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Tema 1 Vectores 1

1. Magnitudes escalares y vectoriales



La Fsica estudia los objetos o sistemas
materiales caracterizndolos mediante propie-
dades susceptibles de ser medidas, llamadas
magnitudes. Deben ser mensurables, es decir
traducibles a nmeros, para poder establecer
relaciones matemticas entre ellas.
As, cuando decimos que un cuerpo
tiene extensin y sustancia evocamos concep-
tos muy abstractos; sin embargo, expresar su
volumen y su masa numricamente nos permi-
tir calcular la densidad.
Un concepto abstracto pasa a ser una
magnitud fsica cuando se da una definicin
operacional que especifica la manera precisa
en que puede medirse. La definicin tiene que
hacer referencia a un patrn arbitrario o unidad
e indicar el procedimiento para comparar la
magnitud en cuestin con el patrn
La medida es el resultado numrico de
dicha comparacin y su valor depende de la
unidad utilizada, por lo que es necesario espe-
cificarla siempre (figura 1).

P
Q
= unidad l
[ ]
l = PQ = 6 l
[ ]

Figura 1
Una magnitud tambin puede obtener-
se indirectamente a partir de otras. Para ello es
preciso disponer de la definicin constitutiva,
que establece su valor en funcin de las otras.
Por ejemplo, la densidad se define constituti-
vamente como el cociente entre la masa del
cuerpo y su volumen.
Es posible definir todas las magnitudes
fsicas en funcin de unas pocas, que se toman
como fundamentales o dimensiones. En el
ejemplo anterior, las dimensiones de la den-
sidad sern masa/longitud
3
= ML
-3
si tomamos
masa y longitud como fundamentales. Esta
eleccin es en cierto modo arbitraria, pero las
dimensiones tienen que ser independientes
entre s.

TEMA 1
VECTORES
Tema 1 Vectores 2




En el Sistema Internacional (SI) las
magnitudes fundamentales y sus unidades
son: longitud (metro), masa (kilogramo), tiempo
(segundo), corriente elctrica (amperio),
temperatura (kelvin) e intensidad luminosa
(candela). A ellas se aade el mol, un nmero
puro, como medida de cantidad de sustancia.

Algunas magnitudes como el tiempo, la
masa o la temperatura, al medir, quedan per-
fectamente determinadas por un nmero real y
la unidad correspondiente; son escalares.
Otras requieren varios nmeros para
definirlas porque, por su propia naturaleza,
adems del valor o mdulo hay que especificar
la direccin y sentido en el que actan; son
vectores.
Por ejemplo, el desplazamiento de una
partcula desde un punto P
1
a otro P
2
, con
independencia de la trayectoria que haya se-
guido, se representa por el segmento orientado
r = P
1
P
2
con origen en P
1
y extremo en P
2
.

P
1
P
2
r = P
1
P
2
s
s
s
1
2
3

Figura 2
La distancia escalar s
1
, s
2
, ... recorrida
en cada caso por la partcula es distinta, pero el
efecto neto del movimiento es un cambio de
posicin que queda completamente determina-
do por la distancia en lnea recta de P
1
a P
2
y
la direccin del desplazamiento.
Los vectores de la Fsica no son todos
segmentos orientados; pero siempre tienen los
atributos de mdulo, direccin y sentido y sus
propiedades son las mismas.
El carcter vectorial de una magnitud
se suele simbolizar mediante una flecha sobre
la letra que la designa o bien escribiendo sta
en tipografa negrita. Para referirse al mdulo
se usa la misma letra en cursiva o el smbolo
del vector colocado entre barras verticales:
v mdulo vector v : ; v :

v (1)
En cuanto a la direccin, se especifica
dando un vector u
v
, que tenga mdulo unidad
(vector unitario) y la misma direccin y sentido
que v.

Para estudiar las propiedades de los
vectores es preciso empezar por aclarar cun-
do entendemos que dos vectores son iguales.
Atendiendo a la definicin de igualdad hay tres
tipos de vectores:

- Libres: Son iguales si tienen el mismo
mdulo, direccin y sentido.
- Deslizantes: Son iguales si adems actan
sobre la misma recta.
- Fijos: Son iguales si tienen el mismo
mdulo direccin y sentido y el
mismo punto de aplicacin.

o
o
a vector libre
a'
b'
vector deslizante
a a' =
b
b b' =
P
c
vector fijo
c c =

Figura 3

Cada magnitud vectorial, segn su na-
turaleza, ser representada por un tipo u otro
de vector; incluso puede cambiar dependiendo
de la circunstancia. Por ejemplo, una fuerza es
un vector libre si atendemos a la aceleracin
que produce en un cuerpo Sin embargo, de-
bemos considerarlo como deslizante si de lo
que se trata es de calcular su momento respec-
to de un punto.
En lo sucesivo se supondr siempre
que estamos hablando de vectores libres, a
menos que se especifique lo contrario.
Tema 1 Vectores 3

2. lgebra vectorial

Como muchas magnitudes tienen ca-
rcter vectorial es necesario conocer las pro-
piedades de las operaciones entre vectores.
Por el momento nos serviremos de segmentos
orientados para representarlos, definir las ope-
raciones y estudiar sus propiedades.

Suma geomtrica de vectores

Sean los vectores a = MN y b = OP.
La suma s = a + b se construye llevando el
origen de b al extremo de a: b = OP = NS.
Uniendo el origen de a con el extremo de b se
obtiene s:


O
P
b
a
M
N
S
b
s a b
= +


Figura 4

La suma de vectores tiene las propie-
dades siguientes:

a) Conmutativa:
a + b = b + a (2)

Sean a = MN y b = NS los vectores
de la figura 5. Por la definicin anterior de
suma, a + b = MS.

a b
b a
a
b
a
M
N
S
P
+
+

Figura 5
Para sumar el vector a al b hacemos:
b + a = NS + SP = NP
Ahora bien, MS = NP por ser lados
opuestos de un paralelogramo, con lo que se
cumple la igualdad (2).

b) Asociativa:
(a + b) + c = a + (b + c) (3)
A
B
C
D a
b
c
b c +
a b +
a b c + +

Figura 6

Consideremos los tres vectores a , b y
c de la figura y calculemos el primer miembro
de la igualdad (3):
a + b = AC ; AC + c = (a + b) + c = AD
Por otra parte:
b + c = BD ; a + BD = a + (b + c) = AD
Evidentemente se obtiene el mismo
resultado, as que puede prescindirse de los
parntesis en la suma. Esto permite sumar un
nmero cualquiera de vectores ponindolos
origen con extremo y uniendo el origen del
primero con el extremo del ltimo.

c) Elemento neutro:
a : a + 0 = a (4)
El elemento neutro de la suma de vec-
tores es un segmento de longitud nula.

d) Elemento simtrico:
a - -a / a + (-a) = 0 (5)

a
a -
a a 0 + (- ) =

Figura 7
Tema 1 Vectores 4

El elemento simtrico de un vector a
es otro de igual mdulo y direccin pero de
sentido opuesto, que se designa por -a.

Por tener estas propiedades, se dice
que el conjunto de vectores V es un grupo
abeliano respecto a la operacin de sumar.

Resta de vectores

Se define la resta de dos vectores a y b
como la suma del primero con el opuesto del
segundo:
a - b = a + (-b) (6)

a
b
a
a b - a b + (- )
b -

Figura 8


Multiplicacin por un escalar

El producto de un vector a por un
nmero real m es un nuevo vector ma que
tiene la misma direccin y cuyo mdulo es m
veces el del primero:
ma || a ; |ma| = |m| |a| (7)
El sentido de ma es el mismo que el
de a cuando m > 0 y es el opuesto si m < 0. En
particular, para m = -1 se verifica:
-1a = - a (8)
El producto de un vector por un nmero
cumple las siguientes propiedades:

a) Asociativa:
m(na) = (mn)a (9)
Es claro que los dos vectores de esta
igualdad tienen la misma direccin (que es la
de a) y el mismo sentido (el de a si mn > 0 o el
opuesto si mn < 0). Tambin tienen el mismo
mdulo, ya que:
|m(na)| = |m| |na| = |m| (|n| |a|) = |mn| |a|
|(mn)a| = |mn| |a|

b) Distributiva respecto a la suma de escalares:
(m + n)a = ma + na (10)
Los dos vetores tienen la misma direc-
cin (la de a) y sentido (el de a si m + n > 0 ; el
opuesto si m + n < 0). Tambin se demuestra
que tienen mdulos iguales. Por ejemplo, si m y
n son del mismo signo tenemos:

|(m + n)a| = |m + n| |a| = (|m| + |n|) |a| =
= |m| |a| + |n| |a| = |ma| + |na| = |ma + na|

Para el ltimo paso se ha tenido en
cuenta que ma y na son colineales.

c) Distributiva respecto a la suma de vectores:
m(a + b) = ma + mb (11)
En efecto, los dos vectores de la igual-
dad tienen la misma direccin y sentido, como
puede verse en la figura 9, donde MN = a + b y
PQ = ma + mb.

O
P
Q
M
N
a
b
m a
mb
( + ) a b m
a b +
m m a b +

Figura 9

En cuanto al mdulo, los tringulos de
la figura son semejantes ya que tienen dos
lados proporcionales (|PO| = m |MO| ; |OQ| =
m |ON| ) y el ngulo comprendido entre ellos
igual. El tercer lado estar en la misma propor-
cin y por tanto:
|PQ| = m |MN| |ma + mb| = m |a + b|

d) Elemento neutro:
1a = a (12)

Cualquier conjunto V en el que se pue-
dan definir operaciones de suma interna y de
multiplicacin por un escalar, si cumplen las
propiedades que acabamos de estudiar para
los segmentos orientados, se dice que es un
espacio vectorial.
Las magnitudes vectoriales de la Fsica
no son todas segmentos orientados; pero las
Tema 1 Vectores 5

propiedades de su suma y del producto por un
nmero son las mismas, aunque dichas ope-
raciones estn definidas de otra manera. sta
es la razn de que se puedan representar las
fuerzas, por ejemplo, mediante segmentos e
incluso calcular y razonar con ellos como si lo
fuesen.

Vector unitario

Un vector u es unitario si su mdulo
vale la unidad: |u| = 1. Se obtiene un vector
unitario de igual direccin y sentido que un
vector v cualquiera multiplicando ste por el
inverso de su mdulo, 1/|v| :
u
v
= v1/|v| = v/|v| (13)
ya que |u
v
| = |(v/|v|)| = |v|/|v| = 1. Por tanto, un
vector siempre se puede expresar como el pro-
ducto de su mdulo por el vector unitario:
v = |v|u
v
= v u
v
(14)


3. Independencia lineal

Dado un conjunto {a
1
, a
2
, ... , a
n
} de n
vectores y otro {
1
,
2
, ... ,
n
} de nmeros, el
vector:
a =
1
a
1
+
2
a
2
+ ... +
n
a
n
(15)
es una combinacin lineal de los vectores {a
i
}
del conjunto.
Se dice que los n {a
i
} son linealmente
independientes si no es posible expresar nin-
guno de ellos como combinacin lineal de los
otros. Esto equivale a afirmar que una combi-
nacin lineal de los n vectores {a
i
} no puede ser
cero (a menos, claro est, que todos los coe-
ficientes
i
lo sean):

1
a
1
+
2
a
2
+ ... +
n
a
n
= 0

1
=
2
= ... =
n
= 0 (16)

Efectivamente, si un
j
cualquiera fuese
distinto de cero se podra despejar el vector
correspondiente a
j
, que resultara ser combina-
cin lineal de los otros:
n
j
n
2
j
2
1
j
1
j
... a a a a

=
(17)


4. Base de un espacio vectorial

Si en un espacio vectorial no es posible
encontrar ms de n vectores linealmente in-
dependientes, se dice que es de dimensin n.
Entonces, cualquier conjunto de n vectores li-
nealmente independientes constituye una base
del espacio vectorial V .
- Si A {a
1
, a
2
, ... , a
n
} es una base, todo
vector de V se puede expresar como com-
binacin lineal de los vectores de A y dicha
expresin es nica.
En efecto, por la definicin de base,
todo a e V es combinacin lineal de los vec-
tores de A ; es decir, existe un conjunto de n-
meros {
1
,
2
, ... ,
n
} tal que:
a =
1
a
1
+
2
a
2
+ ... +
n
a
n
(18)
Para ver que sta es la nica forma de
expresar a en la base A supongamos que hay
otro conjunto de valores {
1
,
2
, ... ,
n
} que
cumplen la misma condicin,
a =
1
a
1
+
2
a
2
+ ... +
n
a
n
(19)
y restemos las dos igualdades:
0 = (
1
-
1
) a
1
+ ... + (
n
-
n
) a
n
(20)
Pero, como los {a
i
} son linealmente in-
dependientes, la ecuacin (20) slo puede veri-
ficarse si son nulos todos los coeficientes:
i , (
i
-
i
) = 0
i
=
i
(21)
La importancia de este teorema est en
que todo vector queda identificado por los n
coeficientes
i
, que se denominan componen-
tes del vector en la base A . Naturalmente, si
se cambia de base las componentes tambin
cambiarn, aunque el vector sigue siendo el
mismo.
La mayor parte de los vectores de la
Fsica son de dimensin 3, que es la dimensin
del espacio eucldeo en que nos movemos.



5. Sistema cartesiano de referencia

Para nuestros desarrollos con vectores
elegiremos una base en el espacio tridimen-
sional, definiendo un sistema de referencia for-
mado por tres ejes perpendiculares entre s,
Ox , Oy , Oz , orientados de la siguiente ma-
nera: al llevar Ox sobre Oy por el camino ms
corto se obtiene un sentido de giro que hara
avanzar un tornillo o un sacacorchos en la di-
reccin del eje Oz (figura 10). Este sistema de
referencia se denomina cartesiano dextrgiro o
directo.
Sobre los ejes se toman los vectores
unitarios i , j , k respectivamente, que forman
Tema 1 Vectores 6

una base asociada al sistema de referencia O.
Cualquier vector del espacio eucldeo podr
expresarse como una combinacin lineal de
esta base.
O
x
y
z
i
j
k

Figura 10



6. Expresin analtica de un vector

Dado el vector a , ste se descompone
en suma de otros tres que son las proyecciones
de a en la direccin de los ejes Ox , Oy , Oz :
a = a
x
+ a
y
+ a
z
(22)
Cada uno de los vectores a
x
, a
y
, a
z
es
igual al producto de su longitud por el vector
unitario correspondiente:
a = a
x
i + a
y
j + a
z
k (23)
Es decir, a es una combinacin lineal
de la base {i , j , k}. Los coeficientes a
x
, a
y
, a
z

son las componentes cartesianas o rectangu-
lares del vector. Sern positivos o negativos
segn sean las proyecciones del mismo sentido
que el vector unitario o de sentido contrario.

O
x
y
z
P
Q
a
x
a
y
a
z
o
|

a

Figura 11

Fijado el sistema de referencia (y por
tanto la base) a cada vector le corresponde una
terna de componentes y cada terna determina
un slo vector. Por eso basta dar las tres com-
ponentes cartesianas para definir un vector:
a (a
x
, a
y
, a
z
) (24)
Por ejemplo, los vectores de la base
son i (1 , 0 , 0) ; j (0 , 1 , 0) ; k (0 , 0 , 1).

El mdulo de a ser la diagonal del pa-
raleleppedo rectangular cuyas aristas son las
componentes del vector. Teniendo en cuenta
que a = OQ + a
z
(figura 11) y aplicando dos
veces el teorema de Pitgoras:
2 2 2 2
2
z y x z
a a a a OQ a + + = + = = a
(25)
El vector forma con los ejes Ox , Oy ,
Oz los ngulos o , | , respectivamente. Los
cosenos de estos ngulos, llamados cosenos
directores, valen:
a
a
cos
a
a
cos
a
a
cos
z
y
x
= = | = o ; ; (26)
Si se trata de un vector unitario, |u| = 1,
los cosenos coinciden con las componentes:
cos o = u
x
; cos | = u
y
; cos = u
z
(27)
Por tanto, hallar los cosenos directores
de un vector a, equivale a dar su vector unitario
u
a
. Y aplicando la definicin de mdulo se
obtiene la siguiente relacin entre los cosenos:
|u
a
|
2
= 1 = cos
2
o + cos
2
| + cos
2
(28)
La expresin analtica en componentes
cartesianas (ecuacin 23) facilita el clculo con
vectores, pues lo hace independiente de las
definiciones grficas de suma y multiplicacin
por un nmero.


Suma analtica de vectores

Consideremos dos vectores a y b da-
dos por sus componentes rectangulares:
a = a
x
i + a
y
j + a
z
k
b = b
x
i + b
y
j + b
z
k
Sumando miembro a miembro y apli-
cando las propiedades asociativa y distributiva:
a + b = (a
x
i + b
x
i) + (a
y
j + b
y
j) + (a
z
k + b
z
k) =
= (a
x
+ b
x
) i + (a
y
+ b
y
) j + (a
z
+ b
z
) k (29)
Es decir, el vector suma tiene por com-
ponentes x , y , z la suma de las componentes
x , y , z de los sumandos. En ocasiones, por
Tema 1 Vectores 7

brevedad, nos limitaremos a escribir las com-
ponentes, prescindiendo de vectores unitarios:
(a
x
, a
y
, a
z
) + (b
x
, b
y
, b
z
) =
= (a
x
+ b
x
, a
y
+ b
y
, a
z
+ b
z
) (30)

Multiplicacin por un escalar

Sea un nmero real m y el vector a =
= a
x
i + a
y
j + a
z
k ; aplicando la propiedad dis-
tributiva respecto de la suma de vectores:
m a = m (a
x
i + a
y
j + a
z
k) =
= ma
x
i + ma
y
j + ma
z
k (31)
Por tanto, el producto de un vector por
un nmero se obtiene multiplicando cada com-
ponente del vector por dicho nmero.


7. Producto escalar de dos vectores

Dados dos vectores a y b, el producto
escalar, ab , es un nmero igual al producto de
sus mdulos por el coseno del ngulo que
forman:
ab = |a||b|cos = a b cos (32)
P
Q
O
b
a
r
a
||
u
r
a
r
o

Figura 12

Como se ve en la figura 12, |b|cos =
OP es la proyeccin de b en la direccin de a ;
tambin |a|coso = OQ es la proyeccin de a en
la direccin de b. Por tanto, puede decirse que
el producto escalar de dos vectores es el
mdulo de cualquiera de ellos por la proyeccin
del otro sobre el primero:
ab = a b,, = b a,, (33)
De esto se deduce que para proyectar
un vector a sobre una direccin cualquiera r ,
basta multiplicarlo escalarmente por el vector
unitario en dicha direccin, u
r
:
a
r
= a cos o = au
r
(34)
En particular, las componentes rectan-
gulares de a resultan de multiplicar por los vec-
tores de la base, i , j , k :
a
x
= ai ; a
y
= aj ; a
z
= ak (35)
Si se multiplica escalarmente un vector
por s mismo se obtiene su norma, que es el
cuadrado del mdulo:
aa = aacos 0 = a
2
= a
x
2
+ a
y
2
+ a
z
2
(36)
Algunas propiedades del producto es-
calar son las siguientes:

a) Conmutativa:
ab = ba (37)

b) Asociativa para el producto por un nmero:
(ma)b = m(ab) = a(mb) (38)

c) Distributiva respecto de la suma:
a(b + c) = ab + ac (39)

d) No asociativa:
a(bc) = (ab)c (40)


Expresin analtica del producto escalar

Los productos de los vectores unitarios
entre s valen:
ii = jj = kk = 11cos 0 = 1 (41)
ij = jk = ki = 11cos t/2 = 0 (42)

Teniendo esto en cuenta y aplicando
las propiedades distributiva y asociativa es fcil
calcular analticamente el producto escalar de a
= a
x
i + a
y
j + a
z
k por b = b
x
i + b
y
j + b
z
k :

ab = (a
x
i + a
y
j + a
z
k) b
x
i +
+ (a
x
i + a
y
j + a
z
k) b
y
j +
+ (a
x
i + a
y
j + a
z
k) b
z
k =
= (a
x
b
x
+ 0 + 0) + (0 + a
y
b
y
+ 0) + (0 + 0 + a
z
b
z
)

Es decir, los vectores se multiplican
componente a componente y luego se suman
los productos:
ab = a
x
b
x
+ a
y
b
y
+ a
z
b
z
(43)
Tema 1 Vectores 8

8. ngulo formado por dos vectores

A partir de la definicin de producto es-
calar, ab = a b cos , conociendo las compo-
nentes de los vectores se deduce el ngulo que
forman entre s:
b a
b a b a b a
b a
cos
z z y y x x
+ +
= =
b a
(44)
Ahora bien, segn (26), los cosenos di-
rectores de a y b son: cos o
a
= a
x
/a , cos o
b
=
= b
x
/b , cos |
a
= a
y
/a , ... etc. Sustituyendo en la
igualdad anterior:
cos =
= cos o
a
cos o
b
+ cos |
a
cos |
b
+ cos
a
cos
b
(45)
Por otra parte, vimos que los cosenos
directores de un vector son las componentes
del vector unitario de su misma direccin:
u
a
= (cos o
a
, cos |
a
, cos
a
)
u
b
= (cos o
b
, cos |
b
, cos
b
)
As que la igualdad (45) no es ms que
el producto escalar:
cos = u
a
u
b
(46)



El mdulo de a es a = (1 + 4 + 4)
1/2
= 3;
y el de b es b = (16 + 9)
1/2
= 5. De acuerdo con
la ecuacin (44):
cos = (14 + 23 - 20)/(35) = 2/3
Por tanto el ngulo vale = 48,19. En
cuanto a las proyecciones a
||
y b
||
, aplicando la
ecuacin (33) resulta:
a
||
= ab/b = 10/5 = 2
b
||
= ab/a = 10/3 = 3,33


Ejemplo 1: Hallar el ngulo que forman los
dos vectores a = i + 2j - 2k y b = 4i + 3j .
Calcular tambin la proyeccin de a sobre b
y la de b sobre a.

Si queremos hallar las componentes
cartesianas de las proyecciones bastar multi-
plicar a
||
por el vector unitario en la direccin de
b, a
||
u
b
= a
||
b/b ; y b
||
por el vector unitario en
la direccin de a, b
||
a/a.
Tema 1 Vectores 9

Si dos vectores son perpendiculares su
producto escalar es cero, ya que cost/2 = 0:
a b ab = a b cos t/2 = 0 (47)
Recprocamente, si ab = 0 deben ser
perpendiculares a menos que a = 0 o b = 0.
Una consecuencia de esto es que no
siempre se puede simplificar una igualdad entre
productos escalares; es decir:
b a c b c a = =
/
(48)
En efecto, pasando el trmino bc al
otro lado de la igualdad y sacando factor co-
mn resulta (a - b)c = 0 . Pero de aqu no se
deduce que a - b = 0 (o sea, a = b) ya que
tambin puede cumplirse si (a - b) c .



9. Producto vectorial

El producto vectorial de dos vectores a
y b es otro vector, a b , cuyo mdulo vale:
|a b| = |a||b|sen = a b sen (49)
La direccin es perpendicular a los dos
vectores y, por tanto, al plano que determinan:
a b a ; a b b (50)
En cuanto al sentido, es el que resulta
de aplicar la regla del tornillo o de la mano de-
recha al giro que lleva a sobre b por el camino
ms corto; es decir, los vectores a , b y a b
tomados por este orden, con un origen comn,
deben formar un triedro directo o dextrgiro.

b
a

h
S
a b x
b a x

Figura 13

Geomtricamente, el producto vectorial
representa el rea del paralelogramo que for-
man los dos vectores. Como se ve en la figura
13, b sen = h es la altura; por tanto:
|a b| = a b sen = bh = S (51)
Algunas propiedades importantes del
producto vectorial son las siguientes:
a) Anticonmutativa:
a b = - b a (52)

b) Asociativa para el producto por un nmero:
(ma) b = a (mb) = m(a b) (53)

c) Distributiva respecto de la suma:
a (b + c) = a b + a c (54)

d) No asociativa:
(a b) c = a (b c) (55)


Expresin analtica del producto vectorial

Primero calcularemos los productos de
los vectores unitarios i , j , k; como sen0 = 0 :
i i = j j = k k = 0 (56)
Para el resto de los productos, como
los vectores son perpendiculares entre s y uni-
tarios, el resultado es siempre el vector unitario
restante o su opuesto. Aplicando la regla del
tornillo se deduce que:
i j = k ; j i = - k
j k = i ; k j = - i (57)
k i = j ; i k = - j
Ahora, aplicando las propiedades dis-
tributiva y asociativa al producto vectorial de
a = a
x
i + a
y
j + a
z
k por b = b
x
i + b
y
j + b
z
k :

a b = (a
x
i + a
y
j + a
z
k) b
x
i +
+ (a
x
i + a
y
j + a
z
k) b
y
j +
+ (a
x
i + a
y
j + a
z
k) b
z
k =
= - a
y
b
x
k + a
z
b
x
j + a
x
b
y
k - a
z
b
y
i - a
x
b
z
j + a
y
b
z
i =
= (a
y
b
z
- a
z
b
y
) i - (a
x
b
z
- a
z
b
x
) j + (a
x
b
y
- a
y
b
x
) k

Esta expresin equivale al desarrollo
de un determinante cuya primera fila est for-
mada por los vectores unitarios y las otras dos
por las componentes de los vectores:
z y x
z y x
b b b
a a a
k j i
b a = (58)

Si a y b son colineales su producto
vectorial es nulo, ya que sen0 = 0 :
a || b a b = 0 (59)
Tema 1 Vectores 10

Efectivamente, el valor de un determi-
nante es cero si tiene dos filas proporcionales:
b a m m
b
a
b
a
b
a
z
z
y
y
x
x
= = = = (60)
Recprocamente, si a b = 0 y tanto a
como b son no nulos, los vectores deben ser
colineales.
De aqu se deduce que no siempre es
vlido simplificar una ecuacin entre dos pro-
ductos vectoriales:
a c = b c (a - b) c = 0
Pero esta condicin no implica que sea
a = b (es decir, a - b = 0) pues tambin se
cumple si (a - b) es colineal con c.

Si descomponemos el vector b en dos
componentes, una paralela y otra perpendicular
a a, como a b
||
= 0, el producto vectorial da:
a b = a (b
||
+ b

) = a b

(61)
Es decir, al contrario que el producto
escalar, que slo afecta a la componente pa-
ralela de b, el producto vectorial elimina dicha
componente.



10. Sistemas de coordenadas

La posicin de un punto del espacio
queda determinada por el vector de posicin,
que va del origen de coordenadas al punto en
cuestin.
Las coordenadas cartesianas de P son
las componentes del vector de posicin r :
P (x , y , z) r = x i + y j + z k (62)

En ocasiones interesa usar otro siste-
ma de coordenadas que se ajuste mejor al pro-
blema estudiado.

O
x
y
z
P
u
| senu r
r
y
senu r

Figura 14
En coordenadas esfricas se utiliza la
distancia del punto al origen, r ; el ngulo del
vector de posicin con el eje Oz, u y el ngulo |
que forma con el eje Ox la proyeccin de r
sobre el plano xy : P (x , y , z) (r , u , |).
Estas coordenadas se usan, por ejemplo, para
localizar un punto sobre la superficie de la Tie-
rra (altura, latitud, longitud).
Las ecuaciones que relacionan los dos
sistemas de coordenadas son (figura 14):
( )
( )
( )

= |
+
= u
+ + =

u =
| u =
| u =
x y arctg
z
y x
arctg
z y x r
cos r z
sen sen r y
cos sen r x
/
2 / 1
2 / 1
2 2
2 2 2
(63)

Para aquellos problemas en los que
todo ocurre en un plano es conveniente orientar
los ejes Ox y Oy de forma que sean copla-
narios con el vector de posicin r. As quedan
reducidos a dos dimensiones.

u
x
y
O
P
y
r

Figura 15

Podemos dar la posicin de P por las
coordenadas rectangulares x (abscisa) e y (or-
denada); o bien mediante la longitud r del vec-
tor y su orientacin respecto al eje Ox, u :
P (x , y) (r , u)
Las coordenadas (r , u) se denominan
polares planas y estn relacionadas con las
cartesianas por las ecuaciones siguientes:
( )

= u
+ =

)
`

u =
u =
x y arctg
y x r
sen r y
cos r x
/
2 2
(64)

En estos cambios de coordenadas se
mantiene el mismo origen O y, por tanto, es el
mismo vector r el que designa la posicin de P.

Tema 1 Vectores 11

O
O'
x
y
z
x'
y'
z'
P
R
r
r'
i
j
k
i
j
k

Figura 16

Cuando se cambia a un sistema de re-
ferencia centrado en otro origen, O' , el vector
de posicin r' y las coordenadas (x' , y' , z') son
distintos. Si R = (x
o
, y
o
, z
o
) es el vector con
origen en O y extremo en O' se cumplir que:
r = R + r' (65)
Y suponiendo que los ejes no han gira-
do y que, por tanto, los vectores de la base son
los mismos, la relacin entre las coordenadas
cartesianas en O y las de O' ser:

= '
= '
= '

' + =
' + =
' + =
o
o
o
o
o
o
z z z
y y y
x x x
z z z
y y y
x x x
(66)



11. Superficies y curvas en el espacio

Una ecuacin que relaciona las coor-
denadas x , y , z establece una condicin que
cumple un conjunto de puntos del espacio tridi-
mensional, una superficie. La ecuacin puede
ser implcita o explcita:
f (x , y , z) = 0 ; z = f (x , y)

La superficie ms sencilla es la de un
plano, determinado por uno de sus puntos, P
o

(x
o
, y
o
, z
o
) y la direccin perpendicular, dada
por un vector v = (Ai + Bj + Ck).

O
x
y
z
P
o
r
o
P(x,y,z)
r
v
r r
o
-

Figura 17
Su ecuacin se expresa vectorialmente
teniendo en cuenta que cualquier vector r - r
o

contenido en el plano debe ser perpendicular a
v (figura 17):
(r - r
o
)v = 0
(x - x
o
) A + (y - y
o
) B + (z -z
o
) C = 0

Esta ecuacin es de tipo lineal en las
variables x , y , z :
A x + B y + C z + D = 0 (67)

Dos superficies, al cortarse, delimitan
una curva en el espacio:
f (x , y , z) = 0 ; g (x , y , z) = 0
En particular, dos planos dados por sus
ecuaciones (67) determinan una recta. Pero la
ecuacin de la recta que pasa por un punto P
o
,
con direccin dada por el vector v = (A , B , C)
se puede expresar tambin en forma vectorial
(figura 18).

O
x
y
z
P
o
r
o
P (x,y,z)
r
v
r r
o
-

Figura 18

Teniendo en cuenta que el vector r - r
o

con origen en P
o
y extremo en un punto cual-
quiera de la recta debe ser colineal con v:
r - r
o
= v r = r
o
+ v (68)
Es decir, las componentes de r - r
o
y
v son proporcionales:
C B A
o o o
z z y y x x
=

(69)
Otra manera de expresar la ecuacin
de una curva es en forma paramtrica. Con-
siste en dar las coordenadas de los puntos de
la curva en funcin de otra variable o par-
metro. De esta forma se define el conjunto de
puntos que constituye la curva y adems, una
ordenacin o sentido de recorrido de estos. Por
ejemplo, es el parmetro en la ecuacin (68)
de la recta; al dar valores a se van obtenien-
do las coordenadas de puntos sucesivos:
Tema 1 Vectores 12

x = x
o
+ A
y = y
o
+ B (70)
z = z
o
+ C

En Fsica se suele usar el tiempo como
parmetro: x = x(t) ; y = y(t) ; z = z(t) ; o , vec-
torialmente, r = r(t). As, una curva en el espa-
cio tiene el significado de trayectoria, ya que
nos dice el orden en que van siendo recorridos
los puntos.
Otro parmetro utilizado con frecuencia
es la longitud de arco s medida sobre la curva
desde un punto que se toma como referencia.
En la ecuacin de la recta, tendr este signi-
ficado si el vector v es unitario.



La curva es una circunferencia con
centro en el origen y radio R = 2. La coorde-
nada x de un punto P cualquiera puede po-
nerse en funcin del parmetro u de la forma:
x = 2sen u ; as, para u = 0 x = 0 .

x
y
P(x,y)
R
u
O

Figura 19

Sustituyendo x
2
= 4sen
2
u en la ecua-
cin implcita resulta:
y
2
= 4(1-sen
2
u) = 4cos
2
u y = 2cos u

Ejemplo 2: Escribir la ecuacin de la curva
del plano x
2
+ y
2
= 4 en funcin de un
parmetro de forma que el recorrido empie-
ce en el punto (0 , 2).
Se cumple que y = 2 para u = 0 . El
parmetro u tiene el significado de un ngulo:
el que forma el radio OP con el eje Oy, como
se ve en la figura.