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de la respuesta transitoria

Criterios de funcionamiento
P.G.F.
ndice de la presentacin
Objetivos del tema
Respuesta temporal
Rgimen transitorio y rgimen permanente
Funciones de ensayo
Sistemas de primer orden
Sistemas de segundo orden
Posicin de los polos en el plano complejo
Sistemas subamortiguados
SSO: Respuesta ante el escaln
SSO: Caracterizacin de la respuesta transitoria
Adicin de polos y ceros
Objetivos del tema
Denir un conjunto de criterios que permitan caracterizar la
respuesta temporal de un sistema y poder compararla frente a la
respuesta de otro sistema.
Para poder comparar las respuestas de unos sistemas con otros,
las entradas que se utilizan son estndar: Funciones de ensayo.
Se analizan los sistemas de primer y segundo orden. Tambin se
hace mencin a sistemas de orden superior.
Respuesta temporal
Conocida la funcin de trans-
ferencia de un sistema lineal
con una entrada y una salida,
es posible conocer la evolucin
temporal de dicho sistema ante
cualquier entrada de la que se
conozca su transformada de
Laplace:
Salida Entrada
SISTEMA
Y(s) U(s)
G(s)
Salida Entrada
SISTEMA
Y(s) U(s)
G(s)
G(s) =
Y (s)
U(s)
Y (s) = G(s)U(s)
y(t) = L
1
[Y (s)] = L
1
[G(s)U(s)]
Rgimen transitorio y rgimen
permanente
La respuesta temporal de un sistema est formada por dos
componentes, respuesta transitoria y respuesta permanente o
estacionaria:
y(t) = y
rt
(t) +y
rp
(t)
Respuesta transitoria: tiende a desaparecer a medida que pasa el
tiempo:
lm
t
y
rt
(t) = 0
Respuesta permanente: Es la respuesta que se obtiene cuando ha
transcurrido un periodo de tiempo sucientemente grande:
lm
t
y(t) = y
rp
(t)
Funciones de ensayo
Escaln:
u
0
(t) = 1, t 0
u
0
(t) = 0, t < 0
F(s) = L[u
0
(t)] =
1
s
Rampa:
f(t) = t, t 0
f(t) = 0, t < 0
F(s) = L[f(t)] =
1
s
2
Sistemas de primer orden
Denicin Ejemplo Escaln Caracterizacin Rampa
Ecuacin diferencial:
dy(t)
dt
+ y(t) = K
e
u(t)
Transformada de Laplace: (s + 1) Y (s) = K
e
U(s)
Funcin de transferencia:
G(s) =
Y (s)
U(s)
=
K
e
s + 1
: constante de tiempo
K
e
: ganancia esttica
Ejemplo: Red RC
Denicin Ejemplo Escaln Caracterizacin Rampa
Sistemas de primer orden
RC
d v
s
(t)
dt
+v
s
(t) = v
e
(t)
(RCs + 1) V
s
(s) = V
e
(s)
G(s) =
V
s
(s)
V
e
(s)
=
1
RCs + 1
Y (s) = V
s
(s)
U(s) = V
e
(s)
= RC
K
e
= 1; K
e
= lm
s0
G(s) = 1
Respuesta ante el escaln
Denicin Ejemplo Escaln Caracterizacin Rampa
Sistemas de primer orden
U(s) =
1
s
Y (s) = G(s)U(s) = G(s)
1
s
Y (s) =
K
e
s (s + 1)
y(t) = L
1
[Y (s)]
y(t) = L
1
_
K
e
s (s + 1)
_
y(t) = K
e
_
1 exp
_
t

__
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 5 10 15 20 25 30
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Ejemplo en el que K
e
= 1
y = [1, 5, 10] s.
Caracterizacin de la respuesta
Denicin Ejemplo Escaln Caracterizacin Rampa
Sistemas de primer orden
Como se puede observar en la gu-
ra, la respuesta del sistema alcanza
aproximadamente el 63 % del valor
nal para t = :
y(t) = K
e
_
1 exp
_
t

__
y(t = ) = K
e
(1 exp {1})
y(t = ) = 0,6321K
e
Para t = 4 se alcanza aproxi-
madamente el 98 % del valor nal.
Por otra parte, La pendiente inicial
de la respuesta de un sistema de
primer orden ante el escaln es:
tan =
dy(t)
dt

t=0
=
K
e

Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 5 10 15 20 25 30
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Ejemplo en el que K
e
= 1
y = [1, 5, 10] s.
Respuesta ante la rampa
Denicin Ejemplo Escaln Caracterizacin Rampa
Sistemas de primer orden
U(s) =
1
s
2
Y (s) = G(s)U(s) = G(s)
1
s
Y (s) =
K
e
s
2
(s + 1)
y(t) = L
1
_
K
e
s
2
(s + 1)
_
y(t) = K
e
[t ] +K
e
exp
_
t

_
En rgimen transitorio, la respuesta
del sistema est retrasada segun-
dos respecto de la entrada:
lm
t
y(t) = K
e
[t ]
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Ejemplo en el que K
e
= 1
y = [1, 5, 10] s.
Sistemas de segundo orden
Denicin Ejemplo
Ecuacin diferencial:
d
2
y(t)
dt
2
+ 2
n
dy(t)
dt
+
2
n
y(t) = K
e

2
n
u(t)
Transformada de Laplace:
_
s
2
+ 2
n
s +
2
n
_
Y (s) = K
e

2
n
U(s)
Funcin de transferencia:
G(s) =
Y (s)
U(s)
=
K
e

2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
: coeciente de amortiguamiento

n
: frecuencia natural no amortiguada
K
e
: ganancia esttica
Ejemplo: Amortiguador mecnico
Denicin Ejemplo
Sistemas de segundo orden
m
d
2
x(t)
dt
2
+b
d x(t)
dt
+k x(t) = f(t)
_
ms
2
+bs +k
_
X(s) = F(s)
G(s) =
X(s)
F(s)
=
1
ms
2
+bs +k
G(s) =
X(s)
F(s)
=
1
m
s
2
+
b
m
s +
k
m
Y (s) = F(s); U(s) = X(s)
f t ( )
m
k
b
x t ( )
Amortiguador mecnico
Entrada: f(t), salida: x(t)

2
n
=
k
m

n
=
_
k
m
K
e

2
n
=
1
m
K
e
=
1
k
2
n
=
b
m
=
b
2

mk
Polos en el plano complejo
1 2 3
Sistemas de segundo orden
El tipo de respuesta de un sistema de segundo or-
den ante un escaln unitario depende de la posi-
cin de los polos en el plano complejo que es fun-
cin del coeciente de amortiguamiento .
s
2
+ 2
n
s +
2
n
= 0
s =
n

n
_

2
1
> 1
Soluciones reales
simples
s =
n

n
_

2
1 Sobreamortiguado
= 1
Solucin real doble
s =
n
(doble)
Crticamente
amortiguado
0 < < 1
Complejas
conjugadas
s =
n
j
n
_
1
2
Subamortiguado
= 0 Imaginarias puras s = j
n
Crticamente
estable
< 0 Parte real positiva
Inestable
Sistemas subamortiguados
1 2 3
Sistemas de segundo orden
0 < < 1
s =
n
j
n
_
1
2
s = j
d
=
n
;
d
=
n
_
1
2
: coeciente de decrecimiento

d
: frecuencia natural amortiguada

n
cos = =
n
= cos
Im
w
n
q
w
d
s
-s +j w
d
-s - j w
d
Respuesta ante el escaln
1 2 3
Sistemas de segundo orden
PoleZero Map
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
12 10 8 6 4 2 0
8
6
4
2
0
2
4
6
8
Posicin de los polos al
modificar el coeficiente
de amortiguamiento = [0 : 0,2 : 1,2]
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Respuesta temporal del sistema
para estas posiciones de los
polos
Caracterizacin de la respuesta
1 2
Sistemas de segundo orden
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Y
(
t
)
/
K
t
p
t
r
t
s
M
p
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Y
(
t
)
/
K
t
p
t
r
t
s
M
p
M
p
= exp
_

tan
_
t
p
=

d
t
s

3

(5 %)
t
s

4

(2 %)
Comparacin entre respuestas
1 2
Sistemas de segundo orden
Basndose en las expre-
siones de la transparen-
cia anterior para el tiem-
po de pico, t
p
, el pico de
sobrepasamiento, M
p
, y el
tiempo de establecimien-
to, t
s
, se pueden com-
parar diferentes sistemas
de segundo orden sub-
amortiguados conociendo
la posicin de los polos en
el plano complejo.
Adicin de polos y ceros
Sistema de segundo orden estn-
dar, K
e
= 1,
n
= 2 rad/s,
= 0, 4. Respuesta ante el es-
caln: grca azul.
Adicin de polos Adicin de un
polo en s = 3 manteniendo
la ganancia esttica. Respuesta
ante el escaln: grca verde.
Adicin de ceros Adicin de
un cero (sin ningn polo adi-
cional) en s = 3 manteniendo
la ganancia esttica. Respuesta
ante el escaln: grca roja.
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2