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Apuntado hacia los sistemas de control

Sistemas Lineales 2011


P.G.F.

ndice de la presentacin
Objetivo del Cmo? Preguntas y respuestas Seales y sistemas Ejemplo: Modelo de un horno Control de temperatura Realimentacin Elementos de un sistema de control Ejemplos de aplicacin Control

Objetivo del

Control

Conseguir una seal de control realizable fsicamente. Que acte sobre el proceso o sistema controlado. Basndose en diferentes medidas de seales del proceso o sistema. Para que ste se comporte segn unos criterios predenidos. Y todo ello a pesar de las perturbaciones del entorno.

Cmo se consigue esto?


Obtener un modelo matemtico del proceso. Analizar y simular el comportamiento del sistema. Marcarse unos objetivos de funcionamiento del sistema. Elegir las diferentes seales que se van a medir y seleccionar los sensores que se van a utilizar. Elegir la estrategia de control y disear el controlador. Simular el comportamiento del sistema controlado y corregir el diseo realizado si es necesario. Realizar fsicamente el controlador y realizar las pruebas de campo para validar el diseo realizado.

Preguntas y respuestas
Qu es un modelo matemtico y cmo se obtiene el modelo de un sistema real? Es ms, qu es una seal y qu es un sistema? Cmo puedo analizar y simular el comportamiento del sistema? Cmo se denen los objetivos de funcionamiento? Qu es un sensor y qu tipos hay? Cmo se disea un controlador? Cmo puedo simular el sistema controlado? Cmo puedo saber si el diseo es correcto? Cmo se realiza fsicamente el controlador?

Seales y sistemas
Seal: Variable (fsica, econmica, etc.) que es funcin del tiempo. Puede ser medible directamente o no. Sistema: Conjunto de elementos que actan conjuntamente y que interaccionan entre s mediante seales.

Ejemplo: Modelo de un horno


1 2

Seal de control [V]

20 (s+1)(s+2) Horno

Temperatura en el horno [C]

Entrada de referencia

Salida del sistema

Diagrama de bloques: Modelo matemtico de un horno

Modelo matemtico en la transformada de Laplace Funcin de transferencia Seal de entrada: Tensin aplicada a la resistencia calefactora. Seal de salida: Temperatura en el interior del horno.

Modelo de un horno
1
10

10

Simulacin de la respuesta del horno ante un cambio brusco en la entrada de 1 V

Control de temperatura
1 2 3

Seal de control [V]

20 (s+1)(s+2) Horno

Temperatura en el horno [C]

1 0.05s+1 Sensor de Temperatura Salida del sensor [V]

Entrada de referencia

Modelo matemtico de un horno y del sensor

Se necesita un sensor de temperatura que ofrezca como salida una seal elctrica proporcional a la temperatura en el horno. Esta seal elctrica debe ser enviada al controlador que tomar las decisiones oportunas teniendo en cuenta tambin la referencia.

Control de temperatura
1

1 Entrada de referencia [C] Adapt.

Seal de error [V]

PID

Seal de control [V]

20 (s+1)(s+2) Horno

Temperatura en el horno [C]

Controlador

Variable de salida [C]

Salida del sensor [V]

1 0.05s+1 Sensor de temperatura

Control en lazo cerrado: realimentacin

La seal elctrica ofrecida por el sensor se resta de la seal elctrica correspondiente a la temperatura deseada: seal de error. El controlador toma decisiones en funcin de esta seal de error.

Control de temperatura
1
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

Simulacin de la respuesta del horno (controlado) ante un cambio brusco en la referencia de 1 o C

Realimentacin
Ventajas:
Compensa los errores del modelo del sistema. Compensa las perturbaciones existentes en el sistema.

Desventaja: posible INESTABILIDAD.

Elementos de un sistema de control


Equipos de medida: sensores (transmisores) Adaptador de la referencia Controlador (incluye el sumador) Actuador (amplicadores de potencia) Planta: proceso o sistema a controlar

Ejemplos de aplicacin
Control de temperatura (Hornos para tratamientos y aleaciones o cermica, industria vincola, etc.) Control de presin (Redes de agua y gas, industria qumica y petro-qumica, etc.) Control de motores elctricos (control de velocidad, control de posicin) Control del nivel de un depsito (Redes de agua potable y saneamiento, industria qumica, etc.) Control en lazo cerrado de actuadores mecnicos y neumticos (servofrenos, servodireccin, suspensin activa, etc.)