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CONTROL I
CLAVE
2R5A
PRACTICA No.
1
NOMBRE DE LA PRACTICA
Control de Posicin
RESPONSABLE
LUIS NESTOR CORIA DE LOS RIOS
FECHA DE REALIZACION
8 DE OCTUBRE DEL 2010
NOMBRE DE ALUMNO
GARCIA FRANCO IVAN ANTONIO RAMOS IBARRA CARLOS ALBERTO
CONTROL I
CLAVE: 2R5A
ndice
I. II. Introduccin .............................................................................................. 3 Marco Terico ........................................................................................... 3 2.1. Controlador Proporcional ...................................................................... 3 2.2. Amplificador Operacional (LM741) ........................................................ 4 2.3. Amplificador como Restador ................................................................. 5 2.4. Amplificador como inversor (Control proporcional) ............................... 6 2.5. Amplificadores de potencia ................................................................... 6 2.6. Motor de Cd .......................................................................................... 7 III. IV. V. VI. VII. Objetivo(s) de la prctica. ......................................................................... 7 Material y equipo utilizado......................................................................... 8 Procedimiento y metodologa experimental. ............................................. 8 Discusin de resultados experimentales ................................................. 13 Sugerencias para la implementacin de la prctica ................................ 17
CONTROL I
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I.
Introduccin
El control automtico hoy en da desempea un papel muy importante en
los procesos industriales de todo tipo, e incluso este control ha llegado a nuestros hogares, desde el control del aire a condicionado de un hogar hasta las alarmas de seguridad, esta aplicacin se ha vuelto con los aos algo esencial en nuestro futuro. Un controlado automtico su labor es comparar el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (valor deseado), determina el error y produce una seal de control que afectara al error, en este caso reducir el error a cero o a un valor establecido por el usuario. La manera en la cual el controlado automtico produce la seal de control se denomina accin de control. La elaboracin de un controlador de posicin brinda al estudiantes de electrnica, una manera de controlar algn dispositivo larga distancia e implementar este diseo a fututos proyectos.
II.
Marco Terico
En el siguiente captulo se mostraran algunos conceptos bsicos para la
elaboracin de esta prctica, y para entender su funcionamiento y as poder detectar con mayor facilidad alguna falla o problema en su elaboracin. 2.1. Controlador Proporcional El controlador proporcional es el tipo ms simple de controlador, para un controlador con accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:
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El controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con ganancia ajustable en la figura 2.1 se presenta un diagrama de bloques de este controlador.
2.2. Amplificador Operacional (LM741) Un amplificador operacional es un amplificador de ganancia muy elevada. El amplificador operacional es un dispositivo electrnico que se compara con una fuente de voltaje controlada por voltaje. Posee dos entradas y una salida cuya ganancia es proporcional a la diferencia entre los voltajes aplicados en cada entrada. Como ya se dijo la salida es la diferencia de las dos entradas multiplicada por un factor (G) (ganancia):
El amplificador operacional se utiliza para operaciones matemticas tales como la suma, resta, multiplicacin, divisin, integracin, derivacin, etc.). El amplificador operacional LM741 necesita ser alimentado por una corriente continua, independiente de la corriente que se desea amplificar, en la figura 2.2 se muestran todos los pines del LM741
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Un amplificador operacional consta de dos terminales de entrada V1 y V2, denominados no inversor (+) y inversor (-), respectivamente, y una nica salida V0, en la figura 2.3 se muestra el smbolo del amplificador operacional.
2.3. Amplificador como Restador Los amplificadores como restadores se utilizan en aplicaciones en las que hay la necesidad de amplificar la diferencia que hay entre las dos seales de entrada, que para esta prctica ser de una gran utilidad ya que en esta etapa ser donde se comparen el voltaje de entrada (referencia), con el voltaje de la retroalimentacin, el circuito que se utiliza para el restador se muestra en la figura 2.4
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Entonces con esto tenemos que el voltaje de salida ser igual a la diferencia de voltajes de entrada
2.4. Amplificador como inversor (Control proporcional) Este tipo de configuracin del amplificador operacional lo que hace es invertir la polaridad de la seal de entrada mientras se amplifica, la amplificacin o ganancia depende del arreglo de resistencia con el cual se arme el circuito, el diagrama del circuito se muestra en la figura 2.5, y este diagrama es el que se utilizara para nuestro controlador proporcional.
2.5. Amplificadores de potencia Este tipo de amplificadores de gran seal o de potencia, su funcin es proporcionan principalmente potencia suficiente a un dispositivo de salida para activarlo, ya sea una bocina, motor a algn otro dispositivo de potencia, con frecuencia, en magnitudes de algunos watts o de decenas de estos. Las principales caractersticas de un amplificador de gran seal son la eficiencia de potencia del circuito, la mxima cantidad de potencia que es capaz de manejar el circuito y el acoplamiento de impedancia con el dispositivo de salida.
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En la figura 2.6 se muestra un arreglo de transistores uno NPN y el otro PNP que se utilizara en esta prctica como un amplificador de potencia, para poder mover al motor de cd que ser conectado al motor.
2.6. Motor de Cd El motor de corriente directa (cd) es un dispositivo que convierte la energa elctrica en mecnica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. Este dispositivo de corriente directa es uno de los ms verstiles en la industria, su fcil control de posicin, paro y velocidad lo han convertido en una de las mejores alternativas en la aplicacin de control y automatizacin de procesos, en la figura 2.7 se muestra la estructura interna de un motor de cd.
III.
Objetivo(s) de la prctica.
El alumno comprender las etapas del circuito del control de posicin El alumno comprender el funcionamiento del controlador proporcional El alumno ser capaz de detectar donde se encuentra el detector de error en el circuito del control de posicin
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IV.
V.
elctrico y el acoplamiento mecnico para el control de posicin, como ya se vio en el marco terico como funcionan el sumador y el controlador proporcional, procederemos explicar el armado en conjunto de cada uno de estos circuitos. El circuito para el control de posicin se muestra en la figura 4.1 y a continuacin se explicara cmo se fue armando para su mejor entendimiento
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En primera parte tenemos el sumador que como se vio en el marco terico de arma de la siguiente manera. (La figura 4.2 muestra el circuito sumador armado en Multisim)
En segundo tenemos al controlador proporcional que de la misma forma ya se explico en el marco terico el funcionamiento y como se arma, en la figura 4.3 muestra como quedara la adaptacin del sumador con el controlador proporcional, teniendo en cuenta que la salida del primer operacional (PIN 6) va a la entrada del segundo operacional (PIN 2)
Ahora se coloca un amplificador despus de la salida del segundo operacional, se puede considerar este amplificador como otro controlador proporcional, la diferencia con el primero es que ha este le colocaremos un
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potencimetro del PIN 2 al PIN 6, dando al usuario de variar la ganancia del operacional, este circuito se muestra en la figura 4.4
Despus nos encontramos con un arreglo de transistores un NPN y un PNP, la funcin de estos transistores es detectar la polaridad del voltaje de salida del tercer amplificador y tambin generar una amplificacin de potencia para que la salida de los transistores sea capaz de mover al motor de cd. Dependiendo de la polaridad del voltaje un transistor funcionara y el otro no y as en el caso contrario de polaridad.
Para poder varia la referencia se necesita colocar un potencimetro al inicio del circuito, las terminales de los extremos del potencimetro deben de ir a 5V y la terminal del medio debe de ir en la resistencia de 270K que va al PIN 3 del sumador, como se muestra en la figura 4.6
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En la figura 4.7 se muestra como nos quedo el dselo del circuito que se analizo en las hojas anteriores y muestra una idea de cmo se puede quedar el circuito.
Figura 4.7 Circuito del controlador proporcional para regular sistema de posicin
Para la etapa del proceso se debe de acoplar el sistema elctrico con un sistema mecnico, el sistema mecnico debe de consistir en un motor que haga mover el otro potencimetro (figura 4.8) el cual la terminal c ira conectada a la otro terminar del sumador (PIN 2), para hacer dicho acoplamiento se sugiere usar engranes los cuales harn mover al potencimetro.
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Finalmente la retroalimentacin del segundo potencimetro de 10K har que el sumador compare los dos voltajes y la salida determinara hacia donde girara el motor para mover al segundo potencimetro para que el voltaje sea el mismo que la referencia, el circuito final es el que ya se mostro en la figura 4.1 En la figura 4.9 se muestra nuestro diseo del acoplamiento del motor con los engranes para poder mover el otro potencimetro
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VI.
una de ella, y para que se estn utilizando en esta aplicacin, si todava no entendemos con claridad las etapas se nos dificultara encontrar el detector de erros. Una vez entendido con claridad cada una de las etapas, es muy fcil detectar que el sumador, que en este caso est haciendo la funcin de un restador, es nuestro detector de error. Esto es muy fcil de darse cuenta debido a que la funcin del sumador es detectar el voltaje de entrada (del primer potencimetro) y compararlo con el de la retroalimentacin (segundo potencimetro) y la salida del sumador es nuestro error, que para esta aplicacin se pretende que el error sea cero. Para saber que tanto error haba en nuestro controlador de posicin se procedi a graduar el primer potencimetro, de esta manera los cambios de voltaje seria uniformes, a continuacin se muestra una tabla de comparacin entre los voltajes de entrada, salida y el error. Primero se procedi a tomar mediciones donde el voltaje fuera disminuyendo gradualmente como se muestra en la Tabla 1 y en la Tabla 2
Grados
Error (e)
15 45 75 105 135
CONTROL I Grados Voltaje Primer Potencimetro 15 45 75 105 135 2.206 V 1.687 V 1.128 V 0.573 V 0V Voltaje Segundo Potencimetro 2.236 V 1.731 V 1.174 V 0.608 V 26.2 mV
Grados
Error (e)
135 105 75 45 15
13.2 mV 0V 17 mV 0V 11.6 mV
Grados
Error (e)
135 105 75 45 15
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A continuacin se muestran las graficas de las tablas anteriormente vista donde se muestra la relacin entre el voltaje de entrada y el error resultante dndonos nos una comparacin grafica de todas las mediciones hechas.
Error
0.025 0.02 0.015 0.01 0.005 0 0.005 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Error
Voltaje de Entrada
Grafica de la Tabla 1 (Voltaje de entrada/Error)
Error
0.025 0.02 0.015 0.01 0.005 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Error
Voltaje de Entrada
Grafica de la Tabla 2 (Voltaje de entrada/Error)
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Error
0.018 0.016 0.014 0.012 0.01 0.008 0.006 0.004 0.002 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Error
Voltaje de Entrada
Grafica de la Tabla 3 (Voltaje de entrada/Error)
Error
0.008 0.007 0.006 0.005 0.004 0.003 0.002 0.001 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Error
Voltaje de Entrada
Grafica de la Tabla 4 (Voltaje de entrada/Error)
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Una vez comprobado el sumador se procede a comprobar el controlador proporcional, para comprobarlo basta con conectar el sumador al controlador proporcional y ver que la salida del proporcional es el voltaje negativo del sumador como se ve en la figura 7.2
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Despus se analiza el amplificador, simplemente en esta parte se conecta el tercer operacional y se observa que la salida del operacional tiene un voltaje amplificado, como se ve en la figura 7.3
Una vez analizado los tres amplificadores se procede a ver el funcionamiento de los transistores, para observar si funcionan, se aplica un voltaje en las entradas al sumador, y su la salida del sumador es positiva, la salida de los transistores ser positiva, como se ven en la figura 7.4
Finalmente cuando la salida del sumador sea negativa, la salida de los transistores ser negativa y el transistor PNP funciona correctamente, como se observa en la figura 7.5
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Despus de haber comprobado el funcionamiento del circuito del control de posicin se procede a armar la parte mecnica, para ello se recomienda buscar en video casetera o radio que ya no se utilicen, por lo general se encuentran muchas piezas de engranes que ya traen un motor integrado a los engranes y as se facilita el armado mecnico. Otro problema que tal vez te puedas enfrentar es que ya conseguiste el motor, pero el motor va demasiado rpido y aunque muevas el potencimetro de 100K no disminuye mucho la velocidad, para ello sugerimos colocar una resistencia en paralelo al motor, para que la corriente que pasa por el motor se divida en dos, y as podras disminuir la velocidad. Adems si tienes el problema que al conectar el motor solo gira hacia un sentido y nunca se detiene, intenta conectando el motor al revs, tal vez esta en el sentido equivocado, entonces el motor nunca podr hacer mover el potencimetro hacia la direccin correcta. Y finalmente se consigues algn motor de alguna video casetera, revsalo bien porque tal vez solo gira hacia un lado, pero no te preocupes por eso, revsalo bien, normalmente trae algn seguro en el engrane que impide que gire hacia el otro lado, lo nico que tienes que hacer es quitrselo o cortarlo dependiendo el caso, y listo podr girar para ambos lados.
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IX.
Bibliografa.
University Press, 2010
Adel S. Sedra, Kenneth C. Smith. Microelectronic Circuits, Sixth Edition, Oxford Albella Jos, Martnez Jos y Agull Fernando. Fundamentos de
microelectrnica nanoelectronica y fotonica. Madrid, Pearson educacin S. A., 2005., 408 p. Albert Paul Malvino, Principios de electrnica. Sexta edicin, Mc Graw Hill, 2000, 1112p Carlos A. Smith, Armando B. Corripio. Control automtico de procesos: Teora y practica, Primera edicin, Noriega Limusa, 1991 Charles K. Alexander, Matthew N. O. Sadiku. Fundamentos de circuitos elctricos, Tercera edicin, Mc Graw Hill, 2006, 1034p Katsuniko Ogata, Ingeniera de control moderna. Tercera edicin, Pearson educacin, 1998, 1015p Robert L. Boylestad, Louis Nashelsky, Electrnica: Teora de circuitos y dispositivos electrnicos. Octava edicin, Pearson educacin, 1020p