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Automatizacin y Robtica Industrial

Paul Glvez F. paul.galvez@usm.cl

Agenda
Automatizacin

Historia y definiciones Componentes: Sensores, Actuadores, Controladores Automatizacin y Control en el Lab. de Control Industrial Aplicaciones: Procesos secuenciales, procesos continuos, etc. Historia y definiciones Robtica Industrial

Robtica

Estadsticas

Componentes: Articulaciones, Eslabones, Controladores Robtica Industrial en el Lab. de Control Industrial Aplicaciones: Manufactura, soldadura, etc. Visin por computador Sensor lser de medicin de distancia Robot Soldador

Vocablo robota usado en 1921

Automatizacin y Robtica Industrial: Soldadura Automatizada


Automatizacin Historia y definiciones

Automation, Encyclopdia Britannica

Term coined about 1946 by D.S. Harder, a Ford Motor Co. engineer, used to describe a wide variety of systems in which there is a significant substitution of mechanical, electrical, or computerized action for human effort and intelligence
Automatic Loom (1804) J.M Jacquard

Steam Machine (1787) J. Watt


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Automatizacin
Componentes:

Sensores: velocidad, posicin angular (potenciomtrico, encoder ptico incremental), proximidad (infrarrojo, inductivo, capacitivo), fin de carrera, flujo (turbina), temperatura (PT-100), presin (piezo-resistivo), etc. Actuadores: motores de corriente continua, corriente alterna, variador de frecuencia, bombas centrfugas, vlvulas neumticas proporcionales, vlvulas elctricas proporcionales, vlvulas on-off, pistones neumticos, transductores I/P, terminal de vlvulas Profibus, triacs, calefactor elctrico, radiador, etc. Control y supervisin: controlador lgico programable PLC - PAC, controladores PID independientes, sistemas de control distribuido DCS, sistemas SCADA - HMI
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Automatizacin
Las experiencias de laboratorio consisten en:
Resolver problemas de automatizacin (eventos) Resolver problemas de regulacin (control continuo) Realizar experimentos para anlisis del problema Programar y sintonizar controladores PID Realizar experimentos para validar la solucin Desarrollar una interfaz HMI de supervisin

Estanques en Cascada:
3 estanques en cascada 1 bomba centrfuga 3 sensores de presin pie zorresistivos 5 vlvulas on-off 1 PLC GE 90-30

Sistema de Transporte y Clasificacin:


Motor de ca que impulsa la correa principal Motor de cc que impulsa la correa de clasificacin 2 sensores de proximidad infrarrojos 6 pistones neumticos, 2 ventosas y 1 compresor Terminal de vlvulas con cabezal Profibus DP 1 PLC S7-300 CPU315-2 DP

Mezclador:
1 estanque de mezcla 2 vlvulas neumticas p roporcionales con transd. I/P 2 flujmetros tipo turbi na 1 bomba centrfuga 1 PLC Siemens S7-200 1 compresor

Ascensor Prototipo:
Motor de corriente continua Interruptores de fin de carrera Lmparas indicadoras de piso Botoneras de mando interno y externo 1 PLC GE-9030

Helicptero:
2 rotores de corriente continua 2 sensores de posicin angular (encode r incremental) 1 servomotor de desplazamiento de ce ntro de gravedad 1 PLC Rockwell MicroLogix 1400

Automatizacin
Aplicacin: Automatizacin de un ascensor prototipo

Problema comn en edificios de altura, montacargas Solucin mediante diagrama de estados Grafcet Programacin de PLC en Ladder Supervisin permite detectar fallas y conocer el estado del ascensor

Control Industrial
Aplicacin: Control de razn de mezcla de flujos

Problema comn de control de concentracin Solucin mediante 2 controladores PID en PL C Programacin de PLC en Ladder Flexibilidad al cambiar la referencia del flujo maestro Un controlador se encarga de mantener la proporcin

Robtica
Historia y definiciones

Robots industriales, de servicio, autnomos, de campo, de investigacin, entretenimiento, educativos Robots Industriales

Spot/arc welding

Material handling

Robot SCARA
assembly

Robot Asimo
humanoid Robot, Honda

Robot

2000 Robocup
soccer challenge NAO
Aldebaran

AIBO
entertainment Robot, Sony

Primera Generacin
Telemanipuladores (1950), Brazos articulados (1960)

2004
AGV

2050

Segunda Generacin
Robots con sistemas sensoriales avanzados: tacto, visin, etc.

Fujitsu
service robot

DARPA
challenge

Tercera Generacin
Robots con capacidad de toma de decisiones (en desarrollo)

2004 AUV
Virginia Tech

2005
Lego
Mindstorms

2007

2005
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Robtica Industrial Historia y definiciones ISO 8373 (1994)

Robot Industrial: Manipulador multipropsito reprogramable, automticamente controlado, de tres o ms ejes, el cul puede permanecer fijo en un lugar o moverse, para uso en aplicaciones de automatizacin industrial

The first industrial robot (1959), G.C. Devol & J.F. Engelberger The first mechanical master - slave manipulator (1950) R. Goertz
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Robtica Industrial Definicin:

Robotic Industries Association (RIA-1974) International Federation of Robotics (IFR-1987)

Robtica Industrial: Diseo de dispositivos manipuladores reprogramables multifuncionales para mover partes, materiales, herramientas o aparatos especializados mediante movimientos programados y su aplicacin en tareas industriales

Caracterstica comn: Tareas repetitivas que se ejecutan en ambientes peligrosos para el ser humano, y/o que exceden sus capacidades (velocidad, precisin, fuerza, potencia, visin, etc.)
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Robtica Industrial
Estadsticas - Abastecimiento (IFR)

Poblacin mundial acumulada de robots industriales operativos a 2007

~1.000.000

Distribucin mundial de robots industriales suministrados en 2007 (111.000)


Asia/Australia: 52% Europa: 31% Amrica: 17%

Distribucin en Amrica de robots industriales suministrados en 2007 (21.000)


USA: 77% Mxico: 4% Otros: 1%

* Canad: 14% * Brasil: 4%

Cul es la poblacin de robots industriales operativos en Chile?: Robotec , Roboris, Cimtec, Poch

Fuente: IFR - World Robotics, June 2008

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Robtica Industrial
Estadsticas por Industria (Europa)

Robtica Industrial

Fabricacin de vehculos motorizados Ind. Qumica, gomas, plsticos Partes de automviles Productos metlicos Alimentos Maquinaria industrial y de consumo Ind. no metlica Elctrica, electrnica Metalurgia bsica Comunicaciones

Robtica de Servicio

Defensa, rescate, seguridad Campo (navegacin terrestre) Navegacin submarina Limpieza Medicina Plataformas de robtica mvil

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Robtica Industrial Componentes

Articulaciones, eslabones, transmisiones, servomotores Herramientas: garra, pinza, antorcha, etc. Accesorios: posicionadores, cintas de transporte, rieles, bandejas giratorias, estaciones de transferencia, sistemas automticos de almacenamiento y recuperacin AS/RS Controlador Programador: Teach pendant PC Software de programacin y simulacin off-line
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Robtica Industrial Articulaciones

Tipos de robot: Cartesiano, SCARA, Cilndrico, Delta, Polar, Verticalmente articulado

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Robtica Industrial Servomotores Reductores Transmisiones Herramientas

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Robtica Industrial Accesorios


Rieles Posicionadores Estaciones de transferencia Sistemas AS/RS

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Robtica Industrial Software de programacin y simulacin off-line

RobotStudio de ABB
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Robtica Industrial Componentes de un manipulador

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Robtica Industrial Componentes de un manipulador

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Robtica Industrial Componentes de un manipulador

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Robtica Industrial Componentes de un robot soldador


1. Manipulador 2. Controlador 3. Teach pendant 4. Panel de operador 5. Fuente de soldadura 6. Antorcha 7. Alimentador de alambre 8. Cable de potencia 9. Conduit de alambre 10. Soporte de carrete de alambre

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Robtica Industrial Componentes de un robot soldador


1. Manipulador 2. Controlador 3. Teach pendant 4. Panel de operador 5. Fuente de soldadura 6. Antorcha 7. Alimentador de alambre 8. Cable de potencia 9. Conduit de alambre 10. Soporte de carrete de alambre

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Robtica Industrial Cundo se justifica usar un robot industrial?

Se debe tener en cuenta el volumen de produccin. Hay una zona donde los sistemas de robtica industrial pueden presentar los menores costos de fabricacin por unidad, en comparacin con el trabajo humano y los sistemas de fabricacin automatizada
Calidad uniforme Continuidad de la produccin Disminucin de riesgos laborales Flexibilidad, escalabilidad Variabilidad de materiales y procesos Estructuracin de la produccin Necesidad de equipamiento auxiliar

Beneficios adicionales

Dificultades de aplicacin

Fuente: IEEE Robotics & Automation Magazine, June 2003

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Robtica Industrial La automatizacin permite ampliar la zona de aplicacin de la robtica industrial


Instrumentacin industrial (sensores, actuadores) Sistemas de transmisin y recoleccin de datos (redes industriales) Sistemas de control: PLC, PAC, DCS Software para supervisin en tiempo real Tcnicas avanzadas de control automtico Visin por computador

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Robtica Industrial
Celda de Manufactura Flexible (CIMA):
Robot KUKA KR-15 de 6 grados de libertad + riel Controlador KCR + KUKA-Control-Panel (KCP) Windows Garra neumtica Cinta transportadora Estacin de transferencia neumtica PLC LG Glofa

Brazo Robtico Mitsubishi RV-2AJ:


Robot con 5 grados de libertad Garra elctrica Controlador RISC CR1 + Teach Pendant Programacin por PC + TCP/IP+ MELFA Basic IV Bandeja giratoria Sensor de proximidad capacitivo

Brazo Robtico Scorbot ER-III:


Robot con 5 grados de libertad 5 sensores de posicin angular (encoder incremental) Controlador basado en microcontrolador 8031 Programacin por PC+puerta serial+ Scorbase Cinta transportadora Bandeja giratoria

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Robtica Industrial Aplicacin: Programacin de una celda de manufactura (CIMA)


El robot se programa en lenguaje Basic especfico El PLC se programa en Ladder a partir de diagrama de estados Grafcet, para enviar /recibir seales del robot - estacin de transferencia

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Soldadura Automatizada Proyecto CAINSA, CORFO INNOVA

Ingeniera conceptual para la automatizacin de la manufactura de tolvas para camiones mineros


Carga nominal Dimensiones de la tolva piso 2 laterales frente visera 8.5x9 [m2] 8.5x3.5 [m2] 9x3.5 [m2] 9x4 [m2] 290 [ton]

Se requiere de un equipo de soldadores GMAW certificados


Exposicin a condiciones ambientales de trabajo adversas Estrs fsico por mala postura y limitado alcance (cordones de gran longitud) Escasez de personal calificado

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Soldadura Automatizada Requerimiento Operacional

Proveer una rpida respuesta a demanda por repuestos, reparaciones y/o reemplazos de tolvas para camiones mineros Estructurar la lnea de produccin, y estandarizar las materias primas Utilizar tecnologas de automatizacin complementarias para lograr que el robot se adapte a cambios en los materiales y sea tolerante a errores de posicionamiento y de manufactura de piezas
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Requerimientos de I+D

Soldadura Automatizada Soldadura robtica adaptable

Funciones de soldadura provistas por los fabricantes


Touch sensing (TS) Through arc seam tracking (TAST) Root pass memorization (RPM) Weaving

Dispositivos especficos

Visin lser / visin por computador para deteccin de cordn

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Soldadura Automatizada
Arquitectura de la solucin propuesta

Combinar las funciones de seguimiento de cordn provistas por los fabricantes con sistema de visin por computador para la actualizacin de la ruta de soldadura, previo a realizar la soldadura

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Soldadura Automatizada
Arquitectura de la solucin propuesta

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Soldadura Automatizada
Pruebas 2D Pruebas 3D

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Soldadura Automatizada
Resultados 2D Resultados 3D

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Soldadura Automatizada
Trabajo actual y futuro

Obtencin de coordenadas de soldadura a partir de dibujos CAD Diseo de celda de soldadura adaptiva robotizada Soldadura colaborativa multi-robots

Fuente: Robotics Research Group, The University of Texas at Austin, USA

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Conclusiones

La automatizacin y la robtica industrial permiten aumentar la productividad, disminuir riesgos laborales y uniformar la calidad de la produccin El desarrollo de proyectos en esta rea requiere participacin multidisciplinaria, p. ej. entre ingenieros electrnicos y mecnicos Integrar automatizacin con robtica industrial es una gran oportunidad de desarrollo de nuevos proyectos El xito de los proyectos depende de los usuarios, p. ej., de soldadores GMAW certificados