FFisicosIng 1gdo T1 Cinematic A

UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID DEPARTAMENTO DE CIENCIAS
FUNDAM. FSICOS DE LA INGENIERA J.C. Maroto
Tema I: CINEMTICA
1. Introduccin. Desplazamiento y trayectoria (A) M o v i m i e n t o (r e c t i l i n e o ) e n 1 D i m e n s i n 2. Velocidad media e instantnea 3. Aceleracin media e instantnea 4. Resolucin (integracin) de las ecuaciones del movimiento 4.1. Caso 1: a(t) 4.2. Caso 2: a(x) 4.3. Caso 3: a(v) 4.4. Movimiento uniformemente acelerado (aceleracin constante) 4.5. Movimiento uniforme (velocidad constante) (B) M o v i m i e n t o e n 3 ( 2 ) D i m e n s i o n e s 5. Vectores velocidad y aceleracin 6. Tiro Parablico 7. Movimiento Circular. Radio de curvatura 8. Componentes intrnsecas de la aceleracin
Tema 1. CINEMTICA
1. INTRODUCCIN. DESPLAZAMIENTO Y TRAYECTORIA
sin atender a
CINEMTICA: estudio movimiento

referido a
causas o fuerzas
sistemas de referencia
con movimiento acelerado
en reposo o movimiento uniforme
referidas a
magnitudes vectoriales
son
estudiadas por la
sistemas no inerciales
cumplen leyes de la
sistemas inerciales
no cumplen leyes de la aceleracin a su cambio en t velocidad v
DINMICA
su cambio en t es constante slo en mdulo como es
Vector desplazamiento r
Vector de posicin r
su cambio es determinado por

movimiento circular uniforme
componentes intrnsecas dan cuenta de la variacin de la velocidad en mdulo componente tangencial a t direccin componente normal an
movimiento uniformemente acelerado
movimiento uniforme
cada libre
tiro horizontal
son
como son
tiro oblicuo
movimientos reales
barca que atraviesa un ro
CINEMTICA: Describe el movimiento sin atender a las causas que lo producen emplea partculas puntuales: cuerpo sin dimensiones aunque con masa
2
Tema 1. CINEMTICA

1. INTRODUCCIN. DESPLAZAMIENTO Y TRAYECTORIA
Sistema de Referencia.- Sistema de ejes de coordenadas que representa el espacio en el cual se sita la partcula o partculas de la situacin fsica bajo anlisis Ecuacin.- Expresin matemtica por medio de la cual se describe el movimiento de una partcula Grfica.- Representacin de la evolucin de alguna de las variables que caracterizan al movimiento que nos da la posibilidad de interpretar una situacin fsica especfica
Cuerpo.- Cualquier objeto macroscpico con masa Partcula.- Objeto puntual con masa, carente de movimientos internos de vibracin o rotacin; cualquier cuerpo se ver como una partcula Posicin.- Lugar del espacio que ocupa una partcula Movimiento.- Efecto observado como cambio de la posicin de una partcula
Cuatro movimientos que tienen distintas (distancias recorridas) trayectorias, pero todos con el mismo desplazamiento.
3
Tema 1. CINEMTICA
(A) M O V I M I E N T O ( R E C T I L I N E O ) E N 1 D I M E N S I N
2. VELOCIDAD MEDIA E INSTANTNEA

Posicin se mide con un sistema de coordenada(s) donde se escoge un origen arbitrariamente El signo del desplazamiento corresponde a la direccin del movimiento. Movimiento rectilneo: movimiento cuya trayectoria es una recta
Posicin: funcin del tiempo x=x(t)
Tema 1. CINEMTICA

2. VELOCIDAD MEDIA E INSTANTNEA
Velocidad media. Es el cociente del desplazamiento descrito en un intervalo de tiempo
vmedia
x2 x1 t2 t1
x t
Si conozco slo el desplazamiento total y el intrvalo de tiempo total, tengo una descripcin general del movimiento pero no detallada. Un descripcin detallada se logra conociendo la posicin para cada instante de tiempo entre el inicio y el fin del movimiento:
..reduciendo t a un intervalo muy pequeo:
Velocidad instantanea. Grficamente es la pendiente en cada punto: derivada
lim lim
vmedia x t dx dt
v(t )
dx dt
5
Tema 1. CINEMTICA
Puedo tener posicin = 0 y velocidad 0. Puedo tener velocidad = 0 y aceleracin 0. Se puede tener velocidad en una direccin y tener aceleracin en direccin contraria. En ese caso la magnitud de la velocidad estara disminuyendo deceleracin
x (t)
v (t)
Tema 1. CINEMTICA
3. ACELERACIN MEDIA E INSTANTNEA Aceleracin media. Es el cociente de la variacin de la velocidad descrito en un intervalo de tiempo
amedia
v2 v1 t 2 t1
v t
De nuevo, si solo conozco slo el incremento de velocidad total, no conozco plenamente como fue el movimiento. Para poder tener una descripcin detallada del movimiento debemos conocer como variaba el tiempo en cada instante de tiempo.
Aceleracin instantanea. Grficamente es la pendiente de la grfica v(t) en cada punto: derivada

..en un instante t muy pequeo:
lim lim
t
amedia v t dv dt
a (t )
dv dt
Tema 1. CINEMTICA

3. ACELERACIN MEDIA E INSTANTNEA
Un ejemplo compuesto por tres movimientos de velocidad constante y dos movimientos de transicin. Empieza en reposo y termina en reposo. Velocidad constante de cero. Grfica de posicin horizontal. Velocidad y aceleracin tambin horizontal (en cero). En el medio hay un movimiento de velocidad constante. Grfica de posicin linea recta. Grfica de velocidad es una linea horizontal no igual a cero. Grfica de aceleracin es una linea horizontal en cero. Durante las transiciones, la velocidad varia uniformemente (aceleracin constante). La grfica de velocidad es una linea recta con pendiente. La grfica de aceleracin es una linea horizontal no igual a cero.
Posicin, velocidad y aceleracin son las tres variables que permiten describir el movimiento. Las variaciones en el tiempo suele ser el caso ms importante (CASO 1), pero tambin hay casos de dependencia con la posicin y con la velocidad (CASOS 2 y 3). Adems, los casos de
velocidad constante y aceleracin constante se dan a menudo. Debemos estudiarlos en detalle.
Tema 1. CINEMTICA
4. RESOLUCIN (INTEGRACIN) DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
4.1. CASO 1: a(t)
En este caso la aceleracin viene expresada en funcin del tiempo; se puede integrar directamente. Conociendo la aceleracin podemos obtener la velocidad o mediante:
a (t )
dv dt
v v0
dv
t t0
a(t )dt
v(t )
v0
t t0
a(t )dt
[1]
Conociendo la velocidad podemos obtener el desplazamiento mediante:
v(t )
dx dt
x x0
dx
t t0
v(t )dt
x(t )
x0
t t0
v(t )dt [2]
Tema 1. CINEMTICA

4. RESOLUCIN DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
4.2. CASO 2: a(x)
En este caso la aceleracin viene expresada en funcin de la posicin; para poder integrar se debe cambiar la variable de integracin:
a( x)
dv dt
dx dv dx dt
dv dx
v v0
vdv
t t0
x x0
a( x)dx
2 v 2 ( x) v0
2
x x0
x x0
a( x)dx [3]
v( x)
dx dt
dt
dx x0 v ( x )
x
t t0
dx v( x)
[4]
10
Tema 1. CINEMTICA

4.3. CASO 3: a(v)
La aceleracin viene expresada en funcin de la velocidad; se puede integrar directamente en v y t:
a (v )
dv dt
t t0
dt
v v0
dv a (v )
t (v ) t 0
v v0
dv a (v )
[5]
v(t )
dx dt
x x0
dx
t t0
v(t )dt
x(t )
x0
t t0
v(t )dt [6]
O bien, por la regla de la cadena vista en el caso anterior, integrar en v y x:
a (v )
dv dt
dv dx
x x0
dx
v v0
v dv a (v )
x x0
v v0
v dv a (v )
[7]
11
Tema 1. CINEMTICA

4.4. MOVIMIENTO UNIFORMEMENTE ACELERADO (ACELERACIN CONSTANTE) Las ecuaciones [1] y [2] con aceleracin constante nos dan:
a(t )
cte
v v0 v ) a0 v v0(t ) t adt a0 (tv0 t0a t dt x(t ) v

0 0
a v0
x x0a t v0 (t xt0 ) 0
cte
1t (0 ) ) av0(t a tt 0dt2 2t
0
la ecuacin [3] con aceleracin constante queda:
2 v 2 v0
2a0( x x0 )
Hay dos ecuaciones independientes, que contienen cinco variables: x, x0, v, v0, a0, y t. Si conocemos cuatro de estas variables, podemos usar estas ecuaciones para encontrar las otras dos.
12
Tema 1. CINEMTICA

4.4. MOVIMIENTO UNIFORMEMENTE ACELERADO (ACELERACIN CONSTANTE)
a=cte. Grficamente: a aceleraci n a0 v-v0 t t0 t velocidad v0 x-x0 t0 t x v

La grfica de posicin es una parbola y la de velocidad una linea recta.
x x0 v0 (t t0 ) 1 a0 (t t0 ) 2 2
v v0
a0 (t t0 )
x-x0=x=desplazamiento total
posicin
x0 t0
13
Tema 1. CINEMTICA

4.5. MOVIMIENTO UNIFORME (VELOCIDAD CONSTANTE)
Las ecuaciones [1] y [2] con velocidad constante nos dan:
a(t )
v v0
v v v(ta)dt cte v00 t

0
a dt
t0
a v v0
cte x(t ) a t
x0 x vx0(t 0
t t0
t0 0 a t ) dt (v)
Grficamente: a aceleraci n
v0
v 0 t velocidad v0
pendiente = 0
x x0
v0 (t t0 )
x posicin x0 t0
14
x-x0 t t0 t
Tema 1. CINEMTICA
RESUMEN: ACELERACIN, VELOCIDAD Y POSICIN
a(t )
4.4. MOVIMIENTO UNIFORMEMENTE ACELERADO (ACELERACIN CONSTANTE)
a0 v0 x0 a0 (t v0 (t t0 ) t0 )
v (t ) x (t )
2 v 2 v0
2a0( x x0 )
1 a0 (t 2
t0 ) 2
4.5. MOVIMIENTO UNIFORME (VELOCIDAD CONSTANTE)
a(t ) v(t ) x(t )
0 v0 x0 v0 (t t0 )
15
Tema 1. CINEMTICA
(B) M O V I M I E N T O E N 3 ( 2 ) D I M E N S I O N E S
Ahora las trayectorias son tridimensionales. La posicin de mvil viene dada por un vector:
r r (t ) x(t ) i y(t ) j z(t ) k ( x(t ), y(t ), z(t ))
r r2 r1 ( x2 x1 )i ( y2 y1 ) j ( z2 z1 )k r xi y j zk
5. VECTORES VELOCIDAD Y ACELERACIN Velocidad media es un vector:
r
x
z x
r t
t 0
Velocidad instantnea:
lim
v (t ) v (t )
dr dt dx i dt
r t
x i t
dr dt
y j t
z k t
dy j dt
dz k dt
16
Tema 1. CINEMTICA

5. VECTORES VELOCIDAD Y ACELERACIN EN 3 DIMENSIONES
Vector aceleracin media :
amedia
Aceleracin instantnea:
v t
a lim
vx i t
t 0
vy j t
v t dv dt
vz k t
v
r y
a (t ) a (t )
dv dt dvx i dt
dvy j dt
dvz k dt
17
Tema 1. CINEMTICA

POSICIN, VELOCIDAD Y ACELERACIN:
Y EN COORDENADAS:
x(t )i
v (t ) v (t )
y(t ) j z(t )k
dx dy dz i j k dt dt dt v x (t )i v y (t ) j v z (t )k
x(t ) y(t ) z(t )

v x (t ) v y (t ) v z (t ) dx dt dy dt dz dt
dvx dt dvy dt dvz dt
18
v (t )
dr dt
a (t )
dv dt
a (t ) a (t )
a x (t )i dvx i dt
a y (t ) j a z (t )k dvy j dt dvz k dt
a x (t ) a y (t ) a z (t )
Tema 1. CINEMTICA

La integracin es equivalente a lo visto en 1 dimensin, pero ahora con vectores (o en componentes):
a (t )
v (t )
dv dt
dr dt
v (t ) v0
v v0
dv
t t0
a (t )dt
[1]
r (t ) r0
r r0
dr
t t0
v (t )dt [2]
5.1. MOVIMIENTO CON ACELERACIN CONSTANTE (UNIFORMEMENTE ACELERADO)
Las ecuaciones [1] y [2] con aceleracin constante nos dan: r (t ) r0 v (t ) v0 a0 (t t0 ) a (t ) a 0 en componentes:
v0 (t
t0 )
1 a0 (t 2
t0 ) 2
ax (t ) a0 x az (t ) a0 z
vx (t ) v0 x a0 x (t t0 ) v y (t ) v0 y a0 y (t t0 ) vz (t ) v0 z a0 z (t t0 )
x (t ) y (t ) z (t )
x0 y0 z0
a y (t ) a0 y
1 a0 x (t t 0 ) 2 2 1 v0 y (t t 0 ) a0 y (t t 0 ) 2 2 1 v0 z (t t0 ) a0 z (t t 0 ) 2 2 v0 x (t t0 )
19
Tema 1. CINEMTICA
6. TIRO PARABLICO Es un caso particular de aceleracin constante, en dos dimensiones Las caractersticas del movimiento parablico son: (i) aceleracin vertical constante (ay=-g ) (ii) la componente x de la velocidad permanece constante (ax=0 ) El movimiento parablico es una superposicin de dos movimientos: un movimiento rectilneo uniforme en el eje x ( ax=0 ) y una cada libre unidimensional en el eje y (ay=-g ).
Condiciones iniciales:
a g j 9.8 (m / s 2 ) j en t 0 : r (0) x(0) i y (0) j r0 x0 i y0 j v0 v0 x i v0 y j v0 cos 0 i v0 sen 0 j
20
Tema 1. CINEMTICA

5.1. TIRO PARABLICO
FUNDAM. FSICOS DE LA INGENIERA J.C. Maroto ECUACIN DE LA TRAYECTORIA
Eje x
Eje y
ax vx x(t )
0 v0 x x0 con : v0 x v0 x t x0 v0 cos (v0 cos

0 0
ax v y (t )
g v0 y y0 gt v0 y t 1 2 gt 2 y0 con : v0 y (v0 sen 0 )t v0 sen

0
)t
y (t )
1 2 gt 2
ax t
ay
vx t
x t
vy
y
t
21
Tema 1. CINEMTICA
ECUACIN DE LA TRAYECTORIA
x(t ) y (t )
x0 y0
(v0 cos (v0 sen
)t )t
t
[1] 1 2 gt [2] 2
x x0 v0 cos 0
son la ecuaciones paramtricas que definen la trayectoria.
Si se despeja el parmetro t de la primera ecuacin, se tiene:
que sustituyendo en la segunda:
y ( x)
y0
(tan
)( x
x0 )
g 2v cos 2
2 0
)( x
0
x0 ) 2
que corresponde a una trayectoria parablica en el plano {y,x}.
Para no estar cambiando, siempre tomamos positivo hacia arriba. La aceleracin est fija en g = 9.8 m/s2 . Los signos de las variables son muy importantes. Velocidad hacia arriba es positiva, hacia abajo es negativa. Desplazamiento negativo quiere decir que termina por debajo de donde empez, positivo que termina por encima. Los signos en las ecuaciones no cambian con el problema. Los que cambian son los signos de las variables.
y0
x0
x
22
Tema 1. CINEMTICA

5.1. TIRO PARABLICO
TIRO OBLICUO
Con x0 = 0 y(0) = y0 = h
Con vx(0) = vx0 =v0cos0 vy(0) = vy0 =v0sen0

TIRO HORIZONTAL
Con x0 = 0
y0 = h
vx0 =v0
vy0 =0
23
Tema 1. CINEMTICA
ECUACIN DE LA TRAYECTORIA
v vy vx
v0 y
O
v0
v0 x
y(0) = y0 = 0
vy
vx
v
vx
Con x(0) = x0 = 0
vy
Con vx(0) = vx0 =v0cos0 vy(0) = vy0 =v0sen0

24
Tema 1. CINEMTICA
FUNDAM. FSICOS DE LA INGENIERA J.C. Maroto CAIDA LIBRE : TIRO PARABLICO VERTICAL
Con x0 = 0 y0 = 0
vx0 = 0 vy0 = v0
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Tema 1. CINEMTICA
COMPARACIN ENTRE DOS TIROS PARABLICOS VERTICALES
Grficas de posicin frente a tiempo Se lanzan desde la misma altura. La que se lanza con ms rapidez (curva anaranjada) est ms tiempo en el aire y llega a su altura mxima ms tarde. Grficas de velocidad frente a tiempo Ambas son lneas rectas con la misma pendiente negativa (misma aceleracin = - g). Ambas empiezan con velocidad positiva (hacia arriba) y se detienen (v=0) en el instante en que llegan a su altura mxima. Luego tienen velocidad negativa (se mueven hacia abajo). Problemas con Dos Movimientos Las ecuaciones aplican a cada movimiento por separado pero hay que diferenciar entre las variables de un movimiento respecto a las del otro. Algunas variables sern diferentes entre los dos movimientos pero algunas sern iguales. Por ejemplo, si los desplazamientos de ambos son iguales o si ambos toman el mismo tiempo. Esto permite reducir el nmero de variables en el problema y hacer la solucin mucho ms fcil. En los casos en que el segundo movimiento es la continuacin del primero, entonces la velocidad final y la posicin final del primero es la velocidad inicial y la posicin inicial del segundo.
26
Tema 1. CINEMTICA
7. MOVIMIENTO CIRCULAR. RADIO DE CURVATURA
Movimiento circular. ngulo, velocidad y aceleracin angular.
Relacin ngulo-radio:
s
ds dt R d dt
Derivando la velocidad angular:
v
at
r
r
v2 r
(t)
d dt
Derivando la velocidad angular, aceleracin angular:
dv dt
d dt
(t)
d dt
Aceleracin normal o centrpeta
an
2 T
2 r T
27
Tema 1. CINEMTICA
8. COMPONENTES INTRNSECAS DE LA ACELERACIN ACELERACIN TANGENCIAL Y NORMAL
El cambio en el vector velocidad lo lleva el vector aceleracin. La aceleracin tiene dos componentes intrnsecas: normal y tangencial
a
a dv dt
at
aT
2
an
aN
2
La componente tangencial se encarga de modificar el modulo de la velocidad

La componente normal o centrpeta lleva las variaciones en la direccin del vector velocidad
28
Tema 1. CINEMTICA

ACELERACIN TANGENCIAL Y NORMAL
aT
aN v2
dv dt
v siempre es tangencial a la trayectoria por lo que a tiene una direccin tal que puede proyectarse sobre las direcciones normal y tangencial
r= Radio de curvatura
uN
v
aT
uT
x
aT
dv ; aN dt
v2
aN
29
Tema 1. CINEMTICA

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1. INTRODUCCIN. DESPLAZAMIENTO Y TRAYECTORIA

CINEMTICA: estudio movimiento

su cambio en t es constante slo en mdulo como es

su cambio es determinado por

movimiento uniformemente acelerado

barca que atraviesa un ro

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2. VELOCIDAD MEDIA E INSTANTNEA

Posicin: funcin del tiempo x=x(t)

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Velocidad media. Es el cociente del desplazamiento descrito en un intervalo de tiempo

Velocidad instantanea. Grficamente es la pendiente en cada punto: derivada

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Aceleracin instantanea. Grficamente es la pendiente de la grfica v(t) en cada punto: derivada

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velocidad constante y aceleracin constante se dan a menudo. Debemos estudiarlos en detalle.

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4. RESOLUCIN (INTEGRACIN) DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO

4.1. CASO 1: a(t)

Conociendo la velocidad podemos obtener el desplazamiento mediante:

v(t )dt [2]

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4.2. CASO 2: a(x)

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4.3. CASO 3: a(v)

La aceleracin viene expresada en funcin de la velocidad; se puede integrar directamente en v y t:

v(t )dt [6]

O bien, por la regla de la cadena vista en el caso anterior, integrar en v y x:

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v v0 v ) a0 v v0(t ) t adt a0 (tv0 t0a t dt x(t ) v

la ecuacin [3] con aceleracin constante queda:

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a=cte. Grficamente: a aceleraci n a0 v-v0 t t0 t velocidad v0 x-x0 t0 t x v

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4.5. MOVIMIENTO UNIFORME (VELOCIDAD CONSTANTE)

Las ecuaciones [1] y [2] con velocidad constante nos dan:

v v v(ta)dt cte v00 t

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RESUMEN: ACELERACIN, VELOCIDAD Y POSICIN

4.5. MOVIMIENTO UNIFORME (VELOCIDAD CONSTANTE)

a(t ) v(t ) x(t )

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r r (t ) x(t ) i y(t ) j z(t ) k ( x(t ), y(t ), z(t ))