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CAPTULO 4. ANLISIS DE LA RESPUESTA
TRANSITORIA
Un sistema se caracteriza por su respuesta ante una seal de entrada. En general los
sistemas fsicos reales que forman parte del sistema de control poseen inercias que le
impiden seguir la seal de entrada de manera instantnea, esto implica la existencia
de un perodo transitorio que es necesario conocer, as como el tiempo requerido para
llegar al estado estacionario o estable.
Los tipos de entrada ms comunes son:
FIGURA 4.1. ENTRADAS COMUNES DE SISTEMAS
Dependiendo de la duracin del estado transitorio y las caractersticas del estado
estacionario se pueden establecer criterios de estabilidad de un sistema.
Un sistema es ESTABLE
si la salida termina por
regresar a su estado
de equilibrio
Es CRTICAMENTE
ESTABLE si las
oscilaciones de la
salida continan para
siempre (Oscilaciones
Sostenidas)
Es INESTABLE si la salida
diverge sin lmite a partir
de su estado de equilibrio
FIGURA 4.2. ESTABILIDAD EN SISTEMAS
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Para encontrar la respuesta de un sistema a una seal de entrada, seguimos este
procedimiento:
Se calcula la transformada de Laplace de la entrada [ R(s) ]
Se obtiene la Funcin de Transferencia que sirva de modelo para el sistema [ G(s) ]
Se calcula la Transformada de Laplace de la salida [ Y(s) ]
Se aplica la transformada inversa de Laplace para obtener la salida en funcin del
tiempo [y(t)]
4.1. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Un sistema de Primer Orden se describe mediante una ecuacin diferencial de primer
orden, tal como:
) t ( r b ) t ( y a
dt
) t ( y d
0 0
= +
Donde y(t) es la salida y r(t) es la entrada, a
0
y b
0
son constantes.
Hallando la Funcin de Transferencia aplicando la transformada de Laplace, se
obtiene que:
0
0
a s
b
) s ( R
) s ( Y
) s ( T
+
= =
Recordemos que para hallar la funcin de transferencia se consideran condiciones
iniciales nulas.
Considerando como seal de entrada un escaln de amplitud A, se tiene que:
s
A
) s ( R ) t ( u A ) t ( r = =
) a s ( s
A b
) s ( T ) s ( R ) s ( Y
0
0
+
= =
Segn la tabla obtenemos:
| |
t a
0
0
0
e 1
a
A b
) t ( y

=
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Al graficar esta respuesta se tiene
FIGURA 4.3. RESPUESTA DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN CON ENTRADA ESCALN
El trmino a
0
determina la rapidez de respuesta y la estabilidad del sistema. Adems,
si la raz del polinomio caracterstico fuera positiva, es decir (s-a
0
) entonces la
exponencial sera creciente y la seal aumentara sin lmite haciendo inestable el
sistema.
Grficamente esta sera la respuesta.
FIGURA 4.4. SISTEMA DE PRIMER ORDEN INESTABLE
Si se realiza el mismo procedimiento para entrada rampa unitaria, la salida estable
tendra esta forma:
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FIGURA 4.5. RESPUESTA DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN CON ENTRADA RAMPA
Donde observamos que la salida sigue a la entrada (rampa) que est en lnea
punteada. Para entrada impulso la salida es la mostrada a continuacin.
FIGURA 4.6. RESPUESTA DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN CON ENTRADA IMPULSO
UNITARIO
4.2. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Un sistema de Segundo Orden se describe mediante una ecuacin diferencial de
segundo orden, de la forma:
r b
dt
dr
b
dt
r d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
0 1 m
m
m 0 1 2
2
+ + + = + +
Donde y(t) es la salida y r(t) es la entrada. Los trminos a
i
y b
i
son constantes.
Hallando la Funcin de Transferencia aplicando la transformada de Laplace, se
obtiene que:
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0 1
2
a s a s
numerador del Polinomio
) s ( R
) s ( Y
) s ( T
+ +
= =
Para el anlisis de la respuesta natural del sistema no nos interesa por ahora el
polinomio del numerador, pero si el POLINOMIO CARACTERSTICO.
0 1
2
a s a s + +
Las races del polinomio caracterstico estn dadas por:
2
a 4 a a
s
0
2
1 1
2 , 1

=
Por lo que, segn el discriminante
0
2
1
a 4 a se presentan tres casos:
CASO 1.
0
2
1
a 4 a > 0.
Las races s
1
y s
2
son reales y diferentes. La funcin de transferencia del sistema queda
de la siguiente manera:
( )( )
2 1
s s s s
Polinomio
) s ( R
) s ( Y

=
Expandiendo en fracciones parciales:
2
2
1
1
s s
k
s s
k
) s ( R
) s ( Y

=
Si recordamos que: L
at
e k
a s
k

=
(

+
Podemos obtener la siguiente respuesta natural
| | ) t ( r e k e k ) t ( y
t s
2
t s
1 nat
2 1
+ =
Asumiendo r(t) como escaln unitario, tenemos la respuesta de la figura llamada
RESPUESTA SOBREAMORTIGUADA:
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FIGURA 4.7. SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN CON RESPUESTA SOBREAMORTIGUADA
CASO 2.
0
2
1
a 4 a = 0.
Las races s
1
y s
2
son reales y repetidas. La funcin de transferencia del sistema queda
de la siguiente manera:
( )
2
1
s s
Polinomio
) s ( R
) s ( Y

=
Expandiendo en fracciones parciales:
2
1
2
1
1
) s s (
k
s s
k
) s ( R
) s ( Y

=
Si recordamos que: L
at
e k
a s
k

=
(

+
y L
at
2
te k
) a s (
k

=
(

+
Podemos obtener la siguiente respuesta natural
| | ) t ( r te k e k ) t ( y
t s
2
t s
1 nat
1 1
+ =
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Asumiendo r(t) como escaln unitario, tenemos la respuesta de la figura llamada
RESPUESTA CRTICAMENTE AMORTIGUADA:
FIGURA 4.8. SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN CON RESPUESTA CRTICAMENTE
AMORTIGUADA
CASO 3.
0
2
1
a 4 a < 0.
Las races s
1
y s
2
son complejas conjugadas. La funcin de transferencia del sistema
queda de la siguiente manera:
( )( ) ( )
2 2
a s
Polinomio
j a s j a s
Polinomio
) s ( R
) s ( Y
e e e + +
=
+ + +
=
Teniendo en cuenta que las races s
1
y s
2
son de la forma a je.
Aplicando transformada de Laplace podemos determinar que la respuesta natural es:
| | ) t ( r t cos Ae ) t ( y
at
nat
=

e
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Asumiendo r(t) como escaln unitario, tenemos la respuesta de la figura llamada
RESPUESTA SUBAMORTIGUADA:
FIGURA 4.9. SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN CON RESPUESTA SUBAMORTIGUADA
Grafiquemos en el plano complejo las races complejas conjugadas s
1
y s
2
.
FIGURA 4.10. RACES COMPLEJAS CONJUGADAS EN EL PLANO COMPLEJO
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Si descomponemos el polinomio caracterstico del sistema subamortiguado podemos
obtener:
( )
2 2 2 2 2
a s a 2 s a s e e + + + = + +
Podemos observar a partir de la figura que el mdulo Wn = a
2
+ e
2
. Wn es
llamada FRECUENCIA NATURAL NO AMORTIGUADA. Introducimos ahora un nuevo
trmino, la letra griega zita , a la que llamaremos RELACIN DE AMORTIGUAMIENTO.
se relaciona con el polinomio con la expresin: a= Wn. Teniendo en cuenta lo
anterior, podemos definir el polinomio caracterstico de segundo orden como el
siguiente:
2 2
Wn s Wn 2 s + +
A partir de este polinomio, es posible estudiar los sistemas de segundo orden y su
respuesta transitoria. determina tambin el tipo de amortiguamiento del sistema,
de acuerdo a estas condiciones
IGUADO SOBREAMORT SISTEMA 1 SI
O AMORTIGUAD TE CRTICAMEN SISTEMA 1 SI
UADO SUBAMORTIG SISTEMA 1 0 SI
>
=
< <

FIGURA 4.11. TIPOS DE AMORTIGUAMIENTO vs.

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4.3. ESPECIFICACIONES DE LA RESPUESTA TRANSITORIA
Todo sistema de segundo orden se puede representar de la forma:
2 2
2
Wn s Wn 2 s
kWn
) s ( R
) s ( Y
+ +
=

As que conociendo la funcin de transferencia, podemos fcilmente conocer la

frecuencia natural no amortiguada (Wn) y la relacin de amortiguamiento ( ). La
constante k se denomina ganancia del sistema. Con estos parmetros es muy sencillo
calcular las especificaciones de la respuesta transitoria
Las caractersticas de respuesta transitoria tales como tiempo de levantamiento,
tiempo pico, sobrepaso mximo, tiempo de asentamiento y error en estado
estacionario se pueden determinar a partir de la respuesta a un cambio en su entrada.
Observemos la siguiente grfica y a partir de ella definamos las especificaciones de la
respuesta transitoria:
FIGURA 4.12. ESPECIFICACIONES DE LA RESPUESTA TRANSITORIA
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SOBREPASO MXIMO U OVERSHOOT (Mp): Como su nombre lo indica, se refiere a la
diferencia entre el mximo pico de la respuesta transitoria y el set point.
2
1
e Mp

=
TIEMPO PICO PEAK TIME (Tp): Es el tiempo que transcurre hasta que el sistema
logra llegar al overshoot.
c
t
= p t
TIEMPO DE RETARDO DELAY TIME (Td): Es el tiempo que transcurre hasta que el
sistema logra llegar a la mitad de su respuesta ideal
n
7 . 0 1
td
c
+
=
TIEMPO DE LEVANTAMIENTO RISING TIME (Tr): Es el tiempo que le toma al sistema
llegar a su respuesta ideal.
c
u t
= r t
TIEMPO DE ASENTAMIENTO SETTLING TIME (Ts): Es el tiempo que dura el sistema
en estabilizarse o llegar al estado estacionario. Se considera estable cuando el
error es del 2% o el 5%
Teniendo en cuenta la figura 4.10. se pueden relacionar las siguientes expresiones,
tiles para encontrar las especificaciones.
a
tan Arc
c
u =

n
a c =

2
n
1 c c =

2 2
2
) Mp ln (
) Mp ln (
t

+
=
%) 2 (
4
s t
n
c
=
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4.4. RESPUESTA DE SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR
La respuesta de los sistemas de tercer orden y superiores corresponden a una suma de
trminos que dependen de la naturaleza de cada una de las races del polinomio
caracterstico. As pues, por cada raz real diferente aparece un trmino exponencial;
por cada raz real repetida produce una exponencial multiplicada por t; y por cada par
conjugado aparece una exponencial multiplicada por una seal senoidal.
Por ejemplo, teniendo la funcin de transferencia:
) 13 s 4 s ( ) 3 s ( ) 1 s (
3 s
) s ( T
2
2
+ + + +
+
= ,
podemos afirmar que la forma de la respuesta natural de dichos sistema es:
t 3 cos e K e K e K
t 2
3
t 3
2
t
1

+ +
4.5. POLOS DOMINANTES
Para efectos de anlisis y diseo es importante clasificar los polos que tienen mayor
incidencia sobre la respuesta transitoria del sistema. Estos son llamados polos
dominantes. Ubicados en el plano complejo podemos definir lo siguiente:
FIGURA 4.13. SEMIPLANOS DEL PLANO COMPLEJO
Todos los polos cercanos al eje imaginario (EI) en el semiplano izquierdo (SPI) dan
lugar a transitorios largos mientras que los polos alejados del eje imaginario producen
transitorios cortos y no tienen mayor incidencia en la respuesta general del sistema.
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Se considera que si un polo est alejado del eje imaginario 5 o ms veces que un polo
dominante (el ms cercano al eje imaginario), puede considerarse como NO
DOMINANTE.
La utilidad de este concepto consiste en la posibilidad de simplificar de orden los
sistemas. Por ejemplo, si un sistema de tercer orden, tiene dos polos dominantes y
uno no dominante, este ltimo no tiene mayor incidencia en el transitorio, se puede
despreciar y analizar dicho sistema como uno de segundo orden.
4.6. EJEMPLO DEL ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA
Determine los valores de K
1
y K
2
del sistema de lazo cerrado de la figura para que el
sobrepaso mximo de la respuesta escaln unitario sea del 25 % y que el tiempo pico
sea de 2 segundos
PASO 1. Se encuentra la funcin de transferencia del sistema utilizando las tcnicas
de reduccin de diagramas de bloques.
1 2 1
2
1
K s K K s
K
) s ( T
+ +
=
PASO 2. Se compara el polinomio caracterstico obtenido con la expresin general del
polinomio de segundo orden.
1 2 1
2 2 2
K s K K s Wn Wns 2 s + + + +
Esto quiere decir que:
2 1
K K Wn 2 =
1
2
K Wn =
s
K
1
s
1
K
2
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PASO 3. Se hallan los parmetros y Wn a partir de las especificaciones dadas en el
problema
Mp= 0.25
Tp= 2 seg.
Usando esta frmula
2 2
2
) Mp ln (
) Mp ln (
t

+
=
obtenemos el valor de = 0.4037.
Usando esta frmula
c
t
= p t obtenemos el valor de e = 1.5708
Usando esta frmula
2
n
1 c c = obtenemos el valor de Wn= 1.7169
PASO 4. Reemplazando tenemos que K
1
= Wn
2
= 2.9479
K
2
= 2 Wn / K
1
= 0.4702
4.7. EJERCICIOS PROPUESTOS
4.1. La servodireccin de un automvil es un sistema de retroalimentacin que puede
modelarse como se muestra en la figura. Para una entrada escaln unitario, encuentre
los valores de K
1
y K
2
para los cuales la relacin de amortiguamiento es 2 y tiene
una respuesta forzada de 0.23 unidades. (Recuerde que la respuesta forzada es k, la
relacin entre la constante del numerador con la del denominador). Encuentre
tambin las especificaciones de la respuesta transitoria, as como el tipo de
amortiguamiento.