Determinacin precisa de distancias mediante transductores de ultrasonidos

lvaro Hernndez, Jess Urea, Manuel Mazo, Juan J. Garca, J. Antonio Jimnez, Fernando lvarez1, Patricio Donato, Carlos Marziani, Alberto Ochoa
Departamento de Electrnica. Universidad de Alcal. Campus Universitario s/n, 28806 Alcal de Henares (Madrid). Tfno.: (+0034) 918856591. Fax: (+0034) 918856591. Correo electrnico: alvaro@depeca.uah.es
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Departamento de Electrnica e Ingeniera Electromecnica. Universidad de Extremadura.

Resumen
Los sistemas sensoriales basados en ultrasonidos presentan normalmente una serie de restricciones, que llevan a reducir sus rendimientos. La baja precisin en las medidas constituye una limitacin tpica. Igualmente, resulta habitual la existencia de una zona ciega frente a los transductores, en la cual los reflectores no pueden ser detectados debido al principio de funcionamiento de este tipo de transductores. La codificacin de secuencias binarias con elevadas funciones de auto-correlacin en la emisin ultrasnica permite aumentar la precisin en un transductor ultrasnico. En este trabajo, se han empleado pares de secuencias complementarias Golay para tal fin, alcanzndose precisiones submilimtricas. Adems, el empleo de dichas sequencias ha permitido reducir la zona ciega del transductor a valores prcticamente despreciables.

En este trabajo se propone un nuevo mtodo de procesamiento de la seal ultrasnica, con el objetivo de minimizar los problemas comentados anteriormente. En la seccin 2 se muestran los algoritmos propuestos, describindose en la seccin 3 las cifras de precisin obtenidas. La seccin 4 explica cmo es posible reducir la zona ciega tpica de un transductor de ultrasonidos. Finalmente, se comentan algunas conclusiones en el apartado 5.

2. Determinacin precisa de tiempos de vuelo

Con el objetivo de determinar de forma precisa los TDVs de una emisin ultrasnica, se han realizado diversas propuestas basadas en la codificacin de la seal emitida mediante secuencias binarias [6] [9] [10]. Estas secuencias suelen presentar una elevada auto-correlacin, a fin de obtener una mayor inmunidad al ruido en el proceso. Son numerosas las secuencias que han sido empleadas. El cdigo Barker de 13 bits fue utilizado en [7] y [10] por su alta auto-correlacin, aunque presenta el inconveniente de no disponer de secuencias ortogonales de la misma logitud; las secuencias pseudo-aleatorias [11] cumplen igualmente las condiciones de elevada auto-correlacin, aunque requieren de una emisin peridica, por lo que un mismo transductor no puede ser empleado como emisor y receptor en el mismo sistema. En este trabajo se propone el uso de un par de secuencias complementarias Golay [12] [13], cuya aplicacin a sistemas ultrasnicos ya ha sido probada en [14] [15]. Cada par est compuesto por dos secuencias, Ai[n] y Bi[n], donde la suma de las funciones de auto-correlaciones independientes de ambas secuencias proporcionan un mximo ideal, tal y como se muestra en (1).
2N C AA [n] + C BB [n] = 0 para n = 0 para n 0

1. Introduccin
Tradicionalmente, los sistemas sonar basados en ultrasonidos han sido instalados en robots mviles, tratando de aprovechar su simplicidad y bajo coste. stos se basan normalmente en la medida de distancias entre transductores y reflectores, a partir de la determinacin de los tiempos de vuelo (TDV). El procesamiento de los TDVs se ha caracterizado normalmente por: Baja precisin en las medidas. sta puede ser aceptable en algunas aplicaciones, pero no resulta suficiente en sistemas ms sofisticados basados normalmente en varios transductores donde resulta interesante el clculo de ngulos de recepcin (resolucin lateral), la clasificacin de reflectores, o la construccin de mapas del entorno [1] [2]. En la mayora de los sistemas sonar propuestos [3] [4], un mismo transductor se emplea como emisor y receptor, lo que implica la aparicin de una zona ciega alrededor del transductor. Bsicamente, el acople de la seal emitida al circuito de recepcin impide que puedan ser detectados aquellos reflectores situados demasiado cerca del transductor. De esta forma, un obstculo no ser detectado si la distancia a la que se encuentra es menor que la distancia recorrida por la onda ultrasnica durante el intervalo de emisin [2] [5] [6] [7] [8].

(1)

Donde Ai[n] y Bi[n] son secuencias de valores en {-1, +1}; N es la longitud de las secuencias (nmero de bits); y CAA[n] y CBB[n] son las funciones de auto-correlacin independientes de ambas secuencias complementarias, Ai[n] y Bi[n] respectivamente. La figura 1 muestra el resultado de aplicar dicho procesamiento a partir de un par complementario Golay de 32 bits. Es posible encontrar dos pares de secuencias complementarias Golay ortogonales, lo que permite el

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desarrollo de tcnicas multi-modo en sistemas sonar avanzados [16], a partir de correlaciones no peridicas.
S e cue nc complementaria A (32 bits Secuencia ia complementaria A(32 bits)) i

inicialmente, puesto que pueden ser fcilmente descartados mediante una eleccin acertada de la ventana de anlisis en el detector de picos final.
Seal emitida por el transductor i

2 1 0 -1 -2 2 1 0 -1 -2 0 10 20

-1

10

20

30 40 50 60 S e cue nc ia complementaria (32 bits Secuencia complementaria B B (32bits) )

i

70

80

90

600 400 200 0 -200 -400 2

S eal final deteccin del par complementario Golay Resultados obtenidos tras laproces ada para s emilla 1

Deteccion de maximos locales (picos ) picos Seal final tras el detector de -metodo es tatico-

30

40

50

60

70

80

90

1 0 -1 0 200 400 600 800 1000 1200

Resultado de Resumado de laautocorrelaciones independientes (retrasada 32 muestras) la s ulta de las c orre la cion independiente y pos terior s uma
60 40 20 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

Muestras

Fig. 2. Ejemplo del procesamiento completo propuesto para un par de secuencias Golay de 32 bits.

Muestras

Fig. 1. Propiedades de auto-correlacin de un par de secuencias Golay de 32 bits.

Se han empleado transductores ultrasnicos con una respuesta en frecuencia mxima centrada en 50kHz [8], lo que implica la necesidad de llevar a cabo una modulacin en el par Golay. En este sentido, se propone una modulacin QPSK digital, donde las secuencias Ai y Bi se han asociado a las componentes I y Q de la modulacin, respectivamente [16]. Una vez emitida la seal por un transductor i, sta viaja por el entorno, y retorna tras reflejarse en algn posible obstculo. Para la determinacin de TDVs, es necesario realizar una bsqueda continua de posibles ecos en la seal capturada por el transductor. En esta bsqueda, el primer paso es la demodulacin de la seal recibida, a fin de obtener las correspondientes componentes I (en fase) y Q (en cuadratura). A partir de las componentes I y Q, el siguiente paso es la bsqueda del par de secuencias complementarias Golay, cada una en su correspondiente componente de la modulacin. Este clculo, en lugar de realizarse mediante una correlacin clsica, se simplifica emplendose un Correlador Golay Eficiente (EGC) [17] [18], que permite mejorar los rendimientos y el uso de recursos [16]. El propsito de la ltima etapa es la deteccin de los mximos locales de la seal resultante del procesamiento anterior, de forma que aqullos puedan ser validados como ecos. El mtodo ms simple consiste en la definicin de un umbral esttico, de forma que aquellas muestras que lo superen sern consideradas como posibles candidatos. stos sern validados definitivamente como ecos si no existe ningn otro candidato de mayor amplitud dentro de una ventana local de anlisis. La figura 2 muestra un ejemplo del procesamiento global propuesto para el tratamiento de la seal ultrasnica. Se puede observar la aparicin de lbulos laterales alrededor del pico principal, consecuencia del empleo de una modulacin no coherente. Sin embargo, dichos lbulos no deterioran considerablemente los rendimientos previstos

La figura 3 muestra el diagrama de bloques desarrollado para el procesamiento de la seal ultrasnica en un transductor genrico i, tal y como se ha descrito en los prrafos anteriores. El transductor empleado en un dispositivo electrosttico de Polaroid [8], junto con su etapa de excitacin de la serie 6500. sta ha sido modificada para permitir la excitacin del transductor mediante una seal externa cualquiera.
Seal emitida Secuencia Ai[n] Secuencia Bi[n] Modulacin QPSK Emisin Polaroid 6500 series Etapa acondicion. Emisor/receptor (transductor) Seal recibida Componente Qi[n] Demodulacin QPSK Componente Ii[n] EGC Detector de picos

Emisin i Eco i

TOF de la emisin del transductor i

Fig. 3. Diagrama de bloques del procesamiento asociado al transductor i.

3. Precisin alcanzada en los tiempos de vuelo

Desde un punto de vista terico, la resolucin mnima en la determinacin de TDVs est condicionada por el periodo de muestreo TS del sistema de adquisicin. Se adquiere la seal recibida a una frecuencia fS=400kHz, lo que implica que se dispone de una nueva muestra cada 2.5s. Asumiendo que la velocidad de propagacin del ultrasonido es c=340m/s=0.34mm/s, la distancia que recorre la onda ultrasnica en el intervalo transcurrido entre la adquisicin de dos muestras sucesivas es de 0.85mm. De este valor, se deduce que la mnima resolucin en la determinacin de la distancia entre el transductor y el reflector detectado es 0.425mm. Desde un punto de vista experimental, se ha realizado un estudio estadstico, ubicando un reflector (de dimetro =3.5cm) a diferentes distancias d sobre el eje axial del transductor i (vase la figura 4). Se han tomado 200

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medidas en cada distancia, calculndose el valor medio de los resultados obtenidos, as como la desviacin tpica i. Dichos parmetros se encuentran recogidos en la tabla 1, para secuencias Golay de 32 bits, mientras en las tablas 2 y 3 se recoge esa misma informacin para secuencias de 64 y 128 bits, respectivamente.

inferiores a los 0.45mm determinados tericamente. En esos casos, el sistema se encuentra limitado por las restricciones del sistema de adquisicin empleado. Sin embargo, en distancias ms lejanas, la desviacin i comienza a aumentar, de tal forma que la precisin en las medidas pasa a estar determinada por otros parmetros externos. Este hecho justifica el uso de secuencias de distinta longitud, dependiendo de la distancia a detectar, con el objetivo de conseguir las mismas condiciones de precisin y desviacin en cualquier punto del entorno. Comparando estos resultados con los obtenidos en otros trabajos precedentes, las desviaciones estndar i aqu obtenidas resultan menores que las de [6] [7] [19] [20]. nicamente, un trabajo reciente de [2] obtiene valores incluso mejores para i (alrededor de 0.2mm para distancias de 300cm), aunque con un considerable incremento de la carga computacional, puesto que el procesamiento est basado en la bsqueda de patrones establecidos a priori. Esto implica adems que el reflector deba ser conocido previamente, o al menos guardar cierto parecido con alguno de los patrones. Conviene resaltar igualmente que el sistema aqu descrito podra ser mejorado incrementando la frecuencia de adquisicin fS. Adems, debe considerarse que se ha empleado como reflector un pequeo cilindro con una superficie especular; los resultados hubieran sido mejores si se hubieran empleado planos, u otro tipo de obstculos.

d Ti

Reflector =3,5cm

Fig. 4. Esquema de las pruebas experimentales llevadas a cabo para determinar la precisin alcanzada.

N=32 bits Valor medio (cm) i (mm) Medidas vlidas (%)

d=60cm 60.65cm 0.0946mm 100%

d=100cm 100.10cm 0.1163mm 98%

d=200cm 200.18cm 0.6923mm 97%

d=300cm 300.53cm 1.0016mm 100%

Tabla 1. Valores obtenidos en la determinacin de TDVs, empleando secuencias Golay de 32 bits.

N=64 bits Valor medio (cm) i (mm) Medidas vlidas (%) d=60cm 60.05cm 0.0611mm 99% d=100cm 100.00cm 0.1036mm 99% d=200cm 200.25cm 0.2361mm 100% d=300cm 300.20cm 0.8712mm 97%

4. Reduccin de la zona ciega

La mayora de los sistemas sonar propuestos hasta la fecha no son capaces de detectar aquellos reflectores situados demasiado cerca de ellos [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8]. Normalmente, estos transductores funcionan como emisores y receptores, as que sus etapas de recpecin son deshabilitadas para evitar interferencias durante el proceso de emisin. Por ello, los ecos procedentes de reflectores muy cercanos, situados dentro de la denominada zona ciega, son descartados. La figura 5 muestra un esquema descriptivo, donde el parmetro dmin representa la mnima distancia medida por el transductor, determinada por (2).
d min = ct e 2

Tabla 2. Valores obtenidos en la determinacin de TDVs, empleando secuencias Golay de 64 bits.

N=128 bits Valor medio (cm) i (mm) Medidas vlidas (%) N=128 bits Valor medio (cm) i (mm) Medidas vlidas (%) d=60cm 60.05cm 0.0432mm 100% d=100cm 100.00cm 0.1036mm 99% d=200cm 200.25cm 0.1079mm 100% d=300cm 299.97cm 0.4670mm 98% D=600cm 600.74cm 1.5120mm 96%

d=400cm 400.39cm 0.8540mm 96%

d=500cm 500.18cm 0.9563mm 97%

(2)

Tabla 3. Valores obtenidos en la determinacin de TDVs, empleando secuencias Golay de 128 bits.

Donde c es la velocidad de propagacin del ultrasonido (340m/s); y te es el intervalo necesario para realizar la emisin.

Las diferencias detectadas entre los valores medios obtenidos y las distancias iniciales se encuentran en el rango de milimtricos, estando producidos probablemente por errores del sistema de posicionamiento empleado para las pruebas. Por otro lado, el porcentaje de medidas correctas hace referencia al nmero de emisiones, que no provocaron un eco vlido. Puede observarse cmo, en la mayora de los casos, el 100% de las emisiones proporcionaron informacin vlida; y en caso de haber errores, stos nunca fueron superiores al 3%. El parmetro de la desviacin estndar i resulta ms interesante, ya que proporciona el ndice de repeticin de la medida, y por lo tanto, una indicacin de su precisin. Obviamente, esta desviacin no debera alcanzar valores

Blind zone

Zone of measurements dmin

Fig. 5. Descripcin de la zona ciega presente en los transductores ultrasnicos.

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Sin embargo, el uso de secuencias Golay presenta una ventaja aadida, de cara a la mejora de esta restriccin. Un par Golay, en el caso de una auto-correlacin ideal, proporciona un mximo ideal de amplitud 2N (donde N es la longitud de las secuencias complementarias). La consecuencia inmediata de tener un reflector dentro de la zona ciega del transductor es que el eco reflejado se recibir solapado con la emisin acoplada. Dicho acoplamiento satura el sistema de recepcin, provocando la prdida de la parte del eco que se encontraba solapada. La ventaja de los pares de secuencias complementarias Golay consiste en que, aun perdiendo una parte significtiva de la seal, siguen proporcionando un mximo de amplitud ms reducida, pero suficiente para considerarlo como un eco vlido. Tngase en cuenta que los reflectores cercanos se encuentran influidos por el ruido en menor medida, y por lo tanto presentan mejores relaciones seal-ruido. La figura 6 muestra el mximo proporcionado por el sistema, tras la recepcin del eco completo; el valor mximo es de 512. Por el contrario, las figuras 7 y 8 muestran los resultados, suponiendo que se han perdido un 25% y un 87.5% del eco original. Como consecuencia de esta prdida, los valores mximos se han reducido, pero resultan suficientes para detectarse y considerarlos como ecos.
S por el transductor i Eco recibido eal emitida

la habilitacin de la recepcin durante la emisin, se produce un primer eco que no ser considerado. El resto de ecos posteriores se corresponde a las mltiples reflexiones que pasan a producirse entre transductor y reflector.
S e al emitida Eco recibido por el transductor i

3/4 eco
1

-1

-2

100

200

300

400

500

S e a l res del procesamiento en nive l Seal resultante ulta do proc es a miento bajoel transductor i 400 200 0 -200

Valor mximo proporcionado

100

200

300

400

500

Muestras

Fig. 7. Resultados del procesamiento para la recepcin del 75% de un eco.

Eco completo recibido

1

S eal mitida Eco recibido pore el transductor i

1/8 eco
1

-1

0
-2 0 100 200 300 400 500

-1

600 400 200 0 -200 -400 0

S eal res procesamiento en el nive l Seal resultante delultado proce s a miento bajo transductor i

-2

Valor mximo proporcionado

150 100 50 0
100 200 300 400 500

100

200

300

400

500

S eal re s ultado proces amiento ba jo transductor i Seal resultante del procesamiento en el nive l

Valor mximo proporcionado

-50 -100 0 100 200 300 400 500

Muestras

Fig. 6. Resultados del procesamiento para la recepcin de un eco completo.

Muestras

De forma experimental, se ha comprobado que se pueden llegar a detectar reflectores situados hasta 5cm, en condiciones ambientales normales, y usando pares de secuencias complementarias Golay de 32 bits. Por debajo de esta distancia, se pierde una parte demasiado significativa del eco, y ste no puede ser detectado posteriormente. En cualquier caso, una distancia de 5cm supone la reduccin de la zona ciega hasta mrgenes prcticamente despreciables. En la figura 9 se muestra un ejemplo a partir de un entorno real, en el cual un cilindro (con dimetro =3.5cm) ha sido colocado en el eje axial del transductor i a una distancia d=20cm. Aunque se puede observar en la grfica superior cmo la emisin y el eco reflejado se encuentran solapados, es posible detectar el eco correspondiente al TDV (denominado Eco 1). Por otro lado, como consecuencia de

Fig. 8. Resultados del procesamiento para la recepcin del 12.5% de un eco.

Ntese la importancia de los resultados obtenidos, ya que permiten reducir la zona ciega a distancia despreciables, en sistemas que usan los transductores ultrasnicos como emisores y receptores.

7. Conclusiones
Se ha presentado en los apartados anteriores un sistema sonar basado en la codificacin de la emisin mediante pares de secuencias complementarias Golay. Esto ha permitido la obtencin de precisiones submilimtricas en la determinacin de las distancias medidas entre reflectores y transductores. La consecucin de tales resultados resulta de gran importancia si se desea emplear los TDVs para la implementacin de tareas de alto nivel, como la

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clasificacin de reflectores o la construccin de mapas del entorno. En estos casos, la mxima precisin en los TDVs resulta necesaria para obtener unos resultados adecuados. Adems, las secuencias Golay permiten minimizar la zona ciega de los transductores ultrasnicos, reduciendo a valores casi despreciables las distancias a las cuales se pueden detectar obstculos. Esto es posible gracias al hecho de que la prdida de parte del eco por su solapamiento con la emisin acoplada no impide que, al final del procesamiento, se siga obteniendo un mximo que puede validarse como un eco y determinar un TDV. Estas caractersticas permiten que varios transductores puedan ser asociados en estructuras ms complejas, en las cuales la emisin y la recepcin puedan llevarse a cabo simultneamente en cada uno de ellos. En este sentido, sera posible abordar clasificaciones de reflectores, o bien mapas del entorno complejos y precisos, dada la mayor cantidad de informacin que se recogera del entorno.
x 10 2.5 2 1.5 1 0 4 x 10 2 0 -2 0 2 1 0 500
4

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S e al ca ptura da del tra ns duc tor Seal adquirida por el transductor i

Ecos solapados de mltiples reflexiones

1000 1500 S eal fina l proc procesada en elmis in de E/R Seal es ada para la e transductor i 2000 2500

Umbral=15000

Emisin
500 1000 1500 2000 2500 S validados por el de pic os P Ecosalida del detec tor detector de1picos

[11] S. Shoval y J. Borestein, Using coded signals to benefit from ultrasonic sensor crosstalk in mobile robots obstacle avoidance, Proc. of 2001 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA'01), Seoul (Korea), 2001, pp. 2879-2884. [12] M. J. E. Golay, Complementary sequences, IRE Trans. Information Theory, vol. 7, 1961, pp. 82-87. [13] C. C. Tseng y C. L. Liu, Complementary sets of sequences, IEEE Trans. on Information Theory, vol. IT-18, no. 5, 1972, pp. 644-652.

Emisin acoplada

Eco 1

Eco 2

Eco 3

TDV = 471 muestras = 1.1775ms

-1 0 500 1000 1500 2000 2500

Muestras

Fig. 9. Resultados del procesamiento para un reflector situado dentro de la zona ciega (d=20cm).

[14] G. Hayward y Y. Gorfu, A digital hardware correlation system for fast ultrasonic data acquisition in peak lower limited applications, IEEE Trans. on Ultrasonic, Ferroelectrics, and Frequency Control, vol. 35, no. 6, 1988, pp. 800-808. [15] V. Daz, J. Urea, M. Mazo, J. J. Garca, E. Bueno y A. Hernndez, Using Golay complementary sequences for multi-mode ultrasonic operation, Proc. of 1999 7th IEEE Int. Conf. on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA'99), Barcelona (Spain), 1999, pp. 599-604. [16] A. Hernndez, J. Urea, J. J. Garca, M. Mazo, J. P. Drutin y J. Srot, Ultrasonic sensor performance improvement using DSP-FPGA based architectures, Proc. of 2002 28th IEEE Int. Conf. on Industrial Electronics, Control and Instrumentation (IECON'02), Sevilla (Spain), 2002, pp. 2694-2699. [17] S. Z. Budisin, Efficient pulse compressor for Golay complementary sequences, IEE Electronics Letters, vol. 27, no. 3, 1991, pp. 219-220. [18] B. M. Popovic, Efficient Golay correlator, IEE Electronics letters, vol. 35, no. 17, 1999, pp. 14271428.

8. Agradecimientos
Este trabajo ha sido posible gracias al Ministerio de Ciencia y Tecnologa de Espaa (proyecto PARMEI, ref. DIP200308715-C02-01) y a la Comunidad de Madrid (proyecto ENIGMA, ref. 07T/0051/2003 1).

Referencias
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[20] C. Papageorgiou, C. Kosmatopoulos y T. Laopoulos, Accurate time-of-flight measurement of ultrasonic signals for displacement monitoring applications, Proc. of IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conf., St. Paul (USA), 1998, pp. 154-159.

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