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Control de Procesos

Qu es un sistema de control ?
En nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que
necesitan cumplirse.
En el mbito domstico
Controlar la temperatura y humedad de casas y edificios
En transportacin
Controlar que un auto o avin se muevan de un lugar a
otro en forma segura y exacta
En la industria
Controlar un sinnmero de variables en los procesos de
manufactura

Control de Procesos
En aos recientes, los sistemas de control han
asumido un papel cada vez ms importante en el
desarrollo y avance de la civilizacin moderna y la
tecnologa.
Los sistemas de control se encuentran en gran
cantidad en todos los sectores de la industria:
tales como control de calidad de los productos
manufacturados, lneas de ensamble automtico,
control de mquinas-herramienta, tecnologa espacial
y sistemas de armas, control por computadora,
sistemas de transporte, sistemas de potencia, robtica y
muchos otros
Ejemplos de procesos automatizados
Satlites
Control de Procesos
El campo de aplicacin de los sistemas de control es
muy amplia.
Y una herramienta que se utiliza en el diseo de
control clsico es precisamente:

La transformada de Laplace
Por qu Transformada de
Laplace?
En el estudio de los procesos es necesario considerar
modelos dinmicos, es decir, modelos de
comportamiento variable respecto al tiempo.
Esto trae como consecuencia el uso de ecuaciones
diferenciales respecto al tiempo para representar
matemticamente el comportamiento de un proceso.
Por qu Transformada de
Laplace?
El comportamiento dinmico de los procesos en la
naturaleza puede representarse de manera
aproximada por el siguiente modelo general de
comportamiento dinmico lineal:



La transformada de Laplace es una herramienta
matemtica muy til para el anlisis de sistemas
dinmicos lineales.
Por qu Transformada de
Laplace?
De hecho, la transformada de Laplace permite
resolver ecuaciones diferenciales lineales mediante la
transformacin en ecuaciones algebraicas con lo cual
se facilita su estudio.

Una vez que se ha estudiado el comportamiento de
los sistemas dinmicos, se puede proceder a disear y
analizar los sistemas de control de manera simple.
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Suspensin de un automvil
2
2
) ( ) (
) ( ) (
dt
t z d
m
dt
t dz
b t kz t f
ma F
=
=

f(t)
z(t)
k
b
m
Fuerza de
entrada
Desplazamiento,
salida del sistema
El rol de la transformada de Laplace
Convirtiendo ecs. diferenciales a ecs. algbricas
Suspensin de un automvil
| |
k bs ms
s F
s Z
k bs ms s Z s F
s Z ms s bsZ s kZ s F
dt
t z d
m
dt
t dz
b t kz t f
+ +
=
+ + =
=
=
2
2
2
2
2
1
) (
) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
cero) a igual iniciales s condicione ndo (considera
trmino cada a Laplace de ada transform la Aplicando
) ( ) (
) ( ) (
Funcin de
transferencia
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Circuito elctrico
) ( ) (
1
) (
1
) (
) (
) (
t e dt t i
C
dt t i
C
t Ri
dt
t di
L t e
o
i
=
+ + =
}
}
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Circuito elctrico
| | | | | |
| |
1
1
) (
) (
1 ) ( ) ( E
) (
1
) ( ) ( ) ( E
I(s)) para o (despejand ecuaciones las Combinando
) ( ) (
1
) (
1
) ( ) ( ) ( E
Laplace de ada transform la Aplicando
) ( ) (
1
) (
1
) (
) (
) (
2
2
i
i
i
+ +
=
+ + =
+ + =
= + + =
= + + =
} }
RCs LCs
s E
s E
RCs LCs s E s
s CsE
Cs
s CsE R s CsE Ls s
s E s I
Cs
s I
Cs
s RI s LsI s
t e dt t i
C
dt t i
C
t Ri
dt
t di
L t e
i
o
o
o o o
o
o i
Funcin de
transferencia
La funcin de transferencia
Representa el comportamiento dinmico del proceso
Nos indica como cambia la salida de un proceso ante un
cambio en la entrada



Diagrama de bloques
forzante Funcin
proceso del Respuesta
) (
) (
proceso del entrada la en Cambio
proceso del salida la en Cambio
) (
) (
=
=
s X
s Y
s X
s Y
Proceso
Entrada del
proceso
(funcin forzante o
estmulo)
Salida del proceso
(respuesta al
estmulo)
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Suspensin de un automvil
k bs ms + +
2
1

Entrada
(Bache)
Salida
(Desplazamiento
del coche)
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
x 10
-3
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Circuito elctrico
1
1
2
+ + RCs LCs

Ei(s)
(Voltaje de entrada)
Eo(s)
(Voltaje de salida)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10
4
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Propiedades y teoremas de la transformada de Laplace
ms utilizados en al mbito de control

TEOREMA DE DIFERENCIACIN REAL
(Es uno de los ms utilizados para transformar las
ecuaciones diferenciales)


Propiedades y teoremas de la transformada de Laplace
ms utilizados en al mbito de control
TEOREMA DE VALOR FINAL
(Nos indica el valor en el cual se estabilizar la respuesta)



TEOREMA DE VALOR INICIAL
(Nos indica las condiciones iniciales)


La respuesta del proceso en el tiempo
Transformada Inversa De Laplace
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) s
b
s
b
s
a
s
a
s s s s
s T
s s s s s s
x
s s
s T
s s
K
s s
K
s T
s
s W
s
s T s W
s
K
s T
s
K
s T
s
s
s
v v s
2 1 2 1
4
2
2
1
1
2
2
1
1
583772 . 0 583772 . 0 583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
458658 . 4
) (
parciales fracciones en Expansin
1 712995 . 1
792464 . 3
1 712995 . 1
63766 . 7 25 . 5007
1 712995 . 1
10 573947 . 7 20
1 712995 . 1
381883 . 0
) (
25 . 5007
1
20
1
) (
25 . 5007
) (
20
) ( ) (
1
) (
1
) (

+
+
+
=
+

+
=
+

+
=
|
.
|

\
|
+

+
|
.
|

\
|
+
=
=
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
+
=
= =
+
+
+
=

t t
t t
La respuesta del proceso en el tiempo
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) Tss e e t T
emperatur Tss e e t T
s s s s
s T
s s
s b
s s
s b
s s
s a
s s
s a
t t
s
t t
s
s
s
s
s
s
+ =
= + + + =

+
+ +
+
=
= =
|
|
.
|

\
|
+
=
=

=
|
|
.
|

\
|
+
+ =
= =
|
|
.
|

\
|
+
=
=

=
|
|
.
|

\
|
+
+ =


=
=
=
=
583772 . 0 583772 . 0
583772 . 0 583772 . 0
0
2
583772 . 0
1
0
2
583772 . 0
1
1 792453 . 3 1 637670 . 7 ) (
salida) de inicial a t (Tss 792453 . 3 792453 . 3 637670 . 7 637670 . 7 ) (
792453 . 3
583772 . 0
792453 . 3 637670 . 7
583772 . 0
637670 . 7
) (
792453 . 3
583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
213928 . 2
792453 . 3
583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
6376 . 7
583772 . 0
458658 . 4
583772 . 0
458658 . 4
6376 . 7
583772 . 0
458658 . 4
583772 . 0
458658 . 4
583772 . 0
Transformada Inversa De Laplace
El sistema de control automtico
Temperatura del agua de salida Lazo abierto (sin
control)




Temperatura del agua de salida Lazo cerrado (con
control)
1 713 . 1
3819 . 0
+ s

Tv(s)
(Aumento de la
temperatura de vapor a
la entrada )
Ts(s)
(Aumento en la
temperatura de
agua a la salida)
1
1
1
+ s
K
t
Controlador
+
-
Valor
desead
o
Accin
de
control
Variable
controlad
a
La ecuacin del controlador
ECUACIN DIFERENCIAL DE UN CONTROLADOR PID











Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor
medido


(

+ + =
(

+ + =
(

+ + =
(

+ + =
}
s
s s E
s M
s sE s E
s s E
s M
s sE s E
s
dt
t de
dt t e t e Kc t m
d
i
d
i
d
i
d
i
t
t
t
t
t
t
t
t
1
1 Kc
) (
) (
) ( ) (
1
E(s) Kc
) (
) (
) ( ) (
1
E(s) Kc M(s)
Laplace de ada transform la Aplicando
) (
) (
1
) ( ) (
El sistema de control automtico
Temperatura de agua a la salida Lazo cerrado (con
control)











(el tiempo de estabilizacin para el sistema controlado es de 4 min, a
partir del cambio en la entrada)
1 713 . 1
3819 . 0
+ s
+
-
Valor
desead
o
Accin
de
control
Variable
controlad
a
|
.
|

\
|
+ + s Kc
d
s
i
t
t
1
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
1
2
3
4
5
6
X: 0.683
Y: 4.91
-1 0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
6