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DISEÑO DE UN SISTEMA DE VIGILANCIA EN RECINTOS CERRADOS POR MEDIO DE UN DIRIGIBLE AUTONOMO

JUAN MANUEL RODRIGUEZ CIFUENTES JOHNATTAN ALEXANDER TIBOCHA SARMIENTO

UNIVERSIDAD DE LA SALLE PROGRAMA DE INGENIERÍA DE DISEÑO Y AUTOMATIZACIÓN ELECTRÓNICA BOGOTÁ D.C

2009

DISEÑO DE UN SISTEMA DE VIGILANCIA EN RECINTOS CERRADOS POR MEDIO DE UN DIRIGIBLE AUTONOMO

JUAN MANUEL RODRIGUEZ CIFUENTES JOHNATTAN ALEXANDER TIBOCHA SARMIENTO

Trabajo de grado para optar por el título de Ingeniero de Diseño y Automatización Electrónica

Director JOSE ANTONIO TUMIALAN Ph.D.

UNIVERSIDAD DE LA SALLE PROGRAMA DE INGENIERIA DE DISEÑO Y AUTOMATIZACION ELECTRONICA BOGOTA D.C

2009

Bogotá D.C, agosto 24 de 2009

Nota de aceptación

Firma Director

Firma jurado 1

Firma jurado 2

A Dios, A mi familia en especial a mi abuela, mi mamá Y a Gustavo, por su colaboración, esfuerzo y, ejemplo durante mi vida. A mis amigos Johnattan, Diana, Diego, Mafe y Ronald que me acompañaron y colaboraron a lo largo de la carrera.

Juan Manuel Rodríguez

Dios y mis ángeles que siempre me acompañan. A mi mama por tanto esfuerzo para que lograra estudiar en La Salle, a mi hermana por el apoyo en trabajos y muchas cosas más, a mi abuelita por esas comidas que me dieron aliento de levantarme cada mañana. A mis amigos Juan, Diego y la Cuchurra que me ayudaron mucho a estudiar con esfuerzo y dedicación, a Ronald por haber sido mi amigo y compañero de estudio. A la familia de Juan y a todas las demás personas que me ayudaron a sacar adelante esta carrera.

Johnattan Tibocha

AGRADECIMIENTOS

Expresamos nuestros agradecimientos a:

Los laboratoristas de la facultad de Ingeniería de Diseño y Automatización Electrónica por toda la colaboración con los equipos que necesitamos.

A los profesores, Carlos Augusto Toledo, Cesar Rodríguez, Efraín Bernal, quienes durante el proceso nos colaboraron a lo largo de este proyecto.

A nuestro tutor el Ingeniero Jose Antonio Tumialan, quien nos asesoró y nos brindo un espacio de trabajo para el desarrollo de la tesis.

A Oskar, Iván, Jairo Daza, Felipe, Edwin, y Ronald quienes forman parte de un

equipo de trabajo en Transmilenio por ayudarnos con los sistemas GPS del

proyecto y por el préstamo del material utilizado.

A Diana Rojas por la colaboración con el documento.

A Jorge Sarmiento, tío de Johnattan quien nos regalo el dirigible para poder

comenzar a realizar el proyecto.

A

todas aquellas personas que nos acompañaron y de alguna manera dieron

su

aporte

para

culminar

nuestra

tesis.

CONTENIDO

Pág.

LISTA DE TABLAS

xii

xii

LISTA DE GRÁFICAS

xiii

LISTA DE FIGURAS

xiv

xiv

LISTA DE ANEXOS

xx

 

GLOSARIO

xxi

RESUMEN

xxii

INTRODUCCION

23

1

MARCO TEÓRICO

27

1.1

Dirigibles

27

1.1.1 Aplicaciones de dirigibles:

27

1.1.2 Dirigibles para vigilancia

28

1.1.3 Partes de un dirigible

28

1.2

Helio (He)

29

 

1.2.1

Descripción:

29

1.2.1.1

Características

29

 

1.3 Planeamiento de trayectorias

29

1.4 GPS, Global Positioning System (Sistema de posicionamiento global)

30

1.4.1 Medición de la distancia

30

1.4.2 Control del tiempo

31

vii

1.5

Lógica difusa

31

2 DESCRIPCION GENERAL DE SISTEMA

33

3 DISEÑO ELECTRÒNICO

36

3.1

Metodología de diseño

36

3.1.1

Niveles de abstracción

36

3.2

selección de sensores

38

3.2.1

Sensores de distancia

39

3.2.1.1

El Ultrasonido

41

3.2.1.1.1

Principios

41

3.2.1.2 Observaciones previas del sensor de ultrasonido

42

3.2.1.3 Ventajas de las ondas ultrasónicas

42

3.2.1.4 Problemas con los sensores ultrasónicos

42

3.2.2 Sensor de orientación

44

3.2.3 Sensores de posición absoluta

44

 

3.2.3.1 Localización

por DGPS

46

3.2.3.2 Localización

laser

47

3.3

sistema de comunicación:

48

3.3.1

Descripción el sistema de comunicación

48

3.3.1.1 Etapa de comunicación satelital GPS:

48

3.3.1.2 Etapa

Comunicación GPRS

48

3.3.1.3 Etapa de transmisión por Radio Frecuencia (RF)

49

3.4

Circuitos electrónicos

51

3.4.1 Circuito

del dirigible:

51

3.4.2 Circuito de la estación de control:

53

3.4.3 Circuito

transmisor de posición del dirigible

54

3.4.4 Circuito de activación de láser

56

viii

3.4.5

Circuito GPS A1080

57

 

3.4.5.1

Regulador fan1616a

57

4 METODOLOGIA DE CONTROL

59

4.1

MODELO TEÓRICO DE LA PLANTA

59

4.1.1 Modelo Matemático del motor

59

4.1.2 MODELO MATEMATICO DE LAS FUERZAS ACTUANTES DEL

SISTEMA

 

60

 

4.1.2.1

ECUACION DE BERNOULLI

64

4.2

Modelo Matemático De La Planta

68

4.2.1 Adquisición De

Las Señales:

69

4.2.2 Elaboración de los modelos mediante el toolbox Ident de Matlab:70

4.3

Control de altura:

74

4.3.1 Reconocimiento y Análisis del sistema:

74

4.3.2 Método para generar el compensador de adelanto

75

4.3.3 Compensador Adelanto – Atraso (Compensador De Adelanto Por

El Método De La Bisectriz)

79

4.4

Diseño Del Controlador Difuso Para Giro y Avance En Matlab:

84

5 DISEÑO DE SOFTWARE

92

5.1

Diagrama casos de uso

94

5.1.1

Descripción del proceso

95

Figura 34. Descripción del proceso

95

5.2 Estación Central

97

5.3 Interfaz HUMANO Maquina HMI

98

5.3.1 Matriz de mapa:

98

5.3.2 Tamaño De La Matriz

100

5.3.3 Guardar

101

ix

5.3.3.1

Algoritmo:

104

5.3.3.1.1 Caso 1 (Cuando los nodos se encuentran consecutivamente)

107

 

5.3.3.1.2 Caso 2 (Cuando se encuentra encima un nodo del otro)

109

5.3.3.1.3 Caso 3 (Cuando el nodo mayor se encuentra en posición

diagonal izquierda del menor)

110

5.3.3.1.4

Caso 4 (Cuando el nodo mayor se encuentra en posición

diagonal derecha del menor)

111

5.3.3.2

Uso de la función guardar:

113

 

5.4

Sección autónoma:

114

5.4.1

Ruta mínima

 

115

5.5

Configuración

inicial del

dirigible

123

5.5.1

Selección de altura:

125

5.6 Paro de emergencia

126

5.7 Línea de información

126

5.8 Valores de información

127

5.9 Planos de desplazamiento del dirigible

129

5.10 Sistema de control teledirigido

130

5.10.1 Control

remoto:

 

130

5.10.2 Desde la estación central

131

SELECCIÓN DEL SISTEMA DE TRANSMISIÓN Y RECEPCIÓN INALÁMBRICA DE IMÁGENES

6

133

6.1 MINICAMARA ESPIA INALAMBRICA CON GRABACIÓN (S130344)

133

6.2 CAMARA ESPIA INFRARROJOS SIN CABLES (S130346)

135

6.3 MINICAMARA ESPIA INALAMBRICA (S130347)

136

6.4 CAMARA INALAMBRICA CON MONITOR GRABADOR (S130640) 137

x

6.5

MINICAMARA COLOR CON AJUSTE DIGITAL MANUAL Y OSD

(S130312)

140

6.6 MINICAMARA COLOR EN PLACA PINHOLE (S130314)

141

6.7 MINICAMARA COLOR LENTE PINHOLE (S130318)

142

6.8 MICROCAMARA ESPIA LENTE PINHOLE (S130351)

143

6.9 MICROCAMARA ESPIA LENTE NORMAL (S130352)

144

7 DISEÑO Y CONSTRUCCION DEL GLOBO DEL DIRIGIBLE

146

8 IMPLEMENTACION Y RESULTADOS

154

8.1 Pruebas realizadas con los módulos GPS

154

8.2 Código por mensajes NMEA

 

154

8.3 Resultados

obtenidos con

el modulo a1080

156

8.3.1 Prueba con el modulo GPSA1080 con movimiento en línea recta

161

8.4 Funcionamiento óptimo de envío de datos de posicionamiento a la

estación central

162

8.5 Modulo GPS enfora g0208

162

8.6 Pruebas de aplicación de la técnica diferencial GPS (DGPS)

166

8.6.1 Comportamiento del Tyco A1080

168

8.6.2 Comportamiento del GPS/GPRS Enfora G0208

170

8.7

Pruebas realizadas con los laser

173

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

178

BIBLIOGRAFÍA

180

xi

LISTA DE TABLAS

Pág.

Tabla 1. Ordenes enviadas desde la estación al dirigible

127

Tabla 2. Ordenes al recibir uno (‘0001’)

127

Tabla

3. Ordenes

al

recibir

seis (‘0110’)

128

xii

LISTA DE GRÁFICAS

Pág.

Gráfica 1. Altura contra tiempo

63

Gráfica 2. Comportamiento de la planta

70

Gráfica 3. Comportamiento de los diferentes modelos

73

Gráfica 4. Control Cancelación de Polos

78

Gráfica

5. Controlador Bisectriz

81

Gráfica 6. Resultado De Los dos Sistemas Con Compensador

83

xiii

LISTA DE FIGURAS

Pág.

Figura 1. Prototipo realizado en Alemania

26

Figura 2. Descripción general del sistema

33

Figura 3 Esquema de la distribución de funciones en el dirigible

34

Figura 4. Jerarquización del sistema

37

Figura 5. Sincronización para transmisión por RF

50

Figura 6. Comunicación directa entre dirigible y estación central por RF

50

Figura 7. Circuito del dirigible

51

Figura 8. Circuito estación de control

53

Figura 9. Circuito de transmisión

55

Figura 10. Circuito de detección de posicionamiento

56

Figura 11. Circuito GPS

57

Figura

12. Regulador FAN 1616A

58

Figura 13. Diagrama de fuerzas del Dirigible

61

Figura 14. Fuerzas actuantes en el sistema con movimiento

62

Figura 15. aproximación de datos en funciones

64

Figura 16. Hélice del motor del dirigible

65

Figura 17. Proceso de obtención del modelo matemático

69

Figura 18. Obtención de la altura

69

Figura 19. Importación de señales en Ident

71

Figura

20. Estimación del modelo

71

Figura

21. Parámetros del sistema

72

Figura 22. Cálculo de los diferentes modelos

72

Figura 23. Porcentaje de exactitud

73

Figura 24. Modelo seleccionado

74

Figura 25. Arquitectura del sistema difuso

84

xiv

Figura 26. Universo de discurso y conjuntos de entrada para sensores de ultrasonido

85

Figura

27. Error

sensores SRF05

85

Figura 28. Error en la brújula magnética

86

Figura 29. Universo de discurso y conjuntos de entrada para brújula magnética

 

87

Figura 30. Constantes de salida

89

Figura 31. Rango que maneja la brújula magnética

89

Figura 32. Superficie de control

90

Figura

33.Casos de uso

 

94

Figura

34. Descripción del

proceso

95

Figura

35. Matriz de

mapa

99

Figura 36. Tamaños de la matriz

100

Figura 37. Grupo generado de N x N botones

101

Figura 38. Tipos de caminos en la matriz

103

Figura 39. Rutas generadas al encontrar un nodo rojo

104

Figura 40. Matriz inicial de la función guardar

105

Figura 41. Representación de la distancia dentro de la matriz

106

Figura 42. Ejemplo de conexión

107

Figura

43. Caso

1

108

Figura

44. Caso

2

109

Figura

45. Caso

3

110

Figura 46 Caso 4

 

111

Figura 47. Función guardar

113

Figura 48. Representación de la posición

114

Figura

49. Sección autónoma

 

114

Figura 50. Representación en un grafo de la

116

Figura 51. Ejemplo algoritmo ruta más corta

117

Figura

52. Paso 1

 

118

Figura 53 Paso 2

118

Figura

54. Paso 3

119

Figura

55. Paso4

120

xv

Figura

56. Paso

5

120

Figura

57. Paso

6

120

Figura

58. Paso

7

120

Figura

59. Paso

8

120

Figura

60. Paso9

 

120

Figura

61. Paso 10

121

Figura

62. Paso 11

121

Figura

63. Paso12

121

Figura 64. Fin iteraciones

121

Figura

65. Ordenes de control

122

Figura 66. Calibración posición cardinal

123

Figura 67. Puntos cardinales del dirigible

124

Figura 68. Selección de altura

125

Figura 69. Opciones de distancia con respecto al techo

125

Figura 70. Paro de emergencia

126

Figura 71. Línea de información

126

Figura 72. Planos de desplazamiento del dirigible

129

Figura 73. Distribución de motores en la góndola

130

Figura

74. Control

remoto

131

Figura 75. Manejo de forma tele operada del dirigible

132

Figura 76. Cámara de video

145

Figura 77. Variación del ángulo de ataque de la hélice según su posición

147

Figura 78. Imagen de la batería CR123

148

Figura 79. Aerostato con globos de goma R40

153

Figura 80. Cuatro globos, donde cada uno levanta 90 a 100 gr de peso

153

Figura 81. Datos del comando $GPGGA

156

Figura 82. División de la tierra

156

Figura 83. Trama de datos en txt

157

Figura

84. GPS

visualizer

157

Figura 85. Abrir formato en google earth

158

Figura 86. Prueba del A1080 sin movimiento

159

Figura 87. Error obtenido sin movimiento del GPS A1080

160

xvi

Figura 88. Error con GPS A1080 en movimiento

161

Figura 89. Descripción general del sistema con GPS/GPRS

163

Figura 90. Error obtenido por la base en DGPS

169

Figura 91.GPS diferencial sin corrección

171

Figura 92. Distribución de red de sensores

173

Figura 93. Conexión standard del Latch

174

Figura

94. Funcionamiento del programa

175

Figura 95. Detección de obstáculo

176

Figura 96. Circuito de control del dirigible

181

Figura 97. Circuito estación central

182

Figura

98. Sensor de ultrasonido

183

Figura 99. Conexión pin2 modo disparo/eco

184

Figura 100- Diagrama de tiempo SRF05

184

Figura

101.

Brújula magnética

187

Figura

102.

Descripción TLP434A

189

Figura

103.

Codificador HT12E

190

Figura 104. Descripción del RLP 434A

190

Figura

105.

Decodificador HT12D

191

Figura 106. Imágenes de la tarjeta Enfora

192

xvii

LISTA DE ECUACIONES

Pág.

Ecuación 1. Distancia a la cual se encuentra el objeto

41

Ecuación 2. Ecuación eléctrica de la planta

59

Ecuación 3. Ecuación mecánica de la planta

59

Ecuación 4. Ecuación eléctrica de la planta en términos de la place

60

Ecuación 5. Ecuación mecánica de la planta en términos de la place

60

Ecuación 6. Función de transferencia

60

Ecuación

7. Fuerzas

de

fluidos

61

Ecuación 8. Sumatoria de fuerzas

62

Ecuación 9. Dirigible teniendo en cuenta la Fe

62

Ecuación 10. Fuerza alar de ataque

65

Ecuación

11. Ecuación Arquímedes y Bernoulli

65

Ecuación 12. Constante K

 

65

Ecuación 13. Constante K1

65

Ecuación 14. Constante K2

65

Ecuación 15. Ecuación con constantes reemplazadas

66

Ecuación

66

Ecuación 17. Velocidad Angular

66

Ecuación 18. Constante K3

66

Ecuación

19. Series de Taylor

66

Ecuación 20. Velocidad Angular con Series de Taylor

67

Ecuación 21. Ecuación con

67

Ecuación 22. Función de transferencia

67

xviii

Ecuación 23. Función de transferencia de la planta en modelo matemático

68

Ecuación 24. Sobre impulso

75

Ecuación

25. Amortiguamiento

76

Ecuación 26. Resultado amortiguamiento

76

Ecuación 27. Frecuencia natural

76

Ecuación 28. Resultado frecuencia natural

76

Ecuación 29. Tiempo de subida

77

Ecuación 30. S1 de diseño

77

Ecuación

31. Valor de S1

 

77

Ecuación 32. Ecuación para z1

77

Ecuación

33. Valor de z1

 

77

Ecuación 34. Planta en sistema discreto

77

Ecuación

35. Ángulos obtenidos

78

Ecuación

36. Valor

de

P0

78

Ecuación

37. Valor

de

kc

78

Ecuación 38. Valores con el método bisectriz

79

Ecuación

39. Valor

de

79

Ecuación

40. Valor

de

79

Ecuación

41. Valor

de

z0

80

Ecuación

42. Valor

de

P0

80

Ecuación

43. Valor

de

kc (2)

80

Ecuación

44. Controlador obtenido

80

Ecuación

45. Error obtenido

171

Ecuación 46. GPS diferencial con corrección de error

172

xix

LISTA DE ANEXOS

Pág.

ANEXO

A

181

ANEXO

B

182

ANEXO

C

183

ANEXO

D

187

ANEXO

E

189

ANEXO

F

192

ANEXO

G

193

ANEXO

H

200

xx

GLOSARIO

CONTROL EN LAZO CERRADO: es aquel en el cual continuamente se monitorea la señal de salida para compararla con una señal de referencia y poder calcular la señal de error, la cual es aplicada al controlador para generar una señal de control y llevar la señal de salida a un valor deseado.

DIRIGIBLE: aeróstato autopropulsado y con capacidad de maniobra para ser gobernado como una aeronave. La sustentación aerostática se logra mediante depósitos llenos de un gas de menor densidad a la atmósfera circundante.

GPRS: servicio general de paquetes vía radio.

GPS: Sistema de posicionamiento global.

HMI (HUMAN MACHINE INTERFACE): la palabra HMI hace referencia a la interacción entre máquina y humano. Se utiliza una interfaz de usuario para la comunicación con una máquina o una computadora, normalmente son fáciles de entender y de accionar.

LATCH: Dispositivo integrado que contiene una cadena de flip flops o memorias donde cada uno de ellos guardan un estado lógico. Cuando entra un nuevo dato a la cadena, este desplaza los estados corriéndolos una posición, guardando el nuevo dato en el primer flip flop, y el último desplazado se borra.

ROBOT: el término robot agrupa a las máquinas que realizan de forma autónoma trabajos productivos y aquellas que imitan comportamientos y movimientos de seres vivos.

TIMING: Es la medición del tiempo de viaje de una señal de radio, clave para el GPS.

xxi

RESUMEN

Este trabajo de grado presenta el diseño, la implementación y los resultados obtenidos del diseño de un sistema de vigilancia aéreo por medio de un dirigible autónomo.

Se realiza un diseño electrónico en el cuál se hace un análisis de la selección de los diferentes tipos de sensores a manejar: ultrasonido (esquivar obstáculos), GPS y laser (posicionamiento del dirigible), brújula magnética (orientación del dirigible). Se utiliza un módulo RF para transferencia de datos a la estación central o de control; la estación es la encargada de dar las órdenes al dirigible por medio de un software que se desarrolló en Matlab para realizar planeamientos de trayectorias y lograr la interacción entre usuario y máquina.

Se utilizan dos metodologías de control independientes para lograr el desplazamiento del dirigible en un establecimiento específico: control PID (altura), controla la distancia del dirigible respecto al techo y control fuzzy (giro y avance), se encarga de ubicar el dirigible en un ángulo específico con respecto a los puntos cardinales de la tierra, además es el encargado de esquivar los diferentes obstáculos que se puedan presentar dentro del establecimiento.

Al final se obtuvo un sistema de vigilancia el cual integra temas como programación, electrónica digital, métodos estocásticos, control y diseño, el cual es capaz de desplazarse en recintos cerrados.

xxii

INTRODUCCION

En la actualidad la vigilancia es un aspecto muy importante para empresas las cuales buscan seguridad y control sobre la misma.

Las condiciones físicas de los lugares en los que es necesario implementar sistemas de vigilancia en algunos casos amerita la presencia constante de personal en tierra. Sin embargo, existen situaciones en las que las dificultades del terreno (vegetación, topografía y la distancia a vigilar), precisan la ejecución de técnicas de vigilancia aérea. Este método de vigilancia se hace en la actualidad empleando aviones livianos o helicópteros. Los aviones presentan desventajas para esta aplicación, dada su necesidad de mantener una velocidad mínima de vuelo, ya que no permiten un examen detallado del terreno. Los helicópteros por su parte, gracias a sus características de vuelo permiten una vigilancia detallada, pero incurren en gastos operativos considerables.

Actualmente se presenta una alternativa renovada en el campo de las aeronaves; se trata del dirigible el cual gracias a los recientes y novedosos desarrollos en materiales y tecnología, ha renacido con fuerza, especialmente en los países desarrollados. Sus aplicaciones cubren amplios campos, pero se destaca la vigilancia como una de las partes más importantes, en la cual este mecanismo debe ser tenido en cuenta, ya que su vuelo estático, su amplio rango de alcance y sus costos operacionales resultan bastante atractivos.

23

OBJETIVO GENERAL

OBJETIVOS

Diseñar y construir un sistema de vigilancia móvil, implementado a un dirigible autónomo capaz de desplazarse en un recinto cerrado específico.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

Diseñar y seleccionar el sistema de transmisión y recepción inalámbrica de imágenes con el fin de obtener datos de video del dispositivo incorporado en el prototipo.

Diseñar un módulo de acondicionamiento de señal para los sensores de posición.

Diseñar un módulo de control que permita el avance del dirigible evadiendo obstáculos en un recinto cerrado.

Diseñar una metodología de planeamiento de trayectoria del dirigible.

24

ANTECEDENTES

Un dirigible robotizado para ayudar en catástrofes: desarrollado por Octavio Ortega, el 2 de Junio de 2008.

En el Berlín Air Show, se habló de un modelo de tamaño de 10,5 metros por 2,5 metros a su mayor diámetro pero completamente automatizado. Su carga útil de doce kilogramos no le permite llevar carga pesada. En cambio, el aparato puede fácilmente transportar varios instrumentos, en particular cámaras de video. Hace mucho tiempo que fueron imaginados los dirigibles autónomos, para una vigilancia policial, para transportar cargas o para alcanzar las cumbres. Tal dirigible robotizado podría ayudar a los servicios de emergencia en el lugar de una catástrofe de gran amplitud (terremotos, inundaciones. etc) o a los bomberos en la lucha contra incendios forestales.

Fue realizado por los ingenieros de la Universidad Técnica de Chemnitz (Alemania). Gracias a su electrónica a bordo, el dirigible es completamente autónomo. El GPS determina su posición y una serie de instrumentos, similares a los de un avión, le indican su altitud y sus movimientos. La unidad dispone de un altímetro, de un acelerómetro y de inclinómetros sobre dos ejes, así como de un compás magnético, que transmite su información a la electrónica.

Puede así conservar la misma posición, incluso cuando el viento sopla o desplazarse contra el mismo a una velocidad determinada. El aparato puede también ser controlado por control remoto, por ejemplo para ordenar un cambio de posición.

25

Figura 1. Prototipo realizado en Alemania

Figura 1. Prototipo realizado en Alemania Fuente. http://www.aprendergratis.com/un-dirigible-robotizado-para-ayudar-en-

Fuente. http://www.aprendergratis.com/un-dirigible-robotizado-para-ayudar-en- catastrofes.html

La unidad, bautizada Fritz 2, se llena de helio y se mueve gracias a dos hélices articuladas e instaladas al final de dos ejes que sobrepasan lateralmente al dirigible. Al girar sobre un eje hacia arriba o hacia abajo, permiten a la unidad, cuya flotabilidad es nula, subir o descender. Las variaciones relativas de su velocidad causan la rotación del aparato sobre su eje vertical.

Ya existen modelos reducidos de helicópteros para efectuar esta clase de trabajo, radio controles o guiados mediante cables. Pero su consumo es elevado y el nivel de vibración no facilita el trabajo de las cámaras. Además, presentan un determinado riesgo para las personas que se encuentran en los alrededores. Menos ruidosos, menos contaminantes y más económicos, los pequeños dirigibles parecen mejor adaptados, sobre todo si son capaces de disponer de un mínimo de autonomía.

26

1 MARCO TEÓRICO

1.1

Dirigibles

Se define como aerostato autopropulsado y con capacidad de maniobra para ser gobernado como una aeronave 1 . La sustentación aerostática se logra mediante depósitos llenos de un gas de menor densidad a la atmósfera circundante, y difiere de la sustentación aerodinámica, obtenida mediante el movimiento rápido de un perfil alar, como en el ala de un aeroplano o la hélice de un helicóptero 2 .

Fue la primera máquina controlada en un vuelo largo. Su aparición ocurrió a principios de 1900.

1.1.1 Aplicaciones de dirigibles:

Podemos encontrar varias aplicaciones con dirigibles dentro de las cuales se tienen:

• Transporte de pasajeros

• Transporte de carga

• Grúa sustentadora

• Promoción y propaganda

• Porta cámara (video y fotografía)

• Observatorio turístico

• Laboratorio ecológico

• Hospital móvil

1 <www.babylon.com/definition/aerostato/Finnish> 2 http://www.hitred.com/videos/documentales/dirigibles.htm

27

• Vigilancia de zonas fronteras

• Adiestramiento de paracaidistas

• Control de áreas de interés

• Búsqueda y rescate

• Guardacostas

• Avistamiento de largo alcance

• Antisubmarinos

• Busca minas

1.1.2 Dirigibles para vigilancia

Los dirigibles se utilizan para vigilancia y control de zonas de interés debido a su capacidad de vuelo, puede mantener una visión continua durante dos horas de cubrimiento, con la posibilidad de aterrizar en cualquier momento. Estos dirigibles pueden llevar equipos de alta tecnología para vigilancia, de manejo delicado, lo que les permite permanecer a una altura considerable. Una ventaja para la vigilancia con dirigibles es que pueden permanecer en el mismo lugar por periodos prolongados, con bajo consumo de energía, con la libertad de movilizarse discretamente cuando sea necesario. Un problema aparente es su vulnerabilidad por el tamaño.

1.1.3 Partes de un dirigible

Los dirigibles constan de cuatro partes principales.

La envoltura, que es la que contiene el gas. La góndola, la cual se encuentra en la parte inferior del dirigible, en ella se encuentra el circuito de control. Motores, los cuales se encargan de impulsar el dirigible. Hélices que se encargan de dar la dirección al dirigible.

28

1.2

HELIO (He).

1.2.1

Descripción:

El helio es el segundo elemento más ligero, tiene una gravedad específica de

0.138. Su concentración en la atmósfera es de 0.0005%, su fuente de

obtención son los pozos de gas natural, el cual es extraído por un proceso de

licuefacción y remoción 3 . El principal productor de helio es Air Products and

Chemicals, socio comercial de Infra. Las mayores fuentes de obtención de este

gas se encuentran en los Estados Unidos. En Colombia se puede conseguir en

Agafano.

1.2.1.1 Características •Inerte.

•Incoloro.

• No flamable.

•No tóxico.

1.3 Planeamiento de trayectorias

Esta es una de las tareas más importantes realizadas por el dirigible. El

desplazamiento del aerostato está descompuesto en planeamiento de caminos

y planificación de trayectorias, teniendo en cuenta que uno es dependiente del

otro. El planeamiento de caminos consiste en generar un camino libre de

colisiones en un ambiente con obstáculos, y con respecto a un criterio lograrlo

optimizar. Se define que el planeamiento de caminos esta off-line (fuera de

línea) si el ambiente es estático y conocido y se genera por anticipado un

3 http://www.oxilago.com/gases_descripcion.htm

29

camino. Se dice que esta on-line (en línea) si este es capaz de producir un

nuevo camino en respuestas a cambios en el ambiente 4 .

Por su parte la planificación de trayectorias se encarga de fijar el movimiento

del dirigible a lo largo de un camino planeado. En la actualidad se encuentran

numerosas técnicas desarrolladas en su mayoría para el planeamiento off-line,

entre las cuales se encuentran: métodos de descomposición en celdas,

métodos de mapa de caminos (road-map), métodos de campo potencial entre

otras.

1.4

GPS, GLOBAL POSITIONING SYSTEM (SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL)

El concepto general de este sistema está basado en emplear los satélites que

se encuentran en el espacio con el fin de ubicar puntos de referencia en la

Tierra.

Para esto se realiza una medición exacta de la posición del sistema respecto a

por lo menos tres satélites, con lo cual se realiza una triangulación, para

obtener las coordenadas de ubicación del objeto en cualquier parte de la tierra.

Sin embargo, matemáticamente es necesario llevar a cabo cuatro mediciones

de distancia para determinar la posición exacta.

1.4.1 Medición de la distancia

La distancia se puede calcular midiendo el tiempo que tarda una señal de radio

emitida por el satélite, en alcanzar un receptor GPS. Para esto, se asume que

el emisor (satélite) y el receptor (GPS) generan un mismo código pseudo

aleatorio en el mismo instante. Al comparar el retardo existente entre la llegada

del código creado por el satélite y la generación del código recibido por el GPS

4 http://serverlab.unab.edu.co:8080/wikimedia/memorias/fullpapers/205.pdf

30

se puede determinar el tiempo que le tomó a la señal llegar al sistema. Para finalizar, se multiplica el tiempo obtenido por la velocidad de la luz, obteniendo de esta manera la distancia al satélite.

1.4.2 Control del tiempo

El tiempo que tarda en viajar una señal de radio es un factor muy importante para los sistemas GPS; debido a esto, los relojes que se emplean deben contar con alto nivel de exactitud, ya que si ocurre una desviación de un milisegundo se puede producir un error de 300 km. De esta manera, si el sistema cuenta con un timing preciso se puede obtener una medida más confiable de la distancia de los satélites.

Para lograr un timing tan perfecto se realiza una medición adicional, tres mediciones perfectas pueden posicionar un punto en un espacio tridimensional, sin embargo cuatro mediciones imperfectas pueden cumplir el mismo objetivo.

1.5 LÓGICA DIFUSA

La lógica difusa se basa en lo relativo de lo observado 5 , es una rama de la inteligencia artificial que permite manejar información de difícil especificación. Es posible controlar un sistema por medio de reglas de sentido común las

cantidades indefinidas.

cuales

se

refieren

a

Las reglas involucradas en un sistema fuzzy, se pueden establecer con sistemas adaptativos que aprenden al observar dispositivos reales, o también

5 http://www.invenia.es/fuzzy_logic

31

pueden ser formuladas por un humano. En general la lógica fuzzy se aplica tanto a sistemas de control, como para modelar cualquier sistema continuo de ingeniería.

La lógica difusa se define como un sistema matemático que modela funciones no lineales, que convierte unas entradas en salidas teniendo en cuenta los planteamientos lógicos que usan el razonamiento aproximado.

Estos sistemas de inferencia fuzzy se basan en reglas, donde los valores lingüísticos de la premisa y el consecuente (if…then) están definidos por conjuntos fuzzy, es así como las reglas siempre convierten un conjunto fuzzy en una salida.

32

2 DESCRIPCION GENERAL DE SISTEMA

La arquitectura general de la aplicación consta de diferentes elementos tales como dirigible, sensores, estación central de control y, finalmente radio frecuencia. Una vista del conjunto en general se observa en la Figura 2.

Figura 2. Descripción general del sistema

en la Figura 2. Figura 2. Descripción general del sistema Lectura de: orden estación central, sensores

Lectura de: orden estación central, sensores ultrasonido , brújula.

Radio Frecuencia

central, sensores ultrasonido , brújula. Radio Frecuencia Fuente. Autores Dirigible Estación central de control 33

Fuente. Autores

Dirigible

Estación central de control

33

, brújula. Radio Frecuencia Fuente. Autores Dirigible Estación central de control 33 Sensores Radio frecuencia

Sensores

Radio frecuencia

, brújula. Radio Frecuencia Fuente. Autores Dirigible Estación central de control 33 Sensores Radio frecuencia

Un esquema de los bloques funcionales se muestra en la Figura 3

Figura 3 Esquema de la distribución de funciones en el dirigible

Comunicaciones

Comunicaciones

inalámbricas

inalámbricas

Comunicaciones inalámbricas
Comunicaciones inalámbricas
funciones en el dirigible Comunicaciones inalámbricas Manual Activación Activación Activación motor
funciones en el dirigible Comunicaciones inalámbricas Manual Activación Activación Activación motor
Manual
Manual

Manual

Manual
en el dirigible Comunicaciones inalámbricas Manual Activación Activación Activación motor motor
en el dirigible Comunicaciones inalámbricas Manual Activación Activación Activación motor motor
en el dirigible Comunicaciones inalámbricas Manual Activación Activación Activación motor motor

Activación

Activación

Activación

motor

motor

motor de

izquierdo

derecho

altura

Automático-

semiautomático

derecho altura Automático- semiautomático Manejo protocolo de comunicaciones Control horizontal

Manejo protocolo de comunicaciones

Control horizontal

Manejo protocolo de comunicaciones Control horizontal Maquina de estados dirección Control vertical Control de

Maquina de estados dirección

Control horizontal Maquina de estados dirección Control vertical Control de velocidad del motor de altura
Control horizontal Maquina de estados dirección Control vertical Control de velocidad del motor de altura

Control vertical

horizontal Maquina de estados dirección Control vertical Control de velocidad del motor de altura Generación PWM

Control de velocidad del motor de altura

Generación PWM 2

Control de velocidad del motor de altura Generación PWM 2 Interfaz de Entradas al control Control
Control de velocidad del motor de altura Generación PWM 2 Interfaz de Entradas al control Control
Interfaz de Entradas al control Control de velocidad de los motores (Fuzzy) potencia L293B Sensores
Interfaz de
Entradas al control
Control de
velocidad de los
motores (Fuzzy)
potencia L293B
Sensores
Sensor
Generación PWM 1
de
posición
ultrasonido
brújula
Dirección
Alimentación
regulada

Fuente. Autores

34

En la Figura 3 se observa el funcionamiento del dirigible, el cual se divide en Manual y automático-semiautomático:

Manual: Para activar el dirigible de forma manual se utiliza un control remoto el cual pone en funcionamiento el motor derecho, izquierdo o de altura.

Automático-semiautomático: Para activar esta forma de manejo del dirigible se utiliza un botón instalado en el control remoto, al pulsar esta botón el dirigible comienza a recibir órdenes enviadas desde la estación central. Para esto se maneja un protocolo de comunicaciones.

El modo automático-semiautomático maneja dos controles de forma independiente, el primero se encarga de los movimiento horizontales del dirigible, para este control se utiliza lógica fuzzy para generar un PWM. El segundo control se encarga de los movimientos verticales del dirigible generando otro PWM.

Para la activación de los motores se utiliza una interfaz de potencia con el integrado L293B.

Finalmente para lograr la ubicación del dirigible y que este pueda esquivar obstáculos se utiliza una brújula magnética y cuatro sensores de ultrasonido los cuales se encargan de darle una dirección determinada al dirigible.

35

3 DISEÑO ELECTRÒNICO

3.1 METODOLOGÍA DE DISEÑO

La metodología utilizada consiste en la estructuración y jerarquización del sistema, de forma que su diseño pueda ser abordado por partes. Debido a la

cantidad de variables que se deben controlar, es necesario enfrentar al diseño

a diferentes niveles de abstracción, lo que permite reducir la cantidad de información que es necesario manejar en cada momento.

3.1.1 Niveles de abstracción

Antes de abordar el diseño del sistema es necesario contar con una forma de expresarlo que permita describir sus especificaciones, su estructura. Para la

descripción general del circuito electrónico se realizan dos procesos: la jerarquización y la abstracción. El concepto de jerarquización, consiste en la subdivisión del sistema en bloques de forma recursiva para conseguir que el nivel de complejidad de cada parte sea abordable, ya que en la mayoría de los casos tratar todo el sistema de forma unitaria es imposible. No obstante, para determinar algunos aspectos es necesario manejar bloques de complejidad considerable y es por ello que se describe el sistema de forma que sea posible manejar la información justa y necesaria y descartar los detalles que no se necesiten. En otros casos es necesario tener en cuenta todos los detalles y la información disponible, pero entonces se concentra por separado en partes pequeñas del sistema cuyo nivel de complejidad sea tratable. Este proceso es

el que se denomina abstracción.

36

Para reducir la cantidad de información manejada, se recurre al proceso de abstracción, por el cual se definen un conjunto de propiedades y elementos del sistema mediante los cuales es factible abordar el problema de diseño, especificación e implementación.

Figura 4. Jerarquización del sistema

.

Sensores

Figura 4. Jerarquización del sistema . Sensores Comunicaciones inalambricas control y procesamiento de

Comunicaciones

inalambricas

del sistema . Sensores Comunicaciones inalambricas control y procesamiento de datos Potencia Fuente. Autores

control y procesamiento de datos

inalambricas control y procesamiento de datos Potencia Fuente. Autores • Abstracción del sistema o

Potencia

Fuente. Autores

Abstracción del sistema

o

Sensores: Selección del más adecuado, costos.

o

Comunicaciones Inalámbricas: frecuencia de modulación y demodulación, distancia máxima, sincronización.

o

Control y procesamiento de datos: metodología de control, algoritmos de procesamiento, velocidad de procesamiento.

37

3.2

Selección de sensores

Debido a que el dirigible tiene que interactuar con su entorno, este deberá ser capaz de adecuar una serie de movimientos y acciones de interacción, dependiendo de las características físicas de los ambientes con los que se encuentre y los objetos que se localicen en ellos.

Con el fin de otorgar al aerostato capacidades de adaptación, es de gran importancia el nivel de conocimiento que tenga el dispositivo respecto al entorno. Para esto, debe contar con un sistema sensorial, el cual le permita saber su ubicación, condiciones físicas a las cuales se va a enfrentar, características de los objetos con los que deben interactuar, entre otros.

Para cumplir con este propósito, existen en el mercado diferentes tipos de sensores que cuentan con un rango de complejidad y sofisticación. Estos dispositivos se encargan de transformar una magnitud física en una variación eléctrica. La señal que emiten se puede analizar ya sea de forma acondicionada o directa, para posteriormente aplicarla a un sistema de control.

38

3.2.1 Sensores de distancia

 

Sensores de distancia Ventajas y desventajas

 

Ultrasonido

Infrarrojo

luz laser

visión estereoscópica

 

FUNCIONAMIENTO

 

Los medidores ultrasónicos de distancia que se utilizan son, básicamente, un sistema de sonar. Un emisor lanza un tren de pulsos ultrasónicos y espera el regreso, midiendo el tiempo entre la emisión y la recepción, lo que da como resultado la distancia al objeto.

Este tipo de sensores emiten un haz de luz infrarroja, a la cual dependiendo de su configuración ya sea por reflexión o detección directa al receptor, este detectará si hay o no un obstáculo en la dirección del haz emitido.

El comportamiento de estos sensores son similares al de los infrarrojos, a diferencia de que el haz de luz es una luz direccional roja intensa que permite llegar más lejos aunque lo puede llegar a afectar un poco más la iluminación del entorno.

Este tipo de configuración se utiliza mucho en el desarrollo de programación y tratamiento de imágenes, en la cual dos cámaras ubicadas de tal forma que su configuración pueda ser útil en el análisis. Determinan a cuantos pixeles puede llegar a estar un punto a un objeto, o del lugar de donde se requiera tomar la distancia.

Ventajas

Desventajas

Ventajas

Desventajas

Ventajas

Desventajas

Ventajas

Desventajas

Detecta

cualquier

A un cierto ángulo posicionado en frente de la onda emitida, el sensor no detecta el obstáculo

 

Le afectan

las

reflexiones

Su luz por ser direccionada, alcanza grandes distancias

Requiere

mucho

Se puede

obtener una

Requiere

objeto sin

Bajo costo

cableado

mucho

importar su

material

en

colores

claros

para

instalarlo

gran

precisión

procesador

39

 

La superficie del obstáculo juega un papel muy importante para poder reflejar la onda emitida y así poderla detectar

       

Se puede

 

Tiene la facilidad de enfocar un área de reflexión para detectar la distancia

menos

Su

llegar

La iluminación en la zona es muy importante en el análisis de distancia

sensible

desempeño

Para un

Puede llegar

a una

a

es menor

recinto

a

buena

iluminacio

cuando

pequeño,

afectarlo la

precisión

nes

detecta

son de bajo

iluminación

dependiend

ambiental

objetos

costo

del entorno

o de la

es

obscuros

programació

 

n

 

Maneja un alto rango de detección debido a la forma que viajan las ondas

Los sensores de ultrasonido no pueden detectar los obstáculos si están demasiado cerca a el

 

Objetos

 

Necesita ser

   

transparente

s

direccionado

pueden

hacia el

Alto costo para

hacer

receptor

las cámaras

pasar el

para detectar

rayo

el corte de

 

infrarrojo

paso

 

Si existen ondas cercanas al sensor a una misma frecuencia de emisión, pueden existir falsos ecos

         

Requiere una calibración por pixel de cámaras para el cálculo de distancia

 

Alto costo

           

40

El sensor seleccionado es el sensor de ultrasonido. A continuación se explica

su funcionamiento, principios ventajas y desventajas de una forma más

detallada.

3.2.1.1 El Ultrasonido

Se define como ondas sonoras que se encuentran a frecuencias superiores a

los veinte kilohercios aproximadamente, lo que quiere decir que el oído humano

no es capaz de identificarlo.

3.2.1.1.1 Principios El sistema de medición de distancia por ultrasonido se basa en el método del

“tiempo de vuelo”, el cual consiste en transmitir un pulso de ultrasonido

proveniente de un emisor de ultrasonido, radiar pulsos ultrasónicos dentro de

un rango determinado, recibir los pulsos a través de un receptor de ultrasonido,

calcular el tiempo entre la transmisión y la recepción del pulso de ultrasonido,

donde la distancia d a la cual se encuentra el objeto sobre el cual el pulso se ha

reflejado puede calcularse con la siguiente ecuación:

Ecuación 1. Distancia a la cual se encuentra el objeto

Donde:

v = velocidad del sonido = 330.7 m/s

t = tiempo transcurrido entre la emisión y la recepción del pulso de ultrasonido.

El tiempo medido puede transformarse en distancia ya que se conoce la

velocidad del sonido. Sin embargo hay que tener en cuenta variables como

humedad y temperatura ya que afectan la velocidad. Existen dos métodos

utilizados para este tipo de medida, el primero, llamado el Método Pulso-Eco,

41

utiliza transmisor y receptor en un mismo lugar. La distancia medida por este

método es aquella medida desde el transmisor al objeto reflejado y de vuelta al

transmisor.

En el segundo método, se utiliza un transmisor y un receptor por separado. En

esta configuración la medida lineal es la distancia entre el transmisor y el

receptor.

3.2.1.2 Observaciones previas del sensor de ultrasonido

Los medidores ultrasónicos de distancia que se utilizan son, básicamente, un

sistema de sonar. Un emisor lanza un pulso ultrasónico y espera el regreso,

midiendo el tiempo entre la emisión y la recepción, lo que da como resultado la

distancia al objeto.

3.2.1.3 Ventajas de las ondas ultrasónicas.

• Las longitudes de onda son más cortas cuando la frecuencia es más alta, lo

que significa que la difracción alrededor de un obstáculo determinado se

reduce en forma correspondiente. Por lo que se puede decir que es más fácil

de dirigir y enfocar.

• Maneja un alto rango de detección.

• Detectan cualquier objeto sin importar el material.

3.2.1.4 Problemas con los sensores ultrasónicos

• Incertidumbre angular: La zona en la que actúa el pulso enviado por el emisor

de ultrasonido tiene forma cónica. El eco que se recibe como respuesta a la

reflexión del sonido indica la presencia de un objeto que se encuentre dentro

del cono acústico, pero no especifica en ningún momento la localización

angular del mismo.

42

• La energía acústica que se refleja por el obstáculo depende en gran medida de la estructura de su superficie. Para obtener una reflexión altamente difusa del obstáculo, el tamaño de las irregularidades sobre la superficie reflectora debe ser semejante a la longitud de onda de la onda de ultrasonido incidente.

• Los sensores de ultrasonido de bajo costo utilizan el mismo transductor como

emisor y receptor. Tras la emisión del ultrasonido se espera un determinado tiempo a que las vibraciones en el sensor desaparezcan y esté preparado para recibir el eco producido por el obstáculo. Esto implica que existe una distancia mínima d (proporcional al tiempo de relajación del transductor) a partir de la cual el sensor mide con precisión.

• Los factores ambientales tienen una gran repercusión sobre las medidas: las ondas de ultrasonido se mueven por medio del aire, la densidad del aire depende de la temperatura, influyendo este factor sobre la velocidad de propagación de la onda.

• Uno de los errores más comunes es el conocido como falsos ecos, estos

falsos ecos se pueden producir por razones diferentes: Puede darse el caso en que la onda emitida por el emisor se refleje varias veces en diversas superficies antes de regresar al receptor. Este fenómeno, conocido como reflexiones múltiples, implica que la lectura del sensor evidencia la presencia de un obstáculo a una distancia proporcional al tiempo transcurrido en el viaje de la onda; es decir, una distancia mucho mayor que a la que está en realidad el obstáculo más cercano, que pudo producir la primera reflexión de la onda.

Otra fuente más común de falsos ecos, conocida como “crosstalk”, se produce cuando se emplean varios sensores de ultrasonido que están trabajando al mismo tiempo. Un sensor emite un pulso y lo recibe otro que estuviese esperando el eco del pulso que él había enviado con anterioridad (o viceversa).

43

• Las ondas de ultrasonido obedecen a las leyes de reflexión de las ondas, por lo que una onda de ultrasonido tiene el mismo ángulo de incidencia y reflexión respecto a la normal a la superficie. Esto implica que si la orientación de la superficie reflectora con respecto al eje del sensor de ultrasonido es mayor que un cierto umbral, el sensor nunca recibe el pulso de sonido que emitió.

Los módulos utilizados para el proyecto son los SRF-05 de Devantech, capaces de detectar objetos a una distancia de hasta 4 metros. Para información detallada ver el anexo C.

3.2.2 Sensor de orientación

La orientación del dirigible es uno de los aspectos más importantes, si este falla el dirigible nunca llegará al lugar deseado, ya que el planeamiento de trayectoria daría unas órdenes que el sistema de control del dirigible interpretaría de una manera distinta.

Para la orientación del dirigible se utilizó la brújula magnética CMPS03, la cuál ha sido diseñada para la ayuda de navegación. Tiene una interfaz I2C la cual permite obtener una lectura digital, que consiste de un número único y representa la dirección a la que está mirando el dirigible. Consume 20mA a 5V, su tamaño es de 32mm x 35mm para información más detallada ver el anexo

D.

3.2.3

Sensores de posición absoluta

Uno de los aspectos fundamentales para el dirigible, es su localización dentro del recinto. El sistema debe ser capaz de determinar en qué lugar se encuentra el dirigible en cada momento, para su correcto funcionamiento y así poder ofrecer una información confiable al usuario.

Para el sistema de localización se plantean ciertas consideraciones adicionales. Para facilitar su implantación, el sistema debe ser de bajo costo,

44

fácil de instalar y de mantener. Estos requisitos van unidos a la creación de una red de sensores en el recinto, generalmente mediante dispositivos con una capacidad computacional no muy elevada.

Para dotar el sistema de capacidad de localización, pueden emplearse diferentes tecnologías. Los requisitos particulares de los entornos llevan a pensar de forma natural en medios de transmisión inalámbricos. Puede dotarse al dirigible de un dispositivo móvil y fácilmente portable, que el sistema pueda identificar y localizar de forma inalámbrica.

Existe un amplio rango de tecnologías inalámbricas que pueden utilizarse para proporcionar la funcionalidad necesaria, y el uso de una u otra dependerá en gran medida de la aplicación considerada. Algunas de las tecnologías más utilizadas para resolver problemas de localización son los ultrasonidos, sistemas de radio específicos, y tecnologías estándar de comunicación inalámbrica como IrDA, WLAN y Bluetooth.

Para el entorno a trabajar, tanto el uso de tecnología de ultrasonidos como de infrarrojos presenta el problema de requerir de una línea de visión directa o a través de caminos de reflexión entre emisor y receptor. En el caso de IrDA hay un inconveniente añadido, ya que la limitación angular de la comunicación por infrarrojos obliga al dirigible a orientar el emisor (dispositivo personal), hacia los dispositivos de localización situados en el recinto.

Las tecnologías de radiofrecuencia presentan la ventaja de que los obstáculos comúnmente presentes no suponen un impedimento para la comunicación.

Existen diferentes métodos comúnmente utilizados para la localización de dispositivos móviles inalámbricos:

Ángulo de llegada: Se basa en determinar el ángulo en que se recibe la señal del dispositivo móvil. Si al menos dos dispositivos fijos y cuya localización sea

45

conocida miden el ángulo con el que reciben la señal del dispositivo móvil,

puede obtenerse su posición mediante triangulación.

Identificación de celda: Se divide el espacio en celdas, que corresponden al

área de cobertura de dispositivos fijos. Se considera que el dispositivo móvil

está dentro de la célula a la que es capaz de conectarse.

Tiempo de llegada: En este caso se envía una señal desde un dispositivo fijo al

dispositivo móvil, y se mide el tiempo que tarda en llegar la respuesta, a partir

del cual se estima la distancia entre ambos.

Atenuación de la señal: Midiendo la potencia de la señal recibida en un

dispositivo fijo, y conociendo la potencia transmitida por el dispositivo móvil,

puede estimarse la distancia entre ambos dispositivos a partir de un modelo de

propagación.

En este proyecto se desarrollaran dos métodos diferentes, para la localización

del dirigible dentro del establecimiento.

3.2.3.1 Localización por DGPS Se utilizan dos módulos para poder realizar un GPS diferencial y así poder

disminuir el error, un tayco A1080 y un enfora G0208.

Debido a que la señal GPS es emitida por satélites que se encuentran a miles

de Kilómetros de los receptores y estás atraviesan diversas capas de la

ionosfera y la troposfera; esta señal llega debilitada e interferida a los

receptores GPS. Por ello, la precisión no es muy buena.

Para poder obtener coordenadas con mayor precisión, existe el método

diferencial. Si se desea mejorar la precisión de las mediciones, se puede

estacionar un receptor en un punto de coordenadas conocidas, cercano a otro

46

punto cuyas coordenadas se quieren hallar, situando otro receptor en dicho

punto.

Ambos receptores reciben información de forma simultánea de los mismos

satélites. Puesto que existe un receptor estacionado sobre un punto de

coordenadas conocidas, se pueden hallar los errores de la observación

comparando estas coordenadas con las que resulten del procesado de los

datos recogidos. Al estar ambos puntos próximos entre sí, se puede asumir que

el error cometido será del mismo orden de magnitud y por consiguiente realizar

las oportunas correcciones sobre los resultados proporcionados por el receptor,

aumentando de esta manera la precisión de las observaciones sobre puntos de

coordenadas desconocidas.

3.2.3.2 Localización laser Con este tipo de localización se utilizará el método de identificación de celda,

dejando como dispositivos fijos una serie de láser y foto celdas a través del

recinto. En el momento en que el dirigible corte uno de estos rayos de luz, se

tendrá la ubicación de este y se transmitirá su posición por radio frecuencia a la

estación central.

47

3.3

SISTEMA DE COMUNICACIÓN:

3.3.1 Descripción el sistema de comunicación.

El sistema de vigilancia, tiene dos partes las cuales necesitan estar en

comunicación para realizar el planeamiento de trayectoria.

La primera parte es el dirigible donde se lleva el circuito de control y potencia,

un circuito de Radio Frecuencia. Al utilizar el GPS, la comunicación se realiza

con una tarjeta GPS/GPRS enfora, que se encarga de enviar los datos para

indicar en qué posición del establecimiento se encuentra el prototipo.

La segunda parte, es la estación central que procesa la información y devuelve

la orden por radio frecuencia; por medio de un circuito de transmisión.

3.3.1.1 Etapa de comunicación satelital GPS:

Todo comienza en este proceso, como ya se había mencionado anteriormente,

el dirigible posee un GPS, este dispositivo se comunica automáticamente con

mínimo cuatro satélites para realizar la triangulación. Este interpreta los datos y

envía la información en coordenadas de latitud y longitud.

3.3.1.2 Etapa Comunicación GPRS

El modulo enfora, también contiene un sistema GPRS, el cual es muy

importante para la transmisión de datos a donde se quieren procesar. Para

poder tener este servicio, COMCEL ofrece el servicio de recibir los datos por

tecnología en mensajes GSM, donde estos datos llegan a su servidor, y lo

envían dependiendo, donde uno lo desee. Se puede tener acceso por medio de

48

una dirección IP, celular, u otro dispositivo diferente conectado a su red. Para obtener este servicio, se necesita tener una SIM CARD de datos.

Este sistema realiza el envío de los datos obtenidos por el GPS para recibirlos en la estación central.

3.3.1.3 Etapa de transmisión por Radio Frecuencia (RF)

Una vez procesada la información, y el software haya tomado la decisión de hacia dónde debe ir el prototipo, este le debe enviar los datos por Radio Frecuencia al aerostato.

Este tipo de comunicación se realizó de tipo half-dúplex, para realizar pruebas de control al dirigible sin necesidad de tener el GPS o los laser.

Los módulos de radio frecuencia que se utilizan son el TLP434A y el RLP434A (ver anexo E), con sus respectivos codificadores y decodificadores.

Los decodificadores se encargan de realizar el enganche de los módulos RF debido al tipo de comunicación. Estos decodificadores envían paquetes de 4 bits.

Para poder realizar esta comunicación es necesario realizar una sincronización entre el emisor de la estación central y el emisor de los sensores, ya que los dos no pueden enviar al mismo tiempo por que se corta la comunicación, la sincronización se muestra en la Figura 5.

49

Figura 5. Sincronización para transmisión por RF

Figura 5. Sincronización para transmisión por RF Fuente. Autores . Figura 6. Comunicación directa entre dirigible

Fuente. Autores

.

Figura 6. Comunicación directa entre dirigible y estación central por RF

por RF Fuente. Autores . Figura 6. Comunicación directa entre dirigible y estación central por RF

Fuente. Autores

50

3.4

CIRCUITOS ELECTRÓNICOS

3.4.1

Circuito del dirigible:

El circuito implementado para el dirigible, se encarga del control de los motores, y está dividido de la siguiente forma:

Figura 7. Circuito del dirigible

motores, y está dividido de la siguiente forma: Figura 7. Circuito del dirigible D A F
D A F A E C B
D
A
F
A
E
C
B

Fuente. Autores

51

Este circuito utiliza unos relevos, los cuales al recibir la orden del microcontrolador conmutan dando la posibilidad de manejar el dirigible de forma autónoma o teledirigida.

A (azul) sensores: como se puede observar en la figura, el circuito contiene cuatro sensores de ultrasonido (Srf05), los cuales tres se encargan de detectar cualquier obstáculo que encuentre el dirigible y el cuarto calcula la distancia del aerostato respecto al techo. Además maneja una brújula magnética CMPS03 que se encarga de orientar el dirigible.

B (naranja) comunicación inalámbrica: El circuito contiene un receptor de radiofrecuencia RLP434A y un HT12D que se encarga de decodificar la orden enviada por el modulo central.

C (rojo) control y procesamiento de datos: El control y procesamiento de datos se realiza con un Pic18F452.Este microcontrolador recibe las señales de los sensores y la orden enviada por la estación central. Esta información la procesa para dar como respuesta el sentido de giro de cada uno de los motores y la velocidad de rotación por medio de un PWM.

D (negro) potencia: para esto se utilizó el circuito integrado L293B que controla el sentido de giro de los motores, además de la tensión aplicada.

E (verde) regulador de voltaje: Para esto se utilizó el regulador 7805 el cual se encarga de fijar el voltaje en 5v.

52

F(negro) potencia: en esta sección se encuentran tres relevos encargados de aplicar el voltaje a los motores. Cada relevo maneja un motor de forma independiente.

3.4.2 Circuito de la estación de control:

El circuito implementado para la estación de control, se encarga de recibir la posición del dirigible, enviarlo a un PC, recibir la orden de control de este y finalmente transmitirlo por radiofrecuencia al aerostato. El circuito se encuentra dividido de la siguiente manera:

Figura 8. Circuito estación de control

C E G C B
C
E
G
C
B

Fuente. Autores

53

B (naranja) comunicación inalámbrica: Este circuito utiliza un receptor de radiofrecuencia RLP434A y un HT12D encargados de recibir y decodificar la posición del dirigible. Además contiene un TLP 434 y un HT12E encargados de codificar la orden de control enviada por la estación central y transmitirla al dirigible.

C (rojo) control y procesamiento de datos: En este circuito se utiliza un PIC 16F877A que se encarga de recibir dos paquetes de cuatro bits, unirlos formando un byte y enviarlo por RS232 a la estación central. También maneja un PIC16F84A el cual se encarga de recibir la orden de la estación central, y enviarla al dirigible, estas órdenes manejan un máximo de cuatro bits por lo que no es necesario enviarla por paquetes ver Tabla 1.

E (verde) regulador de voltaje: Para esto se utilizó el regulador 7805 el cual se encarga de fijar el voltaje en 5v.

G (negro) comunicación RS232: Para esto se utiliza el integrado max232 encargado de convertir el voltaje TTL en un voltaje de +- 10v.

El motivo de utilizar dos pics es debido a la sincronización que maneja el PIC16F877A para recibir datos, y por facilidad se implementó un PIC16F84A el cual solo se encarga de enviar órdenes al dirigible sin ninguna sincronización.

3.4.3

Circuito transmisor de posición del dirigible

El circuito que se describe a continuación, es el encargado de transmitir por radio radiofrecuencia a la estación central; la posición del dirigible y se encuentra dividido de la siguiente forma:

54

Figura 9. Circuito de transmisión

C G E B
C
G
E
B
Figura 9. Circuito de transmisión C G E B Fuente. Autores • B (naranja) comunicación inalámbrica:

Fuente. Autores

B (naranja) comunicación inalámbrica: Este circuito contiene un TLP 434 y un HT12E encargados de codificar el valor enviado por el microcontrolador y enviarlo por radiofrecuencia.

C (rojo) control y procesamiento de datos: En este circuito se utiliza un PIC 16F877A que se encarga de activar los láser por medio de un pulso enviado a unos latch, además recibe las señales de las fotoceldas, con esto ubica el dirigible dentro del establecimiento. Esta ubicación la envía a la estación central en paquetes de 4 bits.

E (verde) regulador de voltaje: Para esto se utilizó el regulador 7805 el cual se encarga de fijar el voltaje en 5v.

55

3.4.4

G (negro) comunicación RS232: Para esto se utiliza el integrado max232 encargado de convertir el voltaje TTL en un voltaje de +- 10v.

Circuito de activación de láser

Figura 10. Circuito de detección de posicionamiento

láser Figura 10. Circuito de detección de posicionamiento Fuente. Autores Este circuito está conformado por un

Fuente. Autores

Este circuito está conformado por un LATCH 4094, el cual realiza un corrimiento en cada dato que se envíe. Se encarga de emitir los haces de luz de forma modular, es decir, los laser encienden uno a la vez.

La luz de cada láser es recibida por una fotocelda al otro extremo del recinto. Cada laser emisor y fotocelda receptora está posicionada en el establecimiento de tal manera en que se forma una malla de haces de luz para poder identificar la posición del dirigible.

56

3.4.5 Circuito GPS A1080

El diseño del circuito del modulo GPS contiene una conexión directa con la antena de GPS, un integrado Max232 para la recepción y transmisión de datos de los códigos GPS, y un regulador para la salida de alimentación al dispositivo GPS.

Figura 11. Circuito GPS

de alimentación al dispositivo GPS. Figura 11. Circuito GPS Fuente. Manual GPS A1080 Según el data

Fuente. Manual GPS A1080

Según el data sheet del A1080, la antena de conexión al GPS puede ser Activa o pasiva. La diferencia es simplemente la alimentación de voltaje a esta. Si la patilla del modulo GPS que va directo a la antena es alimentada a 3.2V, este se convierte en una antena activa, a la cual tiene un poco mas de rango de alcance al ver los satélites para conectarse a ellos.

3.4.5.1 Regulador fan1616a

El regulador del modulo A1080, es un controlador de voltaje para proteger la alimentación del GPS. Este integrado se puede alimentar de forma variable o de tal forma en que la salida salga fija. Para este caso su salida será fija a 3.2

57

voltios, el cual es la señal de salida deseada para la alimentación del A1080. Véase en la siguiente figura el circuito regulador

Figura 12. Regulador FAN 1616A

del A1080. Véase en la siguiente figura el circuito regulador Figura 12. Regulador FAN 1616A Fuente.

Fuente. Manual Fan 1616A

58

4 METODOLOGIA DE CONTROL

4.1

MODELO TEÓRICO DE LA PLANTA

4.1.1

Modelo Matemático del motor

Teniendo en cuenta que el motor tiene un eje rígido, podemos relacionar la tensión aplicada (entrada) con la velocidad rotacional (salida), por medio de sus ecuaciones eléctricas y mecánicas. Para esto es necesario conocer todos los parámetros que maneja el motor.

• Momento de inercia del rotor J.

• Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecánico (b).

• Constante de fuerza electromotriz K=Ke=Kt.

• Resistencia eléctrica (R).

• Inductancia eléctrica (L).

• Entrada (V): Fuente de Tensión.

• Salida (W): velocidad rotacional del eje.

Aplicando Kirchoft obtenemos la ecuación eléctrica:

Ecuación 2. Ecuación eléctrica de la planta

V

Ecuación 3. Ecuación mecánica de la planta

59

Aplicando Laplace obtenemos:

Ecuación 4. Ecuación eléctrica de la planta en términos de Laplace

Ecuación 5. Ecuación mecánica de la planta en términos de Laplace

Relacionando estas ecuaciones se obtiene la función de transferencia de la velocidad del rotor respecto al voltaje aplicado:

Ecuación 6. Función de transferencia

4.1.2 MODELO MATEMATICO DE LAS FUERZAS ACTUANTES DEL

SISTEMA

Para poder calcular el modelo matemático del dispositivo, es necesario realizar un diagrama de cuerpo libre donde este muestre todas las fuerzas que pueden llegar a interactuar en el sistema.

Al tratarse de un dirigible y de dos tipos de fluidos, es necesario tener claro el principio de Arquímedes, en donde este indica ciertas fuerzas que ejercen un fluido sobre otro para poder quedar suspendido el prototipo.

El principio de Arquímedes afirma que todo cuerpo sumergido en un fluido experimenta un empuje vertical hacia arriba igual al peso del volumen de fluido desalojado.

60

En este caso el gas Helio, se encuentra sumergido en el aire, en donde este ocupará un volumen y un peso. Si el Helio no tuviera el contra peso de la góndola, fácilmente este se escaparía porque tiene una densidad menor a la del aire, por ende no existiría este principio por sí solo, porque no habría un fluido dentro de otro.

Figura 13. Diagrama de fuerzas del Dirigible

dentro de otro. Figura 13. Diagrama de fuerzas del Dirigible Fuente. Autores Según el principio de

Fuente. Autores

Según el principio de Arquímedes, la fuerza de empuje o fuerza de flotación ejercida sobre el cuerpo sumergido, está dada en función de la densidad del fluido y la cantidad de volumen ocupado dentro de él. En este caso se debe añadir que esa fuerza es dada en función de la cantidad de volumen ocupado dentro del fluido y su densidad más el peso extra que lleva la góndola.

Ecuación 7. Fuerzas de fluidos

61

Según la Ecuación 7 se tiene:

Ecuación 8. Sumatoria de fuerzas

Donde es el Volumen total ocupado por la bolsa llena de Helio. Las variables y son la densidad del Helio y del aire a 20°C de temperatura y una presión a 2600 mts de altura sobre el nivel del mar. Y es la aceleración gravitacional.

Teniendo la Ecuación 8, se puede observar que el sistema es estático, es decir esta ecuación es el cálculo cuando el dirigible se encuentra en equilibrio y este flotaría en su posición.

Para que se tenga en cuenta su movimiento, basta con añadir la fuerza de empuje ejercida por el motor. Sabiendo de F=ma.

Figura 14. Fuerzas actuantes en el sistema con movimiento

Figura 14. Fuerzas actuantes en el sistema con movimiento Fuente. Autores Entonces, la ecuación se modifica

Fuente. Autores

Entonces, la ecuación se modifica de la siguiente forma:

Ecuación 9. Dirigible teniendo en cuenta la fuerza de empuje (Fe)

62

Donde es la masa del dirigible, y es la aceleración que puede llegar a tener el prototipo.

Esta aceleración está representada según la función del comportamiento del sistema cuando se analizó su movimiento con un tiempo de muestreo de 0.01 segundos. Aplicado el voltaje de los motores a 3V y -3V durante 5 segundos.

Gráfica 1. Altura contra tiempo

Altura Vs Tiempo de muestreo 70 60 50 40 30 Datos muestreo 20 10 0
Altura Vs Tiempo de muestreo
70
60
50
40
30
Datos muestreo
20
10
0
1
5
9
13 17 2125 29 33 3741 45 4953 57 6165 69 7377 81 85 8993 97
Tiempo de muestreo
Altura (cm)

Fuente. Autores

Su aceleración es la segunda derivada de la ecuación que modela la Gráfica 1 la cual está dada en posición – tiempo.

Colocando los datos en Excel, este software arroja de una vez la ecuación en polinomio para aproximar el comportamiento que se obtuvo del sistema. A mayor numero de grados de polinomios, más aproximado es su comportamiento, pero su ecuación es más compleja.

63

Figura 15. aproximación de datos en funciones

Altura vs Tiempo de muestreo 70 60 Datos muestreo Polinomio 6 50 Polinomio 3 40
Altura vs Tiempo de muestreo
70
60
Datos muestreo
Polinomio 6
50
Polinomio 3
40
Polinomio 5
30
y = 3E-09x 6 - 1E-06x 5 + 0,0001x 4 - 0,0056x 3
+ 0,1111x 2 - 1,5481x + 63,171
20
y = 0,0001x 3 - 0,0046x 2 - 1,0372x + 65,401
10
0
y = -5E-08x 5 + 7E-06x 4 + 8E-05x 3 - 0,0326x 2
- 0,0663x + 59,287
1
7 131925313743495561677379859197
Cada Tiempo de muestreo es de 100 ms
Altura (cm)

Fuente. Autores

Anteriormente se obtuvo el comportamiento del motor, y se tiene la función de

transferencia (velocidad angular vs voltaje del motor), si se desea tener el

sistema a un Set Point de distancia, la planta debe estar expresada en

(Altura vs Voltaje del motor).

4.1.2.1 ECUACION DE BERNOULLI

La fuerza de empuje del motor, se calcula mediante su hélice. El comportamiento de la hélice se realiza mediante el mismo principio que utilizan los aviones con sus alas. A este cálculo se le denomina el perfil alar de ataque. Cada hélice tiene un ángulo de inclinación, este ángulo a cierta velocidad angular, desplaza un flujo de aire que genera una determinada fuerza de empuje.

Según el teorema de Bernoulli, la fuerza generada por un ala, está determinada por la velocidad tangencial del extremo de su hélice, la densidad del aire que se desplaza, el área de la superficie de la hélice, y su ángulo de ataque (Ver Figura 16).

64

Figura 16. Hélice del motor del dirigible

Figura 16. Hélice del motor del dirigible Fuente. Autores 1 2 Ecuación 10. Fuerza alar de

Fuente. Autores

1 2

Ecuación 10. Fuerza alar de ataque

En la Ecuación 10. es la velocidad tangencial a la longitud de la hélice, es

el area de la superficie de la hélice, y es el ángulo de ataque de esta misma.

La velocidad tangencial depende de la velocidad angular que esté

proporcionando el motor.

De la Ecuación 9 y la Ecuación 10 se obtiene:

1 2

Ecuación 11. Ecuación Arquímedes y Bernoulli

Donde es el radio que forma la hélice del motor cuando está en movimiento y

la velocidad angular con que se mueve el motor.

1

2

Ecuación 12. Constante K

Ecuación 13. Constante K1

Ecuación 14. Constante K2

65

Para simplificar la ecuación, y verla de una mejor forma, se separan sus

constantes:

Ecuación 15. Ecuación con constantes reemplazadas

Ecuación 16.

Ecuación 17. Velocidad Angular

Donde

Ecuación 18. Constante K3

Las series de Taylor permiten simplificar una función no lineal a lineal. Se

puede hacer tan complejo o simple como se desee.

Cada función puede describirse como una serie de derivadas que se suman

sucesivamente. En ciertos casos, puede derivarse infinitamente.

En este caso, la función puede describirse como las series de Taylor

1

2!

1

3!

Ecuación 19. Series de Taylor

Cuando tiende a cero.

Teniendo en cuenta la Ecuación 17, las series de Taylor quedan de la siguiente

forma:

2

66

0

0

2

2

2

0

0

2

2

Se tomará únicamente la primera derivada para linealizar completamente la

función, de esta forma se simplifica la ecuación. Esto únicamente se puede

considerar cuando tiende a cero, para que exista una mínima variación en la

evaluación de su pendiente en un tramo de la función. La función resultante

aplicando las series de Taylor queda de la siguiente forma:

2

Ecuación 20. Velocidad Angular con Series de Taylor

Donde

la segunda derivada de la posición

2

Ecuación 21. Ecuación con

Aplicando la Transformada de Laplace, se obtiene de la Ecuación 21.

1

2

1

2

2

1

Ecuación 22. Función de transferencia

67

Donde

es una perturbación

que

a

la hora

de

implementar en los

diagramas de bloques, se debe tener en cuenta.

La Ecuación 22 muestra la función de transferencia de y(S)/W(S). Al

multiplicarlo con la Ecuación 6, se obtiene como resultado final la función de

transferencia y(S)/V(S), que es la función de transferencia de la planta a

controlar.

y S

W

2

V S

V .

1

K

. Js b Ls R K

Ecuación 23. Función de transferencia de la planta en modelo matemático

Obteniendo de una vez la grafica de altura contra el tiempo, se puede obtener

la función de transferencia con sus constantes, sin necesidad de realizar

cálculos matemáticos.

4.2 MODELO MATEMÁTICO EXPERIMENTAL DE LA PLANTA

Para la obtención del modelo matemático de la planta, se realizó un muestreo

de la variación de la altura en el tiempo al aplicar un voltaje determinado a los

motores. Para determinar la función de transferencia experimental por un

proceso de identificación.

El dirigible se ubicó a una distancia determinada del techo, luego se activó el

motor que se encarga del desplazamiento horizontal. El dirigible ascendió

durante cinco segundos y después descendió durante el mismo lapso de

tiempo. En la Figura 17 se observa el procedimiento utilizado.

68

Figura 17. Proceso de obtención del modelo matemático

Figura 17. Proceso de obtención del modelo matemático Fuente. Autores 4.2.1 Adquisición De Las Señales: La

Fuente. Autores

4.2.1 Adquisición De Las Señales:

La transferencia de los datos al computador se realizó utilizando el protocolo RS232, con un periodo de 0.01s, el procedimiento se muestra en la Figura 18. Se especificó un tiempo de adquisición de 10 segundos el cual es suficiente para observar el comportamiento del sistema. Durante el tiempo de adquisición el voltaje de entrada del motor fue de 3v.

Figura 18. Obtención de la altura

el tiempo de adquisición el voltaje de entrada del motor fue de 3v. Figura 18. Obtención

Fuente. Autores

69

El resultado es el siguiente:

Gráfica 2. Comportamiento de la planta

70 comportamiento de la altura en el tiempo 60 Altura VS Tiempo de muestreo 50
70
comportamiento de la altura en el tiempo
60
Altura VS Tiempo de
muestreo
50
40
30
20
10
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
Altura(cm)

Tiempo(ms)

4.2.2 Elaboración de los modelos mediante el toolbox Ident de Matlab:

El procedimiento para la obtención de los modelos se describe a continuación:

Primero los datos adquiridos de las señales de entrada y salida son salvados en un archivo. Estos se importan en la opción import data, se selecciona la opción Time domain data, se ingresan sus nombres en los edits input y output, así como el tiempo de muestreo que se empleó para la adquisición (0.01 seg).

70

Figura 19. Importación de señales en Ident

Figura 19. Importación de señales en Ident Fuente. Autores Después de importar los datos se procede

Fuente. Autores

Después de importar los datos se procede a calcular el modelo para esto se selecciona la opción (Process models) del menú Estimate.

Figura 20. Estimación del modelo

del menú Estimate. Figura 20. Estimación del modelo Fuente. Autores En este paso se selecciona la

Fuente. Autores

En este paso se selecciona la cantidad de polos del sistema, el programa da la opción de agregar un cero, un retardo, y un integrador como se observa en la Figura 21.

71

Figura 21. Parámetros del sistema

Figura 21. Parámetros del sistema Fuente. Autores Para un mejor resultado se obtienen varios modelos, variando

Fuente. Autores

Para un mejor resultado se obtienen varios modelos, variando las características de cada uno como se observa en la Figura 22. Al final se selecciona el modelo más aproximado al real.

Figura 22. Cálculo de los diferentes modelos

Al final se selecciona el modelo más aproximado al real. Figura 22. Cálculo de los diferentes

Fuente. Autores

72

Para validar el sistema, se compararon las salidas de los modelos con la salida real adquirida observando el porcentaje de exactitud. La comparación se observa en la Gráfica 3.

Gráfica 3. Comportamiento de los diferentes modelos

70 data1 data2 data3 60 data4 data5 data6 data7 50 data8 data9 data10 data11 40
70
data1
data2
data3
60
data4
data5
data6
data7
50
data8
data9
data10
data11
40
data12
data13
30
20
10
0
-10
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
2
Altura(cm)

Tiempo (s)

Fuente. Autores

El porcentaje de exactitud se observa en la Figura 23

Figura 23. Porcentaje de exactitud

Fuente. Autores

Autores El porcentaje de exactitud se observa en la Figura 23 Figura 23. Porcentaje de exactitud

73

El modelo seleccionado se puede observar en la Figura 24. Con exactitud de

94.73%

Figura 24. Modelo seleccionado

24. Con exactitud de 94.73% Figura 24. Modelo seleccionado Fuente. Autores 4.3 CONTROL DE ALTURA: 4.3.1

Fuente. Autores

4.3

CONTROL DE ALTURA:

4.3.1

Reconocimiento y Análisis del sistema:

El objetivo para esta parte del proyecto es lograr posicionar el dirigible a una altura específica del techo para esto se controla la velocidad de un motor DC el cual desplaza el aerostato a lo largo del eje Z.

El requerimiento que se tiene es que el dirigible alcance muy rápidamente su posición final. En este caso, se desea disminuir el tiempo de establecimiento para que sea mínimo y tenga un sobrepaso considerable. Para implementarlo, se utilizará un micro controlador PIC 18F452 que reúne todas las funciones necesarias para esto.

74

La validez del sistema está relacionada con los parámetros de la planta, es necesario diseñar un controlador digital de tal forma que el sistema se estabilice en la posición deseada y en el menor tiempo posible.

La retroalimentación se hará por medio de un sensor de ultrasonido, el cual enviará constantemente la distancia actual del dirigible indicándole su posición con respecto al techo. Ante esto el microcontrolador tomará una decisión vinculando la posición actual con el valor deseado (Set Point), enviando pulsos digitales específicos al integrado L293B para hacer girar el motor en el sentido indicado, además de dar la respuesta del controlador por medio de un PWM variando la velocidad del motor.

4.3.2 Método para generar el compensador de adelanto

Una vez que se obtienen los datos de la planta, y se genera la ecuación, es necesario diseñar la ecuación del controlador. En esta ocasión se va a diseñar un controlador de adelanto por el método de cancelación de polo.

El método de compensador de adelanto se basa en diseñar un punto en el dominio Z que esté dentro de la región de estabilidad para poder llegar a un control óptimo en la planta.

Para determinar el punto de diseño del compensador, es necesario hallar la constante de amortiguamiento relativo y el sobre impulso que se quiere generar en el control.

Ecuación 24. Sobre impulso

75

En

amortiguamiento relativo para el punto s de diseño.

donde

es

un

sobre

impulso

del

10%,

Es

la

constante

de

Al despejar el sobre amortiguamiento queda de la siguiente manera:

Ecuación 25. Amortiguamiento

.

.

.

Ecuación 26. Resultado amortiguamiento

Una vez hallada la constante de amortiguamiento, se procede a determinar el valor de Wn.

%

Ecuación 27. Frecuencia natural

.

Ecuación 28. Resultado frecuencia natural

Cabe recordar que entre menor tiempo se desee la estabilización en el control, aumentará la oscilación y sobreimpulso en el sistema.

La siguiente ecuación muestra el tiempo de subida que hay en el sistema con los valores constantes de y .

76

Ecuación 29. Tiempo de subida

Una vez obtenidos dichos valores, se prosigue a obtener el punto S de diseño para el compensador.

Ecuación 30. S1 de diseño

Ecuación 31. Valor de S1

El tiempo de muestreo que se maneja s de T= 0.01.

Ecuación 32. Ecuación para z1

Donde es la parte real de y es la parte imaginaria de

Ecuación 33. Valor de z1

Con base en la planta obtenida, que se muestra a continuación:

.

Ecuación 34. Planta en sistema discreto

Se selecciona el polo a cancelar z0

0.9881

Ya obtenidos los datos 1 y T se halla el ángulo , los valores de y

77

°

Ecuación 35. Ángulos obtenidos

.

Ecuación 36. Valor de P0

·

.

Ecuación 37. Valor de kc

Donde

es el compensador hallado.