INSTITUTO SUPERIOR DE ENGENHARIA DE LISBOA

rea Departamental de Engenharia Mecnica

Automatizao de ciclos
Relatrio dos trabalhos da unidade curricular de Automao de Processos Industriais

Grupo: 32641 32660 32878 32978 Ins Soares Russell Coelho Emanuel Delgado Vitor Lopes

Orientador: Prof. Mrio J. G. C. Mendes

Fevereiro de 2012

ndice
1 2 3 4
4.1 4.2 4.3

INTRODUO ...................................................................................................... 1 DESCRIO DO PROBLEMA ........................................................................... 2 DESCRIO DO HARDWARE ........................................................................... 4 DESCRIO DO PROGRAMA ........................................................................ 10
Trabalho 1 ................................................................................................................................... 10 Trabalho 2 ................................................................................................................................... 13 Trabalho 3 ................................................................................................................................... 17

5 6

CONCLUSES E TRABALHO FUTURO ....................................................... 18 BIBLIOGRAFIA .................................................................................................. 19

ANEXOS ....................................................................................................................... 20 ANEXO A CETOP DO TRABALHO 1 .................................................................... 1 ANEXO B CETOP DO TRABALHO 2 .................................................................... 2 ANEXO C - DIAGRAMA TEMPORAL DO TRABALHO 3.................................... 3 ANEXO D PROGRAMA EM LINGUAGEM LAD DO TRABALHO 3 .............. 1 ANEXO E PROGRAMA EM LINGUAGEM STL DO TRABALHO 3................ 1

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1 Introduo
A automao de processos industriais a utilizao de mquinas para efectuar trabalho, de modo a melhorar a eficincia e maximizar a produo. Esta ferramenta de produo visa extrair o mximo potencial de uma determinada mquina, com o mnimo consumo energtico possvel. Utiliza especialmente a pneumtica, sobretudo atravs de ar comprimido e cilindros-mbolo, compactos e capazes de atingir foras elevadas, sendo assim possvel aplic-la, por exemplo, a linhas de montagem de automveis, empacotamento de diversos produtos, enchimento de garrafas, entre muitos outros. A sua principal rea de aplicao a produo industrial, j que praticamente todos os processos manuais foram substitudos por processos automatizados, cuja presena humana serve apenas para supervisionar o estado dos processos e equipamentos. A substituio de mo-humana por autmatos programveis permitiu melhorar a segurana, a eficincia e a eficcia dos processos que, por conseguinte, reduz os custos globais e aumenta a competitividade comercial. No entanto, provocou tambm um aumento da taxa de desemprego em vrios sectores industriais, sendo esta a principal desvantagem. Os custos iniciais da automatizao de processos tambm so bastante elevados, sendo esta outra grande desvantagem. A automao industrial permite ainda controlar e optimizar os processos distncia, atravs dos PLCs (Programmable Logic Controller), que so providos de softwares variados. No entanto, a linguagem com a qual so programados tem de seguir a norma IEC: 61131-3: Programmable Controllers Part 3: Programming Languages, que estabelece regras de acordo com um padro internacional.

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2 Descrio do Problema
O primeiro trabalho proposto consiste em automatizar o seguinte ciclo pneumtico de 3 cilindros: C+/A+/C-/B+/A-/B-. Para isso necessrio (a) determinar as equaes de comando do ciclo atravs do mtodo sequencial e (b) implementar o funcionamento do ciclo nos simuladores pneumticos disponveis no laboratrio. Este sistema aplicado na indstria corticeira, segundo o livro Mtodo Sequencial para Automao Eletropneumtica, da Fundao Calouste Gulbenkian, do autor Jos Novais. Seguidamente iremos idealizar um processo onde este ciclo possa ser implementado. Esse processo parte do processo geral de estampagem de um mao de tabaco, sendo referente estampagem de contra-indicaes num dos lados do mesmo. O processo inicia-se com o mao de tabaco deitado, na posio 1, sendo

empurrado por um cilindro pneumtico (C+) para a posio 2. De seguida, um outro cilindro empurra-o para a posio 3 (A+),

recolhendo-se depois o cilindro C (C-). A prxima etapa a estampagem por parte da estampa (B+), sendo ento

recolhido o cilindro A (A-). Por fim, a estampa recolhe (B-) e o mao fica pronto para integrar o

prximo subprocesso. Em anexo encontra-se um vdeo identificativo do processo descrito. O segundo trabalho consiste igualmente em automatizar um ciclo pneumtico de 3 cilindros, mas por via cablada. O ciclo : A+/B+/B-/A-/C+/C-, e pedido para (a) obter as equaes de comando do ciclo atravs do mtodo sequencial, (b) construir o esquema CETOP correspondente e (c) implementar e verificar o funcionamento do ciclo nos simuladores pneumticos disponveis no laboratrio. O terceiro problema corresponde a um processo automtico de enchimento de caixas, e consiste em (a) elaborar um diagrama temporal de funcionamento do processo, (b) escrever o programa correspondente em linguagem STL e (c) explicar como este seria em linguagem LAD. O problema foi apresentado atravs de uma imagem cuidadosamente legendada (Figura1) e o seguinte: O ciclo iniciado atravs de um boto de start (I7); O tapete 1 (O5) move-se, levando uma caixa at ao sensor 1 (I1); Quando a caixa atinge o sensor 1, o tapete 1 desliga-se e a caixa fica em

posio de enchimento; Automatizao de Ciclos 2

Inicia-se o processo de enchimento, abrindo-se a electrovlvula ON-OFF

(O1) durante 4,5 segundos; Findo o tempo, a vlvula fecha e avana um cilindro (O2) para empurrar

a caixa para o tapete 2 (O6); O sensor 2 (I2), contabiliza a passagem das caixas para o tapete 2, e

passagem de 3 caixas, o tapete 2 comea a funcionar e deixa passar o conjunto pelo sensor 3 (I3) para que este processe a jusante; Aps passagem do conjunto de 3 caixas pelo sensor 3, o tapete 2 pra e

repete-se o ciclo.

Figura 1 Processo automtico de Enchimento de caixas

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3 Descrio do Hardware
Para a elaborao deste trabalho prtico foram utilizados diversos componentes pneumticos, iremos ento enunci-los e fazer uma breve descrio de cada um deles. Cilindro pneumtico de dupla aco com haste unilateral

Figura 2 - Cilindro pneumtico

Figura 3 - Simbologia do cilindro pneumtico

Estes elementos convertem a energia pneumtica em movimento linear ou angular. Sendo este um cilindro linear, no realiza movimento angular. Estes cilindros de dupla aco recebem ar de ambos os lados, isto , tanto no movimento de avano como no movimento de recuo. Um sistema de comando adequado permite ao ar comprimido atingir uma cmara de cada vez, enviando para o exterior o ar na cmara oposta. Quando o ar entra pela cmara positiva, neste caso esquerda, o cilindro avana, quando o ar entra pela cmara negativa o cilindro recua.

Chaves fim-de-curso

Figura 4 - Chave fim de curso

Figura 5 - Simbologia da chave fim de curso

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So chaves accionadas mecanicamente, por meio de um rolete mecnico, ou gatilho, fazendo com que os seus contactos sejam invertidos ao serem accionados. Geralmente so posicionados no decorrer do percurso de cabeotes de mquinas, ou hastes cilindros.

Vlvula direccional de 5 vias e 2 posies

Figura 6- Vlvula direccional de 5 vias e 2 posies

Figura 7 - Simbologia da vlvula direccional de 5 vias e 2 posies

Estas vlvulas so responsveis por direccionar o fluxo de ar para dentro ou para fora do cilindro fazendo com que este avance ou recue. Este componente descrito pelo nmero de vias e posies que possui. As vias, so conexes de entrada, sada ou escape de ar, e as posies so a capacidade de manobras que a vlvula dispe. Estas vlvulas podem ainda funcionar como memrias. As memrias tm a funo de garantir a unicidade do processo evitando redundncias.

Figura 8 - T

Figura 9 Simbologia de um T

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Permite juntar dois fluxos de ar comprimido num s. Ar da rede

Figura 10 Fonte de presso pneumtica

Representa o ar que vem do compressor e utilizado para desempenhar os nossos objectivos:

Cabos (linhas de trabalho) para transmisso de energias Os cabos so utilizados para a transferncia de energia do ar comprimido. Podem ter vrias cores segundo as normas CETOP/RP 3 ou DIN/ISO 1219. Contudo as nossas cores no esto de acordo com a norma. Utilizmos as cores para facilitar o incremento das equaes no nosso sistema.

Utilizmos os cabos verdes para ligar as vlvulas aos actuadores

Figura 11 - Cabo de cor verde para ligar vlvulas a actuadores

Figura 12 Simbologia de cabo de cor verde para ligar vlvulas a actuadores

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Os cabos vermelhos foram utilizados para fazer as ligaes das equaes

boleanas

Figura 13 - Cabo de cor vermelha para ligar vlvulas a atuadores

Figura 14- Simbologia do Cabo de cor vermelha para ligar vlvulas a atuadores

As ligaes de ar provenientes da rede so ligadas por cabos azuis.

Figura 15 - Cabo de cor azul para ligar vlvulas a atuadores

Figura 16 - Simbologia do cabo de cor verde para ligar vlvulas a atuadores

Simulador autmato compacto EBERLE

Figura 17 Simulador autmato compacto

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Este autmato compacto constitudo por trs elementos essenciais: Consola

Figura 18 - Consola

na consola que introduzimos as condies desejadas, o software do nosso processo. basicamente o interface homem x mquina.

Autmato Compacto

O autmato responsvel pela armazenagem e processamento da informao introduzida atravs da consola e do simulador de entradas e sadas. A memria do autmato constituda pela memria de programa, onde so armazenadas as instrues que constituem o programa, e pela memria de dados, onde so armazenadas as variveis de entrada, variveis de sada, valores de clculos intermdios, entre outros. A memria encontra-se organizada por reas, de acordo com as funes a realizar, constitudas por conjuntos de bits.

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Figura 19 Simulador de entradas e sadas

Este sistema constitudo por vrios botes do tipo switch e por alguns LEDs. atravs destes botes que simulamos os nossos inputs, sendo os outputs emitidos em forma de luz.

Figura 20 - Simulador

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4 Descrio do Programa
4.1 Trabalho 1
Neste trabalho inicial, tnhamos como ciclo C+/A+/C-/B+/A-/B-. Dado os trs cilindros comearem o ciclo com actuao (+), quer dizer que tm como condio inicial: A=0; B=0; C=0 Com isto, comeamos pela concepo do diagrama de movimentos com o qual preenchemos a tabela de possibilidades, como representado na figura abaixo:

Dado no existir qualquer igualdade entre as linhas de 3 bites, da tabela de possibilidades, no necessria a utilizao de memrias, como tal, segue-se a elaborao do esquema dos sensores:

Com o auxlio do primeiro diagrama construdo, diagrama de movimento, preenchese o esquema final dos impulsos:

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Com a folha dos diagramas devidamente construda, passa-se agora realizao das equaes atravs do mtodo sequencial, com o auxlio tanto do esquema de sensores como de impulsos. Na sua elaborao, temos que ter em conta que as condies necessrias dos sensores, tm que garantir que no incio do impulso 1 e que acaba na mesma linha que acaba o impulso ou antes, caso isso no acontea, utiliza-se a condio suficiente, que tal como a condio necessria, tm que existir no incio do impulso, e que o conjunto entre as condies, necessria e suficiente, preencha na totalidade ou parcialmente o impulso. Caso o impulso fique na totalidade activo, o seu complementar, ou seja, por exemplo o complementar de A+ A-, tal como acontece com os restantes cilindros, o recuo pode ser feito em mola, com a excepo do par que inicia o ciclo, neste caso o C, pois dado que se trata do arranque do ciclo pode causar danos. De seguida, faz atribuio dos sensores sendo passivos ou activos, tendo em conta que, os sensores passivos so aqueles que se encontram associados e que no se repetem.

Equaes A+ AB+ BC+ CAutomatizao de Ciclos

Sensores Activos Passivos St

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Aps a definio das equaes e da atribuio dos sensores, sendo passivos ou activos, temos a informao suficiente para a montagem do ciclo nos simuladores pneumticos.

Figura 21 - Ciclo do Trabalho 1 no simulador pneumtico

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4.2 Trabalho 2
Neste trabalho, tnhamos como ciclo A+/B+/B-/A-/C+/C-, tendo como condio inicial, pela mesma razo que no trabalho anterior: A=0; B=0; C=0 Tal como o trabalho anterior, iniciamos o nosso estudo pela construo dos diagramas de movimento e tabela de possibilidades:

Como se pode ver na figura acima, existem duas igualdades entre linhas de 3 bites, o que faz com que seja necessrio a utilizao de uma memria apenas, pois s caso houve-se a mesma igualdade em trs ou mais linhas de 3 bites que se utilizaria mais que uma memria. Optamos por, na primeira igualdade (crculos vermelhos), colocarmos o sensor actuado e na segunda igualdade (crculos verdes), colocarmos o sensor no actuado, de modo a garantir com certeza que ao colocarmos a memria, M1, tanto em 0 como em 1 (actuado ou no) das igualdades estariam nesses pontos, pois embora que na teoria os sensores passam de 0 a 1 em linha recta (instantaneamente) estes percorrem uns pequenos milissegundos a chegar a 1 (figura abaixo) o que faz com que no pudssemos garantir que quando necessrio o sensor teria o impulso. Da termos um intervalo entre linhas que j estabelece o tempo necessrio a garantir. Podemos ento construir o esquema da memria a utilizar.

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Figura 22 Percurso de uma memria teoricamente

Figura 23 Percurso real de uma memria

Segue-se a elaborao do esquema dos sensores, que inclui os sensores da memria:

Com o auxlio do primeiro diagrama construdo, diagrama de movimento, preenchese o esquema final dos impulsos:

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Como acontecia no primeiro trabalho, teremos igualmente que definir tanto as equaes como determinar os sensores sendo passivos ou activos, tendo portanto em conta os cuidados referidos nesse trabalho.

Equaes A+ AB+ BC+ CM1+ M1mola mola Activos

Sensores Passivos St

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Neste trabalho j pudemos utilizar as molas de modo a simplificar e economizar o trabalho no simulador pneumtico. Segue-se ento a montagem do ciclo nos simuladores pneumticos e construo do CETOP do ciclo que se encontra em anexo.

Figura 24 Ciclo do Trabalho 2 no simulador pneumtico

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4.3 Trabalho 3
Para ajudar resoluo do problema, foi acrescentado um sensor de recuo (I4) do cilindro, para que o tapete 1 s se mova quando este estiver totalmente recolhido, e um temporizador (T5) no sensor 3 para que o tapete 2 se mova 2 segundos adicionais aps passagem do conjunto de caixas pelo sensor, por motivos de segurana. O sistema inicia-se com o boto On-Off (I7). Aps ser ligado, e se o cilindro estiver recolhido (sensor I4 activado), inicia-se o movimento do tapete 1, atravs do motor O5. Assim que o sensor I1 sinta a presena da caixa, o tapete pra, e inicia-se o enchimento da caixa (O1), durante 4,5 segundos. Passado este tempo, o injector desligado e inicia-se o movimento do cilindro (O2) para empurrar a caixa para o segundo tapete (ateno que este passo s ocorre se o 2 tapete (O6) estiver parado). Quando a primeira caixa passa no sensor I2, inicia-se um processo de contagem at 3 caixas. Aps passagem da 3 caixa, o motor do tapete 2 (O6) accionado, e reinicia-se a contagem. Quando o sensor I3 detectar a passagem de um bloco de 3 caixas, o tapete pra. No entanto, foi adicionado um temporizador que obriga o tapete a funcionar mais 2 segundos, garantindo que elas passam na totalidade. Aps paragem completa do tapete 2, reinicia-se todo o processo. Foi acrescentada uma segurana que funciona caso o sistema tenha sido parado manualmente ou caso tenha encravado. Este sistema passa por reiniciar o contador e os temporizadores (I16). Em anexo encontra-se a programao em STL, tal como o LAD e o diagrama temporal.

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5 Concluses e Trabalho Futuro

cada vez mais importante a ligao da engenharia mecnica com a electrnica, e a opinio unnime quando afirmamos que esta cadeira faz essa ligao. As aulas prticas vm contribuir fortemente para a nossa evoluo como engenheiros, pois somos confrontados com alguns problemas que na teoria no aconteceriam, mas que na prtica teremos de os solucionar. O nosso primeiro trabalho no correu exactamente como previsto, uma vez que aps termos feito todas as ligaes dos tubos, quando ligmos o ar da rede, espervamos ver de imediato os actuadores a disparar, o que no aconteceu. Tal feito foi devido a fugas existentes no sistema, e que aps detectadas, foram solucionadas substituindo a juno dos cabos por T simples, e ainda cortar a extremidade de alguns tubos para que essa mesma juno fosse feita sem problemas. No que diz respeito ao actuador, no podemos eliminar as fugas, contudo o sistema funcionou. O segundo trabalho, apesar de ser mais complexo, uma vez que j utilizmos memrias e vlvulas de mola, revelou-se mais fcil de executar. Tal deveu-se ao facto de j estarmos mais alertados para os erros que poderiam surgir na montagem do circuito, todos os cabos cujas pontas estavam defeituosas foram cortados de imediato e utilizmos apenas Ts simples. Mais uma vez surgiram fugas nos actuadores, mas tal no foi impeditrio de que o sistema funcionasse. O terceiro trabalho foi de facto o mais difcil, tal deve se em grande parte a nossa falta de sensibilidade para a programao. Tivemos algumas dificuldades em compreender a linguagem STL, acabando por nos atrasar na simulao do programa. Nomeadamente a diferena entre fazer Set (S) e igual (=) aps algum estudo individual e posterior discusso em grupo acreditamos que conseguimos superar este desafio. Este foi o trabalho mais interessante uma vez que para alm da componente terica, teramos tambm de desvendar a melhor soluo para que o sistema funcionasse sem problemas. Futuramente dever-se-ia fazer um inventrio, para averiguar quais os instrumentos que j no funcionam ou que esto danificados, pois por vezes pensamos que o erro est adjacente s nossas equaes ou ligaes e na verdade est no equipamento. Este tipo de trabalhos so uma mais valia para a nossa carreira profissional por terem diversas aplicaes industriais, sendo extremamente prticos e consequentemente motivadores. Automatizao de Ciclos 18

6 Bibliografia
http://unedserra-ehp.tripod.com/Aula04.pdf; http://www.eletrodomesticosforum.com/cursos/eletricidade_eletronica/au

tomacao/cursoIntroducaoAutomacaoIndustrial.pdf.

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Anexos
Anexo A CETOP do Trabalho 1

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Anexo B CETOP do Trabalho 2

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Anexo C - Diagrama Temporal do Trabalho 3

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Anexo D Programa em linguagem LAD do Trabalho 3

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Anexo E Programa em linguagem STL do Trabalho 3

L A S L R LN A S L = L R LN S L CU L S R L = L R R R L R R R EP

I7 I4 O5 I1 O5 O5 I1 O1 O1 T4 TB=1;K=45 T4 O1 O6 O2 I2 C3 C3 K=3 O6 C3 I3 T5 TB=2;K=2 T5 O6 T4 T5 I16 C3 T4 T5

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