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UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID DEPARTAMENTO DE CIENCIAS

FUNDAM. FSICOS DE LA INGENIERA J.C. Maroto

Tema I: CINEMTICA
1. Introduccin. Desplazamiento y trayectoria (A) M o v i m i e n t o (r e c t i l i n e o ) e n 1 D i m e n s i n 2. Velocidad media e instantnea 3. Aceleracin media e instantnea 4. Resolucin (integracin) de las ecuaciones del movimiento 4.1. Caso 1: a(t) 4.2. Caso 2: a(x) 4.3. Caso 3: a(v) 4.4. Movimiento uniformemente acelerado (aceleracin constante) 4.5. Movimiento uniforme (velocidad constante) (B) M o v i m i e n t o e n 3 ( 2 ) D i m e n s i o n e s 5. Vectores velocidad y aceleracin 6. Tiro Parablico 7. Movimiento Circular. Radio de curvatura 8. Componentes intrnsecas de la aceleracin

Tema 1. CINEMTICA

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1. INTRODUCCIN. DESPLAZAMIENTO Y TRAYECTORIA

sin atender a

CINEMTICA: estudio movimiento


referido a

causas o fuerzas

sistemas de referencia
con movimiento acelerado
en reposo o movimiento uniforme

referidas a

magnitudes vectoriales
son

estudiadas por la

sistemas no inerciales
cumplen leyes de la

sistemas inerciales
no cumplen leyes de la aceleracin a su cambio en t velocidad v

DINMICA

su cambio en t es constante slo en mdulo como es

Vector desplazamiento r

Vector de posicin r

su cambio es determinado por


movimiento circular uniforme

componentes intrnsecas dan cuenta de la variacin de la velocidad en mdulo componente tangencial a t direccin componente normal an

movimiento uniformemente acelerado

movimiento uniforme

cada libre

tiro horizontal

son

como son
tiro oblicuo

movimientos reales

barca que atraviesa un ro

CINEMTICA: Describe el movimiento sin atender a las causas que lo producen emplea partculas puntuales: cuerpo sin dimensiones aunque con masa
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1. INTRODUCCIN. DESPLAZAMIENTO Y TRAYECTORIA

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Sistema de Referencia.- Sistema de ejes de coordenadas que representa el espacio en el cual se sita la partcula o partculas de la situacin fsica bajo anlisis Ecuacin.- Expresin matemtica por medio de la cual se describe el movimiento de una partcula Grfica.- Representacin de la evolucin de alguna de las variables que caracterizan al movimiento que nos da la posibilidad de interpretar una situacin fsica especfica

Cuerpo.- Cualquier objeto macroscpico con masa Partcula.- Objeto puntual con masa, carente de movimientos internos de vibracin o rotacin; cualquier cuerpo se ver como una partcula Posicin.- Lugar del espacio que ocupa una partcula Movimiento.- Efecto observado como cambio de la posicin de una partcula

Cuatro movimientos que tienen distintas (distancias recorridas) trayectorias, pero todos con el mismo desplazamiento.
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(A) M O V I M I E N T O ( R E C T I L I N E O ) E N 1 D I M E N S I N

2. VELOCIDAD MEDIA E INSTANTNEA


Posicin se mide con un sistema de coordenada(s) donde se escoge un origen arbitrariamente El signo del desplazamiento corresponde a la direccin del movimiento. Movimiento rectilneo: movimiento cuya trayectoria es una recta

Posicin: funcin del tiempo x=x(t)

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2. VELOCIDAD MEDIA E INSTANTNEA

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Velocidad media. Es el cociente del desplazamiento descrito en un intervalo de tiempo

vmedia

x2 x1 t2 t1

x t

Si conozco slo el desplazamiento total y el intrvalo de tiempo total, tengo una descripcin general del movimiento pero no detallada. Un descripcin detallada se logra conociendo la posicin para cada instante de tiempo entre el inicio y el fin del movimiento:
..reduciendo t a un intervalo muy pequeo:

Velocidad instantanea. Grficamente es la pendiente en cada punto: derivada

lim lim

vmedia x t dx dt

v(t )

dx dt
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Puedo tener posicin = 0 y velocidad 0. Puedo tener velocidad = 0 y aceleracin 0. Se puede tener velocidad en una direccin y tener aceleracin en direccin contraria. En ese caso la magnitud de la velocidad estara disminuyendo deceleracin

x (t)

v (t)

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3. ACELERACIN MEDIA E INSTANTNEA Aceleracin media. Es el cociente de la variacin de la velocidad descrito en un intervalo de tiempo

amedia

v2 v1 t 2 t1

v t

De nuevo, si solo conozco slo el incremento de velocidad total, no conozco plenamente como fue el movimiento. Para poder tener una descripcin detallada del movimiento debemos conocer como variaba el tiempo en cada instante de tiempo.

Aceleracin instantanea. Grficamente es la pendiente de la grfica v(t) en cada punto: derivada


..en un instante t muy pequeo:

lim lim
t

amedia v t dv dt

a (t )

dv dt

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3. ACELERACIN MEDIA E INSTANTNEA

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Un ejemplo compuesto por tres movimientos de velocidad constante y dos movimientos de transicin. Empieza en reposo y termina en reposo. Velocidad constante de cero. Grfica de posicin horizontal. Velocidad y aceleracin tambin horizontal (en cero). En el medio hay un movimiento de velocidad constante. Grfica de posicin linea recta. Grfica de velocidad es una linea horizontal no igual a cero. Grfica de aceleracin es una linea horizontal en cero. Durante las transiciones, la velocidad varia uniformemente (aceleracin constante). La grfica de velocidad es una linea recta con pendiente. La grfica de aceleracin es una linea horizontal no igual a cero.

Posicin, velocidad y aceleracin son las tres variables que permiten describir el movimiento. Las variaciones en el tiempo suele ser el caso ms importante (CASO 1), pero tambin hay casos de dependencia con la posicin y con la velocidad (CASOS 2 y 3). Adems, los casos de

velocidad constante y aceleracin constante se dan a menudo. Debemos estudiarlos en detalle.

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4. RESOLUCIN (INTEGRACIN) DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO

4.1. CASO 1: a(t)

En este caso la aceleracin viene expresada en funcin del tiempo; se puede integrar directamente. Conociendo la aceleracin podemos obtener la velocidad o mediante:

a (t )

dv dt

v v0

dv

t t0

a(t )dt

v(t )

v0

t t0

a(t )dt

[1]

Conociendo la velocidad podemos obtener el desplazamiento mediante:

v(t )

dx dt

x x0

dx

t t0

v(t )dt

x(t )

x0

t t0

v(t )dt [2]

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4. RESOLUCIN DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO

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4.2. CASO 2: a(x)

En este caso la aceleracin viene expresada en funcin de la posicin; para poder integrar se debe cambiar la variable de integracin:

a( x)

dv dt

dx dv dx dt

dv dx

v v0

vdv
t t0

x x0

a( x)dx

2 v 2 ( x) v0

2
x x0

x x0

a( x)dx [3]

v( x)

dx dt

dt

dx x0 v ( x )
x

t t0

dx v( x)

[4]

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4. RESOLUCIN DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO

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4.3. CASO 3: a(v)

La aceleracin viene expresada en funcin de la velocidad; se puede integrar directamente en v y t:

a (v )

dv dt

t t0

dt

v v0

dv a (v )

t (v ) t 0

v v0

dv a (v )

[5]

v(t )

dx dt

x x0

dx

t t0

v(t )dt

x(t )

x0

t t0

v(t )dt [6]

O bien, por la regla de la cadena vista en el caso anterior, integrar en v y x:

a (v )

dv dt

dv dx

x x0

dx

v v0

v dv a (v )

x x0

v v0

v dv a (v )

[7]

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4. RESOLUCIN DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO

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4.4. MOVIMIENTO UNIFORMEMENTE ACELERADO (ACELERACIN CONSTANTE) Las ecuaciones [1] y [2] con aceleracin constante nos dan:

a(t )

cte

v v0 v ) a0 v v0(t ) t adt a0 (tv0 t0a t dt x(t ) v


0 0

a v0

x x0a t v0 (t xt0 ) 0

cte

1t (0 ) ) av0(t a tt 0dt2 2t
0

la ecuacin [3] con aceleracin constante queda:

2 v 2 v0

2a0( x x0 )

Hay dos ecuaciones independientes, que contienen cinco variables: x, x0, v, v0, a0, y t. Si conocemos cuatro de estas variables, podemos usar estas ecuaciones para encontrar las otras dos.

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4.4. MOVIMIENTO UNIFORMEMENTE ACELERADO (ACELERACIN CONSTANTE)

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a=cte. Grficamente: a aceleraci n a0 v-v0 t t0 t velocidad v0 x-x0 t0 t x v


La grfica de posicin es una parbola y la de velocidad una linea recta.
x x0 v0 (t t0 ) 1 a0 (t t0 ) 2 2

v v0

a0 (t t0 )

x-x0=x=desplazamiento total

posicin
x0 t0
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4. RESOLUCIN DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO

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4.5. MOVIMIENTO UNIFORME (VELOCIDAD CONSTANTE)

Las ecuaciones [1] y [2] con velocidad constante nos dan:

a(t )

v v0

v v v(ta)dt cte v00 t


0

a dt
t0

a v v0

cte x(t ) a t

x0 x vx0(t 0

t t0

t0 0 a t ) dt (v)

Grficamente: a aceleraci n

v0

v 0 t velocidad v0
pendiente = 0

x x0

v0 (t t0 )

x posicin x0 t0
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x-x0 t t0 t

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RESUMEN: ACELERACIN, VELOCIDAD Y POSICIN

a(t )
4.4. MOVIMIENTO UNIFORMEMENTE ACELERADO (ACELERACIN CONSTANTE)

a0 v0 x0 a0 (t v0 (t t0 ) t0 )

v (t ) x (t )

2 v 2 v0

2a0( x x0 )

1 a0 (t 2

t0 ) 2

4.5. MOVIMIENTO UNIFORME (VELOCIDAD CONSTANTE)

a(t ) v(t ) x(t )

0 v0 x0 v0 (t t0 )

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(B) M O V I M I E N T O E N 3 ( 2 ) D I M E N S I O N E S

Ahora las trayectorias son tridimensionales. La posicin de mvil viene dada por un vector:

r r (t ) x(t ) i y(t ) j z(t ) k ( x(t ), y(t ), z(t ))

r r2 r1 ( x2 x1 )i ( y2 y1 ) j ( z2 z1 )k r xi y j zk
5. VECTORES VELOCIDAD Y ACELERACIN Velocidad media es un vector:

r
x

z x

r t
t 0

Velocidad instantnea:

lim

v (t ) v (t )

dr dt dx i dt

r t

x i t

dr dt

y j t

z k t

dy j dt

dz k dt
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5. VECTORES VELOCIDAD Y ACELERACIN EN 3 DIMENSIONES

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Vector aceleracin media :

amedia
Aceleracin instantnea:

v t
a lim

vx i t
t 0

vy j t
v t dv dt

vz k t

v
r y

a (t ) a (t )

dv dt dvx i dt

dvy j dt

dvz k dt

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5. VECTORES VELOCIDAD Y ACELERACIN EN 3 DIMENSIONES

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POSICIN, VELOCIDAD Y ACELERACIN:

Y EN COORDENADAS:

x(t )i
v (t ) v (t )

y(t ) j z(t )k
dx dy dz i j k dt dt dt v x (t )i v y (t ) j v z (t )k

x(t ) y(t ) z(t )


v x (t ) v y (t ) v z (t ) dx dt dy dt dz dt
dvx dt dvy dt dvz dt
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v (t )

dr dt

a (t )

dv dt

a (t ) a (t )

a x (t )i dvx i dt

a y (t ) j a z (t )k dvy j dt dvz k dt

a x (t ) a y (t ) a z (t )

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5. VECTORES VELOCIDAD Y ACELERACIN EN 3 DIMENSIONES

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La integracin es equivalente a lo visto en 1 dimensin, pero ahora con vectores (o en componentes):

a (t )
v (t )

dv dt
dr dt

v (t ) v0

v v0

dv

t t0

a (t )dt

[1]

r (t ) r0

r r0

dr

t t0

v (t )dt [2]

5.1. MOVIMIENTO CON ACELERACIN CONSTANTE (UNIFORMEMENTE ACELERADO)

Las ecuaciones [1] y [2] con aceleracin constante nos dan: r (t ) r0 v (t ) v0 a0 (t t0 ) a (t ) a 0 en componentes:

v0 (t

t0 )

1 a0 (t 2

t0 ) 2

ax (t ) a0 x az (t ) a0 z

vx (t ) v0 x a0 x (t t0 ) v y (t ) v0 y a0 y (t t0 ) vz (t ) v0 z a0 z (t t0 )

x (t ) y (t ) z (t )

x0 y0 z0

a y (t ) a0 y

1 a0 x (t t 0 ) 2 2 1 v0 y (t t 0 ) a0 y (t t 0 ) 2 2 1 v0 z (t t0 ) a0 z (t t 0 ) 2 2 v0 x (t t0 )
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6. TIRO PARABLICO Es un caso particular de aceleracin constante, en dos dimensiones Las caractersticas del movimiento parablico son: (i) aceleracin vertical constante (ay=-g ) (ii) la componente x de la velocidad permanece constante (ax=0 ) El movimiento parablico es una superposicin de dos movimientos: un movimiento rectilneo uniforme en el eje x ( ax=0 ) y una cada libre unidimensional en el eje y (ay=-g ).

Condiciones iniciales:

a g j 9.8 (m / s 2 ) j en t 0 : r (0) x(0) i y (0) j r0 x0 i y0 j v0 v0 x i v0 y j v0 cos 0 i v0 sen 0 j

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5.1. TIRO PARABLICO

FUNDAM. FSICOS DE LA INGENIERA J.C. Maroto ECUACIN DE LA TRAYECTORIA

Eje x

Eje y

ax vx x(t )

0 v0 x x0 con : v0 x v0 x t x0 v0 cos (v0 cos


0 0

ax v y (t )

g v0 y y0 gt v0 y t 1 2 gt 2 y0 con : v0 y (v0 sen 0 )t v0 sen


0

)t

y (t )

1 2 gt 2

ax t

ay

vx t
x t

vy

y
t
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ECUACIN DE LA TRAYECTORIA

x(t ) y (t )

x0 y0

(v0 cos (v0 sen

)t )t
t

[1] 1 2 gt [2] 2
x x0 v0 cos 0
son la ecuaciones paramtricas que definen la trayectoria.

Si se despeja el parmetro t de la primera ecuacin, se tiene:

que sustituyendo en la segunda:

y ( x)

y0

(tan

)( x

x0 )

g 2v cos 2
2 0

)( x
0

x0 ) 2

que corresponde a una trayectoria parablica en el plano {y,x}.

Para no estar cambiando, siempre tomamos positivo hacia arriba. La aceleracin est fija en g = 9.8 m/s2 . Los signos de las variables son muy importantes. Velocidad hacia arriba es positiva, hacia abajo es negativa. Desplazamiento negativo quiere decir que termina por debajo de donde empez, positivo que termina por encima. Los signos en las ecuaciones no cambian con el problema. Los que cambian son los signos de las variables.

y0
x0

x
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5.1. TIRO PARABLICO

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TIRO OBLICUO

Con x0 = 0 y(0) = y0 = h

Con vx(0) = vx0 =v0cos0 vy(0) = vy0 =v0sen0


TIRO HORIZONTAL

Con x0 = 0

y0 = h

vx0 =v0

vy0 =0

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ECUACIN DE LA TRAYECTORIA

v vy vx

v0 y
O

v0
v0 x
y(0) = y0 = 0

vy

vx

v
vx

Con x(0) = x0 = 0

vy

Con vx(0) = vx0 =v0cos0 vy(0) = vy0 =v0sen0


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FUNDAM. FSICOS DE LA INGENIERA J.C. Maroto CAIDA LIBRE : TIRO PARABLICO VERTICAL

Con x0 = 0 y0 = 0

vx0 = 0 vy0 = v0
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COMPARACIN ENTRE DOS TIROS PARABLICOS VERTICALES

Grficas de posicin frente a tiempo Se lanzan desde la misma altura. La que se lanza con ms rapidez (curva anaranjada) est ms tiempo en el aire y llega a su altura mxima ms tarde. Grficas de velocidad frente a tiempo Ambas son lneas rectas con la misma pendiente negativa (misma aceleracin = - g). Ambas empiezan con velocidad positiva (hacia arriba) y se detienen (v=0) en el instante en que llegan a su altura mxima. Luego tienen velocidad negativa (se mueven hacia abajo). Problemas con Dos Movimientos Las ecuaciones aplican a cada movimiento por separado pero hay que diferenciar entre las variables de un movimiento respecto a las del otro. Algunas variables sern diferentes entre los dos movimientos pero algunas sern iguales. Por ejemplo, si los desplazamientos de ambos son iguales o si ambos toman el mismo tiempo. Esto permite reducir el nmero de variables en el problema y hacer la solucin mucho ms fcil. En los casos en que el segundo movimiento es la continuacin del primero, entonces la velocidad final y la posicin final del primero es la velocidad inicial y la posicin inicial del segundo.

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7. MOVIMIENTO CIRCULAR. RADIO DE CURVATURA

Movimiento circular. ngulo, velocidad y aceleracin angular.

Relacin ngulo-radio:

s
ds dt R d dt

Derivando la velocidad angular:

v
at

r
r
v2 r

(t)

d dt

Derivando la velocidad angular, aceleracin angular:

dv dt

d dt

(t)

d dt

Aceleracin normal o centrpeta

an

2 T

2 r T

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8. COMPONENTES INTRNSECAS DE LA ACELERACIN ACELERACIN TANGENCIAL Y NORMAL

El cambio en el vector velocidad lo lleva el vector aceleracin. La aceleracin tiene dos componentes intrnsecas: normal y tangencial

a
a dv dt

at
aT
2

an
aN
2

La componente tangencial se encarga de modificar el modulo de la velocidad


La componente normal o centrpeta lleva las variaciones en la direccin del vector velocidad

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ACELERACIN TANGENCIAL Y NORMAL

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aT
aN v2

dv dt

v siempre es tangencial a la trayectoria por lo que a tiene una direccin tal que puede proyectarse sobre las direcciones normal y tangencial

r= Radio de curvatura

uN

v
aT
uT
x

aT

dv ; aN dt

v2

aN

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