = j respecto al eje s = j. Una vez obtenido Gc(w) se aplicar nuevamente la transformacin bilineal para obtener Gc(z).

Control de Sistemas en Tiempo Discreto por Respuesta Frecuencial


El procedimiento se resume en los siguientes pasos: 1. Obtener G(z) y hallar G( w )= G( z ) z =1+ 2 w 2. Hacer w = j , y establecer la ganancia del controlador K para cumplir las especificaciones de error esttico y de velocidad en su caso. 3. Dibujar el diagrama Bode de KG(), y determinar MF y MG. 4. En caso de no cumplirse las especificaciones de MF y MG se disear un compensador Gc(w) por las tcnicas convencionales , desprovisto de ganancia. 5. Transformar Gc(w) en Gc(z) , segn
T 1 w 2 T

Gc ( z ) = G c ( w) w= 2 z 1

T z +1

Control de Sistemas en Tiempo Discreto por Respuesta Frecuencial


Se ha de resaltar que el diseo es aproximado en tanto en cuanto , por tanto se cumplir < s 10 El eje , est distorsionado respecto al eje , pues =
2 T tan T 2

Control por Sntesis Directa. Mtodo de Truxal-Ragazzini


El mtodo de sntesis directa o de Truxal - Ragazzini, permite disear un GD(z) para que se cumpla que la secuencia de error e(kT) ante una referencia en particular sea cero tras un nmero N de periodos T, y se mantenga as, con un tiempo mnimo de establecimiento, y sin rizado entre muestras.
R( z ) +
-

E( z ) GD ( z )

U(z) G( z )

C( z )

1 e Ts G( z ) = Z G p ( s ) s

Gp(s) de orden n

Control por Sntesis Directa. Mtodo de Truxal-Ragazzini


Se tratar de disear GD(z), para cumplir las especificaciones de error sealadas, e incluso una especificacin sobre las constantes de error esttico. La funcin de transferencia en lazo cerrado ser
F ( z) = C ( z) GD ( z ) G ( z ) = R ( z ) 1 + GD ( z ) G ( z )

F(z) deber tener un tiempo de establecimiento finito y error en rgimen permanente cero ante referencia de entrada impulso

a0 z N + a1 z N 1 +K+ a N F ( z ) == a0 + a1 z +K+ a N z = 1444 24444 4 3 zN


1 N respuesta finita ( num. pasosT )

Nn

Control por Sntesis Directa. Mtodo de Truxal-Ragazzini


Despejando G D ( z ) =
F ( z) G ( z ) (1 F ( z ))

El controlador as diseado habr de cumplir tres condiciones: Condicin de Realizacin fsica. Condicin de Estabilidad. Condicin de Error en rgimen permanente nulo Condicin de Rizado Nulo entre muestras. 1. Condicin de Realizacin Fsica El controlador GD(z) ha de ser fsicamente realizable.

Control por Sntesis Directa. Mtodo de Truxal-Ragazzini


a) Causalidad: grado num(GD(z)) grado den(GD(z)). b) Si G(z) se expande en potencias de z-1, el trmino ms significativo de F(z) en potencias de z-1 debe ser al menos tan grande como el de G(z), por ejemplo

G ( z ) = z 1 + z 2 + K F ( z ) = a 0 + a1 z 1 + a 2 z 2 + K a 0 0
2. Condicin de Estabilidad. Se deber evitar la cancelacin de polos inestables o crticos de G(z) , y ceros de GD(z),ya que no es exacta, y hay divergencias con el tiempo kT, dando lugar a inestabilidad

Control por Sntesis Directa. Mtodo de Truxal-Ragazzini


Tampoco el controlador GD(z) no tendr polos inestables o crticos que cancelen ceros de G(z) fuera del crculo unidad. a) Para el primer caso suponiendo G ( z ) =
G1 ( z ) , 1 z

G1 z F ( z) = G 1 + GD 1 z GD
1 F ( z) = 1 1 + GD ( z) G1 ( z ) z =

z z + G D G1

polos inestables de G(z) sern incluidos como ceros en 1-F(z)

Control por Sntesis Directa. Mtodo de Truxal-Ragazzini


z b) Para el segundo caso suponiendo G ( z ) = , 1 G2 ( z ) z GD G2 z = GD F ( z) = z G2 + G D ( z ) 1 + GD G2

los ceros externos al circulo unidad de G(z), persistirn como ceros de F(z). 3. Condicin de Error Permanente Nulo. El error permanente ser cero tras un nmero finito de muestras N y as se mantendr, lim e( kT ) 0, N finito
k NT

Control por Sntesis Directa. Mtodo de Truxal-Ragazzini


A partir del esquema de control en lazo cerrado

E ( z ) = R( z ) C( z ) = R( z ) (1 F ( z ))
En particular, se tendr
& q = 0 P( z ) = 1 escalon q = 1 P( z ) = Tz 1 rampa T 2 1 & q = 2 P( z ) = ( z + z 2 ) parabolica 2

R( z ) =

P( z ) (1 z 1 ) q +1

Por tanto

P( z ) (1 F ( z )) E( z ) = (1 z 1 ) q +1

Control por Sntesis Directa. Mtodo de Truxal-Ragazzini


E(z) debe ser un polinomio en z-1, con un nmero finito de 1 N trminos , esto es, E ( z ) = b0 + b1 z +K+ bm z Por tanto, se elige 1 F(z) segn,

1 F ( z ) = (1 z 1 ) q +1 N ( z )
con N(z) tambien finito al igual que F(z). De esta manera

E ( z ) = P( z ) N ( z ) = b0 + b1 z 1 + K + bN z N
Por ello, el controlador GD(z) de Truxal-Ragazzini ser,

GD ( z) =

F ( z) G ( z ) (1 z 1 ) q +1 N ( z )

Control por Sntesis Directa. Mtodo de Truxal-Ragazzini


4. Condicin de Rizado Nulo Para que el rizado del error e(t) sea nulo entre muestras, se cumplir para la salida c(t) que

c( t > NT ) = cte , ante entrada escaln. & c (t > NT ) = cte , ante entrada rampa. && c (t > NT ) = cte , ante entrada parablica.
Estas condiciones sern establecidas sobre la seal de control u(t), ya que la ausencia de rizado impone que u(t) sea constante para referencias r(t) escaln, rampa y aceleracin.

Control por Sntesis Directa. Mtodo de Truxal-Ragazzini


En concreto se impondrn sobre la secuencia u(kT) ya que

U ( z ) = b0 + b1 z 1 + .... + bN z N + bN +1 z ( N +1) + ....


U ( z) = C ( z ) C ( z ) R( z ) R( z ) = = F ( z) G ( z ) R( z ) G ( z ) G( z)

y de esta manera aparecen condiciones sobre F(z). Hay que notar que el diseo se vincula a la seal de referencia r(kT). Adems, como el diseo no depende de T, se pueden producir efectos no lineales como saturacin (T pequeo) e inestabilidad (T grande).