Dr. Hugo Rodr Iguez Cort Es: Din Amica de Vuelo

Dinamica de Vuelo 1 / 63
Dinamica de Vuelo
Dr. Hugo Rodrguez Cortes
Curso intersemestral para profesores
Agosto 2007
Contenido del curso
Fundamentos
matematicos
Fundamentos matematicos
Fundamentos matematicos
Fundamentos
matematicos
Vectores
Fundamentos
matematicos
En este curso vamos a utilizar la notacion siguiente para
vectores
V =
_
_
V
1
V
2
V
3
_
_
La magnitud del vector |V | es
|V | =
_
V
2
1
+ V
2
2
+ V
2
3
Un vector unitario en la direccion de V esta denido como
sigue
V =
V
|V |
=
_
_
V
1
|V |
V
2
|V |
V
3
|V |
_
_
Operaciones basicas entre vectores
Fundamentos
matematicos
Sean V y W dos vectores el producto punto < V, W > se
dene como
< V, W >= V
W =
_
V
1
V
2
V
3
_
_
W
1
W
2
W
3
_
_
por lo tanto
< V, W >= V
1
W
1
+ V
2
W
2
+ V
3
W
3
Magnitud del producto punto
| < V, W > | = |V ||W| cos
es el angulo entre los dos vectores.
Fundamentos
matematicos
El producto vectorial de dos vectores se dene es
V W =

V W =
_
_
V
2
W
3
W
2
V
3
V
3
W
1
V
1
W
3
V
1
W
2
V
2
W
1
_
_
en donde
V =
_
_
0 V
3
V
2
V
3
0 V
1
V
2
V
1
0
_
_
En un sistema coordenado cartesiano un vector puede
expresarse como
V = V
1
e
1
+ V
2
e
2
+ V
3
e
3
con e
i
, i = 1, 2, 3 vectores unitarios en la direccion de los
ejes coordenados.
Matrices
Fundamentos
matematicos
Se puede pensar en una matriz como un arreglo rectangular
de n umeros organizados en m las y n columnas, es decir,
A = (a
ik
) =
_
_
a
11
a
12
a
1n
a
21
a
22
a
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
m1
a
m2
a
mn
_
_
Con frecuencia nos referimos a mn como el tama no de la
matriz.
En el caso de que A sea una matriz cuadrada podemos
asociar con A el determinante de la matriz, el cual se denota
por det(A).
Operaciones con matrices
Fundamentos
matematicos
Sean A y B dos matrices de dimensiones adecuadas
A + B = B + A
A + (B + C) = (A + B) + C
AB = BA
A(BC) = (AB)C
A(B + C) = AB + AC
A+ 0 = A
AI = IA = A
Si A = a
jk
, entonces
dA
dt
=
da
jk
dt
. Ejemplo,
d
dt
_
t
2
e
t
sin(3t)
4 3t 2t
3
_
=
_
2t e
t
3 cos(3t)
0 3 6t
2
_
Fundamentos
matematicos
Funci on lineal. Una funcion f(x) es linear si para cualquier
par x
1
, x
2
y una constante ,
f(x
1
+ x
2
) = f(x
1
) + f(x
2
)
f(x
1
) = f(x
1
)
Considere el sistema de ecuaciones siguiente
AX = b
con A una matriz n n con elementos constantes, b un
vector n 1 con elementos constantes y X un vector n 1
con elementos desconocidos. Si
det(A) = 0, Solucion unica, A es no singular
det(A) = 0, M ultiples soluciones, A es singular
Ecuaciones diferenciales lineales ordinarias
Fundamentos
matematicos
Considere el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias
siguiente
dU
dt
+ AU = F (1)
con
U =
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
, A =
_
_
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33
_
_
, F =
_
_
F
1
F
2
F
3
_
_
La ecuacion homogenea correspondiente es
dU
dt
+ AU = 0 (2)
Sea U
p
una solucion particular de (1) y U
h
la solucion de
(2). Entonces la solucion general es U = U
p
+ U
h
.
Fundamentos
matematicos
Para encontrar la solucion de (2) considere
U = e
t
V
donde es una constante y V es un vector constante.
Sustituyendo en (2) se tiene
e
t
V + Ae
t
V = 0
dividiendo por e
t
se tiene
(I + A)V = 0 (3)
esta ecuacion tendra soluciones no triviales si y solo si
det(I + A) = 0
Fundamentos
matematicos
Notar que (3) puede escribirse como sigue
AV = V
Cuales vectores V en el espacio n dimensional son tales
que cuando sufren una transformacion A (rotacion,
alargamiento o contraccion) se convierten en un nuevo
vector V paralelo al vector original teniendo magnitud ||
veces el vector original ?
Al responder la pregunta anterior buscamos vectores V
distintos de cero. Estos vectores se conocen como vectores
propios. Los correspondientes valores de se conocen como
valores propios.
El polinomio det(I + A) = 0 se conoce como polinomio
caracterstico de la matriz A.
Fundamentos
matematicos
Ejemplo. Resolver el sistema siguiente
du
dt
+ 3u + 4v = 0
dv
dt
u v = 0
En este caso
U =
_
u
v
_
, A =
_
3 4
1 1
_
para obtener soluciones no triviales
det
__
0
0
_
+
_
3 4
1 1
__
= 0
esto es,
2
+ 2 + 1 = 0.
Fundamentos
matematicos
Por lo tanto
1
= 1 y
2
= 1. Sustituyendo en (3), se
tiene
_
2 4
1 2
_
V
1
= 0, o
2v
11
+ 4v
12
= 0
v
11
2v
12
= 0
de modo que v
11
= 2v
12
. En particular, si v
12
= 1,
entonces v
11
= 2 de manera que
V
1
=
_
2
1
_
y una solucion de la ecuacion diferencial es
U
1
=
_
2
1
_
e
t
Fundamentos
matematicos
Ya que tenemos races repetidas podemos ensayar como una
posible solucion
U
2
=
_
2
1
_
te
t
Sin embargo al sustituir en la ecuacion diferencial se tiene
_
2
1
_
e
t
= 0
Proponemos ahora la solucion siguiente
U
2
=
_
2
1
_
te
t
+
_
k
1
k
2
_
e
t
Fundamentos
matematicos
Sustituyendo en la ecuacion diferencial, se tiene
_
2
1
_
e
t
+
_
2k
1
+ 4k
2
k
1
2k
2
_
e
t
= 0
por lo tanto
U
2
=
_
2
1
_
te
t
+
_
1
0
_
e
t
y la solucion general es
U
2
= c
1
_
2
1
_
e
t
+ c
2
__
2
1
_
te
t
+
_
1
0
_
e
t
_
Fundamentos
matematicos
Ejemplo. Resuelva el sistema siguiente
d
2
u
dt
2

dv
dt
u + 3v = 0
du
dt
+
dv
dt
+ u v = 0
Para reducir a un sistema de primer orden, sustituimos
du
dt
= w
por lo tanto
_
_
0 1 1
0 1 0
1 0 0
_
_
_
_
du
dt
dv
dt
dw
dt
_
_
+
_
_
1 3 0
1 1 1
0 0 1
_
_
_
_
u
v
w
_
_
= 0
Fundamentos
matematicos
de manera que
_
_
du
dt
dv
dt
dw
dt
_
_
+
_
_
0 0 1
1 1 1
0 2 1
_
_
_
_
u
v
w
_
_
= 0
Siguiendo el procedimiento anterior puede mostrarse que la
solucion general es la siguiente
U = c
1
_
_
1
3
2
_
_
e
2t
+ c
2
_
_
1
0
1
_
_
e
t
+
c
3
_
_
_
_
1
0
1
_
_
te
t
+
_
_
1
0.5
0
_
_
e
t
_
_
Fundamentos
matematicos
Teorema. Cualquier sistema de ecuaciones diferenciales
lineales o no lineales se puede expresar como un sistema de
ecuaciones diferenciales de primer orden.
Considere la ecuacion diferencial siguiente
d
n
y
dt
n
= g
_
t, y,
dy
dt
,
d
2
y
dt
2
, ,
d
n1
y
dt
n1
_
deniendo
u
1
=
dy
dt
,
du
1
dt
=
d
2
y
dt
2
= u
2
,
du
2
dt
=
d
3
y
dt
3
= u
3
, ,
du
n2
dt
=
d
n1
y
dt
n1
= u
n1
Fundamentos
matematicos
por lo tanto
dy
dt
= u
1
du
1
dt
= u
2
du
2
dt
= u
3
.
.
.
.
.
.
du
n2
dt
= u
n1
du
n1
dt
= g(t, y, u
1
, u
2
, , u
n1
)
Las ecuaciones dinamicas que describen el movimiento de un
pendulo son
m
d
2
dt
2
+ mg sin() = 0
Expresarla como un sistema de ecuaciones de primer orden.
Fundamentos
matematicos
Ejemplo. Obtener el desplazamiento x(t) del sistema
masa-resorte-amortiguador. En donde d es la constante de
amortiguamiento y k es la constante de rigidez del resorte.
m
k
d
x(t)
m
x(t)
k x(t)
d
d
dt
x(t)
La ecuacion de movimiento resultante es
m
d
2
x
dt
2
+ d
dx
dt
+ k x = 0 (4)
Fundamentos
matematicos
Se dene
u = x, v =
du
dt
por lo tanto, la ecuacion (4) puede escribirse como sigue
m
dv
dt
+ d v + k u = 0
de manera que
_
du
dt
dv
dt
_
+
_
0 1
k/m d/m
_ _
u
v
_
= 0
En este caso el polinomio caracterstico esta denido como
2
+
d
m
+
k
m
= 0
Fundamentos
matematicos
Si se dene
2
n
=
k
m
, =
d
2 m
n
en donde
n
es la frecuencia natural y la razon de
amortiguamiento. Las races del polinomio caracterstico
estan dadas por
1,2
=
_

_
2
1
_
n
En este caso, x(t) describe tres tipos de movimiento
s = 1 crticamente amortiguado
x(t) = (c
1
+ c
2
t)e

n
t
Fundamentos
matematicos
s 0 < 1 amortiguado
x(t) = c
1
e

n
t
sin(
d
t +
d
),
d
=
n
_
1
2
con
d
la frecuencia natural amortiguada
s > 1 sobreamortiguado
x(t) = c
1
e
n
(
2
1)t
+ c
2
e
n
(+
2
1)t
Las constantes c
1
y c
2
se determinan a partir de las
condiciones iniciales, es decir,
x(0) = a,
dx
dt
(0) = b
con a y b constantes.
Fundamentos
matematicos
1 2 3 4
0
1
Respuesta crticamente amortiguada
1 2 3 4
0
1
Respuesta amortiguada
1 2 3 4
0
1
Respuesta sobre amortiguada
Ecuaciones diferenciales no lineales
Fundamentos
matematicos
Es la ecuacion diferencial siguiente
dx
dt
= sin(x) lineal ?
Considere la ecuacion anterior alrededor del punto x.
Evaluando se tiene
0 = sin( x)
por lo tanto x = 0, , 2, n, n cualquier n umero entero.
Evaluamos ahora en un punto cerca de x, es decir, en
x + x, se tiene
d
dt
( x + x) = sin( x + x)
expandiendo terminos
d
dt
(x) = sin( x) cos(x) + cos( x) sin(x)
Fundamentos
matematicos
Si x es muy peque no, entonces sin(x) x y
cos(x) 1. Por lo tanto
d
dt
(x) cos( x)x
Es la dinamica resultante lineal ?
Conclusi on. La dinamica de una ecuacion diferencial no
lineal puede aproximarse por una ecuacion diferencial lineal
alrededor de un punto de equilibrio.
Punto de equilibrio. El punto de equilibrio x de una
ecuacion diferencial
dx
dt
= f(x, t) es tal que f( x, t) = 0, t
Linealizaci on de ecuaciones dif. no lineales.
Fundamentos
matematicos
La linealizacion de una ecuacion diferencial no lineal es el
primer termino de su expansion de Taylor alrededor del
punto de interes. Considere la ecuacion diferencial no lineal
siguiente
dx
dt
= f(x, t)
su linealizacion alrededor de x es
d
dt
(x) =
f
x
( x, t)x
f
x
( x, t) el la matriz jacobiana de f(x, t) evaluada en x.
Obtener la aproximacion lineal de la ecuacion diferencial
siguiente
m
d
2
dt
2
+ d
d
dt
+ mg sin() = 0
Fundamentos
matematicos
Primero escribimos a la ecuacion diferencial como un sistema
de ecuaciones diferenciales de primer orden. Para esto se
dene
x
1
= ,
dx
1
dt
=
d
dt
= x
2
,
d
2
dt
2
=
dx
2
dt
De manera que
_
dx
1
dt
dx
2
dt
_
=
_
x
2
g sin(x
1
)
d
m
x
2
_
Punto de equilibrio x = (0, 0). Matriz jacobiana
f
x
=
_
0 1
g cos(x
1
)
d
m
_
Fundamentos
matematicos
Finalmente,
_
dx
1
dt
dx
2
dt
_
=
_
0 1
g
d
m
_ _
x
1
x
2
_
Una ecuacion diferencial lineal cuya solucion puede obtenerse
con el metodo de solucion que se ha revisado.
El objetivo principal al resolver una ecuacion diferencial es
conocer la evolucion en el tiempo de cada una de las
variables involucradas. En base a este conocimiento se puede
determinar si la evolucion es estable o inestable.
Evolucion estable o inestable, es un criterio de dise no ?
Fundamentos
matematicos
Denicion de estabilidad. El punto de equilibrio x del
sistema de ecuaciones diferenciales
dx
dt
= f(x, t)
es un punto de equilibrio
s Estable si, para cada > 0 existe una funcion () > 0
tal que
x(0) < x(t) < , t 0
s Inestable si no es estable
s Asintoticamente estable si
x(0) < lim
t
x(t) = x
Fundamentos
matematicos
Como se determina si un punto de equilibrio es estable ?
Una forma de hacerlo seria resolver las ecuaciones
diferenciales y probar si para cada conjunto de condiciones
iniciales la respuesta puede acortarse.
Una conclusion sobre estabilidad puede tambien alcanzarse
utilizando conceptos de energa.
Notar que deniendo la funcion de energa del pendulo E
como la suma de la energa cinetica y potencial, con la
referencia de la energa potencial tal que la energa en
E(0) = 0, esto es,
E =
1
2
m
d
dt
2
+ mg (1 cos())
Fundamentos
matematicos
Se tiene que
dE
dt
= 0
a lo largo de la dinamica del pendulo, si d = 0.
Si
dE
dt
= 0, entonces E = c, con c una constante, a lo largo
de las trayectorias del pendulo. Por lo tanto, la ecuacion
siguiente debe cumplirse
1
2
m
d
dt
2
+ mg (1 cos()) = c, t
La ecuacion E = c nos dene una serie de curvas de nivel
dependiendo del valor de la constante c.
Fundamentos
matematicos
Con m = 0.5, g = 9.81, = 0.8 las curvas de nivel de la
funcion de energa tienen la forma siguiente
4 2 0 2 4
6
4
2
0
2
4
6
/

d
t
Fundamentos
matematicos
Trayectorias del sistema con friccion d = 0.1 (lnea negra) y
sin friccion lnea roja.
4 2 0 2 4
6
4
2
0
2
4
6
/

d
t
Fundamentos
matematicos
Notar que con friccion
dE
dt
= d
d
dt
2
por lo tanto E no puede permanecer constante mientras el
pendulo esta en movimiento.
Conclusi on. Examinando las trayectorias de E a lo largo de
la dinamica del sistema es posible concluir acerca de la
estabilidad del punto de equilibrio.
En 1892, Lyapunov mostro que ciertas funciones pueden
utilizarse para determinar la estabilidad de un punto de
equilibrio en lugar de la funcion de energa.
Fundamentos
matematicos
Considere una funcion V : D R denida en un dominio
D R
n
que contiene al punto de equilibrio. Su derivada a
lo largo de las trayectorias del sistema
dx
dt
= f(x, t)
esta denida como
dV
dt
=
V
x
f(x, t)
Es claro que la derivada de V depende de la dinamica del
sistema. As
dV
dt
es diferente para diferentes sistemas. Si
dV
dt
es negativa, V decrecera a lo largo de la dinamica del
sistema.
Fundamentos
matematicos
Teorema. Sea x un punto de equilibrio del sistema
dx
dt
= f(x)
y D un dominio que contiene a x. Sea V : D R una
funcion continuamente diferenciable tal que
V ( x) = 0 y V (x) > 0 en D { x} (5)
dV
dt
0 en D (6)
Entonces x es estable. Ademas, si
dV
dt
< 0 en D { x} (7)
x es asintoticamente estable.
Fundamentos
matematicos
Una funcion que satisface (5) y (6) es una funcion de
Lyapunov. La supercie V (x) = c es una supercie de nivel
de Lyapunov.
c
3
c
2 V (x) = c
1
Fundamentos
matematicos
La condicion
dV
dt
0 implica que cuando una trayectoria
cruza una supercie de Lyapunov V (x) = c, esta se mueve
al espacio
c
= {x R
n
|V (x) c} y no puede salir de la
supercie de nivel.
Cuando
dV
dt
< 0 la trayectoria se mueve de una supercie de
nivel a otra supercie con c menor. Al ir decreciendo el valor
de c la trayectoria llegara al punto de equilibrio.
Si
dV
dt
0 el sistema es estable ya que la trayectoria
permanecera dentro de cualquier bola
= {x R
n
|x } a condicion de que x(0) inicie
dentro de la supercie de nivel adecuada.
Fundamentos
matematicos
Notaci on
En el resto del curso utilizaremos la notacion siguiente para
las derivadas con respecto al tiempo
dx
dt
= x
d
2
x
dt
2
= x
d
3
x
dt
3
= x
(3)
.
.
.
.
.
.
d
n
x
dt
n
= x
(n)
Fundamentos
matematicos
s Una funcion V (x) tal que V ( x) = 0 y V (x) > 0 para
toda x = x es positiva denida.
s Si V (x) 0 para toda x = x es positiva semidenida.
s Una funcion V (x) es negativa semidenida o negativa
denida si V (x) es positiva semidenida o positiva
denida.
Con esta terminologa el teorema de Lyapunov puede
establecerse como sigue. El punto de equilibrio x es estable
si existe una funcion continuamente diferenciable positiva
denida V (x) tal que

V (x) es seminegativa denida, es
asintoticamente estable si

V (x) es negativa denida.
Fundamentos
matematicos
Una clase de funciones escalares para las cuales es
relativamente facil determinar su signo son las funciones
cuadraticas
V (x) =
1
2
x
Px =
n
i=1
n
j=1
p
ij
x
i
x
j
en donde P es una matriz real simetrica. En este caso V (x)
es positiva denida si y solo si todos sus valores propios son
positivos, lo cual es cierto si y solamente si los menores de la
diagonal principal son positivos.
Fundamentos
matematicos
Ejemplo. Considere
V (x) =
_
x
1
x
2
x
3
_
_
a 0 1
0 a 2
1 2 a
_
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
Los menores principales de P son a, a
2
y a(a
2
5). Por lo
tanto, V (x) es positiva denida si a > 0 y a >
5.
El polinomio caracterstico de P es
3
3a
2
+ (3a
2
5) a
3
+ 5a
cuyas races son
p() =
1
= a,
2
=
5 + a,
3
=
5 + a
Fundamentos
matematicos
Considere el sistema lineal
x = Ax (8)
con x un vector en R
n
y A una matriz de dimension n n.
s El sistema tiene un solo punto de equilibrio en x = 0 si
det(A) = 0. Si det(A) = 0, la matriz tiene un espacio
nulo y cada punto en el espacio nulo es un punto de
equilibrio del sistema.
s Las propiedades de estabilidad del punto de equilibrio se
determinan por los valores propios de la matriz A.
Fundamentos
matematicos
Ejemplo. Considere el sistema lineal siguiente
x =
_
0 1
1 2
_
x
Es este sistema lineal estable?
Fundamentos
matematicos
s El polinomio caracterstico es
p() =
2
+ 2 1
Por lo tanto, los valores propios son
1
= 2.4142,
2
= 0.4142
De manera que,
x(t) = c
1
_
0.3826
0.9238
_
e
2.4142t
+c
2
_
0.9238
0.3826
_
e
0.4142t
s El sistema no es estable.
Fundamentos
matematicos
La solucion del sistema lineal para cualquier condicion inicial
x(0) puede escribirse como sigue
x(t) = e
At
x(0)
Suponga que existe una matriz S tal que
S
1
AS = D = diag{
1
,
2
, ,
n
}
Entonces
i
son los valores propios de A y la columna i de S
es el vector propio correspondiente a
i
.
En el ejemplo anterior
S =
_
0.3826 0.9238
0.9238 0.3826
_
, S
1
AS =
_
2.4142 0
0 0.4142
_
Fundamentos
matematicos
La matriz exponencial e
At
puede escribirse como
e
At
= I + At + A
2
t
2
2!
+ A
3
t
3
3!
+
por lo tanto,
S
1
e
At
S = S
1
S + S
1
ASt + S
1
ASS
1
AS
t
2
2!
+
= e
Dt
=
_
_
e
1
t
0 0
0 e
2
t
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 0 e
n
t
_
_
De manera que x(t) = e
At
x(0) = Se
Dt
S
1
x(0).
Fundamentos
matematicos
Proposicion Si A es diagonalizable
s El sistema es asintoticamente estable si todos los
valores propios satisfacen R
e
(
i
) < 0.
s El sistema es estable si todos los valores propios
satisfacen R
e
(
i
) 0
s El sistema es inestable si uno de los valores propios es
tal que R
e
(
i
) > 0
En la proposicion R
e
(a) < 0 es la parte real de a. Por
ejemplo
R
e
(5 + 4i) = 5
Fundamentos
matematicos
Cualquier matriz A puede reducirse a la forma normal de
Jordan J,
A = SJS
1
en donde
J =
_
_
J
1
0 0
0 J
2
0
0 0
.
.
.
0
0 0 J
m
_
_
los bloques de Jordan J
i
tienen la forma siguiente
J
i
=
_
i
1 0
0
i
1 0
0 0
.
.
.
1
0 0
i
_
_
Fundamentos
matematicos
Ahora tenemos
S
1
e
At
S = e
Jt
= I + Jt + J
2
t
2
2!
+
con
J
n
=
_
_
J
n
1
0 0
0 J
n
2
0
0 0
.
.
.
0
0 0 J
n
m
_
_
de manera que
J
n
i
=
_
n
i
_
n
1
_
n1
i
_
n
2
_
n2
i

0
n
i
_
n
1
_
n1
i

0 0
.
.
.
_
n
1
_
n1
i
0 0
n
i
_
_
Fundamentos
matematicos
Ya que J es diagonal
e
Jt
=
_
_
e
J
1
t
0 0
0 e
J
2
t
0
0 0
.
.
.
0
0 0 e
J
m
t
_
_
Notar que e
Jt
es una combinacion lineal de
e
J
i
t
=
_
_
e
i
t
te
i
t
t
2
e
i
t

0 e
i
t
te
i
t

0 0
.
.
.
te
i
t
0 0 0 e
i
t
_
_
Fundamentos
matematicos
Teorema. Considere un sistema de ecuaciones diferenciales
lineal
s El sistema es asintoticamente estable si todos los
valores propios satisfacen R
e
(
i
) < 0.
s El sistema es estable si todos los valores propios
satisfacen R
e
(
i
) < 0, o R
e
(
i
) = 0 y el bloque de
Jordan correspondiente es de dimension 1.
s El sistema es inestable si todos los valores propios
satisfacen R
e
(
i
) 0 y si existe un valor propio con
R
e
(
i
) = 0 y bloque de Jordan de dimension mayor a 1.
s El sistema es inestable si existe un valor propio tal que
R
e
(
i
) > 0
Fundamentos
matematicos
Si una matriz A R
nn
tiene un valor propio que se repite
m veces se dice que su multiplicidad algebraica es m.
Entonces, el bloque de Jordan asociado a este valor propio
tendra dimension 1 si y solo si
rango (A
i
I) = n m
Teorema. El punto de equilibrio x = 0 de x = Ax es
estable si y solo si todos los valores propios de A satisfacen
R
e
(
i
) 0 y para cualquier valor propio con R
e
(
i
) = 0 y
multiplicidad algebraica m
i
2, se tiene que
rango (A
i
I) = n m
i
, con n la dimension de x. El
punto de equilibrio es asintoticamente estable si y solo si
todos los valores propios de A satisfacen R
e
(
i
) < 0.
Fundamentos
matematicos
Ejemplo. Considere el sistema siguiente
x = Ax
Para cual de las dos matrices siguientes el sistema es
estable?
A
s
=
_
_
0 1 0 0
1 0 0 0
0 0 0 1
1 0 1 0
_
_
, A
p
=
_
_
0 1 0 0
1 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
_
_
Fundamentos
matematicos
s Cuando todos lo valores propios de A satisfacen
R
e
(
i
) < 0, A se llama matriz Hurwitz.
s Considere la funcion de Lyapunov siguiente
V (x) = x
Px
su derivada a lo largo de la dinamica (8) es
V (x) = x
P x + x
Px = x
_
PA + A
P
_
x
s Si

V (x) = x
Qx con Q una matriz positiva denida

se puede probar estabilidad. Obtenemos la ecuacion de
Lyapunov
PA + A
P = Q
Fundamentos
matematicos
Si la matriz A es Hurwitz, la solucion de la ecuacion de
Lyapunov P existe y es unica.
Ejemplo. Considere
A =
_
0 1
1 1
_
, Q =
_
1 0
0 1
_
Encontrar P.
Calculos simples muestran que
P =
_
1.5 0.5
0.5 1.0
_
Fundamentos
matematicos
V
q
La dinamica del centro de gravedad de la aeronave en un
sistema coordenado sobre la aeronave esta dada por
= q 2 + 0.75 cos() + 3.5
q = 11 7q + 5
= q
Calcular los valores de

= cte para los cuales el sistema es
estable.
Fundamentos
matematicos
Metodo de Routh Hurwitz para determinar el signo de la
parte real de las races de un polinomio
Considere
a
n
n
+ a
n1
n1
+ a
n2
n2
+ + a
1
+ a
0
Procedimiento.
s Construir el arreglo de Routh. Para las las 1 y 2 se
construyen h columnas con h =
n+1
2
a
n
a
n2
a
1
a
n1
a
n3
a
0
, n impar
a
n
a
n2
a
1
a
n1
a
n3
0
, n par
Fundamentos
matematicos
s Para las las k = 3 hasta n + 1
c
k2,1
c
k2,2
c
k2,h
la k 2
c
k1,1
c
k1,2
c
k1,h
la k 1
c
k,1
c
k,i
c
k,h
la k
con i = 1, , h y
c
k,i
=
c
k1,1
c
k2,i+1
c
k1,i+1
c
k2,1
c
k1,1
s Contar el numero de cambios de signo de la primera
columna. Este n umero indica el numero de races con
parte real positiva.
Fundamentos
matematicos
Ejemplo. Las races tienen parte real positiva.
2
6
+ 4
5
+ 2
4
3
+ 2 2 = 0
Las primeras dos columnas son
2 2 0 2
4 1 2 0
las columnas restantes
2.5 2 0 2
0.6 1 2 0
22.67 1 2 0
5.142 2 0 0
2 0 0 0
Fundamentos
matematicos
Se tienen tres cambios de signo, por lo tanto, hay tres races
con parte real positiva. Las races son,
1
= 1.453
2
= 0.961 + 0.93i
3
= 0.961 0.93i
4
= 0.363 + 0.678i
5
= 0.363 0.678i
6
= 0.650

Dr. Hugo Rodr Iguez Cort Es: Din Amica de Vuelo

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Dinamica de Vuelo 1 / 63

Qx con Q una matriz positiva denida

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