Fundamentos de Cinemtica

February 4

2011
Mecnica para la Automatizacin

Munguia Murillo Damian 8A Ing. en Mecatrnica Universidad Tecnolgica de Tijuana

2.0 Fundamentos de Cinemtica 2.1 Grados de Libertad

Cualquier sistema mecnico puede ser clasificado de acuerdo al nmero de grados de libertad (DOF) que posee. Los DOF de un sistema son iguales al nmero de parmetros independientes que se necesitan para definir la posicin en el espacio en cualquier momento del tiempo. Los grados de libertad de un sistema estn definidos con respecto al marco de referencia.

En la Figura 2-1 se muestra la imagen de un lpiz el cual cuenta con 3 grados de libertad. 3 Parmetros DOF son requeridos para representar la posicin del lpiz en el papel, dos coordenadas cartesianas (x,y) y una coordenada angular para definir la posicin del lpiz con respecto a sus eje.

2.2 Tipos de Movimiento

Un cuerpo rgido libre tendr un movimiento complejo que es una simultnea combinacin de traslacin y rotacin. En el espacio tridimensional puede haber rotacin en cualquiera de los ejes, y haber simultneamente movimiento de traslacin la cual puede ser descrita en cualquiera de los 3 ejes. Rotacin Pura El cuerpo posee un punto (Centro de rotacin), el cual no tiene movimiento con respecto al marco estacionario de referencia. Solo se cambia la orientacin angular. Traslacin Pura Todos los puntos de un cuerpo describen caminos paralelos curvilneos o rectilneos. La orientacin angular no se cambia. Movimiento complejo. Combinacin simultanea de movimiento de Traslacin y Rotacin. Se cambia tanto la referencia lineal de posicin, como la orientacin angular.

2.3 Eslabones, Juntas y Cadenas Cinemticas

Los eslabonamientos son los bloques de construccin bsicos de todos los mecanismos. Todas las formas comunes de mecanismos (levas, engranes bandas y cadenas) son de hecho variaciones de los eslabonamientos. Un eslabonamiento se compone de eslabones y juntas. Un eslabn es un cuerpo rgido que posee por lo menos dos nodos los cuales son los puntos de unin entre los eslabones. Eslabn Binario 2 nodos Eslabn Terciario 3 nodos Eslabn Cuaternario 4 nodos

Una junta es una conexin entre dos o ms eslabones, la cual permite algn movimiento entre los eslabones conectados. Las Juntas o pares cinemticas se clasifican por: Tipo de contacto, numero de grados de libertad, tipo de cierre y numero de eslabones conectados.

Figura 2-2 Eslabones de diferente orden.

Los seis pares (JUNTAS) inferiores. R Revoluta P Prismtica H Helicoidal C Cilindrica S Esfricas F Plana

1 GDL 1 GDL 1 GDL 2 GDL 3 GDL 3 GDL

R P RP RP RRR RPP

En La figura 2-3 se muestran diferentes tipos de pares cinemticas (JUNTAS)

Maquina, Mecanismo y Cadena Cinemtica. Una Cadena Cinemtica se define como: Un ensamblaje de eslabones y juntas, interconectados de tal manera que proveen una salida de movimiento controlada en respuesta a una fuente de entrada de movimiento. Un mecanismo se define como: Una cadena cinemtica donde al menos un eslabn se ha asegurado al marco de referencia, el cual a su vez puede estar en movimiento. Una Maquina se define como: Una combinacin de cuerpos resistentes acomodados para obligar a las fuerzas de la naturaleza a realizar un trabajo acompaado de un movimiento determinado.

2.4 Determinacin de los Grados de Libertad

Grado de Libertad: Numero de entradas necesarias para proveer una salida predecible. Tambin numero de coordenadas independientes para definir la posicin. Las Cadenas Cinemticas y/o los mecanismos pueden ser tambin cerrados o abiertos.

Figura 2-4 Ejemplo de Cadenas mecnicas abiertas y cerradas.

Grados de Libertad de Mecanismos Coplanarias. Para determinar por completo los GDL de un Mecanismo, debemos contar de acuerdo al nmero de eslabones y juntas y de acuerdo a las interacciones entre ellos. Los GDL de cualquier ensamble pueden ser determinados en base a la investigacin de la condicin GRUEBLER. Cualquier eslabn en un plano posee 3 GDL. Ecuacin de GRUEBLER Tericamente, un sistema de L eslabones sin conectar en el mismo plano tendr 3 GDL, al conectarlos a travs de una Junta quedaran 4 GDL, en adicin a esto, cuando los eslabones estn fijados a un marco de referencia se removern todos estos 3 GDL.

M=3L-2J-3G M = degree of freedom or mobility L = number of links J = number of joints G = number of grounded links Debido a que solo puede haber una referencia a tierra. La ecuacin se concierte en: M= 3(L-1)-2J

2.5 Mecanismos y Estructuras.

Los Grados de libertad de un Ensamble de Eslabones predicen su comportamiento. Si el GDL es positivo, este ser un mecanismo y los eslabones tendrn un movimiento relativo. Si el Grado de Libertad es igual a cero, entonces se trata de una estructura y el movimiento no es posible. Si es un Grado de libertad negativo se trata de una estructura precargada lo cual significa que ningn movimiento es posible y algn tipo de estrs debi estar presente al momento del ensamble.

2.6 Numero Sntesis

El termino numero se Sntesis ha sido acunado para significar la determinacin del numero y orden de los eslabones y juntas necesarias para producir movimiento de un particular GDL.

2.7 Paradojas 2.8 Ismeros

Figura 2-9 Ismeros

2.9 Transformacin de Eslabonamiento

Existen varias tcnicas de transformacin aplicables a una cadena cinemtica: 1.- Las Juntas de Revoluta en cualquier lazo pueden ser remplazadas por juntas prismticas sin cambios en los GDL de un mecanismo... 2.- Cualquier Junta completa puede ser remplazada por una junta media, pero esto incrementa los GDL en + 1. 3.- Remover un eslabn reducira los GDL 1. 4.- La combinacin de las reglas 2 y 3 mantendran los GDL originales sin cambios. 5.- Cualquier eslabn ternario de alto orden puede ser cambiado a debajo orden por nodos que se unen, esto creara una junta mltiple sin afectar los GDL.

Figura 2-10 Transformacin de eslabonamiento.

2-10 Movimiento Intermitente

Un Movimiento Intermitente es una secuencia de Movimientos y Fijaciones. Una Fijacin es un periodo en el cual la salida del eslabn permanece estacionaria mientras la entrada del eslabn continua el movimiento.

2.1 Inversin
La Inversin Mecnica se cre para aterrizar eslabones diferentes en la cadena cinemtica.

Figura 2-13 Distintas formas de inversin de una misma barra deslizadora.

2.12 La Condicin Grashof.

La simplicidad es una de las marcas de un buen diseo. Las pocas partes que pueden realizar el trabajo usualmente darn la solucin ms confiable y menos cara. La condicin Grashof es una relacin muy simple que predice el comportamiento de rotacin de una cuatribarra con eslabones invertidos basada solo en los tamaos de los eslabones.

S = length of shortest link

L = length of longest link P = length of one remaining link Q = length of other remaining link

2.13 Eslabonamientos de ms de cuatro barras.

2.14 Resortes como eslabones. 2.15 Consideraciones Practicas 2.16 Motores y Drivers
Falto de una Operacin Manual, un mecanismo requerir de algn dispositivo DRIVER para proveer una entrada de movimiento y energa. . La forma mas comn de fuente de energa para un motor es la energa Electrica, pero el aire comprimido y el fluido hidrulico presurizado tambin son utilizados en motores neumticos e hidrulicos. Los motores de Diesel o Gasolina son otra posibilidad. Si la entrada de movimiento necesita se de traslacin, entonces un cilindro neumtico o hidrulico es necesario.

MOTORES ELECTRICOS Los Motores Electricos son clasificados tanto por su funcin o aplicacin y por su configuracin elctrica. Algunas clasificaciones funcionales son Motoreductor, Servomotor, y motores a pasos. La principal divisin entre configuraciones elctricas son motores de AC y DC, los motores universales trabajan tanto en Ac como en DC. En la Figura 2-31 se muestra la clasificacin de los motores de AC y DC.

LOS MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA PUEDEN SER DE TRES TIPOS:

SERIE PARALELO COMPOUND

MOTOR SERIE: es un tipo de motor elctrico de corriente continua en el cual el devanado de campo (campo magntico principal) se conecta en seriecon la armadura. Este devanado est hecho con un alambre grueso porque tendr que soportar la corriente total de la armadura. Debido a esto se produce un flujo magntico proporcional a la corriente de armadura (carga del motor). Cuando el motor tiene mucha carga, el campo de serie produce un campo magntico mucho mayor, lo cual permite un esfuerzo de torsin mucho mayor. Sin embargo, la velocidad de giro vara dependiendo del tipo de carga que se tenga (sin carga o con carga completa). Estos motores desarrollan un par de arranque muy elevado y pueden acelerar cargas pesadas rpidamente.

Partes: 1, 2

MOTOR SHUNT O MOTOR PARALELO: es un motor de corriente continua cuyo bobinado inductor principal est conectado en derivacin con el circuito formado por los bobinados inducidos e inductor auxiliar. Al igual que en las dinamos shunt, las bobinas principales estn constituidas por muchas espiras y con hilo de poca seccin, por lo que la resistencia del bobinado inductor principal es muy grande.

MOTOR COMPOUND: es un motor de corriente continua cuya excitacin es originada por dos bobinados inductores independientes; uno dispuesto en serie con el bobinado inducido y otro conectado en derivacin con el circuito formado por los bobinados inducido, inductor serie e inductor auxiliar. Los motores compuestos tienen un campo serie sobre el tope del bobinado del campo shunt. Este campo serie, el cual consiste de pocas vueltas de un alambre grueso, es conectado en serie con la armadura y lleva la corriente de armadura. El flujo del campo serie varia directamente a medida que la corriente de armadura vara, y es directamente proporcional a la carga. El campo serie se conecta de manera tal que su flujo se aade al flujo del campo principal shunt. Los motores compound se conectan normalmente de esta manera y se denominan como compound acumulativo. Esto provee una caracterstica de velocidad que no es tan "dura" o plana como la del motor shunt, ni tan "suave" como la de un motor serie. Un motor compound tiene un limitado rango de debilitamiento de campo; la debilitacin del campo puede resultar en exceder la mxima velocidad segura del motor sin carga. Los motores de corriente continua compound son algunas veces utilizados donde se requiera una respuesta estable de par constantepara un rango de velocidades amplio.

Figura 2-33 Grafica de la velocidad y el torque de los tres tipos de motores de CD.

Motores universales. El motor de c.c. serie, tal como se ha explicado, gira cuando se aplica c-c o c-a de baja frecuencia. Tal motor, llamado universal, se utiliza enventiladores, sopladores, batidoras, taladradoras elctricas transportables y otras aplicaciones donde se requiere gran velocidad con cargas dbiles o pequea velocidad con un par muy potente. Una dificultad de los motores universales, en lo que a radio se refiere, son las chispas del colector y las interferencias de radio que ello lleva consigo oruido. Esto se puede reducir por medio de los condensadores de paso, de 0,001 F a 0,01 F, conectados de las escobillas a la carcasa del motor y conectando sta a masa. Motores sncronos.

Se puede utilizar un alternador como motor en determinadas circunstancias. Si se excita el campo con c-c y se alimenta por los anillos colectores a la bobina del rotor con c-a, la mquina no arrancar. El campo alrededor de la bobina del rotor es alterno en polaridad magntica pero durante un semiperiodo del ciclo completo, intentar moverse en una direccin y durante el siguiente semiperiodo en la direccin opuesta. El resultado es que la mquina permanece parada. La mquina solamente se calentar y posiblemente se quemar. El rotor de un alternador de dos polos debe hacer una vuelta completa para producir un ciclo de c-a. Debe girar 60 veces por segundo, 3.600 revoluciones por minuto (rpm), para producir una c-a de 60 Hz. Si se puede girar a 3.600 rpm tal alternador por medio de algn aparato mecnico, como por ejemplo, un motor de c-c, y luego se excita el inducido con una c-a de 60 Hz, continuar girando como un motor sncrono. Su velocidad de sincronismo es 3.600 rpm. Si funciona con una c-a de 50 Hz, su velocidad de sincronismo ser de 3.000 rpm. Mientras la carga no sea demasiado pesada, un motor sncrono gira a su velocidad de sincronismo y solo a esta velocidad. Si la carga llega a ser demasiado grande, el motor va disminuyendo velocidad, pierde su sincronismo y se para. Los motores sncronos de este tipo requieren todos una excitacin de c-c para el campo (o rotor), as como una excitacin de c-a para el rotor (o campo). Se puede fabricar un motor sncrono construyendo el rotor cilndrico normal de un motor tor tipo jaula de ardilla con dos lados planos. Un ejemplo de motor sncrono es el reloj elctrico, que debe arrancarse a mano cuando se para. En cuanto se mantiene la c-a en su frecuencia correcta, el reloj marcael tiempo exacto. No es importante la precisin en la amplitud de la tensin. Motores de jaula de ardilla. La mayor parte de los motores, que funcionan con c-a de una sola fase, tienen el rotor de tipo jaula de ardilla. Un esquema simplificado del mismo se vea continuacin.

Los rotores de jaula de ardilla reales son mucho ms compactos que el de la figura y tienen un ncleo de hierro laminado. Los conductores longitudinales de la jaula de ardilla son de cobre y van soldados a las piezas terminales de metal. Cada conductor forma una espira con el conductor opuesto conectado por las dos piezas circulares de los extremos. Cuando este rotor est entre dos polos de campo electromagnticos que han sido magnetizados por una corriente alterna, se induce una fem en las espiras de la jaula de ardilla, una corriente muy grande las recorre y se produce un fuerte campo que contrarresta al que ha producido la corriente (leyde Lenz). Aunque el rotor pueda contrarrestar el campo de los polos estacionarios, no hay razn para que se mueva en una direccin u otra y as permanece parado. Es similar al motor sncrono el cual tampoco se arranca solo. Lo que se necesita es un campo rotatorio en lugar de un campo alterno. Cuando el campo se produce para que tenga un efecto rotatorio, el motor se llama de tipo de jaula de ardilla. Un motor de fase partida utiliza polos de campo adicionales que estn alimentados por corrientes en distinta fase, lo que permite a los dos juegos de polos tener mximos de corriente y de campos magnticos con muy poca diferencia de tiempo. Los arrollamientos de los polos de campo de fases distintas, se deberan alimentar por c-a bifsicas y producir un campo magntico rotatorio, pero cuando se trabaja con una sola fase, la segunda se consigue normalmente conectando un condensador (o resistencia) en serie con los arrollamientos de fases distintas. Con ello se puede desplazar la fase en ms de 20 y producir un campo magntico mximo en el devanado desfasado que se adelanta sobre el campo magntico del devanado principal.

Desplazamiento real del mximo de intensidad del campo magntico desde un polo al siguiente, atrae al rotor de jaula de ardilla con sus corrientes y campos inducidos, hacindole girar. Esto hace que el motor se arranque por s mismo. El devanado de fase partida puede quedar en el circuito o puede ser desconectado por medio de un conmutador centrfugo que le desconecta cuando el motor alcanza una velocidad predeterminada. Una vez que el motor arranca, funciona mejor sin el devanado de fase partida. De hecho, el rotor de un motor de induccin de fase partida siempre se desliza produciendo un pequeo porcentaje de reduccin de la que sera la velocidad de sincronismo. Si la velocidad de sincronismo fuera 1.800 rpm, el rotor de jaula de ardilla, con una cierta carga, podra girar a 1.750 rpm. Cuanto ms grande sea la carga en el motor, ms se desliza el rotor. En condiciones ptimas de funcionamiento un motor de fase partida con los polos en fase desconectados, puede funcionar con un rendimientoaproximado del 75 por 100.

Otro modo de producir un campo rotatorio en un motor, consiste en sombrear el campo magntico de los polos de campo. Esto se consigue haciendo una ranura en los polos de campo y colocando un anillo de cobre alrededor de una de las partes del polo, como se ve en la figura siguiente. Para ver el grfico seleccione la opcin "Descargar" del men superior Mientras la corriente en la bobina de campo est en la parte creciente de la alternancia, el campo magntico aumenta e induce una fem y una corriente en el anillo de cobre. Esto produce un campo magntico alrededor del anillo que contrarresta el magnetismo en la parte del polo donde se halla l. En este momento se tiene un campo magntico mximo en la parte de polo no sombreada y un mnimo en la parte sombreada. En cuanto la corriente de campo alcanza un mximo, el campo magntico ya no vara y no se induce corriente en el anillo de cobre. Entonces se desarrolla un campo magntico mximo en todo el polo. Mientras la corriente est decreciendo en amplitud el campo disminuye y produce un campo mximo en la parte sombreada del polo. De esta forma el campo magntico mximo se desplaza de la parte no sombreada a la sombreada de los polos de campo mientras avanza el ciclo de corriente. Este movimiento del mximo de campo produce en el motor el campo rotatorio necesario para que el rotor de jaula de ardilla se arranque solo. El rendimiento de los motores de polos de induccin sombreados no es alto, vara del 30 al 50 por 100. Una de las principales ventajas de todos los motores de jaula de ardilla, particularmente en aplicaciones de radio, es la falta de colector o de anillos colectores y escobillas. Esto asegura el funcionamiento libre de interferencias cuando se utilizan tales motores. RELACION DE LA VELOCIDAD DE ROTACIN CON LA FRECUENCIA ELCTRICA.

La velocidad del campo rotatorio, o sea, la velocidad sincrnica, es

En donde f= frecuencia y P= nmero de polos. Hay dos tipos generales de rotores. El de jaula de ardilla consiste en barras gruesas de cobre, puestas en corto circuito por anillos de extremo o, las barras y los anillos de extremo pueden ser una sola pieza fundida de aluminio. El de rotor devanado tiene devadano polifsico del mismo nmero de polos que el estator y las terminales se sacan hasta anillos deslizantes (rozantes), de modo que pueda introducirse resistencia externa. Los conductores del rotor tienen que cortar el campo rotatorio y, por tanto, el rotor no puede girar con velocidad sincrnica, porque debe existir deslizamiento. El deslizamiento es,

En donde N2= velocidad del rotor, rpm. La frecuencia del rotor es

La torsin (par) es proporcional al flujo en el entrehierro y a los componentes de la corriente del rotor que estn, en el espacio, en fase con l. La corriente del rotor tiende a retrasar las fem que las producen, debido a la reactancia de dispersin del rotor. Como se ve en la formula anterior, la frecuencia del rotor y, por ende, su reactancia (x2 =2f2L2) son bajas cuando el motor funciona cerca de su velocidad sincrnica, por lo cual hay un gran componente de corriente del rotor que, en el espacio, est en fase con el flujo. Cuando hay grandes valores de deslizamiento, la frecuencia aumentada del rotor acrecienta la resistencia del rotor y, con ello, el retraso de las corrientes del rotor en relacion con sus fem; por tanto, se desarolla una considerable diferencia de fase, en el espacio, entre estas corrientes y el flujo. En consecuencia, incluso grandes valores de corriente, la torsin puede ser pequea. La torsin (par) del motor de induccin aumenta con el deslizamiento hasta que llega a un mximo llamado momento mximo de torsin. SERVOMOTORES. En aplicaciones especiales se emplean algunos tipos de mquinas dinamoelctricas combinadas. Por lo general, es deseable cambiar de corriente continua a alterna o a la inversa, o cambiar de voltaje de alimentacin de corriente continua, o la frecuencia o fase con alimentacin de corriente alterna.

servomotor (tambin llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. Est conformado por un motor, una caja reductora y un circuito decontrol. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robtica, pero su uso no est limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos. Un servo normal o Standard tiene 3kg por cm. de torque que es bastante fuerte para su tamao. Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energa. La corriente que requiere depende del tamao del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar movindose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo est enclavado.

TIPOS DE SERVOMOTORES
Hay tres tipos de servomotores: -Servomotores de CC -Servomotores de AC -Servomotores de imanes permanentes o Brushless.

Motores paso a paso Tipos de motores paso a paso:

Los motores paso a paso se dividen en dos categoras principales: de imn permanente y de reluctancia variable. Tambin existe una combinacin de ambos, a los que se les llama hbridos. Los de imn permanente son los que ms conocemos, utilizados, por ejemplo, en el avance de papel y del cabezal de impresin de las impresoras, en el movimiento del cabezal de las disketteras, etc. Como su nombre indica, poseen un imn que aporta el campo magntico para la operacin. Los motores del tipo de reluctancia variable, en cambio, poseen un rotor de hierro dulce que en condiciones de excitacin del estator, y bajo la accin de su campo magntico, ofrece menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la posicin de equilibrio. Su mecanizacin es similar a los de imn permanente y su principal inconveniente radica en que en condiciones de reposo (sin excitacin) el rotor queda en libertad de girar y, por lo tanto, su posicionamiento de rgimen de carga depender de su inercia y no ser posible predecir el punto exacto de reposo. El tipo de motor de reluctancia variable consiste en un rotor y un estator cada uno con un nmero diferente de dientes. Ya que el rotor no dispone de un imn permanente, gira libremente si no tiene corriente alimentndolo, o sea que no tiene torque de detencin. Los motores hbridos combinan las mejores caractersticas de los de reluctancia variable y de imn permanente. Se construyen con estatores multidentados y un rotor de imn permanente. Los motores hbridos estndar tienen 200 dientes en el rotor y giran en pasos de 1,8 grados. Existen motores hbridos con configuraciones de 0,9 y 3,6. Dado que poseen alto torque esttico y dinmico y se mueven a muy altas velocidades de pulso, se los utiliza en una amplia variedad de aplicaciones industriales.