SOFTWARE

KR C2 / KR C3
Instrucciones

KUKA System Software (KSS) Release 5.2

Edición: 14.06.2005
BedienungBH5.2 09.03.01 es

Versión: 01
1 de 157

e Copyright 2005

KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrasse 140 D-86165 Augsburg
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BedienungBH5.2 09.03.01 es

Indice
1
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.5.1 1.5.2 1.5.2.1 1.5.2.2 1.5.2.3 1.5.2.4 1.5.3 1.6

Arranque/parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elementos de mando del armario de control “KR C2” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de mando del armario de control “KR C3” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamiento de la unidad de control después del rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque en caliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque en frío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Requisitos de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensión durante el servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensión durante el arranque en frío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensión durante un rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Activar la alimentación de tensión externa y las salidas de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de carga de los acumuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7
7 9 10 12 13 13 13 13 14 14 14 15 16

2
2.1 2.2 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 2.3.7

Panel de control KUKA (KCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elementos de mando del KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parte trasera del KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz de usuario gráfica (KUKA.HMI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste de brillo y contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de KUKA.HMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teclas de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ventanas de entrada y salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estado del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Barra de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17
18 26 27 27 28 29 30 32 33 34

3
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5

Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de coordenadas específico de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas BASE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas TOOL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas ROBROOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37
37 38 39 40 42

4
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5

Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección del tipo de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección de la cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sobrecontrol manual (velocidad de desplazamiento manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43
43 44 44 45 46 3 de 157

BedienungBH5.2 09.03.01 es

. . . . . . . .2 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 5. . . . . . . . . . .2 5. . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . Error de listado (lista de fallos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . .7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . Fichero/Carpeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicaciones . . . . . indicación de atributos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . .1. . .03. . . . . . . . . .2 4. . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura de directorios . . . . . . . . . . . . . . . . .1 4. . . . . . . . . . . . . . . . . Menú contextual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 5.3 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . .01 es . . . . . . . . . . . . . . . .4. . WORLD . . . . . . . . . Todo .2 5. . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Crear un módulo . . . . . . . . .4 5. . . . . . . . . . . . . . . 57 58 58 59 59 59 60 62 63 64 65 65 66 66 68 68 68 69 69 69 70 71 71 72 73 73 73 73 73 74 74 74 74 74 74 75 75 75 4 de 157 BedienungBH5. . . . Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 5. . . . . Lista de directorios y ficheros . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . Editar DAT (lista de datos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 5. . . .6. . . . . . . . . 47 47 49 49 50 50 51 52 52 53 53 54 54 5 5. . . . . . . . . . . . Sistemas de coordenadas TOOL. . . . . . . . . . . . Imprimir . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 4. . Consideraciones básicas . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 Desplazamiento con Space--Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. .3 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grados de libertad del Space--Mouse (configuración del ratón) . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 4. . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas específico de los ejes . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 5. . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . Funcionalidad ilimitada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . .3. . . . Lista de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . .2. . . . . . . Aplicaciones . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.3 5. Estructura de directorios. . . . . . . . . . . . . . . .1 5. . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . .1 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posición del ratón . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . .2. . .3 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 4. . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . .2 5. . . . .2 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Línea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. .2 5. . . . . . . . . . . . . . .5. . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección actual . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . .1 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 5. . . .5 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.4 5. . . . . . . . . .4. . .3 5. . . . . . . . . . .6 5. . . . . . . . . .7. . . . . . . Desplazamiento manual incremental . . . Lista de datos . . . Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 5. . . . . . . . . .1 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicación de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección actual . Indicación de atributos . . . Todo . . . . Listado LOG . . . . . . . . . Crear un directorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lista de selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . Lista de selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.2 5. . .2. . . . . . . . . .1 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante del Space--Mouse (configuración del ratón) . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . .6 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Instrucciones 4. . . . . . . . . . . .6. . . . . .3 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . .2. . Movimiento de los ejes principales (movimientos de translación) . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 5. . .2. . . . . . . . . .1. . Movimiento de los ejes de la muñeca (movimientos de rotación) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 5. . . Abrir . . . . . . . . .2. . . . . . . . Eje dominante no activado . . .3.1 5. . . . . . . Nuevo . . . . . . .7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 5. . . . .2 4. . . . . . . . . . . . . Desplazamiento con las teclas de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . .4 5. . . . Configuración . . Información adicional . . . . . . . . . . . . . . . . Superficie de operación . . . . . .2. . . . . . . .7 4. . . . . . . . . .5 5. . . . . . . . . Encabezamiento . . . . . . . . . . .2 5.2. . . . . . . . Eje dominante activado . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . Menú “Fichero” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos de máquina . . . . . . . . . . . . Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 5. .2 09. . . . . . . . . . . . . . Protocolo . . . . . .2. . .2. . . . . . . . . . BASE. . .2. . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . .5. . . .3 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Con Parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecutar el programa completo . . . Continuar con la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . Reacciones de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sin Parámetros . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . .4 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Historial . . . . . . . . . . . . . detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . Menú “Indicación” . . . . . . . . . . . .3 5. . . . . . . Atributos / Filtro . . . . . . . . . . . . . .4 5. . 87 87 87 90 91 91 91 91 92 92 93 94 94 95 98 99 100 102 102 102 103 103 103 104 104 104 105 5 de 157 BedienungBH5. Cortar . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . Parada de emergencia sobre la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de ejecución del programa “Go”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formatear disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7. . . Símbolos en la ventana de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Detener la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 6. . . . . . . . . . . . .5 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccionar . . . . . . . . . . . “Paso a paso” o “Paso incremental” . . . . . . . . Duplicado . . . . . . . .1 6. . . . Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Borrar . .4. . Funciones asignadas a las teclas en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . .2 09. .3. . . . . . .3 6. . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . Configuración . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 5. Seleccionar todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 Ejecutar. .5 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada por rampa . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . .1 6. . .2. . . . . . . . . . . . . . Parada con frenado dinámico . .2 5. . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .03. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 5. . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . Detener la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . .3 5. . . . . . . . . .1. . . .6 5. . . . . . . . . . . .7 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . .01 es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frenado por cortocircuito (parada por efecto generador) . . . . . . . . .6 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 5.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa (Reset) . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 6. . . . . .2. . . . . . . . . .5 6. . . . . . . .5. . .3 6. . . . . . . . . . . Copiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8 5. .4 6. . . . . . Ejecutar líneas de programa individuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . .5. . . . . . . . . . . .5 5. . . Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . .5 6. . . . . . . . . . . . . . . . Velocidad de desplazamiento del programa (sobrecontrol del programa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . .1 5. .7.5 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7 5. Seleccionar un programa y retirar la selección . . . . . . . . . . Insertar . . .6 5. . . . . . . . . . . .2 Datos de máquina . . . . . . . . . . . . . . . . .6 6. . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . Anexo . Cancelar programa . . . . . . . . . . . . .2 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8 5. . . . . . . . .4 5. . . . . . . . . . . . .4. . .3. . .8 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . Continuar con la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 6. . . . . . . . . . . . . . . . 75 76 76 76 77 78 78 79 79 79 79 80 80 80 81 81 81 82 82 83 83 83 85 6 6. Ejecución automática del programa . . . . . . . Línea de estados del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . Ajustes estándar en los niveles de usuario y experto . . . . . . . . . . . . . .2 5. . . . . . . . . Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 6. . . . . . . . . . . . .7 5. . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 5. . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 5.1 6. . . . . . . . .3 5. . . . . . . . . . . . . . . Advertencias eindicaciones de seguridad . . . . . . . . . . . .2. . . . . Arranque del programa hacia atrás . . . . . .2 6. . . . . . . . . . . . . . . . Selección de paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecución manual del programa (servicio de test) . Menú “Procesar” . . . . . Renombrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . Procesar en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . 129 130 134 134 136 139 141 145 149 155 156 157 6 de 157 BedienungBH5. . . . . . . . . . . . . . . . . .4 7. . . . . . . . . . . . . . . Entrada digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fichero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visualización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . .03. . Automático Externo . . . . . . . . Indicación Master/Slave . . . . . . . . . . . . . . .1 7. . . . . . . . . . . . . . . Información de Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tecnología . . . . . .3. . . . . . . . . . . . .3 Indicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 7. . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . .2 7. . . . .6 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procesar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . .2 7. . . . . . .1 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . visualizar y modificar el registro de una variable . . . . . . . . . . . .8 Estructura de menús . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . .2 7. Entradas y salidas analógicas . . . . . . . . . Temporizador . . . . . . . . . . Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicación específica de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 8.1 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . .3. . Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 7. . . . . .1 7. . . . . . .2 7. . . .3. . . . . . . . . . . . .7 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicación . . . . . . Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flags . . .2. . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procesar en el navegador . . . . . . . . .4 7. . Entradas/Salidas . Editar “ConfigMon. . . . . . . . . . .2 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . .1. . . . Salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicación cartesiana . . . . . . . .4. .3 7. . . . . . . . . Indicación incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procesar al nivel del programa . . . . . . .2 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuración . . . . . . . . . .Contenidos/Índice . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .01 es . . . . . . . .4 7. . . .5 7. . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Instrucciones 7 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7. . . . . . . . . . . . . .3 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 8. . . . . . . . . . . . . Ventana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuración . . . . . . . . . Establecer. . . . . . . . . . . . Flags cíclicos (Marcas) . . . Ayuda Online -. . . . .2 09. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 8. . . . 107 107 108 109 110 112 112 113 115 115 115 115 115 116 116 117 117 118 118 119 120 121 122 123 123 123 125 125 126 127 8 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . Variable . . . . . . . . . Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . Posición actual . . . . .2. . .1 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . .3 8. . . . . . . . .1 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas . . . . . . . . . . . . . . Información del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . .7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .ini” . . . . . . . . . . . . . Instrucciones .3. . . . . . . . . . .

el estado de las mismas puede leerse por medio de los LEDs.2 09. se puede impedir de forma segura una reconexión no autorizada (por ej.1 Arranque/parada de la unidad de control 1 Arranque/parada de la unidad de control Los armarios de control de la serie KR C. Cerradura del armario La cerradura del armario se encuentra protegida por una tapa que también sirve de manilla. El arranque de la unidad de control presupone que la primera puesta en servicio se ha efectuado correctamente y que el sistema está preparado para la producción. todos los elementos de mando de la unidad de control están alojados en el KCP (KUKA Control Panel). 1. Colocando un candado en el interruptor principal. Unidad de CD--ROM Disquetera BedienungBH5. Opciones Si el armario de control está equipado con opciones adicionales... Unidades de disco del ordenador Si la puerta del armario está abierta.03. Salvo el interruptor principal.01 es 7 de 157 .1 Elementos de mando del armario de control “KR C2” Interruptor principal Con el interruptor principal se conectan o desconectan el sistema de robot y la unidad de control. durante los trabajos de mantenimiento en el sistema de robot). se puede acceder a una unidad de CD--ROM y a una disquetera. contienen la electrónica de potencia y la electrónica de control del robot.

2 09. La puerta del armario eléctrico de la KR C2 sólo debe ser abierta por un electricista especializado para realizar trabajos de servicio técnico. la interfaz COM1 se asigna automáticamente al driver del ratón.03.01 es . Por este motivo. De lo contrario. 8 de 157 BedienungBH5. deben ser reconfiguradas para que utilicen otra interfaz COM. Inmediatamente después de haber finalizado los trabajos de servicio.Instrucciones Existe la posibilidad de conectar un ratón serial estándar al sistema del ordenador a través de la interfaz COM1. Las aplicaciones o funciones que accedan a la interfaz COM1. También es posible conectar temporalmente un teclado y un ratón a la correspondiente interfaz PS/2. la puerta del armario de la KR C2 debe cerrarse para mantener el efecto de refrigeración producido por la corriente de aire interna. la unidad de control puede fallar debido a un sobrecalentamiento. Este ratón también se puede enchufar y desenchufar durante el servicio sin necesidad de reiniciar el sistema.

01 es 9 de 157 .03. Indicaciones de estado La primera indicación comunica si el sistema está conectado.2 09. La segunda indica el acceso al disco duro del ordenador. las dos puertas del módulo de control se deben mantener cerradas.1 Arranque/parada de la unidad de control (continuación) 1.2 Elementos de mando del armario de control “KR C3” Conexión KCP A este conector hembra se conecta el cable del KCP (KUKA Control Panel). Reset Este botón sirve para reiniciar el ordenador (arranque en caliente) sin tener que desconectar y conectar nuevamente el sistema Para evitar que penetre suciedad. Unidad de CD--ROM Disquetera IUPS (fuente integrada de alimentación eléctrica ininterrumpida) Interruptor de conexión/desconexión Todo el sistema del robot se conecta y desconecta con este interruptor. BedienungBH5.

2 09.01 es . seleccionar y ejecutar programas. el display muestra el menú básico que permite crear. el ordenador comienza a poner en marcha (cargar) el sistema operativo y el software de control. Después.3 Arranque de la unidad de control Después de conectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control.Instrucciones 1.03. 10 de 157 BedienungBH5.

BedienungBH5. En este caso.2 09. durante el arranque de la unidad de control se emite el correspondiente mensaje de fallo.03. no se debe poner el robot movimiento.01 es 11 de 157 . El tiempo de arranque es más largo si la unidad de control del robot debe registrarse en una red.1 Arranque/parada de la unidad de control (continuación) Si los datos de máquina cargados no corresponden con el tipo de robot.

Instrucciones 1.4 Parada de la unidad de control Después de desconectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control. 12 de 157 BedienungBH5. la unidad de control cierra su propio software y desactiva el sistema operativo.2 09.03.01 es .

1 Arranque/parada de la unidad de control (continuación) 1. BedienungBH5. capítulo principal [Configuración].5.5 Comportamiento de la unidad de control después del rearranque Básicamente. se restituye el estado inicial de la interfaz de usuario. el sistema no selecciona ningún programa y las salidas de usuario se colocan en estado “FALSE”. éstos no se visualizarán después del rearranque. Los buses de campo se reinician (también en caso de fallo). En el Manual de programación. el estado del sistema base (programas. Si surgen problemas con el software y es necesario volver a arrancar la unidad de control.5. Si. contenido de variables.2 Arranque en frío Después del arranque. el usuario puede continuar trabajando desde el punto en que se hallaba dentro del programa.2. salidas. Por el contrario. [Configuración > Opciones de conexión/desconexión > Arranque en frío seleccionado] La instrucción de menú “Arranque en frío seleccionado” no tiene función de autorretención: el usuario tendrá que activarla de nuevo cada vez que vaya a efectuar un arranque en frío. sólo en casos excepcionales se podrá continuar con la ejecución del programa. En el siguiente arranque de la unidad de control. 1. Todos los cambios realizados hasta ese momento que no hayan sido guardados se perderán al efectuar la desconexión. 1. En el modo de servicio “Automático externo”. antes del corte de tensión se encontraba abierto un formulario o se estaba cargado un programa en el editor.2 09. Esta reacción se puede activar por medio de la correspondiente instrucción de menú. Normalmente.5. Una vez arrancado el sistema. por ejemplo.1 Arranque en caliente El arranque en caliente tiene por finalidad reducir al mínimo los tiempos de parada de la producción provocados por un corte de tensión. punteros de paso. el programa “CELL” se selecciona y ejecuta automáticamente. no es necesario liberar la célula. Antes de volver a arrancar el sistema.01 es 13 de 157 . mensajes de estado y confirmación) se restituye por completo. Las salidas establecidas en el momento de la desconexión se vuelven a establecer cuando el sistema arranca.1 Requisitos de hardware En todos los aparatos periféricos que puedan generar movimientos peligrosos dentro de la célula se debe implementar la técnica de válvulas de impulso. debe decidirse si conviene continuar con el programa de trabajo teniendo en cuenta que las salidas han sido restablecidas.03. se restablece el estado que se había alcanzado inmediatamente antes del corte de tensión. consulte el capítulo [Configurar el sistema] para ver más detalles sobre la instalación y configuración del arranque en caliente. el sistema de control ofrece dos variantes de arranque del sistema: G G Arranque en caliente (ajuste predeterminado) Arranque en frío 1. A continuación. De esta manera se evitarán movimientos inesperados al desconectar o conectar la alimentación de tensión.

Todos los ficheros del sistema base se guardan en el disco duro. parada por rampa). Cuando la tensión regresa. el robot se frenará por cortocircuito (stop por efecto generador). La posterior reacción del sistema coincide con la secuencia descrita en el apartado 1. pero emite un mensaje de confirmación que debe ser confirmado. En casos excepcionales.5. En la ventana de mensajes aparecerá el texto del mensaje correspondiente.2. los datos se pueden perder si la carga del acumulador tampón no es suficiente para asegurarlos. Se puede producir una pérdida de ajuste si la tensión del acumulador falla antes de que se hayan memorizado los datos de ajuste. A continuación.2. G Después de transcurrido el tiempo de espera Power--Off.5.5. En este caso existen también dos posibilidades: G G Si el robot se encuentra sobre su trayectoria programada (por ej.4 Corte de tensión durante un rearranque El software de control se reinicia por completo. Después se puede continuar trabajando.2 Corte de tensión durante el servicio Si se produce un fallo en el suministro de corriente durante el servicio normal.2. 14 de 157 BedienungBH5. el procesador se reinicia y se efectúa un nuevo arranque en frío al regresar la tensión.03. Si el robot ha abandonado su trayectoria programada (por ej.5.2.01 es . 1. El usuario puede continuar ejecutando el programa en el punto en que éste se interrumpió. sigue sin haber tensión El estado del sistema núcleo se guarda en el disco duro y la unidad de control se desconecta de forma controlada a través del acumulador tampón. 1. existen dos posibilidades: G Vuelve a haber tensión antes de que transcurra el tiempo de espera Power--Off El sistema de robot no se apaga.3 Corte de tensión durante el arranque en frío El arranque del sistema finaliza.2 09. frenado por cortocircuito). No importa si el corte de tensión durante la ejecución del programa se debe a un fallo en la tensión de red o a un accionamiento del interruptor principal. en ciertos casos puede ser necesario un desplazamiento COI hasta el punto abandonado (Posición RET). la unidad de control arranca automáticamente y selecciona el programa que se encontraba en ejecución. el sistema aguarda a que transcurra el tiempo de espera PowerOff.2. A continuación. Una archivados.Instrucciones 1. se desconecta el sistema de control. En este caso se efectúa un arranque en frío. se puede arrancar el programa mediante un arranque de continuación. En determinados casos.

5. las salidas de usuario se restablecen al regresar la tensión si el sistema ha sido configurado para ello.03. Para ello se necesita una fuente de tensión que sea independiente de la alimentación de tensión normal. lo normal es que las salidas de usuario no se desconecten.2 09. BedienungBH5.01 es 15 de 157 . Sin embargo. Desconexión de las salidas de usuario Si se produce un corte de tensión y está en funcionamiento una alimentación de tensión externa. los fallos de la red eléctrica no provocarán una parada del ordenador. De este modo.3 Activar la alimentación de tensión externa y las salidas de usuario Alimentación de tensión externa El ordenador de la unidad de control del robot puede recibir corriente separadamente a través de una alimentación de tensión externa (opcional).1 Arranque/parada de la unidad de control (continuación) 1.

Estos mensajes se pueden deber a las siguientes causas: Causa Solución Para cargar los acumuladores. el acumulador ha sufrido un cortocircuito. los datos del sistema del robot se salvan automáticamente. cuando se desconecta la unidad de control o se produce un fallo en la corriente.Instrucciones 1. Para mantener activa la memoria intermedia del sistema del ordenador. G Tensión inferior a 19 V Los datos del sistema de servicio o del sistema del robot pueden estar dañados.2 09. Si este mensaje aparece durante el servicio normal. una destrucción) de los acumuladores. aparecerá el correspondiente mensaje: G Tensión inferior a 22 V Hubo suficiente tensión como para que la memoria intermedia guardase los datos del sistema. Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa KUKA.6 Control de carga de los acumuladores Normalmente. deje funcionar la unidad de control del robot durante un mínimo de Los acumuladores no están total. En el siguiente arranque del sistema. es probable que los acumuladores estén averiados Cambie inmediatamente ambos acumuladores SIN desconectar la unidad de control del robot (de lo conAvería en un acumulador o en los dos trario. 16 de 157 BedienungBH5.10 horas mente cargados Si con ello no se soluciona el problema. Esta desconexión tiene como finalidad proteger al sistema de una descarga completa (y con ello. el mensaje desaparecerá automáticamente. El mensaje que aparece en la ventana de mensajes no se puede ser borrar ni confirmar. El estado actual de los acumuladores queda memorizado una vez que la memoria intermedia ha guardado los datos. hay unos acumuladores instalados en el armario de control.03. ya que el ordenador se desconectó antes de que la memoria intermedia terminase de guardarlos. en la ventana de mensajes aparece un mensaje de fallo. puede provocar daños en los ficheros o en el sistema operativo). Si la tensión de los acumuladores baja demasiado (por debajo de 22 V) mientras la memoria intermedia está guardando los datos. La próxima vez que la memoria intermedia guarde correctamente los datos.01 es .

. y permite manejar con facilidad la unidad de control del robot KR C.2 09. BedienungBH5. con excepción del interruptor principal.2 Panel de control KUKA (KCP) 2 Panel de control KUKA (KCP) KCP2 E-STOP El “KUKA Control Panel” (en adelante.01 es 17 de 157 .03. se encuentran directamente ubicados en el KCP.. El display de cristal líquido visualiza las operaciones de manejo y programación.” Todos los elementos de programación y manejo del sistema de robot. “KCP”) es la interfaz entre la persona y la máquina.

debe corregirse la causa que originó la parada y.ej. Accionamientos CON Accionando este pulsador. 18 de 157 BedienungBH5. La función “Accionamientos desconectados” provoca una parada por efecto generador. es preciso desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA. pulse la tecla de función programable “Confirmar”. se utiliza en casos de peligro. Para ello.03. el pulsador PARADA DE EMERGENCIA no está accionado. Al hacerlo también se activan. El accionamiento del pulsador PARADA DE EMERGENCIA provoca una parada cercana a la trayectoria. Después debe confirmar el mensaje PARADA DE EMERGENCIA que aparecerá en la ventana de mensajes. Accionamientos DESCON Accionando este pulsador.1 Elementos de mando del KCP Pulsador PARADA DE EMERGENCIA Este pulsador rojo. se conectan los accionamientos del robot. Estos accionamientos solamente se pueden conectar en condiciones de servicio normales (p. los frenos de los motores. en su caso. gire el botón en el sentido que indica la flecha hasta oír cómo se desencaja. accionado por golpe. Antes de desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA.). Para ello. Para volver a conectar los accionamientos.2 09. con un breve retardo.Instrucciones 2. la puerta de seguridad está cerrada. el efecto que dicha parada ha provocado. que mantienen los ejes en su posición. etc. Provoca una detención inmediata de los accionamientos del robot. se desconectan los accionamientos del robot.01 es .

por ejemplo desplazar el robot. Los pulsadores de hombre muerto se encuentran sobre la parte trasera del KCP y en una de las empuñaduras.2 09. Para ejecutar el programa. Cada uno de los pulsadores tiene dos niveles. se debe mantener apretado uno de los pulsadores de hombre muerto. Pulsadores de hombre muerto Para poder realizar ciertas acciones.01 es 19 de 157 . Si el usuario suelta el pulsador o lo pulsa hasta el tope.03. se produce una parada por efecto generador. el usuario debe mantener un pulsador en posición intermedia. La posición actual del selector de modos de servicio aparece indicada en la línea de estados Modo de servicio Desplazamiento manual Velocidad de desplazamiento manual Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Accionar la tecla de desplazamiento o el Space--Mouse Velocidad de desplazamiento manual Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Accionar la tecla de desplazamiento o el Space--Mouse Servicio con programa Velocidad de desplazamiento manual Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Mantener apretada la tecla de arranque Velocidad programada Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Mantener apretada la tecla de arranque Velocidad programada Accionamientos ON Apretar brevemente la tecla de arranque Velocidad programada Accionamientos ON Arranque externo (Test 1) (Test 2) no se puede (Automático) (Automático externo) no se puede Si el operario cambia de modo de servicio durante la ejecución del programa. BedienungBH5. provocará una parada por efecto generador. El servicio automático sólo es posible si el circuito de protección está cerrado.2 Panel de control KUKA (KCP) (continuación) Selector de modos de servicio Este interruptor de llave permite conmutar entre diferentes modos de servicio.

accione la tecla “Arranque del programa hacia adelante” o “Arranque del programa hacia atrás”.01 es . los menús abiertos por equivocación. la ventana de estado y la ventana de mensajes cuando se encuentran disponibles. 20 de 157 BedienungBH5.Instrucciones Space-Mouse Sirve para controlar manualmente el movimiento de los 6 ejes (grados de libertad) del robot. Ello produce una parada sobre la trayectoria que puede ser confirmada en el servicio automático. Para continuar de nuevo con el programa detenido. Tecla de selección de ventana Esta tecla permite conmutar entre la ventana de programas.03. formularios inline y ventanas de estado que se encuentren abiertos. Esta activación se denomina también “Foco”.2 09. Esta tecla también permite cerrar. Parada del programa STOP Pulsando esta tecla. por ejemplo. paso por paso. se detiene la ejecución de un programa. La velocidad de desplazamiento del robot depende del grado de desviación con que el usuario acciona este elemento. Tecla ESC (Escape) ESC La tecla de escape permite en todo momento interrumpir cualquier acción ya iniciada. La ventana activa aparecerá resaltada en distinto color.

En una de las empuñaduras hay otra tecla “Arranque del programa hacia adelante”. Tecla de entrada Esta tecla sirve para confirmar los datos introducidos o las instrucciones concluidas. si el usuario suelta la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. En el modo de servicio T1 o T2. se arranca el programa seleccionado. El arranque sólo es posible si los accionamientos están conectados y no existe ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA. se genera una parada sobre la trayectoria. BedienungBH5. los pasos de movimiento del programa seleccionado.01 es 21 de 157 . se produce una parada sobre la trayectoria. Esta función sólo está disponible en los modos de servicio “T1” y “T2”. En este caso el robot se mueve en sentido contrario a la trayectoria originalmente programada.2 Panel de control KUKA (KCP) (continuación) Arranque del programa hacia adelante Pulsando esta tecla. Arranque del programa hacia atrás Al accionar esta tecla se procesan.03. Si el usuario suelta la tecla “Arranque del programa hacia atrás”.2 09. paso por paso y en dirección al comienzo del programa.

pulse la tecla ESC. Teclas de menú Permiten abrir el menú correspondiente En el menú que se abrirá. Las funciones seleccionables son adaptadas dinámicamente. la barra de teclas de función programable modifica su asignación. 22 de 157 BedienungBH5.Con las teclas del cursor (# "). La respectiva función aparece representada mediante un símbolo en las barras de teclas de estado.Cambiar de campo en los formularios inline y las listas de parámetros. para conmutar funciones individuales y para definir valores. es decir.Mover el foco -.01 es . usted puede efectuar su selección de la siguiente manera: -.Introduciendo las cifras que se encuentran a la izquierda de cada punto del menú Para cerrar paso por paso un menú. en cuyo caso el punto seleccionado en el menú aparecerá destacado con otro color -.2 09.Instrucciones Teclas del cursor Las teclas del cursor sirven para: -.03. -- + Teclas de función programable Permiten seleccionar las funciones que se visualizarán mediante la barra de teclas de función programable.Cambiar la posición del cursor de edición -. Teclas de estado Las teclas de estado sirven para seleccionar opciones de servicio.

Flecha Tecla de retorno: borra el carácter situado a la izquierda del cursor de edición. el teclado numérico tiene asignadas funciones de control del cursor. UNDO Anula la última introducción de datos efectuada (esta función aún no está implementada). HOME Efectúa un salto hasta el principio de la línea en la que se encuentra el cursor de edición. TAB Efectúa un salto de tabulador. LDEL Borra la línea en la que se encuentra el cursor de edición. PGDN Visualiza la siguiente pantalla en dirección al final del fichero.03. CTRL Tecla de control.01 es 23 de 157 . PGUP Visualiza la pantalla siguiente en dirección al principio del fichero. En un segundo nivel. DEL Borra el carácter situado a la derecha del cursor de edición.2 09. por ej. END Efectúa un salto hasta el final de la línea en la que se encuentra el cursor de edición. para instrucciones específicas del programa. BedienungBH5. Teclado Sirve para introducir letras y caracteres. INS Conmuta entre el modo de inserción y el modo de sobreescritura.2 Panel de control KUKA (KCP) (continuación) Teclado numérico Mediante el teclado numérico se introducen las cifras.

2 09.01 es . No es necesario mantenerla pulsada. el usuario debe mantener pulsada la tecla SHIFT mientras introduce los caracteres. pulse brevemente la tecla NUM. a elegir: introducir cifras o introducir caracteres de control por medio del teclado numérico.03. Las mayúsculas también se pueden activar permanentemente mediante la combinación de teclas SYM+SHIFT. Para accionar la tecla ALT. Introducción de cifras Funciones de control del cursor Tecla ALT Se utiliza junto con combinaciones de teclas. Para conmutar entre estas dos posibilidades. Ello permite abrir menús o ejecutar determinadas acciones. basta con pulsarla una sola vez. Pulsando la tecla SHIFT una sola vez. Escritura en minúsculas ESCRITURA EN MAYÚSCULAS 24 de 157 BedienungBH5. el siguiente carácter aparecerá en mayúscula. Tecla SHIFT Sirve para conmutar entre minúsculas y mayúsculas.Instrucciones Tecla NUM Permite efectuar dos operaciones. Para escribir varios caracteres con mayúsculas.

basta con pulsarla una sola vez.01 es 25 de 157 .03. Para accionar la tecla SYM.2 Panel de control KUKA (KCP) (continuación) Tecla SYM Sirve para introducir los caracteres especiales que aparecen dibujados sobre las teclas de letras. BedienungBH5. No es necesario mantenerla pulsada.2 09.

01 es .Instrucciones 2.2 09.2 Parte trasera del KCP Pulsador de hombre muerto Pulsador de hombre muerto Space--Mouse Pulsador de hombre muerto Arranque del programa hacia adelante Placa de características 26 de 157 BedienungBH5.03.

Los valores de brillo y contraste se pueden ajustar con la correspondiente tecla de estado +/-. ya que sólo así se pueden utilizar las teclas de estado que regulan el brillo y el contraste. Las explicaciones que aparecen a continuación son meros ejemplos. Para ello.HMI) El display del panel de control KUKA está subdividido en varias zonas que desempeñan diferentes tareas. primero debe estar desactivada la función “Movimiento manual”. BedienungBH5.15.en un rango de 0. 2. las barras de teclas de estado y las barras de teclas de función programable dependen de las aplicaciones instaladas.3 Interfaz de usuario gráfica (KUKA.3.. cada elemento de la interfaz de usuario es adaptado de forma dinámica a la acción correspondiente.. Durante el servicio. Las funciones asignadas a las barras de menús.2 Panel de control KUKA (KCP) (continuación) 2.03.1 Ajuste de brillo y contraste El usuario puede modificar el brillo y el contraste del display LCD para adaptarlos a las condiciones ambientales.01 es 27 de 157 .2 09.

las de estado y las de función programable. también puede introducir el valor en el campo de entrada. con la combinación de teclas “ALT” + “#”. Como alternativa. Reinicialización en progreso .Instrucciones 2.HMI.01 es .3. abra la lista y seleccione la entrada que desee.. introduzca los caracteres que desee. A continuación. Foco Esta marca se puede situar sobre el objeto deseado por medio de las teclas del cursor. A partir de ese momento. A continuación. Dentro de cada ventana.03. Coloque el foco sobre la lista de selección utilizando las teclas del cursor o la tecla TAB. Campos de entrada Sirven para introducir valores o textos.2 09. las instrucciones y opciones se referirán a este objeto.2 Elementos de KUKA. Confirme la selección con la tecla de entrada. Listas de selección Sirven para seleccionar un valor predeterminado. 28 de 157 BedienungBH5. Para conmutar entre las distintas ventanas de KUKA. Ventanas Incluyen por ejemplo la ventana de estado y la de mensajes. se utiliza la tecla de selección de ventana. Ajuste el valor deseado mediante la tecla de estado correspondiente. Campos de parámetros Permiten seleccionar un valor específico dentro de un rango de valores predeterminado. el foco se puede mover mediante las teclas del cursor. Coloque el foco sobre el campo de entrada utilizando las teclas del cursor o la tecla TAB.. Usted tan sólo tiene que accionar el correspondiente elemento de mando en el KCP o hacer clic sobre el símbolo con el ratón.HMI Teclas Incluyen las teclas de menú.

Las funciones asignadas a las barras de softkeys varían según las necesidades.2 09. Barra de teclas de función programable (Barra de softkeys) La barra de softkeys se adapta dinámicamente a la situación operativa. Barras de teclas de estado Las diferentes teclas de estado permiten acceder a las funciones de la unidad de control del robot. El usuario debe abrir estos grupos mediante las teclas de menú para poder efectuar su elección.01 es 29 de 157 . BedienungBH5.2 Panel de control KUKA (KCP) (continuación) 2.03.3 Teclas de funciones Barra de menús En la barra de menús se encuentran las funciones de la unidad de control del robot reunidas en diferentes grupos. ofreciendo funciones que se pueden seleccionar con la tecla de función programable correspondiente.3.

Si el usuario no ha seleccionado ningún programa. Otra marca diferente es el “cursor”. en la ventana de programa aparece un lista de todos los programas disponibles.03. Se trata de una raya vertical roja.4 Ventanas de entrada y salida Ventana de programa La ventana de programa visualiza el contenido del programa seleccionado. Puntero de paso (puntero de programa) Cursor Ventana de estado La ventana de estado puede visualizarse cuando sea necesario. Se trata del ”puntero de paso”. Formulario El formulario puede visualizarse cuando sea necesario.01 es . Contiene información sobre el estado de ciertos componentes. Con las teclas del cursor o con el bloque numérico se puede situar el foco sobre el lugar deseado. la medición de la herramienta. 30 de 157 BedienungBH5. las entradas y salidas.3. Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sitúa el foco sobre el lugar deseado.Instrucciones 2. El cursor de edición se encuentra al principio de la línea que en ese momento está siendo editada. ej. p. por ejemplo.2 09. Este elemento está situado en la línea del programa que se encuentra en ejecución. En él se introducen datos requeridos por la unidad de control. Entre los números de línea y texto de las instrucciones se encuentra una flecha amarilla que apunta hacia la derecha.

Estos valores se introducen mediante una máscara de entrada (formulario inline) o se seleccionan mediante campos de selección. Visualiza mensajes de indicación. Ventana de mensajes La unidad de control se comunica con el usuario a través de la ventana de mensajes.2 Panel de control KUKA (KCP) (continuación) Lista de parámetros Sirve para introducir valores extraídos de un rango de valores. Formulario inline Una parte de las funciones del programa requiere la introducción de valores. de estado. Con ello se garantiza que las instrucciones programadas poseen siempre el formato de entrada correcto.2 09.01 es 31 de 157 .03. BedienungBH5. de espera y de diálogo. Se necesita tecla Coi alcanzada Cada tipo de mensaje tiene asignado un determinado símbolo. Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sitúa el foco sobre el lugar deseado. de confirmación.

03.Instrucciones 2.01 es .3.2 09.5 Estado del sistema Línea de estados En la línea de estados se visualiza información acerca de los estados de servicio importantes. 32 de 157 BedienungBH5.

p. Mensajes de diálogo: deben ser respondidos por el usuario.. Confirmar PARADA DE EMERGENCIA Los mensajes de confirmación detienen el servicio del robot hasta que la causa del fallo ha sido eliminada y el mensaje confirmado.01 es 33 de 157 .6 Mensajes Mensajes de indicación: contienen información o indican operaciones. ej. También tienen carácter informativo y pueden interrumpir el programa de usuario en ciertas circunstancias. PARADA DE EMERGENCIA) y deben ser confirmados explícitamente. errores de programación o errores de manejo. por ej.3. PARADA DE EMERGENCIA Este mensaje aparece cuando. Cuando se pulsa una de las dos teclas de función programable. ha sido accionado el pulsador PARADA DE EMERGENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad. después de que el usuario ha seleccionado un programa. El programa se detiene hasta que el mensaje recibe una respuesta y a continuación prosigue su ejecución. El resultado se registra en la variable correspondiente. Tienen solamente carácter informativo y no interrumpen la ejecución del programa. ej. WAIT FOR $IN[1]==TRUE La unidad de control del robot se detiene hasta que se cumple la condición o se reinicia el programa... se pueden utilizar las teclas de función programable “Sí” y “No” que se encuentran en la barra de teclas de función programable. Los mensajes de estado se borran automáticamente cuando desaparece el estado que los provocó. Mensajes de estado: señalizan el estado de la instalación.03. Mensajes de espera: aparecen cuando un programa está en ejecución y se establece una condición de espera. Se requiere la tecla de arranque Esta indicación aparece.2 09. Indican fallos en la ejecución del programa. el sistema está esperando una señal en la entrada 1.2 Panel de control KUKA (KCP) (continuación) 2. En este ejemplo. BedienungBH5. Mensajes de confirmación: aparecen con frecuencia como consecuencia de un mensaje de estado (p. el mensaje se borra de la ventana. ¿Está seguro de que desea aceptar el punto “P1”? En este caso.

El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido. Los accionamientos no están preparados. Verde: Rojo: Los accionamientos están preparados. El puntero de paso está sobre la primera línea del programa seleccionado. El interpretador “Submit” está detenido. Ha sido seleccionado un programa y actualmente está en ejecución.2 09.03. El puntero de paso está sobre la última línea del programa seleccionado.3. BedienungBH5. Gris: Amarillo: Verde: Rojo: Negro: No hay ningún programa seleccionado.01 es 34 de 157 . El interpretador “Submit” está en ejecución. Gris: Verde: Rojo: El interpretador “Submit” ha sido desactivado. ESCRITURA EN MAYÚSCULAS.7 Barra de estado Las teclas del teclado numérico están activadas.Instrucciones 2. La escritura en MAYÚSCULAS y en minúsculas está activada. Las funciones de control del cursor del teclado numérico están activadas.

01 es 35 de 157 . BedienungBH5. La hora actual del sistema. Modo de servicio T1 (servicio manual / servicio tecleado).03. Aquí se visualiza el nombre del robot.2 09. Modo de servicio (automático). Modo de servicio en el que un ordenador central o un PLC asume el control del sistema de robot (automático externo). En él se visualiza el número de paso de la línea de programa que en ese momento se encuentra en ejecución. El override (sobrecontrol) de programa.2 Panel de control KUKA (KCP) (continuación) Este campo indica el nombre del programa seleccionado. Modo de servicio T2 (servicio manual / servicio tecleado).

01 es .03.2 09.Instrucciones 36 de 157 BedienungBH5.

Para ello se utilizan las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse. 3. Sistema de coordenadas específico de los ejes Sistema de coordenadas WORLD Sistema de coordenadas BASE Sistema de coordenadas TOOL Como tipo de desplazamiento.1 Sistema de coordenadas específico de los ejes En el sistema de coordenadas específico de los ejes.2 09. elija “Teclas de desplazamiento” o “Space--Mouse”.03. A continuación. el robot se mueve dependiendo del sistema de coordenadas seleccionado. mediante la tecla de estado +/--. ------- + + + + + + Space--Mouse Teclas de desplazamiento BedienungBH5. consulte el capítulo [Desplazamiento manual del robot]. seleccione el sistema de coordenadas deseado.3 Sistemas de coordenadas 3 Sistemas de coordenadas Durante el desplazamiento manual. se puede desplazar individualmente cada uno de los ejes del robot en la dirección axial positiva o negativa. que permite desplazar simultáneamente 3 o 6 ejes. Para más información sobre el desplazamiento con el Space--Mouse y las teclas de desplazamiento.01 es 37 de 157 .

Sirve como sistema de coordenadas de origen para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT. ------- + + + + + + Space--Mouse Teclas de desplazamiento El sistema de coordenadas WORLD solamente coincide con el sistema de coordenadas del Space--Mouse cuando el operario se encuentra situado directamente frente al robot con el KCP.2 Sistema de coordenadas WORLD El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es un sistema de coordenadas cartesiano situado en un punto fijo. los sistemas de coordenadas WORLD y ROBROOT se encuentran en la base del robot.Instrucciones 3.01 es .2 09. 38 de 157 BedienungBH5.03. Ubicación Robot En el estado de suministro.

el origen del sistema de coordenadas BASE se encuentra en la base del robot. ------+ + + + + + Space--Mouse Teclas de desplazamiento En el estado de suministro.3 Sistemas de coordenadas (continuación) 3. El sistema de coordenadas BASE está referido al sistema de coordenadas WORLD.3 Sistema de coordenadas BASE El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesiano.03. BedienungBH5. Este sistema se mide de tal modo que su origen se encuentra en una pieza o en un dispositivo.01 es 39 de 157 .2 09.

El sistema de coordenadas TOOL está referido al sistema de coordenadas BASE.Instrucciones 3. 40 de 157 BedienungBH5. la orientación del sistema de coordenadas TOOL se selecciona de modo que su eje X coincida exactamente con la dirección de trabajo de la herramienta (dirección de avance).2 09. el origen del sistema de coordenadas TOOL está en el centro de la brida.03. En el estado de suministro.01 es . Este sistema se mide de tal manera que su origen está situado en la herramienta.4 Sistema de coordenadas TOOL El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesiano. Ejemplo con una servopinza Ejemplo con una antorcha ------- + + + + + + Space--Mouse Teclas de desplazamiento Por lo general.

03.01 es 41 de 157 .3 Sistemas de coordenadas (continuación) BedienungBH5.2 09.

01 es . capítulo principal [Programación por el experto].2 09. 42 de 157 BedienungBH5. Para más información sobre el tema “ROBROOT”.03. consulte el Manual de programación. capítulo [Programación de movimiento].5 Sistema de coordenadas ROBROOT El origen del sistema de coordenadas ROBROOT está siempre en la base del robot y está referido al sistema de coordenadas WORLD. En el estado de suministro.Instrucciones 3. Ello permite definir un corrimiento del robot hacia el sistema de coordenadas WORLD. el origen del sistema de coordenadas ROBROOT coincide exactamente con el del sistema de coordenadas BASE y se encuentra en la base del robot.

El robot estándar dispone de un total de 6 ejes definidos del siguiente modo: Sinopsis: Posición y sentido de giro de los ejes del robot Para desplazar el robot manualmente.03.1 Desplazamiento manual del robot Generalidades La función de desplazamiento manual permite mover el robot manualmente. Si uno de los ejes del robot llega hasta uno de los interruptores de software que establecen un fin de carrera.2 09. Si uno o varios ejes del robot se desplazan hasta su tope final sin frenar y con una velocidad superior a la velocidad de desplazamiento manual ajustada en fábrica. Los demás ejes continúan funcionando con normalidad. Si resulta afectado el eje 1 de un robot de pared. este eje se desconectará inmediatamente. los amortiguadores afectados deben ser sustituidos de inmediato. A continuación. Sólo se puede desplazar manualmente el robot si no existe ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA.01 es 43 de 157 . BedienungBH5.4 Desplazamiento manual del robot 4 4. el usuario puede sacar manualmente el robot de esta posición en el sistema de coordenadas específico del eje. el selector de modos de servicio debe estar en la posición “Servicio en régimen discontinuo” (T1 o T2). es preciso cambiar su columna giratoria.

siempre que éstas hayan sido proyectadas de antemano.03. dependiendo del número de grados de libertad Desplazamiento desplazamiento con las teclas de Para poder mover cada uno de los ejes por separado Para tener una visión de conjunto.01 es . [Visualización > Posición actual > Específico Ejes] 4. 44 de 157 BedienungBH5.2 Selección del tipo de desplazamiento Para desplazar manualmente el robot.2 09.3 Selección de la cinemática Con las teclas de desplazamiento se pueden mover.Instrucciones 4. usted puede elegir entre los siguientes tipos de desplazamiento: Desplazamiento manual desconectado Solamente para ejecutar un programa o para “automático” Desplazamiento con el “Space-Mouse” Desplazamiento simultáneo de 3 o 6 ejes. además de los ejes estándar del robot. El tipo y número de opciones disponibles depende de la configuración de su sistema. los ejes adicionales o cinemáticas externas. las posiciones de los ejes durante el desplazamiento se pueden visualizar en la ventana de estado.

Para más información sobre el movimiento de los ejes de la muñeca. capítulo [Instrucciones de programa]....2 09.03.... A.. párrafo “Ejes de movimiento de rotación sin fin”.E6). Z.. Se pueden mover los ejes principales (A1. capítulo principal [Programación por el experto].. 4. consulte el manual de programación. apartado [Instrucciones de movimiento] párrafo “Singularidades”.. B. consulte el capítulo principal [Programación por el usuario].4 Desplazamiento manual del robot (continuación) Robot Sólo se pueden mover los 6 ejes de robot A1. Z) y también los ejes adicionales (E4...01 es 45 de 157 . Para más información sobre los ejes adicionales.A6. los ejes adicionales (E1.A6 (sistema de coordenadas específico de los ejes)..A3 o X. Sistema de coordenadas específico de los ejes Sistema de coordenadas WORLD Sistema de coordenadas BASE Sistema de coordenadas TOOL Si el robot dispone de un paquete de mangueras. Y. Y. B. Z. en el caso singular de los ejes de la muñeca (A4 y A6 paralelos). Y. C (sistema de coordenadas de referencia) Ejes adicionales Esta función sólo permite mover los ejes adicionales (E1. BedienungBH5. A.E6) se pueden mover con las teclas de estado.. o bien X. Para más información sobre el caso singular de los ejes de muñeca y la posición extendida. Si el robot es desplazado mediante el Space--Mouse (ejes A1. o X.E6) Robot y ejes adicionales Se pueden mover los ejes principales del robot (A1. existe el riesgo que el paquete se enrolle sobre el eje de la muñeca. Z) así como los 3 primeros ejes adicionales (E1. Y. apartado [Movimiento].A3 o X.E3).4 Selección del sistema de coordenadas Seleccione el sistema de coordenadas de referencia sobre el que desea desplazar el robot. capítulo [Programación de movimiento]. consulte la documentación independiente [Ejes adicionales].. C)..

El grado de incremento del sobrecontrol manual se puede aumentar.01 es .Instrucciones 4. 50. 10. Dependiendo de cómo esté proyectado el sistema. [Configuración > Movimiento manual > Pasos de Override en Manual on/off] Si ha seleccionado como sistema de coordenadas de referencia el sistema de coordenadas específico de los ejes. En los modos de servicio “T1” y “T2”. al conmutar al modo de servicio “T1” se restablece el último valor de sobrecontrol manual utilizado. Si ha ajustado un sistema de coordenadas rectangular (por ej. el sobrecontrol manual se referirá al eje respectivo. 3. 30. De este modo. el sobrecontrol manual también se puede modificar durante la ejecución del programa. Sólo así es posible situar el robot con exactitud en ciertos puntos o evitar colisiones entre la pieza y la herramienta.2 09. El Space--Mouse permite reducir aún más la velocidad de desplazamiento. el valor ya no cambiará en incrementos de 1%. debe activar la opción “Pasos de Override en Manual on/off” en el menú “Configuración > Movimiento manual”. 46 de 157 BedienungBH5. El valor ajustado actualmente aparece indicado encima del símbolo. un sistema de coordenadas universales). 75 y 100 por ciento del valor establecido en los datos de máquina.. el usuario debe disminuir la desviación de este elemento (la velocidad es proporcional al grado en que el usuario desvía el Space--Mouse). el sobrecontrol manual se referirá al eje con el recorrido más largo (eje directriz).03.5 Sobrecontrol manual (velocidad de desplazamiento manual) En algunos casos puede resultar imprescindible reducir la velocidad de desplazamiento del robot. sino en incrementos de 1.. El valor del sobrecontrol manual se puede modificar con la tecla de estado “+/--”. . Para ello. Para ello. Todos los demás ejes efectúan un movimiento sincrónico respecto al eje directriz.

el robot se desplaza en dirección X positiva. los ejes del robot se moverán también en dirección X positiva en el sistema de coordenadas de referencia. de “Grados de libertad” y de un “Eje dominante”. para un efectuar un posicionamiento de alta precisión o para una medición de la herramienta. la posición del ratón seleccionada es “0” grados. el usuario debe situarse frente al robot. Con ello hará girar también la punta de la herramienta sobre del eje X del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. por ejemplo. Gire. Lo mismo ocurre con los ejes Y y Z. [Configuración > Movimiento manual > Posición del puntero] Como opción predeterminada. Si por ejemplo tira hacia usted del Space--Mouse en dirección X positiva. se asigna al Space--Mouse un sistema de coordenadas que se mantiene igual en todos los sistemas de coordenadas de referencia. En este caso.01 es 47 de 157 . Para que la dirección en que se mueve el Space--Mouse coincida con la dirección de desplazamiento. ej. De este modo.6 Desplazamiento con Space-Mouse Si con la tecla de estado “Tipo de desplazamiento” ha seleccionado el Space--Mouse como elemento de mando.03.1 Posición del ratón Para poder manejar el robot intuitivamente en caso de utilizar el ratón.4 Desplazamiento manual del robot (continuación) 4. como medios auxiliares. el usuario puede comunicar su posición a la unidad de control. para efectuar una reducción el usuario dispone. BedienungBH5. el Space--Mouse sobre del eje X. En determinadas aplicaciones no conviene mover el robot simultáneamente en los 6 ejes. p. 4. Por ello. puede mover el robot simultáneamente en 3 o en 6 ejes (grados de libertad).6. con los ejes Y y Z. una vez más. Lo mismo sucede.2 09.

Con cada pulsación de la tecla “+”. mostrando siempre la posición actual.03. la posición del ratón vuelve automáticamente a los 0 grados.01 es . Moviendo el Space--Mouse igual que antes. El símbolo del KCP en la ventana de estado también cambia de lugar con cada pulsación de tecla. el usuario podrá desplazar el robot hacia él. Tan sólo tiene que ajustar la posición del ratón a 90 grados. La tecla de función programable “Cerrar” memoriza la posición actual del ratón y cierra la ventana de estado. no necesita volver a orientarse. Al hacerlo. La tecla “--” hace girar el sistema de coordenadas en sentido contrario a las agujas del reloj. La posición del ratón 6D se puede modificar mediante las correspondientes teclas de función programable.Instrucciones Si el usuario está situado a la izquierda del robot y quiere volver a desplazarlo en esa dirección. el sistema de coordenadas universales gira 45 grados en el sentido de las agujas del reloj. 48 de 157 BedienungBH5. Al conmutar al modo de servicio “AUT” (automático) o “EXT” (automático externo). el sistema de coordenadas universales también girará internamente 90 grados.2 09.

1 Movimiento de los ejes principales (movimientos de translación) En este caso. es decir.01 es 49 de 157 . puede definir los grados de libertad. A 2 y A 3 directamente. El robot sólo se mueve si el usuario tira del Space--Mouse o lo empuja.4 Desplazamiento manual del robot (continuación) 4. [Configuración > Movimiento manual > Posición del puntero] Con la ventana de estado abierta. Sistema de coordenadas de referencia específico de los ejes: BedienungBH5. el robot sólo puede efectuar un movimiento de traslación en los ejes de coordenadas X.6. Por lo general. En el sistema de coordenadas cartesiano. en este caso se mueven varios ejes sincrónicamente.6. solamente podrá desplazar los ejes de robot A 1. Si.03.2. la funcionalidad del Space--Mouse está limitada al movimiento de los ejes principales A 1. A 2 y A 3. a los movimientos de traslación.2 Grados de libertad del Space-Mouse (configuración del ratón) El usuario puede restringir el número de ejes que pueden desplazarse simultáneamente con el Space--Mouse. Y y Z.2 09. por el contrario. usted ha seleccionado el sistema de coordenadas específico de los ejes. Grados de libertad del Space--Mouse: Funcionalidad ilimitada Movimiento de los ejes de la muñeca Movimiento de los ejes principales 4. El movimiento del robot dependerá del sistema de coordenadas de referencia seleccionado.

01 es .2 09. En este caso también se pueden mover varios ejes simultáneamente. En un sistema de coordenadas cartesiano. También en este caso. podrá mover la muñeca (ejes de robot A 4. A 5 y A 6 directamente. el robot sólo puede efectuar un movimiento de rotación sobre los ejes de coordenadas X.6. El robot sólo se mueve si el usuario gira el Space--Mouse. En el sistema de coordenadas específico de los ejes los ejes de robot A1 a A6 se pueden desplazar de manera precisa: Empujando el Space--Mouse o tirando de él (movimientos de traslación) a lo largo de los ejes de coordenadas X. si usted ha seleccionado el sistema de coordenadas específico de los ejes. Y o Z. Y y Z. A 5 y A 6).2. A 2 y A 3. el usuario provocará un movimiento de los ejes de robot A 1.03. En el sistema de coordenadas cartesiano. el tipo de movimiento depende del sistema de coordenadas de referencia del robot que haya sido seleccionado.6. Y o Z del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. es decir.2. Y y Z. la funcionalidad del Space--Mouse está limitada al movimiento de los ejes de la muñeca. Si gira el Space--Mouse sobre su eje X. Y o Z. si el usuario empuja el Space--Mouse o tira de él a lo largo de su eje X. Por el contrario. Y y Z. 50 de 157 BedienungBH5. Sistema de coordenadas de referencia específico de los ejes: 4.2 Movimiento de los ejes de la muñeca (movimientos de rotación) En este caso.Instrucciones 4. Girando el Space--Mouse sobre los ejes de coordenadas X. a los movimientos rotatorios. sólo podrá mover los ejes de robot A 4. Y o Z provocará también un giro igual de la punta de la herramienta sobre el eje X.3 Funcionalidad ilimitada Este ajuste permite desplazar simultáneamente los 6 ejes del robot. provocará un movimiento igual del robot a lo largo del eje X.

solamente se desplazará el eje que más se pueda desviar mediante el Space--Mouse. 4.01 es 51 de 157 . el eje llamado “dominante”.4 Desplazamiento manual del robot (continuación) Sistema de coordenadas de referencia específico de los ejes: Con los ajustes que se mencionan aquí. [Configuración > Movimiento manual > Configuración del puntero] Con la ventana de estado abierta.6. usted puede decidir si sólo desea desplazar el eje dominante. se puede establecer un eje llamado “dominante”. usted puede reducir el número de grados de libertad de 6 a 3. para poder trabajar con un solo eje cuando sea necesario. BedienungBH5. Esta tecla de estado sólo está disponible en el tipo de desplazamiento “Space--Mouse”.3 Eje dominante del Space-Mouse (configuración del ratón) En diferentes aplicaciones resulta conveniente limitar la función del Space--Mouse a un eje del robot. Eje dominante: Eje dominante activado Eje dominante no activado La instrucción “Eje dominante” también puede activarse o desactivarse mediante la tecla de estado correspondiente. No obstante. Sin embargo. podrá mover individualmente un solo eje con el Space--Mouse.2 09. Con esta función activada.03.

4.01 es .3. En este caso.6. Por lo tanto. pasará a ser el eje dominante.2 09. El desplazamiento manual simultáneo de 3 o 6 ejes está reservado.1 Eje dominante activado Para el movimiento del robot. ante todo.está representada por medio de las longitudes de flecha correspondientes. A 2+ y A 3-. sólo será posible desplazar este eje. Desviaciones del Space--Mouse En cuanto otro eje tenga una desviación mayor. en este ejemplo la mayor desviación es la del eje A 2+. a los usuarios con experiencia. la relación de las desviaciones en el Space--Mouse para los ejes A 1--.6. el eje A2 resulta ser el eje dominante.03.2 Eje dominante no activado Dependiendo del ajuste de los grados de libertad. Con ello. se habla de movimiento superpuesto. En la figura que aparece al lado. 52 de 157 BedienungBH5.Instrucciones 4. lo decisivo es el eje de coordenadas del Space--Mouse al que en ese momento se confiere la mayor desviación.3. se pueden desplazar 3 ejes o los 6. Como puede ver.

En el robot de paletizado. el operario dispone de los ejes A 4 y A 5 si el desplazamiento manual es específico de los ejes y no dispone de los ángulos B y C si el desplazamiento es cartesiano.03. la interfaz de usuario puede diferir ligeramente de la versión estándar.1 Sistema de coordenadas específico de los ejes Cuando se elige el sistema de coordenadas específico de los ejes.4 Desplazamiento manual del robot (continuación) 4. Específico del eje WORLD BASE TOOL En determinados tipos de robot. el robot se detendrá inmediatamente. ha elegido las teclas de desplazamiento como instrumento para introducir datos y ha seleccionado el sistema de coordenadas de referencia deseado.01 es 53 de 157 . 4. Dirección de movimiento positiva BedienungBH5. se mueve el eje asignado.7 Desplazamiento con las teclas de desplazamiento Si con la tecla de estado “Tipo de desplazamiento”. Pulsando la tecla de estado +/-correspondiente. para el desplazamiento manual debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y a continuación se debe accionar la tecla de desplazamiento deseada.7. la barra de teclas de estado situada a la derecha indica los ejes principales y los ejes de la muñeca A 1 bis A 6 en cuanto el usuario acciona uno de los pulsadores de hombre muerto situados en la parte trasera del KCP. podrá mover el robot accionando las teclas de estado “+/--”. En principio. Si el operario suelta el pulsador de hombre muerto o la tecla de desplazamiento.2 09. por ejemplo.

Cada paso de movimiento se realiza individualmente según el ajuste de incremento. Y.2 09. B y C. B.2 Sistemas de coordenadas TOOL.7. el panel de control indicará los ejes principales X. A continuación.1 mm lineal (X. C) Incremento a 0. B. C) 54 de 157 BedienungBH5.005 grados de orientación (A.01 es . Y.7. B. En el sistema de coordenadas universales las teclas de desplazamiento tienen asignadas las denominaciones de eje que aparecen en la siguiente figura. las flechas indican las direcciones axiales positivas. el usuario puede alejar el robot de la pieza a una cierta distancia o siguiendo una cierta orientación. Desplazamiento manual incremental desconectado Incremento a 100 mm lineal (X. en caso de fallo. B. También en este caso. Y. Esta función permite acelerar enormemente el posicionamiento de puntos a distancias iguales. Por lo general. BASE. WORLD Si usted se encuentra en el sistema de coordenadas “TOOL”. Z) o a 3 grados de orientación (A.03. Z) o a 0. Z) o a 1 grado de orientación (A. al desplazar el robot se mueven sincrónicamente varios ejes. Z) o a 10 grados de orientación (A. C) Incremento a 1 mm lineal (X.Instrucciones 4. Dirección de movimiento positiva 4. C) Incremento a 10 mm lineal (X. Así. “BASE” o “WORLD”. el usuario puede volver a desplazar el robot paso por paso hasta la posición anterior. Y. así como los ejes de muñeca A. Y y Z.3 Desplazamiento manual incremental El desplazamiento manual incremental permite ejecutar paso por paso una instrucción de movimiento.

Con ello finaliza el movimiento incremental iniciado. El robot se detiene si se produce una interrupción antes de tiempo.2 09. debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y a continuación debe accionarse la tecla de estado deseada.4 Desplazamiento manual del robot (continuación) Para efectuar el desplazamiento manual con las teclas de desplazamiento.03. o se suelta la tecla de desplazamiento o el pulsador de hombre muerto. p.01 es 55 de 157 . se cambia el modo de servicio. Los incrementos se ejecutan en relación con el sistema de coordenadas seleccionado. Luego será necesario soltar la tecla de estado y volverla a pulsar. BedienungBH5. la tecla “+” activa el siguiente valor más grande. porque se activa una parada de emergencia. La tecla “--” activa el siguiente valor más pequeño. ej. El robot sólo se desplazará mientras el usuario mantenga pulsada la tecla de desplazamiento manual y se detendrá automaticamente cuando haya alcanzado la distancia ajustada o el número de grados definido.

2 09.Instrucciones 56 de 157 BedienungBH5.03.01 es .

Con él. Con el navegador. el operario puede navegar por las unidades de disco y las estructuras de directorios. À Á Ã Â (1) (2) (3) (4) Encabezamiento Estructura de directorios. los ficheros e pueden crear.5 Navegador 5 Navegador El navegador es lo que suele llamarse un administrador de directorios y ficheros. seleccionar.01 es 57 de 157 .03. indicación de atributos o lista de selección (plantillas o filtros) Línea de estados Lista de directorios o lista de ficheros BedienungBH5. copiar.2 09. borrar y abrir. archivar.

03.2 09.ej. ej.1 Superficie de operación Consideraciones básicas El navegador está compuesto de cuatro secciones.1. “KUKADISK (C:\)” o “KUKADATA (D:\)” CD--ROM *1 Unidad de red mapeada *1 Unidad de disco de respaldo E:\ F:\ . seleccionar / abrir un programa) Directorios y ficheros Símbolo Tipo Directorio Directorio abierto Archivo Lectura de directorio Módulo Módulo defectuoso Fichero Src *1 Fichero Src *1 Fichero Src defectuoso *1 Fichero Dat *1 Fichero Dat defectuoso *1 Fichero ASCII *1 Otros ficheros *1 Significado Directorio normal Directorio abierto Fichero ZIP (directorio comprimido) Se lee el contenido del directorio Programa en el nivel del usuario (*. 58 de 157 BedienungBH5. Archivo:\ *1: Estos símbolos no aparecen en el grupo de usuarios “Usuario”. *.src.sub) Programa en el nivel del usuario que debe ser corregido en el editor antes de su ejecución Fichero de programa en el nivel de experto Subprograma en el nivel del experto Fichero de programa en el nivel de experto que debe ser corregido en el editor antes de su ejecución Lista de datos en el nivel de experto Lista de datos defectuosos Fichero legible con cualquier editor Ficheros binarios que no se pueden leer en el editor de textos Ficheros integrados El fichero correspondiente está integrado en el sistema (p. *. unidad de red inexistente) Disco duro *1 p. . ej. el sistema operativo bloquea el navegador hasta que se detecta el fallo de la red.Instrucciones 5. En ese intervalo no se puede efectuar ninguna operación (p. Dentro del navegador se utilizan los siguientes iconos o símbolos: Unidades de disco Símbolo Tipo Robot Disquete Ruta predefinida KRC:\ A:\ Unidad de disco desconocida (p.dat.. un programa seleccionado) *1: Estos símbolos no aparecen en el grupo de usuarios “Usuario”.1 5. G:\ .01 es .ej. *2: Si durante el servicio falla una conexión de red..

Esta indicación depende del filtro seleccionado. Sobre la lista de directorios o ficheros aparece indicada la unidad de disco o el fichero actual.03. capítulo [Configurar el sistema]. A la derecha se encuentra la ruta del directorio o fichero.1. Plantilla (Template) Módulos Encima de la estructura de directorios aparece indicada la selección de plantilla. 5. a la izquierda. aparece indicada la unidad de disco o el fichero actual.1. El ajuste de filtro y la selección de plantilla no están disponibles en el grupo de usuario “Usuario”.5 Navegador (continuación) 5.3. indicación de atributos. Para seleccionar una unidad de disco o directorio. mueva el foco con las teclas “­” o “¯” del cursor y sitúelo sobre el símbolo deseado.3 5. En el lado derecho del navegador. Para el filtro se puede seleccionar “Módulos” o “Visualización Detalles”.01 es 59 de 157 . Para abrir o cerrar un nivel del directorio. en forma de lista de ficheros.1. se visualiza el contenido de la unidad de disco o del directorio destacado con un color diferente (foco).1 Estructura de directorios. el navegador visualiza la estructura de directorios de las unidades de disco o directorios actuales.2 Encabezamiento En el encabezamiento se visualiza. Para más información sobre el grupo de usuarios “Experto”.2 09. Filtro Módulos Encima de la estructura de directorios Sobre la lista de directorios o ficheros se visualiza el ajuste de filtro actual. capítulo principal [Configuración]. lista de selección Estructura de directorios De manera estándar. consulte el Manual de programación. Foco BedienungBH5. el filtro o las plantillas que es posible seleccionar. pulse la tecla de entrada. En el lado izquierdo del navegador se visualiza normalmente la estructura de directorios actual.

Fichero Nuevo Abrir Imprimir Archivo Restaurar Renombrar Formatear disquete (A:) Atributos Filtro Generalidades Nombre del fichero seleccionado (aquí. El modo de edición actual (“Libre”.3. “Module”. que pueden ser modificados en el nivel de experto.01 es . “¯” del cursor o la tecla de entrada. Para pasar de la estructura de directorios a la lista de ficheros. y viceversa. utilice las teclas “¬” o “®” del cursor. 5. “Full”.Instrucciones En el nivel de experto se pueden utilizar otras unidades de disco y directorios adicionales. En este caso. así como del último acceso al mismo Indicación de los atributos Windows del fichero. La fecha y hora de creación y modificación del fichero. “Bin”. Para acceder a la indicación de atributos. un módulo compuesto de un fichero “Src” y un fichero “Dat”) Informaciones sobre el tipo de fichero (“Dir”. “ProKor” o “ReadOnly”) 60 de 157 BedienungBH5.2 Indicación de atributos Permite visualizar y modificar opciones de ficheros o directorios individuales.2 09. “Text”.03. utilice también las teclas “­”. “VirtualDir” y “Unknown”). debe seleccionar primero un fichero o un directorio.1. “Archive”. la ruta del fichero y la cantidad total de memoria ocupada.

5 Navegador (continuación) Información sobre el módulo Informaciones sobre la edición. Nombre del usuario (máximo 30 caracteres) Comentario adicional para cuya lectura se puede. se puede navegar entre las páginas “General”. Parámetro “Template” (plantilla) e información correspondiente Nombre del parámetro Valores correspondientes al parámetro Con las teclas “¯” y “­” del cursor. “Información registro” y “Parámetros”. Parámetros En los módulos KRL el usuario puede fijar toda la información adicional que quiera. BedienungBH5. utilice las teclas “!” o “z” del cursor. puede aceptar los cambios efectuados o finalizar la acción. y los tipos de fichero (“RobotSRC”. Para mover el cursor de escritura dentro de un campo de entrada. los ficheros “Src” y “Dat”. “Libre”. avanzar con las teclas “¯” o “­” del cursor. En la página “Parámetros”. “SubmitSub” o “None”) Estado del fichero en el interpretador Submit y en el interpretador del robot (estados posibles: “Desconocido”.03. por ejemplo. También puede utilizar como alternativa la tecla de entrada o la tecla ESC. en la línea de estados debe estar desactivada la indicaNUM ción “NUM”. información acerca de la versión o el nombre de la plantilla. se puede colocar el foco sobre uno de los campos para introducir texto en él o para activar una opción (tecla espaciadora).01 es 61 de 157 . pulsando una de estas teclas accederá directamente a cada uno de los valores de parámetro.2 09. OK Cancelar ESC Tab + Con las teclas de función programable “OK” o “Cancelar”. Si desea utilizar el bloque numérico. si es preciso. “Seleccionado” o “Activo”) Conmutación del atributo “Visibilidad” del sistema base. Tab + Con la tecla de función programable “Tab +”.

1.2 09. la tecla de función programable “Nuevo” abre una ventana y ofrece una de las siguientes plantillas: De todas las plantillas que aparecen aquí. el usuario puede aceptar la selección efectuada o cancelar la acción. 62 de 157 BedienungBH5. la lista de ficheros tendrá diferente aspecto.01 es . las listas de selección sólo ofrecen las opciones “Filtro” y “Templates”.Instrucciones 5. puede conectarse el filtro seleccionado o cancelar la acción. Filtro “Módulos” Filtro “Detalles” Con las teclas del cursor “¯” y “­” el usuario puede colocar el foco sobre el filtro deseado. Por ejemplo.3. Mediante la barra de teclas de función programable. También en este caso. Filtro El comando de menú “Filtro” permite elegir entre los siguientes tipos de filtro: La información que aparece en la ventana de ficheros depende de la opción seleccionada Dependiendo del filtro seleccionado.3 Lista de selección Por el momento.03. el sistema ofrecerá unas u otras dependiendo de en qué directorio va a ser creado el programa. un programa CELL solamente se puede crear dentro de los directorios “R1” y “Programa”. Plantilla (Template) En el nivel de experto.

Pulsando una vez más la tecla espaciadora. se puede utilizar la combinación de teclas “Shift” + “¯” o “Shift” + “­”.2 09. Para pasar de la estructura de directorios a la lista de ficheros y viceversa. o para seleccionar un programa. utilice las teclas “¬” o “®”. BedienungBH5. si está activado el filtro “Detalles”. mueva el foco mediante las teclas del cursor “­” o “¯” y sitúelo sobre el símbolo deseado.01 es 63 de 157 . En el nivel de experto. la misma lista de ficheros tiene el siguiente aspecto: Con las teclas “Alt” + “¬” o “Alt” + “®” se puede desplazar hacia la izquierda o la derecha el contenido de la ventana de ficheros para poder ver la información deseada. Al hacerlo. el fichero correspondiente quedará marcado. Con la tecla espaciadora el usuario puede marcar de forma permanente varios ficheros o bien eliminar las marcas.1.4 Lista de directorios y ficheros En el lado derecho del navegador aparece el contenido de la unidad de disco actual o del directorio actual en forma de lista de ficheros. Para abrir o cerrar un directorio. mediante las teclas del cursor “¯” o “­” coloque el foco sobre el fichero deseado y pulse una vez la tecla espaciadora.5 Navegador (continuación) 5. La tecla ESC borra las marcas de todos los ficheros. pulse la tecla de entrada.03. Para ello. la marca se vuelve a borrar. Para marcar varios ficheros consecutivos. Para seleccionar un directorio o un fichero.

como alternativa. el usuario experimentado sólo necesita recordar los números relevantes para su tarea. 64 de 157 BedienungBH5. cuando se visualiza la indicación de atributos. El menú contextual también se puede utilizar en combinación con varios directorios o ficheros seleccionados simultáneamente. como alternativa a los menús y teclas de función programable. De este modo. En este menú. con la tecla “z” o la tecla ESC puede volverlo a cerrar. puede abrir un submenú. existen distintas posibilidades: Tecla del cursor “!” Tecla derecha del ratón (si hay un ratón de ordenador conectado) Tecla de aplicación (si hay un teclado externo conectado) Seleccionar Abrir Archivo Cortar Copiar Borrar Renombrar Duplicado Atributos Sin Parámetros Con Parámetros Fichero/Carpeta Editar DAT Error de listado A continuación se abre el menú contextual. pulsar la tecla correspondiente del bloque numérico. Con las teclas del cursor “"” y “#” puede mover el foco hacia el anterior/siguiente punto del menú. Para ello debe estar desactivada la indicación “NUM”. Para abrir el menú.2 09. etc. Para seleccionar una instrucción.01 es .) se puede.4.ej. lista de programas o de ficheros. Este menú ofrece solamente las funciones que en ese momento se pueden seleccionar. el usuario solamente puede seleccionar aquellas instrucciones que en ese momento son ejecutables. En ciertos casos. Eso es lo que sucede. activar un menú contextual.03. No se reajustan dinámicamente. por ejemplo. puede.Instrucciones 5.1. es posible que el menú contextual no pueda abrirse.1 Menú contextual Para cada objeto seleccionado (p. Con la tecla “!” o la tecla de entrada. Los números antepuestos a cada comando son fijos.

5

Navegador (continuación)

5.1.4.2

Información adicional El usuario dispone de la siguiente información: La línea de título proporciona información mas detallada sobre el tipo de información visualizada.

Columna “Nombre”: Columna “Fichero”: Columna “Comentario”: Columna “Atributos”: Columna “Tamaño”: Columna “#”: Columna “Cambiado”: Columna “Creado”:

nombre del directorio o del fichero extensión del fichero p.ej. “SRC”, “SUB”, “UPG” etc. Los 10..15 primeros caracteres del comentario Los atributos disponibles del sistema operativo y del sistema base Tamaño del fichero en KBytes Cantidad de modificaciones realizadas en el correspondiente fichero Fecha y hora de la última modificación Fecha y hora de creación

5.1.5

Línea de estados
En la línea de estados del navegador se visualizan informaciones sobre el número de ficheros, tamaño, ruta del directorio, progreso y otros mensajes de estado. Visualización del contenido (color turquesa) Información sobre marcas (color turquesa) Información sobre acciones (color turquesa) Cuadro de diálogo para el usuario (color amarillo)

Entradas efectuadas por el usuario (color verde) La confirmación se efectúa solamente con la tecla de entrada, la cancelación con la tecla ESC. Pregunta de seguridad (color gris) Si el usuario recibe una pregunta de seguridad, en la ventana de mensajes aparece una línea, que debe contestarse por medio de una tecla de función programable.

BedienungBH5.2 09.03.01 es

65 de 157

Instrucciones

5.1.6

Indicación de fallos
Esta opción sirve para diagnosticar y subsanar fallos. Durante la lectura del contenido de un directorio, se verifica de antemano si en el programa, módulo, etc. existe algún un error de sintaxis. Si lo hay, los ficheros incorrectos aparecen resaltados.

Módulo incorrecto

5.1.6.1

Lista de fallos Esta tecla de función programable abre la indicación de fallos.

La lista de fallos contiene información adicional acerca de los fallos que se han producido.

66 de 157

BedienungBH5.2 09.03.01 es

5

Navegador (continuación)

Línea de título con el nombre del fichero

Descripción breve Número de fallo Línea y columna en las que aparece el fallo

Línea de texto fuente en la que aparece el fallo Con las teclas del cursor “­” o “¯”, puede seleccionar el error que desee. Mediante la barra de teclas de función programable se pueden comunicar las siguientes instrucciones: Visualización Este comando abre el editor en el lado izquierdo. Para que los números de línea de la lista de fallos coincidan con los del editor, las opciones -- “Abrir todas FOLD” y [Procesar > FOLD > Todas FOLD abr/cer] -- “Visualización Detalles” [Configuración > Extras > Editor > Visualización Detalles (ASCII)] deben estar activadas. Normalmente, estas funciones no están disponibles en el grupo de usuarios “Usuario”. Con las folds abiertas y la vista en detalle activada, se visualiza todo el contenido del programa. Ahora los números de línea/columna de la lista de fallos coinciden con los del editor, lo que facilita considerablemente la búsqueda de fallos. Si el fallo se encuentra dentro de una fold cerrada, el cursor de edición se coloca sobre esta fold. Cuando el usuario cierra el fichero, recibe una pregunta de seguridad que solicita una confirmación antes de aceptar los cambios y guardarlos en el disco duro.
Fecha: miércoles, 30 de julio de 2003 14:51:53 Fuente: XEdit Núm.: 19 KRC:\R1\PROGRAMM\PROG_04.SRC ¿Guardar cambios?

BedienungBH5.2 09.03.01 es

67 de 157

6. La tecla de función programable “Sí” guarda los cambios y cierra la ventana de programas.2. Actualizar La ventana de indicación de fallos se actualiza. 5. Con “No” se rechazan los cambios y la ventana de programas se cierra. Una vez que el fichero se ha guardado correctamente.1.2 09. A continuación se puede modificar la lista de datos. 68 de 157 BedienungBH5.6. consulte el apartado 5.5.3 Lista de datos El fichero “DAT” correspondiente al programa se carga para ser procesado por el usuario. Puede tratarse tanto de un fichero “SRC” como de un fichero “DAT”. 5.1.6. en la ventana de mensajes puede observar si el fallo fue corregido debidamente.4 Borrar Encontrará la descripción de esta instrucción en el apartado 5.2.03. 5.1.Instrucciones Cancelar: Sí: No: Los cambios no se guardan pero la ventana de programas permanece abierta para que el usuario pueda seguir trabajando en ella.3. Para más información sobre la instrucción “Abrir”. Cerrar La lista de fallos se cierra.01 es .2 Abrir Este comando abre el fichero que se encuentra marcado con el foco en la lista de ficheros.

resaltada con otro color. Si no es así. introduzca el nombre que desea dar al directorio. seleccione en el menú “Fichero” la instrucción “Nuevo” o accione la tecla de función programable correspondiente. En la línea de entrada se puede introducir el nombre del directorio o del módulo. 5. existe la opción de introducir un comentario. Pero para ello. Si ya se ha seleccionado un programa o hay un programa en el editor.2. En el caso de los programas.1. accione repetidamente la tecla de selección de ventana hasta que la ventana de programas se active. es decir.2. Foco A continuación.03. la indicación “NUM” de la línea de estados debe estar desactivada.5 Navegador (continuación) 5. Directorio Módulo NUM Las cifras correspondientes a los nombres de directorios y programas se introducen mediante el bloque numérico del KCP.01 es 69 de 157 . no podrá crear un nuevo programa. BedienungBH5. El comando de menú “Nuevo” también está disponible en la barra de teclas de función programable. el usuario debe acceder primero al navegador. De lo contrario.Textos largos Todo Configuración Datos de E/S E/S. Este nombre puede tener un máximo de 24 caracteres. el foco debe hallarse en la estructura de directorios.2 09.Textos largos Todo Restaurar Renombrar Formatear disquete (A:) Atributos Filtro *1: *1 no está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” 5.1 Crear un directorio Para ello.1 Nuevo Para poder crear un directorio o un módulo.2 Menú “Fichero” Fichero Nuevo Abrir Imprimir Archivo Fichero/Carpeta Editar DAT Error de listado Selección actual Protocolo Todo Aplicaciones Datos de máquina Configuración Información del log Selección actual Todo Aplicaciones Datos de máquina Configuración Selección actual *1 *1 Configuración Datos de E/S E/S. El símbolo situado junto a la línea de entrada indica si lo que se crea es un directorio o un módulo. En la línea de entrada. la ventana de programas debe estar activada.

01 es . introduzca el nombre que desea dar al módulo. un comentario. accederá al correspondiente campo de entrada pulsando la tecla del cursor “®”. Foco A continuación. el usuario puede introducir. el foco debe hallarse en la lista de ficheros. 5. El fichero deseado se creará automáticamente en el disco duro y poco después aparecerá en la ventana de ficheros. En el formulario. 70 de 157 BedienungBH5.03.2 Crear un módulo Para ello. La lista de ficheros visualiza como máximo los primeros 15 caracteres del comentario.1. pulse la tecla de función programable “OK” o la tecla de entrada.2 09.Instrucciones Crear un directorio Nombre del directorio Para crear el directorio. seleccione en el menú “Fichero” la instrucción “Nuevo” o accione la tecla de función programable correspondiente.2. Crear un módulo Nombre del módulo Comentario Para facilitar la identificación. además del nombre del módulo. En la línea de entrada.

se crea el llamado “Programa troncal” y el nombre del programa aparece en la lista de ficheros. se sobrescribe el fichero existente. BedienungBH5.1 Fichero/Carpeta Para ello es preciso marcar un directorio o un fichero con el foco. para que puedan ser guardados automáticamente a través del punto de menú “Fichero > Archivo > Aplicaciones”. En el nivel de experto. cree los programas del usuario dentro el directorio “R1\PROGRAMA”. pulse la tecla de función programable “OK” o la tecla de entrada. en la ventana de mensajes aparece un mensaje que así lo indica. Con la tecla “No” el programa creado se rechaza y la línea de entrada se cierra. Para ello. en lugar de abrirse una línea de entrada se abre una ventana que ofrece diferentes plantillas. existen las siguientes posibilidades: 5.: 17 ¿Desea reemplazar? Pulsando la tecla de función programable “Sí”. cuando el usuario selecciona la instrucción “Nuevo”. 30 de julio de 2003 15:19:24 Fuente: FILEHANDLER Núm.2 09.2 Abrir Fichero Nuevo Abrir Imprimir Archivo Restaurar Renombrar Formatear disquete (A:) Atributos Filtro Fichero/Carpeta Editar DAT Error de listado El programa seleccionado o la consecuencia seleccionada se carga en el editor para que el usuario trabaje con él/ella.2. 5. Una vez concluido el procedimiento descrito. En la medida de lo posible. Fecha: miércoles. Una vez seleccionado el submenú “Abrir”.01 es 71 de 157 .03.2. El fichero deseado se creará automáticamente en el disco duro y poco después aparecerá en la ventana de ficheros.5 Navegador (continuación) Comentario Para crear el módulo con el respectivo comentario. Si ya existe un módulo con este nombre.2. además de módulos también se pueden crear programas.

2 09. 5.01 es . Al mismo tiempo cambian las funciones asignadas a la barra de menús.Instrucciones Mientras se edita un programa.2. la barra de teclas de función programable y la barra de teclas de estado.2. Ejemplo de un fichero “SRC” El programa deseado se visualiza en la ventana de programas. el robot puede ejecutar otro programa en segundo plano.2 Editar DAT (lista de datos) Ejemplo de un fichero “DAT” 72 de 157 BedienungBH5.03. Si ha abierto un programa que hasta ese momento solamente estaba creado. La siguiente figura muestra un programa troncal. la ventana de programas le mostrará el llamado “programa troncal”.

2 Protocolo Esta instrucción imprime el libro de protocolo.2.3. Fichero Nuevo Abrir Imprimir Archivo Restaurar Renombrar Formatear disquete Atributos Filtro Todo Aplicaciones Datos de máquina Configuración Información del log Selección actual Configuración Datos de E/S E/S.2. cuyo contenido se puede examinar por medio del menú “Indicación > Diagnóstico > Protocolo”.5 Navegador (continuación) 5.3. este proceso puede durar algún tiempo. 5.2.Textos largos KUKA TECHPACK Antes de archivar cualquier dato.2.1 Selección actual Se imprimen los ficheros marcados. el sistema formula una pregunta de seguridad que debe ser respondida. Dependiendo del volumen de datos que se desee imprimir. el usuario puede supervisar el contenido de los archivos guardados. Con el navegador.3 Imprimir Fichero Nuevo Abrir Imprimir Archivo Restaurar Renombrar Formatear disquete Atributos Filtro Selección actual Protocolo Esta función permite imprimir la selección actual y el libro de protocolo. 5.2.01 es 73 de 157 .03.2 09. 5.4 Archivo La función de archivo permite guardar datos importantes en disquete.3 Error de listado (lista de fallos) Ejemplo de una lista de fallos 5.2. BedienungBH5.

4.dat” “C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\” 5.3 Datos de máquina El usuario puede elegir entre los siguientes ficheros o directorios: “KRC:\R1\MaDa\” “KRC:\Steu\MaDa\” “KRC:\Steu\$Config.2.03. 5.1 Todo Todos los datos.dat” 5.4.01 es .6 Selección actual Los ficheros marcados se guardan en el disquete de la unidad A:\. Si los dos nombres son diferentes.. Para ello. se leen en el disquete y se restauran en el disco duro.: 8 Archivando ficheros. compara el nombre de robot registrado en el archivo con el nombre registrado en la unidad de control. que pueden observarse por medio de la función diagnóstico--protocolo. el sistema comprueba el nombre del robot.mdb\” Esta función permite guardar las entradas de registro correspondientes 5. 30 de julio de 2003 15:38:08 Fuente: FILEHANDLER Núm. a excepción de los ficheros de protocolo.. 74 de 157 BedienungBH5.2.2.Instrucciones Si el fichero debe ser guardado en un archivo que ya existe.4.2 09.2 Aplicaciones Todos los programas de los directorios visualizados se guardan: “KRC:\R1\Program\” “KRC:\R1\System\” “KRC:\Steu\$Config. La línea de estados del navegador indica el estado actual: Fecha: miércoles.4. Listado LOG “C:\KRC\Roboter\Log\” 5.4.4.2. “KRC:\” “C:\KRC\Data\” “C:\KRC\Roboter\Init\” “C:\KRC\Roboter\IR_Spec\” “C:\KRC\Roboter\Log\” “C:\KRC\Roboter\Template\” 5. el sistema pregunta al usuario si realmente desea sobrescribir el archivo existente.5 Listado LOG Los datos del libro de protocolo.4 Configuración El usuario puede disponer de configuraciones correspondientes a las siguientes tecnologías: Driver de E/S E/S Textos largos Todo “C:\KRC\Roboter\Init\” “C:\KRC\Data\Kuka_Con. se escriben en el disco duro.2.2.

Al seleccionarla. antes de que el sistema restaure los datos.5 Navegador (continuación) 5. los ficheros afectados todavía se podrán copiar. se puede borrar el directorio “R1”.2 Aplicaciones En el disco duro se restauran los siguientes directorios y ficheros: “KRC:\R1\Program\” “KRC:\R1\System\” “KRC:\Steu\$Config.2.2 09.3 Datos de máquina Solamente se cargan desde el disquete los datos de máquina.03. a excepción de los ficheros de protocolo. por ejemplo en la estructura de menús (MenueKeyUser. Fichero Nuevo Abrir Imprimir Archivo Restaurar Renombrar Formatear disquete Atributos Filtro Todo Aplicaciones Datos de máquina Configuración Selección actual Configuración Datos de E/S E/S.ini). se sobrescriben los ficheros que se encuentran en el disco duro.2. La estructura de directorios y los ficheros se restauran de manera idéntica a como estaban archivados. Dependiendo de la configuración. Si se produce un conflicto entre la versión de los ficheros del archivo y la de los ficheros del sistema.dat” “C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\” BedienungBH5.01 es 75 de 157 . en la ventana de mensajes se visualizan las acciones ejecutadas. el sistema formula una pregunta de seguridad que debe ser respondida. se han dañado programas en el disco duro o es necesario restablecer el estado original del programa después de realizar cambios de gran envergadura.5.2.Textos largos Todo Esta función resulta muy útil cuando. A continuación.5. 5. “KRC:\” “C:\KRC\Data\” “C:\KRC\Roboter\Init\” “C:\KRC\Roboter\IR_Spec\” “C:\KRC\Roboter\Template\” También se reconfiguran los drivers de E/S. A continuación.dat” 5.5.5 Restaurar Esta instrucción permite restaurar archivos. se reinicia la interfaz de usuario para que se actualicen los cambios realizados. “KRC:\R1\MaDa\” “KRC:\Steu\MaDa\” “KRC:\Steu\$Config. el sistema formulará la pregunta de seguridad antes de borrar el directorio R1.1 Todo Todos los datos.2. Antes de restaurar el estado original. incluidos todos los ficheros y subdirectorios. 5. por ejemplo. se leen en el disquete y se restauran en el disco duro. Dependiendo también de la configuración. se visualiza un mensaje de fallo. Dependiendo de la configuración.

BedienungBH5.2. 5.5 Selección actual En el disco duro sólo se restauran los ficheros o directorios seleccionados en la unidad “Archive:\Disk\”.6 Historial Dependiendo de la configuración. Botón “Crear (de nuevo)”: Botón “Crear de nuevo”: Restaura los ficheros o directorios marcados previa formulación de una pregunta de seguridad. utilice las teclas del cursor y la tecla de entrada. Realiza una restauración completa desde el disquete.2.01 es 76 de 157 . El nombre de archivo correspondiente está formado por el nombre del robot.5.Instrucciones Para restaurar ficheros individuales desde el disquete.mdb) la versión restaurada se encuentra inmediatamente disponible. 5. se puede acceder directamente a la disquetera “A:\”.4 Configuración Solamente se restauran los datos seleccionados: Driver de E/S E/S Textos largos Todo “C:\KRC\Roboter\Init\” “C:\KRC\Data\Kuka_Con.ini” “C:\KRC\Roboter\Init\SoftKeyUser. busque los ficheros deseados y agréguelos mediante las funciones de procesamiento (menú “Procesar”). Para ello. También en este caso es necesario responder a una pregunta de seguridad. abra la lista de ficheros. cada vez que se archivan datos en el disquete se crea además una copia de seguridad de los ficheros de sistema relevantes en un directorio específico del disco duro. A continuación.2. la fecha y la hora en que se efectuó la copia de seguridad.ini” “C:\KRC\Roboter\Template\” Una vez restaurada la base de datos de textos largos (Kuka_Con.03.mdb\” Esta función permite guardar las entradas de registro correspondientes Tecnología de usuario “C:\KRC\Roboter\Init\MenueKeyUser.5. existe la posibilidad de seleccionar directorios o ficheros específicos. sitúe el foco sobre símbolo “Archive:\” y abra el directorio “Disk” (corresponde a la unidad A:\).2 09. 5. Para ello.5. En el nivel del experto. Esta copia de seguridad se puede utilizar para restaurar el sistema tal y como se hallaba en ese momento. Además de la restauración completa. se puede utilizar la función del navegador “Archive > History” Hora Fecha Nombre del robot En la lista de ficheros se puede seleccionar la copia de seguridad deseada para restaurar el sistema.

2 09. En este caso. En el formulario.6 Renombrar La instrucción “Renombrar” permite modificar el nombre o el comentario de un programa. En el nivel de experto.2. El fichero renombrado se guarda automáticamente en el disco duro. Si el usuario introduce un nombre que ya existe. confirme la operación con la tecla de función programable “OK” o con la tecla de entrada. BedienungBH5. accederá al siguiente campo de entrada pulsando la tecla del cursor “®”. ello depende de la configuración respectiva. o bien cancele la operación con la “Cancelar” o la tecla ESC.01 es 77 de 157 . “DAT” o “SUB”). A continuación. la instrucción de menú o la correspondiente tecla de función programable no se pueden seleccionar. Ciertos directorios no se pueden renombrar. se visualiza además la extensión de fichero (“SRC”. [Fichero > Renombrar] Efectúe los cambios deseados.5 Navegador (continuación) 5. Seleccione en la ventana derecha del navegador el fichero o directorio al que desee cambiar el nombre. en la ventana de mensajes aparece un mensaje indicándolo y la acción se cancela.03.

44MB insertado en la unidad “A:\” se borra mediante Quickformat.7 Formatear disquete El contenido del disquete de 1.2.3.1. 78 de 157 BedienungBH5.2. consulte el apartado 5.8 Atributos / Filtro Para más información sobre la indicación de atributos.Instrucciones 5.1. el sistema lo comunica mediante una indicación en la ventana de mensajes.01 es .2.3. 5. el tema “Filtro” se trata con más detallen en el apartado 5. [Fichero > Formatear disquete (A:)] Una vez seleccionado el punto del menú. El disquete sólo se puede sacar de la disquetera cuando la ventana de mensajes indica que el proceso ha concluido y el LED de la disquetera se ha apagado.2 09.3. Cuando el formateo concluye.03. en la ventana de mensajes aparece una pregunta de seguridad que debe ser respondida.

5

Navegador (continuación)

5.3

Menú “Procesar”
Procesar Seleccionar todo Copiar Insertar Cortar Borrar Duplicado Seleccionar Cancelar programa Resetear programa *1:

Sin Parámetros Con Parámetros

*1

no está disponible en el nivel de usuario

5.3.1

Seleccionar todo
Todos los directorios y ficheros de la lista de ficheros aparecen marcados para que el usuario continúe trabajando con ellos. Las marcas de los directorios o ficheros sólo se pueden eliminar si G G o G mediante la tecla “ESC”. el usuario selecciona otro directorio en el árbol de directorios se pulsa la tecla espaciadora cuando el foco se encuentra sobre el símbolo deseado en la lista de ficheros

5.3.2

Copiar
Los directorios y ficheros marcados se copian primero en la memoria intermedia. A continuación, los directorios y ficheros copiados se pueden insertar en otra ubicación.

5.3.3

Insertar
Los directorios y ficheros que se encuentran en la memoria intermedia se insertan en la posición actual (“Copiar”) o se trasladan hasta ella desde su ubicación original (“Cortar”). Si uno de los ficheros que el usuario desea insertar ya existe, aparecerá una pregunta de seguridad. Sí: No: Sí a todo: Cancelar: inserta el siguiente fichero seleccionado o el siguiente directorio. no inserta el siguiente fichero o directorio. inserta todos los ficheros o directorios seleccionados. finaliza la acción.

No a todo: no inserta ningún fichero ni directorio seleccionado.

Esta instrucción solamente se puede utilizar cuando hay datos en la memoria intermedia.

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79 de 157

Instrucciones

5.3.4

Cortar
Los directorios marcados se copian primero en la memoria intermedia. Los símbolos de los directorios seleccionados aparecen a continuación destacados en un color más claro.

A continuación, los directorios o ficheros copiados se pueden insertar en otra ubicación. Una vez insertados, los directorios o ficheros son borrados de su ubicación original.

5.3.5

Borrar
Los ficheros y directorios marcados se borran irrevocablemente del disco duro después de que el usuario responde a una pregunta de seguridad. Si desea borrar un programa, éste no puede estar seleccionado ni puede estar siendo editado en ese momento. Si es necesario, primer debe anular la selección del programa o cerrar el editor. Ciertos directorios no se pueden borrar; ello depende de la configuración respectiva. En este caso, la instrucción de menú o la correspondiente tecla de función programable no se pueden seleccionar. Seleccione con las teclas del cursor el programa que desea borrar y active el comando de menú [Procesar > Borrar]. En la ventana de mensajes aparecerá una pregunta de seguridad.

5.3.6

Duplicado
La opción “Duplicado” sirve para realizar una copia del programa. Para ello se abre un formulario que ofrece como propuesta el nombre del fichero seleccionado.

Nombre del programa Comentario

80 de 157

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5

Navegador (continuación)

En el lado izquierdo de este formulario inline se encuentra el campo de entrada “Nombre”. En él puede introducir un nombre para su programa con una longitud máxima de 24 caracteres. Esta denominación debe comenzar con una letra. A este programa también se le puede agregar un texto. Para ello, pulsando la tecla “®”, coloque el cursor en el campo “Comentario”, en introduzca la descripción deseada. Pulsando la tecla de entrada, se aceptan todos los datos introducidos y se cierra el formulario. A continuación, el programa deseado se crea y se visualiza en el display. Si el usuario ha introducido un nombre de programa ya existente, la ventana de mensajes visualiza un mensaje de fallo.

5.3.7

Seleccionar
Procesar Seleccionar todo Copiar Insertar Cortar Borrar Duplicado Seleccionar Cancelar programa Resetear programa

Sin Parámetros Con Parámetros

La ejecución de un programa seleccionado puede continuar en segundo plano mientras el usuario trabaja con otro programa en el editor.

5.3.7.1

Sin Parámetros El programa deseado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo se modifican las funciones asignadas a la barra de menús, la barra de teclas de función programable y la barra de teclas de estado, con el fin de que el usuario pueda usar las funciones que se requieren para programar el robot. Si ha abierto un programa que hasta ese momento solamente estaba creado, la ventana de programas le mostrará el llamado “programa troncal”.

5.3.7.2

Con Parámetros En el nivel de experto, el usuario puede también indicar parámetros. Para ello se abre el siguiente formulario, en el cual se pueden introducir los datos correspondientes: Será preciso indicar parámetros adicionales cuando el programa lo necesite para su ejecución. Si el programa “Test.SRC” contiene por ejemplo el encabezamiento DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT) cuando el programa se activa, se transfiere un valor entero y un valor booleano. Para más información sobre la ventana de programas, consulte la documentación [Programación por el usuario] en el capítulo [Confección y modificación de un programa].

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es decir. 5.2 09. Al hacerlo. el usuario puede cargar otro programa para trabajar con él.03.3. A continuación. 82 de 157 BedienungBH5.9 Resetear programa Desde el navegador se puede restablecer el estado inicial de un programa seleccionado en segundo plano. puede ser cancelado nuevamente por el navegador.01 es .8 Cancelar programa Un programa previamente seleccionado. el programa regresa al estado en que se encontraba inmediatamente después de ser cargado.3.Instrucciones 5. listo para su ejecución.

2 09. un programa seleccionado y el editor. 5.5 Navegador (continuación) 5.03. el usuario puede alternar entre el navegador. Tecla Generalidades Cambio de ventana: lista de directorios/lista de ficheros Conmutar el bloque numérico para introducir cifras o caracteres de control Sirve para introducir caracteres especiales mediante el teclado de KCP Tecla para funciones especiales en combinación con el sistema operativo Windows Estructura de directorios Efecto Función Seleccionar unidad de disco/directorio Abrir y cerrar unidad de disco/directorio Lista de ficheros Seleccionar directorio/fichero BedienungBH5.1 Anexo Funciones asignadas a las teclas en el navegador Las teclas del KCP están diseñadas para controlar el navegador de modo que la selección de ficheros y directorios se pueda efectuar con una mano.5 5.4 Menú “Indicación” Indicación Entradas/Salidas Posición actual Variable Diagnóstico Ventana Información de Hardware NAVEGADOR PROGRAMA EDITOR Con el submenú “Ventana”. el programa y el editor por medio de la correspondiente tecla de función programable.01 es 83 de 157 . También se puede alternar entre el navegador.5.

Instrucciones Abrir directorio Seleccionar/editar/visualizar módulo Editar fichero de texto + Marcar varios consecutivos directorios o ficheros Marcar directorios/ficheros individuales Volver a quitar una marca previamente asignada ESC Quitar todas las marcas Abrir el menú contextual Teclas de método abreviado (Shortcuts) + + + Copiar (Copy) Cortar (Cut) Insertar (Paste) Las teclas “SHIFT” y “SYM” son de autorretención: mantienen su efecto constantemente con sólo pulsarlas una vez.01 es .03. 84 de 157 BedienungBH5.2 09.

5

Navegador (continuación)

5.5.2

Ajustes estándar en los niveles de usuario y experto
Visibilidad de las unidades de disco y los directorios
KRC:\ R1 MaDa Programa Sistema TP Steu MaDa Disquete (A:\) Disco duro (C:\) CD-ROM Unidades de red Archivo:\

Usuario

Experto

Derechos de acceso para la creación de directorios
KRC:\ R1 MaDa Programa Sistema TP Steu MaDa

Usuario

Experto

Filtro
Detalle Módulos

Usuario

Experto

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Instrucciones

Plantillas (Templates)
Célula Módulo Submit Expertos Módulo Expertos Submit Función

Usuario

Experto

Directorios estándar
R1 MaDa Programa Sistema TP Steu MaDa

Plantillas (Templates) disponibles
Cell, Expert, Expert Submit, Function, Modul, Submit No Cell, Expert, Expert Submit, Function, Modul, Submit Exp., Exp. Submit, Function, Modul, Submit Exp., Exp. Submit, Function, Modul, Submit No No

86 de 157

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6

Ejecutar, detener y resetear un programa

6

Ejecutar, detener y resetear un programa
Para poder ejecutar un programa, es preciso que la unidad de control esté conectada y la interfaz de usuario (KUKA.HMI) esté en funcionamiento.

6.1

Seleccionar un programa y retirar la selección
Para seleccionar un programa, en el navegador debe encontrarse activada la ventana correspondiente. Para ello, pulse si es preciso la tecla de selección de ventana. Seleccione con las teclas del cursor “¯” o “­” el programa deseado y pulse la tecla de función programable “Seleccionar” o la tecla de entrada. A continuación, la ventana de programas visualizará el programa seleccionado.

6.1.1

Símbolos en la ventana de programas
Dentro de la ventana de programas se pueden utilizar diferentes símbolos. Entre ellos figura el puntero de paso, el cursor, el indicador de dirección y el salto de línea. Puntero de paso (puntero del programa) El puntero de paso indica qué línea del programa está siendo ejecutada en ese momento. Está representado por una flecha en color amarillo o rojo. El puntero de paso solamente está disponible en el programa seleccionado y no en el editor.

Línea actual del programa Selec. línea Puntero de paso (puntero de programa)

Si desea situar el puntero de paso sobre una línea determinada, desplace primero el cursor con las teclas “"” o “#” hasta la posición deseada. A continuación, pulse la tecla de función programable “Selec. línea”. A continuación, el puntero de paso se colocará sobre la línea seleccionada.

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Instrucciones

El aspecto del puntero de paso cambia según la situación. Flecha en L (amarilla): El paso de movimiento se está ejecutando hacia delante y aún no ha finalizado. Flecha en L (amarilla) con el signo Más: En este caso, el puntero de paso está situado sobre una fold cerrada. El paso de movimiento se está ejecutando hacia delante y aún no ha finalizado. Esta visualización no se utiliza en el grupo de usuarios “Usuario”. Flecha normal (amarilla): El robot ha terminado de ejecutar el paso de movimiento hacia delante previamente indicado Flecha normal (amarilla) con el signo Más: En este caso, el puntero de paso vuelve a estar situado sobre una fold cerrada. El paso de movimiento ya ha finalizado. Esta visualización tampoco se utiliza en el grupo de usuarios “Usuario”. Flecha en L (roja): El paso de movimiento se está ejecutando hacia atrás y aún no ha finalizado. Flecha en L (roja) con el signo Más: En este caso, el puntero de paso está situado sobre una fold cerrada. El paso de movimiento se está ejecutando hacia atrás y aún no ha finalizado. Esta visualización no se utiliza en el grupo de usuarios “Usuario”. Flecha normal (roja): El robot ha terminado de ejecutar el paso de movimiento hacia atrás previamente indicado. Flecha normal (roja) con el signo Más: En este caso, el puntero de paso vuelve a estar situado sobre una fold cerrada. El paso de movimiento ya ha finalizado. Esta visualización tampoco se utiliza en el grupo de usuarios “Usuario”.

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las instrucciones nuevas se introducen debajo del cursor. detener y resetear un programa (continuación) Cursor de edición (marca para escritura) El cursor intermitente indica la posición en la que se efectúan modificaciones en el programa. Salto de línea Si la línea de instrucciones no cabe en la ventana de programas. Utilice la tecla del cursor “"” o la tecla “PGUP” para regresar a las páginas anteriores. Flecha doble (negra) hacia arriba: El puntero de paso se encuentra más arriba. Salto de línea En el nivel de experto puede omitir el salto de línea si activa la opción “Configuración > Extras > Editor > Linebreak on/off”. se inserta automáticamente un salto de línea.2 09. Indicador de dirección Este símbolo se visualiza cuando en la ventana de programas no puede verse el puntero de paso.03. Flecha doble (negra) hacia abajo: El puntero de paso se encuentra más abajo. Cursor En esta posición se introducen o se borran los caracteres. BedienungBH5. Indicador de dirección El símbolo indica en qué dirección se deben pasar las páginas para acceder de nuevo al puntero del programa. Utilice la tecla del cursor “#” o la tecla “PGDN” para pasar a las páginas siguientes.01 es 89 de 157 . En cambio.6 Ejecutar. Este salto se señala con una flecha negra pequeña y con forma de L.

que un programa seleccionado no se puede modificar al mismo tiempo en el editor. no obstante. retire primero el atributo “ReadOnly”. efectuar cambios en el fichero. Las funciones de copiado están disponibles a partir del nivel de usuario “Experto”. Esto implica.1. ABC con tilde: La opción “Configuración > Extras > Visualización Detalles” está activada. Por ejemplo. el programa seleccionado no se puede arrancar. Este. PTP: El usuario ha abierto un formulario inline existente pulsando la tecla de función programable “Modificar”. Si el fichero abierto posee el atributo “sólo lectura”.2 Línea de estados del programa La línea de estados de un programa seleccionado o de un programa abierto en el editor proporciona al usuario información adicional sobre ese programa. columna Símbolo La ruta y el nombre del programa seleccionado o cargado en el editor. Tecla de arranque tachada (verde): El enclavamiento de arranque está activo. por ejemplo.01 es . Signo de interrogación: Se debe responder una pregunta que aparece en la ventana de mensajes. Cadena: El fichero indicado se encuentra seleccionado o integrado en el programa seleccionado. PTP con asterisco: Se ha abierto un nuevo formulario inline. Nota: En la memoria intermedia se han copiado datos que se pueden insertar en otra ubicación. 90 de 157 BedienungBH5. el usuario debe introducir su confirmación antes de borrar un un bloque. Por lo tanto. En esta posición se introducen los caracteres correspondientes cuando es posible hacerlo.2 09. los cambios efectuados no se pueden guardar. Línea/columna La posición actual de línea y columna en la que se encuentra el cursor. es decir. Utilice para ello la opción “Archivo > Atributos”. por ejemplo. Esta función no está disponible en el grupo de usuarios “Usuario”. Si desea.03. Candado: El fichero abierto está protegido contra escritura. Ruta y nombre del programa Nombre del programa Línea. el caso cuando se inserta o se modifica una instrucción de movimiento. Símbolo Aquí el usuario puede ver información adicional sobre el fichero cargado o sobre la edición del programa. tampoco puede efectuarse ningún cambio.Instrucciones 6.

la unidad de control diferencia distintos estados. Al cambiar a “T1”. 6.3 Reacciones de parada Si el usuario detiene un programa en ejecución. Esto ocurre cuando. Esto ocurre cuando.. Si no se puede finalizar la rampa de parada de emergencia. [Configuración > Movimiento manual > Pasos de Override de Programa on/off] Dependiendo cómo esté proyectado el sistema.3. sino también conmutando directamente entre los valores 1. se puede confirmar dicho mensaje y se puede volver a desplazar el robot. se determina la energía de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende de esa energía). el sobrecontrol de programa se ajusta automáticamente a 10%. detener y resetear un programa (continuación) 6.03. Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento. Si no se puede mantener la trayectoria. 3. G durante el servicio automático se ha accionado el pulsador de parada de emergencia. al conmutar el selector de modos de servicio a “T2”. G G G durante el servicio manual se suelta la tecla “Arranque del programa hacia adelante” o “Arranque del programa hacia atrás” durante el servicio “Automático” o “Automático Externo” se pulsa la tecla “Stop” (Stop pasivo) la liberación de movimiento ya no está disponible. 50.2 Parada de emergencia sobre la trayectoria La unidad de control intenta detener el robot sobre la trayectoria utilizando una rampa de frenado más pronunciada. 10.2 09. 6. En esos casos. El valor de sobrecontrol del programa (POV) no sólo puede modificarse en incrementos de 1%.3. se restablece el último valor “T1” utilizado.2 Velocidad de desplazamiento del programa (sobrecontrol del programa) Se deben efectuar pruebas de los programas reduciendo previamente la velocidad de desplazamiento del robot. se ha soltado el pulsador de hombre muerto.. 91 de 157 G BedienungBH5. Después de que los frenos de los motores se han enfriado..1 Parada por rampa El robot es detenido mediante una rampa de frenado normal y se encuentra sobre la trayectoria programada. 75 y 100%. activa una parada de emergencia o abre una puerta de seguridad.01 es . se efectúa un frenado por cortocircuito. 6. Accionando la tecla +/--. los accionamientos se bloquean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado.6 Ejecutar. el robot se para. Para ello se utiliza la función “sobrecontrol de programa”. la unidad de control conmuta automáticamente al estado “Parada con frenado dinámico”. Si esa energía de frenado sobrepasa un valor determinado. el valor aumenta o disminuye. 30. cuya tecla se encuentra en la barra de teclas de estado de la derecha..

92 de 157 BedienungBH5. los accionamientos se bloquean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado... 6. Después de que los frenos de los motores se han enfriado.. G Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento.01 es . G G G G en el modo de servicio manual (T1 o T2) se ha accionado el pulsador de parada de emergencia hay un fallo en el codificador se ha desconectado la unidad de control o ha habido un corte de tensión se ha desconectado el cable entre DSE y RDW En el caso de un frenado por cortocircuito o una parada por efecto generador.3. los accionamientos se bloquean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado. la unidad de control conmuta automáticamente al estado “Parada con frenado dinámico”. G G 6.4 Frenado por cortocircuito (parada por efecto generador) El robot ya no se encuentra sobre la trayectoria programada y pudo abandonar su ventana de posicionamiento. Esto ocurre cuando. Esto sucede cuando. G un eje sobrepasa su velocidad nominal o su aceleración nominal (en el modo de servicio manual T1 la velocidad nominal es menor que en T2 o que en los modos de servicio automático) se ha alcanzado un interruptor de software de fin de carrera o se ha sobrepasado una magnitud de ajuste. se puede confirmar dicho mensaje y se puede volver a desplazar el robot.. se determina la energía de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende de esa energía). Si esa energía de frenado sobrepasa un valor determinado. Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento.03. durante la ejecución del programa se ha cambiado el modo de servicio Si no se puede mantener la trayectoria. Si esto sucede con frecuencia mientras el robot está en movimiento. Si esa energía de frenado sobrepasa un valor determinado. se determina la energía de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende de esa energía). durante la ejecución del programa se han desconectado los accionamientos Si no se puede mantener la trayectoria. la unidad de control conmuta automáticamente al estado “Parada con frenado dinámico”.3 Parada con frenado dinámico El robot ya no se encuentra sobre su trayectoria. se puede confirmar dicho mensaje y se puede volver a desplazar el robot. Después de que los frenos de los motores se han enfriado.2 09. los frenos de retención de cada eje individual se accionan durante el movimiento.Instrucciones G durante el servicio automático se ha abierto la puerta de seguridad de la célula de trabajo o se la protección del usuario Si no se puede mantener la trayectoria.3. la unidad de control conmuta automáticamente al estado “Parada con frenado dinámico”. aumenta el desgaste en los frenos de retención.

Antes de utilizar la función “Parada sobre la trayectoria en caso de violación de la protección del usuario”. asegúrese de que no hay nadie en la zona de trabajo del robot mientras los accionamientos están conectados.5 Advertencias eindicaciones de seguridad Si utiliza dispositivos de seguridad provistos de la función “Parada sobre la trayectoria”. La función opcional “Parada sobre la trayectoria en caso de violación de la protección del usuario” no se puede utilizar en aquellas instalaciones en las que es posible acceder al recinto de trabajo del robot dentro del tiempo de retardo.6 Ejecutar. detener y resetear un programa (continuación) 6.03.2 09.01 es 93 de 157 . las barreras luminosas en estaciones de carga). un análisis y una evaluación de riesgos. (Este supuesto incluye. el usuario debe llevar a cabo. para cada caso en particular. BedienungBH5.3. por ejemplo.

También en este caso debe pulsarse de nuevo. A continuación. Si desea ejecutar el programa paso a paso. al conmutar el selector de modos de servicio a “T2”. En el modo de experto existe además la posibilidad “Paso incremental”.4 Ejecución manual del programa (servicio de test) Seleccione un programa y ajuste.Instrucciones 6. “Paso a paso” o “Paso incremental” Si desea ejecutar por completo el programa. Si está activada la opción “AutoQuitt”. sino que aparece automáticamente cuando se pulsa la tecla “Arranque del programa hacia atrás”. la tecla “Arranque del programa hacia atrás”. después de cada instrucción de movimiento.03. aunque en este caso parezca no suceder nada a primera vista). 6.2 09. Esta función permite procesar un programa por líneas (esto incluye también los folds cerrados.4. se ejecutará el siguiente paso de movimiento. cada vez. mantenga apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y pulse la tecla “Arranque del programa hacia delante” El programa se seguirá ejecutando hasta que suelte la tecla de arranque o el pulsador de hombre muerto. Entre ellos figuran todas las acciones que generan el mensaje “Comandos activos bloqueados” (p. 94 de 157 BedienungBH5. en el selector de modos de servicio. Dependiendo de cómo esté proyectado el sistema. el servicio “T1” o “T2”.1 Modo de ejecución del programa “Go”. Al cambiar a “T1”. es preciso soltar y volver a pulsar. El siguiente símbolo indica el desplazamiento hacia atrás mediante la tecla “Arranque del programa hacia atrás”. la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. Al hacerlo. el sobrecontrol de programa se ajusta automáticamente a 10%. seleccione el ajuste “Paso a paso”. mantenga apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y pulse la tecla “Arranque del programa hacia delante” Si el paso de movimiento ha sido ejecutado por completo. se restablece el último valor “T1” utilizado. Esta función no se puede conmutar manualmente. ej. Para seguir con la ejecución del programa. Para ello. en el modo de servicio “Automático”. Sólo se puede desplazar manualmente el robot y sólo se pueden arrancar programas cuando no existe una situación de PARADA DE EMERGENCIA y cuando. los accionamientos se encuentran conectados.01 es . debe soltar la tecla de arranque y volverla a pulsar. desplazamiento con las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse). seleccione el modo “Go”. al pulsar por primera vez la tecla de arranque se confirman todos los mensajes activos y confirmables.

Selec. Al hacerlo se inicializan. Un subprograma local se puede seleccionar directamente sin que sea necesario iniciar el programa principal correspondiente.03. se produce una parada de avance.6 Ejecutar. linea Al pulsar la tecla de función programable “Selec. se puede realizar la selección de paso.2 09. Ciertos subprogramas ofrecen funcionalidades adicionales. En este caso existen las siguientes posibilidades: G G El subprograma seleccionado debe ser ejecutado por completo Se puede efectuar una selección directa de paso en el programa principal. el puntero de paso se colocará en la línea en la que se encuentra el cursor en ese momento.2 Selección de paso Dentro de un programa o subprograma seleccionado es posible seleccionar una línea del mismo y hacer que la ejecución comience a partir de esa línea. mueva el cursor con las teclas “"” o “#” hasta situarlo en la línea del programa deseada. Este subprograma no tiene por qué encontrarse en la pila de llamadas del programa principal. Para ello.4. En el programa o subprograma actual se puede seleccionar cualquier línea que contenga una instrucción KRL ejecutable. Ello no incluye las declaraciones de procedimientos o funciones. Desde el programa principal se puede saltar a cualquier subprograma. detener y resetear un programa (continuación) 6. ya no podrá efectuarse una selección directa de paso en otro subprograma. Selección de paso en subprogramas locales Los subprogramas locales se encuentran en el mismo fichero que el programa principal desde el cual son activados. Una vez seleccionado un programa. Dentro de un subprograma arrancado se pueden seleccionar otros pasos de movimiento mediante la selección de paso.01 es 95 de 157 . Si un subprograma ha sido arrancado mediante la selección de paso y a continuación se pulsa la tecla de arranque del programa. Una vez efectuada esta inicialización. entre otros elementos. linea”. Cuando se llega al final de un subprograma local. Por lo tanto. primero es necesario ejecutar la parte de inicialización del mismo. las variables. El puntero de paso se coloca en aquella posición del programa principal o del subprograma desde BedienungBH5. y tampoco las variables. estos elementos no se pueden seleccionar mediante la función de selección de paso. dentro del programa seleccionado.

. END DEF UP_2() .. LIN P1 Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[1] LIN P2 Vel= 2 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[1] LIN P3 Vel= 2 m/s CPDAT3 Tool[1] Base[1] .. El programa se detiene en este punto.. En el primer ejemplo se activa un subprograma.. 96 de 157 BedienungBH5. UP_2() .Instrucciones la que se efectuó el salto. para continuar su ejecución es preciso volver a pulsar la tecla de arranque del programa... (1) (2) Se activa el subprograma local “UP_1”.. PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT END DEF UP_1() .03.. el programa principal continúa desde la posición en que se realizó el salto... PROG_1. Cuando finaliza el subprograma..SRC 1 2 El segundo ejemplo muestra las acciones que es posible realizar dentro de los subprogramas.01 es .2 09. UP_1() . DEF PROG_1() INI PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT .

PTP P21 Vel= 100% PDAT21 Tool[1] Base[1] WAIT For IN 5 ’Peripherie’ State= TRUE PTP P22 Vel= 100% PDAT22 Tool[1] Base[1] .. se activa “UP_3”.. En este momento.2 09... la pila de llamadas sigue estando vacía. => Pila de llamadas: PROG_1 --> UP_1 Mientras se ejecuta el programa “UP_1”. PTP LIN LIN . Cualquier línea seleccionada en el subprograma se incorpora a la ejecución del programa del mismo modo que un programa de interrupción. PTP LIN PTP . END En el programa “PROG_1” se ha seleccionado la línea “PTP P1.. la pila de llamadas está vacía. ya que este programa también se encuentra en la pila de llamadas.. BedienungBH5. => Pila de llamadas: PROG_1 --> UP_1 --> UP_3 No está permitido efectuar una selección de paso en el subprograma “UP_2”.. No obstante...SRC DEF UP_1() . El usuario realiza una selección de paso en el subprograma local “UP_1”. sí se puede efectuar una selección de paso del subprograma “UP1”.. LIN P8 Vel= 2 m/s CPDAT8 Tool[1] Base[1] LIN P9 Vel= 2 m/s CPDAT9 Tool[1] Base[1] UP_3() 3 .. detener y resetear un programa (continuación) 1 2 3 1 6 7 8 12 13 14 17 18 19 24 4 25 28 29 30 5 33 34 37 38 39 45 (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) 2 DEF INI PTP .”. ya que éste se encuentra en la pila de llamadas.... El subprograma se arranca y “UP_1” se agrega a la pila de llamadas..6 Ejecutar... También se puede efectuar una selección de paso del programa principal “PROG_1”. END DEF . PTP END PROG_1() HOME Vel= 100 % DEFAULT P1 Vel= 100 % PDAT1 Tool[1] Base[1] P2 Vel= 2 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[1] P3 Vel= 2 m/s CPDAT3 Tool[1] Base[1] HOME Vel= 100 % DEFAULT PROG_1.. En este momento. ya que “UP_2” no está en la pila de llamadas.01 es 97 de 157 . END UP_2() P15 Vel= 100 % PDAT15 Tool[1] Base[1] P16 Vel= 2 m/s CPDAT16 Tool[1] Base[1] P17 Vel= 100 % PDAT17 Tool[1] Base[1] 6 7 DEF UP_3() .03.

G después de devolver un programa a su estado inicial mediante un desplazamiento COI hasta la posición de partida G después de una selección de paso sobre las coordenadas del punto en el que se encuentra el puntero de paso G después de seleccionar el programa “CELL” antes de poder arrancar el modo de servicio externo G después de haber seleccionado un nuevo programa G después de modificar una instrucción G después de un desplazamiento manual durante el servicio con programa Un desplazamiento COI también es necesario cuando el punto de referencia de la herramienta se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento. después de detenerse el robot. El robot se desplaza hasta alcanzar las coordenadas correspondientes al paso de movimiento en que se encuentra el puntero de paso. no es necesario un desplazamiento COI.2 09.Instrucciones 6.4.. Esto sucede.3 Desplazamiento de coincidencia (COI) Para garantizar una concordancia de la posición del robot con las coordenadas del punto actualmente programado. sobre la trayectoria programada. se ejecuta el llamado desplazamiento COI (desplazamiento de coincidencia de paso o desplazamiento de coincidencia).03. Punto de referencia de la herramienta P6 Trayectoria programada P5 PHerramienta Ventana de posicionamiento El punto de referencia de la herramienta se encuentra dentro de la ventana de posicionamiento.01 es . Tampoco en este caso es necesario un desplazamiento COI. Los ejemplos siguientes ilustran este supuesto: El punto de referencia de la herramienta se encuentra aún. Punto de referencia de la herramienta PHerramienta Trayectoria programada P5 P6 Ventana de posicionamiento 98 de 157 BedienungBH5.. Este desplazamiento se efectúa a velocidad reducida. Por consiguiente.

6.03. Por este motivo. se efectúa el desplazamiento COI necesario directamente hasta el punto siguiente. ej. debido a una parada por efecto generador). Puntero de paso (puntero del programa) Cursor BedienungBH5.6 Ejecutar. las herramientas o el robot. Se debe efectuar un desplazamiento COI.4 Ejecutar líneas de programa individuales Asegúrese primero de que el selector de modos de servicio se encuentra en la posición “servicio de test” (T1 o T2).4.01 es 99 de 157 . debe tener en cuenta cualquier obstáculo que pueda encontrarse en el camino para evitar colisiones y posibles desperfectos en las piezas. Punto de referencia de la herramienta PHerramienta Punto de referencia de la herramienta Desplazamiento COI hasta la posición P6 PHerramienta P5 P6 P5 P6 Trayectoria programada Ventana de posicionamiento Si se abandona un movimiento CIRC (p.2 09. Punto de referencia de la herramienta PHerramienta PHerramienta Desplazamiento COI P5 P5 P6 P6 Un desplazamiento COI siempre sigue un recorrido directo desde la posición actual hasta la posición de destino. detener y resetear un programa (continuación) La ventana de posicionamiento ha sido abandonada.

Flags y Cycflags son tratados de acuerdo con la configuración. No es posible un posicionamiento aproximado. línea”. Para arrancar el programa propiamente dicho. el puntero de paso amarillo muestra el último paso de movimiento realizado. ya que de lo contrario el programa se interrumpe. Entre ellos figuran todas las acciones que generan el mensaje “Comandos activos bloqueados” (p. mueva el cursor de edición con las teclas del cursor hasta situarlo en la línea de programa que desee. 100 de 157 BedienungBH5. Arranque ahora el programa a partir de la línea seleccionada. el puntero de paso se sitúa en la línea seleccionada. Para el desplazamiento hacia atrás solamente están disponibles los modos de servicio “Test (T1/T2)”. desplazamiento con las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse). Durante el movimiento del robot. Para ello. pulse la tecla de función programable “Selec. Para seleccionar un paso determinado en el programa. Cuando se alcanza la coincidencia de paso.5 Arranque del programa hacia atrás Con la tecla “Arranque del programa hacia atrás” puede ejecutarse un programa en orden inverso. Durante la ejecución del programa. A continuación. Si un programa es ejecutado con la tecla “Arranque del programa hacia adelante”.Instrucciones La ejecución del programa comienza en la línea que está marcada a la izquierda con el puntero de paso. pulse una de los pulsadores de hombre muerto y la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. se visualiza un mensaje que lo indica.03. se ejecutará el siguiente paso de movimiento. todas las salidas. El primer paso del programa consiste por lo general en un “Desplazamiento COI” y debe ser iniciado pulsando uno de los pulsadores de hombre muerto y la tecla de arranque. 6. el puntero de paso (que ahora es rojo) muestra el último paso de movimiento ejecutado hacia atrás. Si se ha alcanzado el paso de movimiento correspondiente. suelte brevemente la tecla de arranque y vuélvala a pulsar.2 09. El desplazamiento hacia adelante o hacia atrás sólo es posible si existe COI (coincidencia de paso). Al efectuarse el desplazamiento hacia atrás. Si está activada la opción “AutoQuitt”. A continuación. Al hacerlo. debe soltar la tecla “Arranque del programa hacia atrás” y volver a pulsarla. al pulsar por primera vez la tecla de arranque se confirman todos los mensajes activos y confirmables. A continuación.01 es . ej. se debe mantener pulsada la tecla “Arranque del programa hacia adelante”.4. la tecla de estado “Modo de ejecución de programa” cambia al desplazamiento hacia atrás. el puntero de programa se sitúa en la línea que se está ejecutando en ese momento. Al pulsar la tecla “Arranque del programa hacia atrás”. todos los puntos programados se ejecutan con parada exacta. Una vez pulsada la tecla “Arranque del programa hacia atrás”.

. P2 (Punto de parada exacta) Zona de posicionamiento aproximado Posición del robot al cambiar de dirección P1 Hacia adelante P3 Los movimientos superpuestos.quedó anulada la memoria de trayectoria (p...03. tales como la oscilación o la corrección por sensor. P2 P1 Hacia adelante P3 P4 Posición actual P2 P1 “COI alcanzada” P3 P4 Desplazamiento COI hacia atrás Posición actual En los siguientes casos..no ha habido desplazamiento hacia delante hacia ningún punto. no es posible ejecutar la función de desplazamiento hacia atrás: El desplazamiento hacia atrás no es posible porque.. .ej..el subprograma concluido no se puede ejecutar hacia atrás .fue desactivada esta función Mensaje de fallo “No hay puntos grabados” “Ya ha habido desplazamiento hasta el punto grabado” “Subprograma concluido” “Borrando trayectoria: imposible ir hacia atrás” “Movimiento hacia atrás no activo” BedienungBH5. ..2 09.01 es 101 de 157 . el programa fue reseteado) .. Una perdida de la coincidencia de paso (por ejemplo por un desplazamiento manual) hace que el siguiente movimiento hacia atrás sea efectuado automáticamente como desplazamiento COI.. se desplazará hasta el punto de parada exacta de dicha zona. no son compatibles con el desplazamiento hacia atrás.6 Ejecutar..ya ha habido desplazamiento hacia todos los puntos grabados ... detener y resetear un programa (continuación) Si el robot se mueve en sentido inverso dentro de la zona de posicionamiento aproximado.

El programa se detendrá inmediatamente.Instrucciones 6.01 es .4. 6. En ciertas circunstancias es preciso realizar un nuevo desplazamiento COI.8 Resetear programa (Reset) [Procesar > Resetear programa] El programa detenido o interrumpido regresará al estado en que se encontraba inmediatamente después de ser seleccionado.2 09. se producirá una parada por efecto generador. todas las salidas regresan a su estado inicial. 102 de 157 BedienungBH5. A continuación.6 Detener la ejecución del programa Para detener un programa durante el servicio de test. se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado. 6.4.7 Continuar con la ejecución del programa Para continuar un programa detenido o interrumpido. suelte la tecla de arranque. Al resetear un programa. El puntero de paso amarillo se colocará en la primera instrucción ejecutable del programa indicado. es necesario mantener apretado un pulsador de hombre muerto y accionar la tecla de arranque. Si primero suelta el pulsador de hombre muerto.03.4.

Si por ejemplo el programa llega a su fin. puede ser ejecutado de nuevo.6 Ejecutar. Para ello. los programas o las partes de programas a menudo se ejecutan cíclicamente. ej. 6. Mientras el programa se encuentra en ejecución. BedienungBH5. la línea de estados del servicio automático cambiará del siguiente modo: En el modo de servicio “Automático”.1 Desplazamiento de coincidencia (COI) En este momento es necesario un desplazamiento COI. Para que el programa se ejecute automáticamente. no es posible llevar a cabo las instrucciones de menú “Configuración > Driver de E/S > Reset E/S” ni “Reconfiguración de E/S”. 6.2 09. accione la tecla “Arranque del programa hacia adelante”.03. detener y resetear un programa (continuación) 6.5. Si está activada la opción “AutoQuitt”.01 es 103 de 157 . seleccione un programa y conecte a continuación los accionamientos del robot.2 Ejecutar el programa completo Coloque el selector de modos de servicio en la posición “Automático” o “Automático Externo”. el control lo efectúa un PLC.5. Entre ellos figuran todas las acciones que generan el mensaje “Comandos activos bloqueados” (p. Al hacerlo. desplazamiento con las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse). al pulsar por primera vez la tecla de arranque se confirman todos los mensajes activos y confirmables. pulse la tecla de arranque del programa hacia adelante.5 Ejecución automática del programa Durante la producción. En el modo de servicio “Automático Externo”.

3 Detener la ejecución del programa Para detener un programa se debe pulsar la tecla “Parada de programa”. 6. Para ello se debe pulsar la tecla “Accionamientos conectados”. “T2” o “Automático”. 104 de 157 BedienungBH5. debe tener en cuenta cualquier obstáculo que pueda encontrarse en el camino para evitar colisiones y posibles desperfectos en las piezas. A continuación. las herramientas o el robot. En el modo de servicio “Automático Externo”.5. el control lo efectúa un PLC. Por este motivo. Este mensaje debe ser confirmado antes de poder continuar ejecutando el programa.Instrucciones 6. Puede que en este momento sea necesario un desplazamiento COI. primero asegúrese de que el selector de modos de servicio se encuentra en la posición “T1”.5 Resetear programa (Reset) Si desea resetear un programa. el programa y el robot se detendrán.01 es . el robot se detiene y se activan los frenos de los ejes. es preciso conectarlos antes de volver a arrancar el programa. en la ventana de mensajes aparece el mensaje de confirmación “Stop Pasivo”. Al hacerlo. En el modo de servicio “Automático Externo”.4 Continuar con la ejecución del programa Si los accionamientos del robot han sido desconectados con la tecla “Accionamientos desconectados”. 6. se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado.03. En el modo de servicio “Automático”. pulse la tecla de arranque del programa hacia adelante.5. Éste siempre sigue un recorrido directo desde la posición actual hasta la posición de destino.2 09.5. Si los accionamientos del robot fueron desconectados con la tecla “Accionamientos desconectados”. [Procesar > Resetear programa] El puntero de paso amarillo se colocará en la primera instrucción ejecutable del programa indicado.

03.2 09. detener y resetear un programa (continuación) 6. asegúrese de que el nombre del programa previamente seleccionado ya no aparece en la línea de estados. Como medida de control. BedienungBH5.6 Cancelar programa Si desea revocar la selección de un programa. ejecute la instrucción de menú correspondiente.6 Ejecutar.01 es 105 de 157 . [Procesar > Cancelar programa] El navegador ofrece como alternativa la tecla de función programable “Cancelar”.

01 es .2 09.Instrucciones 106 de 157 BedienungBH5.03.

03.7 Indicación 7 Indicación El punto de menú “Indicación” agrupa numerosas funciones que le proporcionarán una visión general de los estados de servicio y de los ajustes del sistema del robot.INI” *1 Visualización Configuración Visualización Configuración Variable Diagnóstico *2 Ventana Información de Hardware *1: *2: no está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” en el manual “Servicio del sistema eléctrico” 7.01 es 107 de 157 . Entradas/Salidas Posición actual Variable Diagnóstico Ventana Información de Hardware Entrada Digital Salida Digital Salidas Analógicas Automático Externo BedienungBH5.1 Entradas/Salidas En el punto del menú “Entradas/Salidas” pueden visualizarse todas las entradas y salidas disponibles y se pueden modificar sus textos largos. Indicación Entradas Digital Salida Digital E/S analógica Automático Externo Únicos Vista general Flags cíclicos Flags Contador Temporizador Osciloscopio Protocolo CROSS Logbook Caller Stack Interrupts Circuito de seguridad Diagnóstico de Web NAVEGADOR PROGRAMA EDITOR Entradas/Salidas Posición actual Cartesiano Ejes específicos Incremental Master/Slave Visualización Configuración *1 Editar “CONFIGMON.2 09.

el foco se situará sobre la correspondiente entrada de la ventana de estado. La configuración de esta función está reservada al experto.sobre las variables del sistema. incluidos los textos largos de la unidad de control del robot.. consulte el Manual de programación.01 es . Una vez accionada la tecla de función programable. Para ello.1. Al hacerlo. La denominación “SIM” identifica entradas simuladas que pueden estar activadas o no. capítulo [Variables y declaraciones].03. . Para la puesta en servicio. documentación Programación por el experto.1 Entrada digital Cuando el usuario selecciona esta opción. en la línea de estados debe estar activada la función “NUM”. consulte el Manual de programación...2 09. se abre una ventana de estado.. es decir. capítulo [Configurar el sistema. capítulo principal [Configuración]. Para más información. Con la tecla de función programable “Salidas” puede conmutar a la ventana de estado que muestra las 1024 salidas. puede regresar a la ventana de estado que visualiza las entradas. en la que se visualizan los estados de señales de las entradas.. . las entradas se pueden simular.Instrucciones 7. La denominación “SYS” identifica entradas cuyo valor se encuentra memorizado en una variable del sistema. El número de la entrada deseada también se puede introducir directamente a través del teclado numérico. pero también existe la posibilidad (dependiendo de la configuración) de utilizar 2048 o 4096 entradas. cambian su rotulación y su función. experto]. se les pueden asignar valores fijos. La tecla de función programable “Nombre” permite cambiar la denominación de la correspondiente entrada. o después de producirse algún fallo. Normalmente. Accionándola de nuevo. el número de entradas disponibles es de 1024.. Esta información se guarda en el banco de textos largos y queda disponible para la próxima activación.sobre la simulación de entradas y salidas. 108 de 157 BedienungBH5. Ello permite probar programas de robots aunque los dispositivos periféricos conectados no funcionen (aún).

pero también existe la posibilidad (dependiendo de la configuración) de utilizar 2048 o 4096 salidas. El número de la entrada deseada también se puede introducir directamente a través del teclado numérico. La configuración de esta función está reservada al experto. BedienungBH5. es decir. Cuando se va a efectuar la puesta en servicio o se produce algún fallo.7 Indicación (continuación) 7.03. Normalmente. Con la tecla de función programable “Entradas” puede conmutar a la ventana de estado que muestra las 1024 entradas.01 es 109 de 157 . se les pueden asignar valores fijos. se abre una ventana de estado que visualiza los estados de señales de las salidas de la unidad de control del robot. Ello permite probar programas de robot aunque los dispositivos periféricos conectados no funcionen (aún). Al hacerlo. Pulsando la tecla de función programable “Valor”. La denominación “SYS” identifica salidas cuyo valor se encuentra memorizado en una variable del sistema. esta tecla de función programable no está disponible. las salidas se pueden simular. La tecla de función programable “Nombre” permite cambiar la denominación de la correspondiente entrada. En el modo de servicio “Automático”. Esta información se guarda en el banco de textos largos y queda disponible para la próxima activación. Para ello. el foco se situará sobre la correspondiente entrada de la ventana de estado. el número de salidas disponibles es de 1024. Esta tecla de función programable solamente se puede utilizar si se mantiene apretado uno de los pulsadores de hombre muerto. Accionándola de nuevo. Una vez accionada la tecla de función programable. cambian su rotulación y su función. conmuta entre “TRUE” y “FALSE” el estado de la salida sobre la que se encuentra el foco.2 Salidas digitales Una vez seleccionada esta opción.1.2 09. Los campos rellenados en rojo indican que esta salida está activada. La denominación “SIM” identifica salidas simuladas que pueden estar activadas o no. en la línea de estados debe estar activada la función “NUM”. puede regresar a la ventana de estado que visualiza las salidas.

2 09. capítulo [Configurar el sistema. documentación Programación por el experto. documentación Configuración. En los diferentes campos se muestran los valores de las entradas (rango de entre --10 V y +10 V). Con esta tecla de función programable puede conmutar a la ventana de estado que muestra las 32 salidas analógicas..01 es .. . consulte el Manual de programación.1. .03. apartado [Entradas/salidas simuladas].. 7.sobre las variables del sistema.Instrucciones Para más información. capítulo [Variables y declaraciones]. Los valores de las entradas no son modificables. apartado [Variables del sistema y declaraciones]. 110 de 157 BedienungBH5.sobre la simulación de entradas y salidas. se abre una ventana de estado que visualiza los valores de las 32 entradas analógicas.3 Entradas y salidas analógicas Una vez seleccionada esta opción. así como sus textos largos. así como sus textos largos. experto]. consulte el Manual de programación. En los diferentes campos se muestran los valores de las salidas (rango de entre --10 V y +10 V)...

7 Indicación (continuación) Volviendo a pulsar la tecla de función programable “Tab+”. Acepte el cambio en el valor volviendo a pulsar la tecla de entrada. este nombre/valor puede ser editado pulsando la tecla de entrada. Con “ESC” se rechazan los cambios y se cierra la ventana de estado. puede regresar a la ventana de estado que visualiza las 32 entradas.01 es 111 de 157 .03. Si selecciona con las teclas del cursor el nombre de una entrada o salida. o el valor de una salida.2 09. Introduzca el nuevo valor por medio del teclado o del teclado numérico. BedienungBH5.

03. 7.01 es .) o de la entrada Número de entrada/número de canal Denominación Tipo Nombre Valor Función actual de las teclas de función programable: Tecla de función Significado programable Configuración Salidas Detalles Normal Cerrar 112 de 157 Acceso a la página de configuración de la interfaz “Automático Externo” Acceso a la ventana de estado de las salidas Acceso a la visualización de detalles Acceso a la vista general Abandonar la ventana de estado BedienungBH5.4 Automático Externo Una vez seleccionada esta opción. Significado Estado de la señal de entrada: gris: señal de entrada inactiva (false) o rojo: señal de entrada activa (true) Nombre (en texto largo) de la señal de entrada/de la variable.1 Entradas Significado de los nombres de las columnas: Columna St. se abre una ventana de estado que visualiza los estados de señales de la interfaz “Automático Externo”.2 09...1.1.4. Los tipos de entrada son: Variable (amarillo) y Entrada (verde) Denominación de la variable/variable de sistema ($.Instrucciones 7.

Significado de los nombres de las columnas: Columna St.2 Salidas Condiciones de arranque En esta página encontrará todas las indicaciones de estado relevantes para el arranque..1.7 Indicación (continuación) 7. Significado Estado de la señal de salida gris: señal de entrada inactiva (false) o rojo: señal de entrada activa (true) Nombre (expresado mediante un texto largo) de la variable representada en la señal de salida Tipo de salida correspondiente a la salida actual (verde) Denominación de la variable o variable del sistema ($.4.) representada en la señal de salida Nombre de la respectiva salida Denominación Tipo Nombre Valor Función actual de las teclas de función programable: Tecla de función Significado programable Configuración Salidas Tab Tab + Detalles Normal Cerrar Acceso a la página de configuración de la interfaz “Automático Externo” Acceso a la ventana de estado de las entradas Acceso a la página anterior Acceso a la página siguiente Acceso a la visualización de detalles Acceso a la vista general Abandonar la ventana de estado BedienungBH5..01 es 113 de 157 .2 09.03.

entre las que se encuentran.03. por ejemplo. 114 de 157 BedienungBH5. las distintas posiciones HOME.2 09.01 es .Instrucciones Estado del programa En esta página encontrará todas las variables importantes referentes al estado del programa. Posición del robot Aquí aparece un listado de las posiciones del robot. Modo de servicio En la última página se visualiza el modo de servicio que está activo en ese momento.

1 Indicación cartesiana En este tipo de indicación se visualiza la posición del punto de referencia de la herramienta (TCP) en relación al sistema de coordenadas WORLD (coordenadas universales) en el pie del robot.4 Indicación incremental En ella se visualizan los incrementos que proporcionan los accionamientos de eje A1 a A6. La tecla de función programable “Mas.03.2. BedienungBH5.2. Indicación Master/Slave En esta ventana de estados se visualizan los impulsos de giro de los accionamientos maestro y esclavo.2 Posición actual En el punto de menú “Posición actual” se puede elegir entre distintas formas de visualizar la posición del robot.7 Indicación (continuación) 7.01 es 115 de 157 .3 7. Si una de las ventanas de estado permanece abierta. usted puede seguir constantemente la posición del robot durante el desplazamiento.2 09. así como el giro entre ambos sistemas de coordenadas.2. Las indicaciones sobre “Estado (Status)” y “Giro (Turn)” también se visualizan. Ejes específicos. La tecla de función programable “Cerrar” finaliza la visualización de la ventana de estado.2 Indicación específica de los ejes En ella se visualiza el giro de cada eje del robot en relación a su punto cero. Incremental” y “Master/Slave” puede conmutar en todo momento entre las diferentes coordenadas indicadas.2. 7. 7./Slave” y su respectiva ventana de estado sólo se visualizan si están instaladas las opciones correspondientes. 7. establecido durante el ajuste. Indicación Entradas/Salidas Posición actual Variable Diagnóstico Ventana Información de Hardware Cartesiano Ejes específicos Incremental Master/Slave Con las teclas de función programable “Cartesiano.

01 es . Al hacerlo. coloque el cursor en el campo de entrada correspondiente. Ahora. visualizar y modificar el registro de una variable Una vez seleccionada esta opción. Mientras el cursor se encuentre en el campo “Nuevo valor”. Indicación Entradas/Salidas Posición actual Variable Diagnóstico Ventana Información de Hardware Únicos Vista general Flags cíclicos Flags Contador Temporizador Visualización Configuración Editar “CONFIGMON. A continuación. 116 de 157 BedienungBH5. usted podrá avanzar por la lista de la variable procesada o visualizada. la variable indicada se busca primero en el programa actualmente seleccionado. Para modificar el valor de una variable. se abre la ventana de estado que visualiza y permite modificar los valores de las variables. En el campo “Valor actual” aparecerá el valor que la variable poseía cuando usted pulsó la tecla de entrada. Si no es así.1 Establecer. Si usted desea buscar la variable en un programa que no sea el actualmente seleccionado. introduzca el nombre deseado y pulse la tecla de entrada. Indique en él la ruta del fichero correspondiente al programa donde desea buscar.3 Variable En relación con la vista general de variables (indicación Varkor). el usuario dispone de los puntos de menú “Indicación variable -. Si no se encuentra en él. se abrirá el campo de entrada que lleva ese mismo nombre. pulsando para ello la tecla de función programable “Nombre”. Mientras el cursor se encuentre en el campo “Nombre”. debe pulsar la tecla de función programable “Módulo”.Instrucciones 7. pulsando la tecla de función programable “Nuevo valor”.3. coloque primero el cursor en el campo de entrada correspondiente.Únicos” y “Vista general”. usted podrá avanzar por la lista de los valores introducidos.INI” *1 *1 *1: no está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” 7. verifique los mensajes que aparecen en la ventana de mensajes.03. el nuevo valor aparecerá en el campo “Valor actual”.2 09. es buscada en todas las listas globales de datos. con las teclas del cursor “¯” o “­”. En el ajuste básico. con las teclas del cursor “¯” o “­”. Introduzca el nuevo valor de la variable y pulse la tecla de entrada para confirmarlo. Si la unidad de control acepta los datos que usted ha introducido.

Canc.2 7.ini” y cierra la ventana de estado.01 es 117 de 157 .7 Indicación (continuación) 7. Rechaza los cambios efectuados y regresa a la ventana de estado Acepta los cambios efectuados en “Configmon.03.Nombres de señal -. Ejemplo-1 Ejemplo-2 Significado de los nombres de las columnas: Columna Estado Nombre Variable Valor Significado El símbolo de las flechas indica la actualización automática de la indicación Denominación de la respectiva entrada o salida (no siempre aparece) Denominación de las correspondientes variables del sistema Estado de la señal de entrada/salida: gris: señal inactiva (false) rojo: señal activa (true) Función actual de las teclas de función programable: Tecla de función Significado programable Modificar Configuración Tab + Actualizar todo Infor arr.ini” y regresa a la ventana de estado.1 Vista general Visualización Una vez seleccionada esta opción.Estado de la señal (“true” o “false”) Acepta los cambios efectuados en “Configmon. observe las pestañas del borde inferior) Permite actualizar la indicación Inicia la actualización automática del elemento seleccionado Anula la actualización automática del elemento seleccionado Modificación de parámetros de las entradas y salidas seleccionadas: -. Info Editor Confirma los cambios efectuados Configuración de grupos específicos (no disponible en el grupo de usuarios “Usuario”) Conmutación a otros grupos de indicaciones (no siempre disponible. OK Cancelar Cerrar Los valores de las variables protegidas contra escritura no pueden ser modificados.3.3. En ella se visualizan los grupos de variables registrados en el fichero CONFIGMON.INI. se abre una ventana de estado.2 09.2. BedienungBH5.

2.2 09. Para más información sobre esta instrucción. capítulo principal [Configuración]. capítulo [Configurar el sistema. experto].01 es .3.2.3 Editar “CONFIGMON. experto]. 7. capítulo principal [Configuración].INI” Este punto de menú tampoco está disponible en el grupo de usuarios “Usuario”.2 Configuración Este punto de menú no está disponible en el grupo de usuarios “Usuario”.Instrucciones 7. consulte el Manual de programación. Para más información sobre esta instrucción. consulte el Manual de programación.3. capítulo [Configurar el sistema. 118 de 157 BedienungBH5.03.

Significado de los nombres de las columnas: Columna Columna de indicadores Num Nombre Significado Gris: Rojo: la marca no está puesta la marca está puesta Número de la marca (1 . consulte el Manual de programación. BedienungBH5. también denominados “Marcas”. 40 caracteres). A partir de ese momento.7 Indicación (continuación) 7. Función actual de las teclas de función programable: Tecla de función Significado programable Nombre Coloca el cursor sobre el campo de nombre de la marca seleccionada. Acepta los cambios efectuados Anula los cambios efectuados OK Cancelar Para más información sobre el uso y la programación de Flags cíclicos. usted puede cambiar el nombre (máx..01 es 119 de 157 .3 Flags cíclicos (Marcas) Una vez seleccionada esta opción. capítulo principal [Programación por el experto]. 32) Nombre de la marca En la zona inferior de la ventana de estado aparece un texto descriptivo acerca de la marca seleccionada. se abre una ventana de estado que visualiza los estados de señales de los 32 Flags cíclicos.03.2 09..3.

999) Número del Flag En la zona inferior de la ventana de estado aparece un texto descriptivo acerca del Flag seleccionado. 40 caracteres). Significado de los nombres de las columnas: Columna Columna de indicadores Num Nombre Significado Gris: Rojo: el Flag no está puesto el Flag está puesto Número del Flag (1 . 120 de 157 BedienungBH5.4 Flags Una vez seleccionada esta opción. consulte el Manual de programación.3. A partir de ese momento.01 es .Instrucciones 7.03.. Acepta los cambios efectuados Anula los cambios efectuados OK Cancelar Para más información sobre el uso y la programación de Flags. Función actual de las teclas de función programable: Tecla de función Significado programable Nombre Coloca el cursor sobre el campo de nombre del Flag seleccionado.2 09. usted puede cambiar el nombre (máx.. se abre una ventana de estado que visualiza los estados de los 999 Flags. documentación [Programación por el experto].

documentación [Programación por el experto]. usted puede cambiar el nombre (máx.03. Significado de los nombres de las columnas: Columna Num Valor Nombre Significado Número del contador Estado del contador Nombre del contador En la zona inferior de la ventana de estado aparece una descripción del contador seleccionado. Función actual de las teclas de función programable: Tecla de función Significado programable Nombre Coloca el cursor sobre el campo de nombre del contador seleccionado. Coloca el cursor sobre el campo de valor del contador seleccionado. A partir de ese momento. capítulo [Variables y declaraciones]. Para más información sobre el uso y programación de contadores. Acepta los cambios efectuados Anula los cambios efectuados Valor OK Cancelar Si cierra la ventana de estado sin antes haber pulsado la tecla de función programable “OK”. 40 caracteres). apartado [Campos].5 Contador Una vez seleccionada esta opción. BedienungBH5. consulte el Manual de programación.7 Indicación (continuación) 7.2 09.3. los nuevos valores no se guardarán.01 es 121 de 157 . se abre una ventana de estado que visualiza los valores de los contadores ya configurados.

Valor Coloca el cursor sobre el campo de valor del temporizador seleccionado. puesto a > 0 Número del temporizador (1 . A partir de ese momento.3.. documentación [Programación por el experto].01 es . Significado Estado del contador Rojo Temporizador detenido en el valor ± 0 Rojo + tilde Temporizador detenido en el valor > 0 Verde Temporizador iniciado. 122 de 157 BedienungBH5.03.Instrucciones 7.2 09. Función actual de las teclas de función programable: Tecla de función Significado programable Inicio/Paro Arranca o detiene el temporizador seleccionado Nombre Coloca el cursor sobre el campo de nombre del temporizador seleccionado. 40 caracteres).. consulte el Manual de programación. los nuevos valores no se guardarán.6 Temporizador Una vez seleccionada esta opción. Para más información sobre el uso y programación de temporizadores. usted puede cambiar el nombre (máx. Significado de los nombres de las columnas: Columna Z. puesto a ± 0 Verde + tilde Temporizador iniciado. 10) Estado actual del temporizador Nombre del temporizador Num Valor Nombre En la zona inferior de la ventana de estado aparece una descripción del temporizador seleccionado. capítulo [Variables y declaraciones]. OK Acepta los cambios efectuados Cancelar Anula los cambios efectuados Si cierra la ventana de estado sin antes haber pulsado la tecla de función programable “OK”.. se abre una ventana de estado que visualiza los valores y estados de servicio de los 10 temporizadores..

Función actual de las teclas de función programable: Tecla de función Significado programable Actualizar Exportar Cerrar Actualiza la indicación Visualiza los datos del hardware en un fichero con formato XML Finaliza la indicación “Información de Hardware” BedienungBH5. 7.01 es 123 de 157 .6 Información de Hardware [Indicación > Información de Hardware] La función “Información de Hardware” ofrece al usuario más datos acerca de cada uno de los componentes del sistema de robot.7 Indicación (continuación) 7. en el menú superior estos puntos aparecerán desactivados. Si no ha seleccionado ningún programa o no ha cargado nada en el editor. el programa o el editor.5 Ventana Indicación Entradas/Salidas Posición actual Variable Diagnóstico Ventana Información de Hardware NAVEGADOR PROGRAMA EDITOR Cuando usted seleccione el navegador.03. 7.2 09. la ventana correspondiente aparecerá en primer plano.4 Diagnóstico Encontrará una descripción de esta función en el manual Servicio del sistema eléctrico.

..01 es . KSD 8.Instrucciones Se pueden visualizar los siguientes componentes de hardware: Armario PC MFC 1..03. KSD Robot 1. RDW / 2. KPS 1. PM 2.. PM .2 09. DSE 1. KSD 2. DSE 2. KPS 1. RDW / 1.. 124 de 157 BedienungBH5. KSD 8.

se abrirá la ventana de ayuda correspondiente. Protocolo Una vez seleccionada la entrada deseada en el libro de protocolo y activada la ayuda online.7 Indicación (continuación) 7. se abrirá la ventana de ayuda correspondiente. se abrirá la ventana de ayuda correspondiente. la tecla de selección de ventana permanece inactiva.Contenidos/Índice Información Mientras se visualiza la ayuda online.01 es 125 de 157 . Indicación de fallos Una vez seleccionada la indicación de fallos deseada y activada la ayuda online. Ventana de mensajes Una vez seleccionado el mensaje deseado y activada la ayuda online.03. 7. [Ayuda > Ayuda Online] Cuando se activa la ayuda online. debe usted pasar a esta ventana pulsando la tecla de selección de ventana. se abrirá la ventana de ayuda correspondiente. BedienungBH5. las entradas del libro de protocolo.7.1 Ayuda Online La ayuda online está disponible para ciertos elementos concretos de la interfaz de usuario. los formularios inline y las indicaciones de fallos. se visualiza al información adicional correspondiente al elemento seleccionado. Entre ellos figuran los mensajes. Si está inactiva la ventana en la que se encuentra el elemento deseado.7 Ayuda Ayuda Ayuda Online Ayuda Online .2 09. A continuación. Formularios inline Una vez seleccionado el formulario inline deseado y activada la ayuda online. con las teclas del cursor podrá anular la selección del elemento correspondiente.

en el lado derecho aparecerán los correspondientes textos de ayuda.01 es . [Ayuda > Ayuda Online .Contenidos/Índice] Una vez seleccionada esta opción. En el lado izquierdo encontrará un listado de contenidos o índice.2 Ayuda Online . pulse la tecla de entrada para visualizar la página de ayuda correspondiente.2 09. 126 de 157 BedienungBH5. la interfaz de usuario visualiza la ventana correspondiente.Instrucciones 7.03.Permite conmutar entre el índice y la página de ayuda corresponrecha diente Índice Índice Cerrar Salta hasta el índice completo de la ayuda online Salta hasta la tabla de contenidos (página de inicio de la ayuda online) Finaliza la ayuda online Si ha marcado un tema. Usted dispondrá de las siguientes posibilidades de control: Función actual de las teclas de función programable: Tecla de función programable Significado Tecla izquierda/de.Contenidos/Índice Esta opción le permitirá definir la búsqueda de información concreta en la tabla de contenidos o índice de la ayuda online. Dicho índice ofrece toda la información en orden alfabético.7.

7 Indicación (continuación) 7.2 09. [Ayuda > Información] Esta instrucción visualiza la siguiente información acerca de la versión utilizada: Función actual de las teclas de función programable: Tecla de función Significado programable Tab + Exportar Guardar Cerrar Avanza. hasta la siguiente pestaña Exporta la información a un fichero XML: “C:\KRC\ROBOTER\LOG\VIRUSINFO.7.3 Información del sistema Esta instrucción proporciona información relacionada con el hardware y el software del sistema de robot.XML” Guarda la información sobre el módulo en un fichero de texto: “C:\KRC\ROBOTER\LOG\OCXVER. verá la siguiente información: Información G Tipo de unidad de control G Número general de la versión G Versión de KUKA.03.HMI (interfaz de usuario) G Versión del sistema base G Texto del usuario G Fabricante Robot G Nombre del robot G Tipo de robot y configuración G Lista de los ejes adicionales clasificados por número y nombre (si lo tienen) G Versión de los datos de máquina Sistema G Denominación del ordenador G Información sobre la versión del sistema G Información sobre la memoria Opciones G Opciones adicionales instaladas. dentro de la ventana.TXT” Cierra la indicación de información Al seleccionar la pestaña correspondiente. por ejemplo “MeasureTech” o “LaserCut” Comentarios G Comentarios adicionales Módulos G Nombre y versión de los módulos instalados Virus scan G Nombre y versión de los ficheros instalados para detección de virus BedienungBH5.01 es 127 de 157 .

03.Instrucciones 128 de 157 BedienungBH5.01 es .2 09.

03.8 Operaciones con ficheros y visualización de ficheros Instrucciones para la creación y edición de programas Entradas/salidas y ajustes del sistema Funciones de indicación de entradas/salidas. 1) Instrucc. Funciones de ajuste.6 8. Barra de menús Tecla de menú En la barra de menús. contador.3 8.2 8.8 Estructura de menús 8 Estructura de menús Los menús de “KUKA System Software” pueden abrirse haciendo clic sobre la correspondiente tecla de menú.2 09.5 8. posición.4 8. variable. usted puede elegir entre las siguientes instrucciones: Tecla de menú Opciones Fichero Procesar Configuración Indicación Inicial. no debe estar seleccionado ningún programa ni debe haber ningún programa cargado en el editor 2) Esta función sólo está disponible dentro de un programa El acceso a submenús o instrucciones depende del grupo de usuarios utilizado en ese momento. BedienungBH5.1 8.2) Tecnología Ayuda 1) 2) Apartado 8.01 es 129 de 157 . etc. medición y servicio técnico Instrucciones de movimiento e instrucciones lógicas Instrucciones de tecnología Información sobre la versión utilizada y ayuda online Para poder utilizarla.7 8.

01 es .2 09.03.1 Fichero Nuevo Abrir Fichero/Carpeta Editar DAT Error de listado Selección actual Protocolo Todo Aplicaciones Datos de máquina Configuración Información del log Selección actual Todo Aplicaciones Datos de máquina Configuración Selección actual Grupo de usuarios “Experto” Imprimir Archivo Driver E/S-Textos largos Todo Restaurar Renombrar Formatear disquete Atributos Filtro Driver E/S-Textos largos Todo Grupo de usuarios “Usuario” Nuevo Abrir Fichero/Carpeta Editar DAT Error de listado Selección actual Protocolo Todo Aplicaciones Datos de máquina Configuración Información del log Selección actual Todo Aplicaciones Datos de máquina Configuración Selección actual Imprimir Archivo Driver E/S-Textos largos Todo Restaurar Renombrar Formatear disquete Atributos Filtro Driver E/S-Textos largos Todo 130 de 157 BedienungBH5.Instrucciones 8.

[Instrucciones] Cap.01 es 131 de 157 .SRC) en el editor » Editar DAT 1) Abre en el editor la lista de datos (*. [Navegador] No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Abrir Fichero/Carpeta Editar DAT Error de listado » Fichero/Carpeta Doc. [Instrucciones] Cap. » Error de listado Abre una lista con los errores detectados en el fichero seleccionado 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Imprimir Selección actual Protocolo » Selección actual Se imprimen los ficheros seleccionados » Protocolo Se imprimen las entradas del libro de protocolo Doc. [Instrucciones] Cap.2 09. [ p [Navegador] g ] BedienungBH5.8 Estructura de menús (continuación) Nuevo Crear nuevos ficheros o subdirectorios1) 1) Doc.DAT) correspondiente a un archivo marcado.03. [Navegador] Abre el directorio marcado Carga el fichero fuente de un módulo marcado (*.

[Navegador] protocolo (Ini.) » Aplicaciones Guarda las aplicaciones (*. MaDa. etc.) » Aplicaciones Las aplicaciones guardadas se leen del disquete y se restauran nuevamente en el disco duro (*.DAT) en disquete » Datos de máquina Guarda solamente los datos de máquina en disquete » Configuración 1) » Driver Guarda los drivers en disquete » E/S-Textos largos Guarda el banco de textos largos » Todo Guarda en disquete determinadas entradas del registro » Información del log Guarda en disquete los ficheros del libro de protocolo » Selección actual Guarda en disquete los ficheros y directorios seleccionados 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Doc. [Navegador] Restaurar Todo Aplicaciones Datos de máquina Configuración Selección actual Driver E/S-Textos largos Todo » Todo Doc. [Instrucciones] Desde el disquete se cargan todos los ficheros excepto los de Cap. [Instrucciones] Cap. [ p [Navegador] g ] Doc. etc.03.DAT) » Datos de máquina Sólo se cargan datos de máquina del disquete a la unidad de control » Configuración 1) » Driver En el disquete sólo se leen los drivers de E/S » E/S-Textos largos La lista de E/S es cargada desde el disquete » Todo Restaura determinadas entradas del registro » Selección actual Los archivos seleccionados se restauran en el disco duro 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” 132 de 157 BedienungBH5. MaDa.SRC.01 es . [Instrucciones] Cap.SRC y *. *.2 09.Instrucciones Archivo Todo Aplicaciones Datos de máquina Configuración Información del log Selección actual Driver E/S-Textos largos Todo » Todo Todos los ficheros se guardan en disquete (Ini.

[Navegador] No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” No está disponible a la hora de ejecutar el programa BedienungBH5.Doc. [Navegador] Formateo del disquete insertado en la unidad de disco Doc. la ruta. [Instrucciones] Cap.03.Cap.8 Estructura de menús (continuación) Renombrar El nombre del fichero seleccionado puede ser modificado Formatear disquete (A:) Doc. [Instrucciones] Cap. los atri. [Instrucciones] butos. [Navegador] nado 2) No está disponible a la hora de ejecutar el programa Filtro 1) 2) Variante de visualización de los componentes del fichero 1) 2) Doc. la creación. el tamaño. [Instrucciones] Cap. [Navegador] Atributos 2) Indicaciones sobre el tipo.01 es 133 de 157 . el modo de edición y el comentario del fichero seleccio.2 09.

2 Procesar El menú “Procesar” aparece de distinta manera en el navegador.03. [Navegador] Copiar 1) Los ficheros marcados se copian en la memoria intermedia 1) Doc. [Navegador] No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Insertar 2) Los ficheros guardados en la memoria intermedia son inserta.2 09. 8. en el programa y en el editor.1 Procesar en el navegador Grupo de usuarios “Experto” Seleccionar todo Copiar Insertar Cortar Borrar Duplicado Seleccionar Cancelar programa Resetear programa Sin Parámetros Con Parámetros Grupo de usuarios “Usuario” Seleccionar todo Copiar Insertar Cortar Borrar Duplicado Seleccionar Cancelar programa Resetear programa Sin Parámetros Con Parámetros Seleccionar todo Se marcan todos los ficheros de la carpeta seleccionada Doc.01 es . [Navegador] 134 de 157 BedienungBH5. [Instrucciones] Cap. [Instrucciones] pian en la memoria intermedia Cap. [Instrucciones] Cap.Doc.Doc. [Instrucciones] dos en la posición actual Cap.Instrucciones 8.2. [Navegador] 2) Podrá seleccionar esta opción cuando haya copiado o cortado un fichero o un directorio Cortar Los ficheros marcados se borran de su posición original y se co.

[ p [Navegador] g ] » Con Parámetros Los parámetros de función son transferidos cuando usted selecciona el programa 3) Cancelar programa El programa seleccionado se cierra 3) Doc. [Instrucciones] actual Cap.8 Estructura de menús (continuación) Borrar Todos los ficheros seleccionados se borran definitivamente una Doc. [Navegador] Duplicado El fichero marcado se guarda con otro nombre en el directorio Doc.2 09. [Instrucciones] después de ser cargado Cap.01 es 135 de 157 . Cap. [Instrucciones] Cap. [Navegador] Seleccionar Sin Parámetros Con Parámetros » Sin Parámetros Doc. [Navegador] Sólo está disponible si usted ha seleccionado un programa 3) Resetear programa Se restituye el estado inicial en que se encontraba el programa Doc. [Navegador] 3) Sólo está disponible si usted ha seleccionado un programa BedienungBH5. [Instrucciones] vez respondida la pregunta de seguridad Cap.03. [Instrucciones] El programa se selecciona sin parámetros de función.

[Instrucciones] sertados en la posición actual Cap. [Instrucciones] Cap.03.2. [Navegador] No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” No estará disponible si usted ha seleccionado un programa Insertar 1) 2) Los datos que se encuentran en la memoria intermedia son in.Instrucciones 8. [Navegador] 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” 2) No estará disponible si usted ha seleccionado un programa 136 de 157 BedienungBH5.Doc. Doc.2 Procesar al nivel del programa Grupo de usuarios “Experto” FOLD Copiar Insertar Cortar Borrar Buscar Reemplazar Cancelar programa Resetear programa Modificar Punto en TTS FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD Grupo de usuarios “Usuario” FOLD Copiar Insertar Cortar Borrar Buscar Reemplazar Cancelar programa Resetear programa Modificar Punto en TTS FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD FOLD 1) FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD » FOLD actual abr/cer En la línea actual del programa se abre o se cierra la FOLD » Abrir todas FOLD Se abren todas las FOLDs del programa seleccionado » Cerrar todas FOLD Se cierran todas las FOLDs del programa seleccionado 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Manual de prog. Progr. por el exg p perto Cap.01 es . [Generalidades sobre los programas KRL] Copiar 1) 2) Las líneas marcadas se copian en la memoria intermedia 1) 2) Doc.2 09.

Doc. por el usuario Cap.01 es 137 de 157 . por el usuario Cap.[Confección y modificación de un programa] 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” 3) Cancelar programa El programa seleccionado se cierra Doc.2 09.[Confección y modificación de un programa] Reemplazar 1) Esta función permite buscar un término y reemplazarlo por otro Doc. [Navegador] 2) No estará disponible si usted ha seleccionado un programa Borrar La línea en la cual se encuentra el cursor se borra una vez res. Progr. por el usuapondida la pregunta de seguridad rio Cap.03.[Confección y modificación de un programa] 3) Sólo está disponible si usted ha seleccionado un programa 3) Resetear programa Se restituye el estado inicial en que se encontraba el programa Doc. por el usuario Cap. [Instrucciones] pian en la memoria intermedia Cap.[Confección y modificación de un programa] 3) Sólo está disponible si usted ha seleccionado un programa BedienungBH5. Progr.8 Estructura de menús (continuación) Cortar 2) Los datos marcados se borran de su posición original y se co.Doc. por el usuadespués de ser cargado rio Cap.[Confección y modificación de un programa] Buscar En el programa actual puede buscarse un término concreto Doc. Progr. Progr. Progr.

Progr.01 es . [Editor externo] 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” 138 de 157 BedienungBH5.03. Distintas posibilidades de corregir en línea programas y pasos Doc. por el exde movimiento perto Cap.Instrucciones Modificar 1) Punto » Punto Manual de prog.2 09.

[Generalidades sobre los programas KRL] 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” BedienungBH5. sertados en la posición actual Doc.2.2 09.3 Procesar en el editor Grupo de usuarios “Experto” FOLD Copiar Insertar Cortar Borrar Buscar Reemplazar Cerrar 1) FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD Grupo de usuarios “Usuario” FOLD Copiar Insertar Cortar Borrar Buscar Reemplazar Cerrar FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD FOLD FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD » FOLD actual abr/cer En la línea actual del programa se abre o se cierra el FOLD » Abrir todas FOLD Abrir todas las FOLDs del programa que se encuentra en el editor » Cerrar todas FOLD Se cierran todas las FOLDs del programa que se encuentra en el editor 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Manual de prog. [Generalidades sobre los programas KRL] 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Insertar 1) Los datos que se encuentran en la memoria intermedia son in. Progr.Manual de prog. por el experto Cap. Progr.01 es 139 de 157 . por el experto Cap. Doc. Progr.03. por el experto Cap.8 Estructura de menús (continuación) 8. memoria intermedia Doc. [Generalidades sobre los programas KRL] Copiar 1) La línea del programa seleccionada con el cursor se copia en la Manual de prog.

[Confección y modificación de un programa] 140 de 157 BedienungBH5.Doc. [Generalidades sobre los programas KRL] 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Cerrar El editor se cierra Doc. Progr. Progr.03. por el usuario Cap. por el usuario Cap. [Confección y modificación de un programa] Buscar Búsqueda en el programa actual de un término introducido Doc. [Generalidades sobre los programas KRL] 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Borrar La línea en la cual se encuentra el cursor se borra una vez res. de su posición original y se copian en la memoria intermedia Doc.01 es . por el experto Cap. [Confección y modificación de un programa] Reemplazar 1) Búsqueda y sustitución de partes del programa en el editor Manual de prog. Doc. Progr.Instrucciones Cortar 1) Las líneas de programa seleccionadas con el cursor se borran Manual de prog. por el usuapondida la pregunta de seguridad rio Cap. Progr. por el experto Cap.2 09. Progr.

HMI Reinicialización Puentear vigilancia de zona de trabajo Configuración Entradas/Salidas Driver de E/S Interpretador SUBMIT Teclas de estado Movimiento manual Grupo usuario Actual Herramienta/Base Definición de herramienta Opciones de Conexión / Desconexión Extras Automático Externo Grupo de usuarios “Usuario” Reconfiguración Reset E/S Reconfiguración de E/S Estado de E/S Comunicación Serie Arrancar/Seleccionar Parar Cancelar Anotación Serie Reset serie Pasos de Override de Programa on/off Pasos de Override en Manual on/off Posición del puntero Configuración del puntero Tipo de herramienta Tipo de base Arranque en frío seleccionado Tiempo de retardo al apagar Idioma Cambiar password Editor GUIA Oficina Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace) Reinicialización Optimizador de tiempo de ciclo Configuración del ’PlugIn’ Planificador de eventos DEF Línea Visualización Detalles Linebreak Puentear vigilancia de zona de trabajo Configuración Reinicialización del BOF BedienungBH5.01 es 141 de 157 .8 Estructura de menús (continuación) 8.2 09.3 Configuración Entradas/Salidas Driver de E/S Interpretador SUBMIT Teclas de estado Movimiento manual Grupo usuario Actual Herramienta/Base Definición de herramienta Opciones de Conexión / Desconexión Extras Idioma Cambiar password Editor GUIA Oficina Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace) Reinicialización Optimizador de tiempo de ciclo Configuración del ’PlugIn’ Planificador de eventos Arrancar/Seleccionar Parar Cancelar Automático Externo Grupo de usuarios “Experto” Reconfiguración Reset E/S Reconfiguración de E/S Estado de E/S Comunicación Serie Anotación Serie Reset serie Pasos de Override de Programa on/off Pasos de Override en Manual on/off Posición del puntero Configuración del puntero Tipo de herramienta Tipo de base Arranque en frío seleccionado Tiempo de retardo al apagar DEF Línea Visualización Detalles Linebreak KUKA.03.

Configuración g Cap. Doc.01 es . Configuración Cap.INI” » Reset E/S Se restablece el estado original de las interfaces de los dispositivos periféricos » Reconfiguración de E/S 1) Se reconfiguran las entradas/salidas » Estado de E/S Se exporta a un fichero de protocolo el estado el estado actual del sistema de E/S » Comunicación Serie 1) » Anotación Serie La comunicación serial queda registrada en un fichero de protocolo » Reset serie Se restablece el estado original de los canales seriales 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Manual de prog. Configuración g Cap. [Configurar el sistema] Driver de E/S Reconfiguración Reset E/S Reconfiguración de E/S Estado de E/S Comunicación Serie Anotación Serie Reset serie » Reconfiguración1) Abre el fichero “IOSYS.2 09. [C fi C [Configurar el l sistema] Teclas de estado Teclas de estado para paquetes de tecnología opcionales Tecnología respectiva 142 de 157 BedienungBH5. Doc. [C fi C [Configurar el l sistema] Interpretador SUBMIT Arrancar/Seleccionar Parar Cancelar » Arrancar/Seleccionar Arrancar/seleccionar el interpretador Submit » Parar Detener el interpretador Submit » Cancelar Anular la selección del interpretador Submit Manual de prog.03.Instrucciones Entradas/Salidas Automático Externo » Automático Externo Ajustes de la interfaz “Automático Externo” Manual de prog. Doc.

Doc. la base o la cinemática deseada. Doc. [Configurar el sistema] Definición de herramienta Tipo de herramienta Tipo de base » Tipo de herramienta Visualización de los datos de medición memorizados correspondientes al tipo de herramienta » Tipo de base Visualización de los datos de medición memorizados correspondientes al tipo de base Manual de prog. Configuración g Cap.2 09. Doc. » Deshabilitar Retraso en Desconexión 1) Tiempo de retardo hasta que la instalación se pueda arrancar de nuevo 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Manual de prog. Doc. Configuración Cap. [Configurar el sistema] Actual Herramienta/Base Selección de la herramienta. Manual de prog. » Configuración del puntero Selección del eje y modo dominante Manual de prog. [Configuración] Cap. Doc.03. [ p [Configurar el g sistema] i t ] Opciones de conexión/desconexión Arranque en frío seleccionado Tiempo de retardo al apagar » Arranque en frío seleccionado En el próximo arranque se efectuará un reinicio completo sin que se seleccione ningún programa. Configuración Cap. [C fi C [Configurar el l sistema] Grupo usuario Acceso a grupos de usuario definidos Manual de prog.8 Estructura de menús (continuación) Movimiento manual Pasos de Override de Programa on/off Pasos de Override en Manual on/off Posición del puntero Configuración del puntero » Pasos de Override de Programa on/off Activar/desactivar el sobrecontrol de programa » Pasos de Override en Manual on/off Activar/desactivar el sobrecontrol manual » Posición del puntero Permite establecer la relación espacial entre el ratón 6--D y el robot. Configuración Cap. [ p [Configurar el g sistema] i t ] BedienungBH5.01 es 143 de 157 .

Configuración Cap.03. [C fi C [Configurar el l sistema] Manual de prog. Configuración g Cap. [ p [Configurar el g sistema] i t ] Manual de prog.Instrucciones Extras Idioma Cambiar password Editor GUIA Oficina Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace) Reinicialización Optimizador de tiempo de ciclo Configuración del ’PlugIn’ Planificador de eventos DEF Línea Visualización Detalles Linebreak Reinicialización del BOF Puentear vigilancia de zona de trabajo Configuración » Idioma Cambiar el idioma de la interfaz de usuario » Cambiar password Modificar la clave de acceso de un grupo de usuarios » Editor 1) » DEF Línea Visualización de las líneas DEF dentro de un programa » Visualización Detalles Visualización del programa en código KRL » Linebreak Activa o desactiva el salto de línea de la ventana de programas » GUIA Oficina Elementos adicionales de BOF para el manejo con el ratón » Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace) 1) » Puentear vigilancia de zona de trabajo Puentear la vigilancia de los espacios de trabajo » Configuración Definición de los espacios de trabajo » Reinicialización 1) » Reinicialización del BOF La interfaz de usuario (BOF) es reinicializada sin un nuevo arranque » Optimizador de tiempo de ciclo 1) Adaptación de la aceleración máxima posible a las diferentes tecnologías » Configuración del ’PlugIn’2) Selección y ajuste de los módulos utilizados por el KSS » Planificador de eventos Realiza una acción en un momento predeterminado o en unas circunstancias determinadas 1) 2) Manual de prog. Doc. Doc.01 es . [Configurar el sistema] No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” o “Experto” 144 de 157 BedienungBH5. Configuración Cap.2 09. Doc.

4 Indicación Entrada Digital Salida Digital E/S analógica Automático Externo Únicos Vista general Flags cíclicos Flags Contador Temporizador Osciloscopio Protocolo CROSS Logbook Caller Stack Interrupts Circuito de seguridad Diagnóstico de Web NAVEGADOR PROGRAMA EDITOR Entrada Digital Salida Digital Salidas Analógicas Automático Externo Únicos Vista general Flags cíclicos Flags Contador Temporizador Osciloscopio Protocolo CROSS Logbook Caller Stack Interrupts Circuito de seguridad Diagnóstico de Web NAVEGADOR PROGRAMA EDITOR Grupo de usuarios “Experto” Cartesiano Específico Ejes Incremental Master/Slave Entradas/Salidas Posición actual Variable Indicación Configuración Editar “CONFIGMON.INI” Indicación Configuración Indicación Configuración Diagnóstico Ventana Información de Hardware Grupo de usuarios “Usuario” Cartesiano Específico Ejes Incremental Master/Slave Entradas/Salidas Posición actual Variable Indicación Configuración Editar “CONFIGMON.01 es 145 de 157 .03.INI” Indicación Configuración Indicación Configuración Diagnóstico Ventana Información de Hardware BedienungBH5.8 Estructura de menús (continuación) 8.2 09.

2 09. Posición actual del TCP en relación al sistema de coordenadas Cap. [Instrucciones]. “Orientación”. de los ejes estándar y de los ejes adicionales proyectados » Incremental Posición actual de los ejes del robot en incrementos » Master/Slave Posición actual de los ejes maestro y esclavos en incrementos 146 de 157 BedienungBH5. [ p [Indicaciones] ] Posición actual Cartesiano Específico Ejes Incremental Master/Slave » Cartesiano Doc. [Indicaciones] universales a través de los componentes “Posición”.Instrucciones Entradas/Salidas Entrada Digital Salida Digital Salidas Analógicas Automático Externo » Entrada Digital Asignación de entradas digitales » Salida Digital Asignación de salidas digitales » Salidas Analógicas Estado de las salidas analógicas » Automático Externo Asignación de la interfaz “Automático Externo” Doc. referida al propio eje.01 es . [Instrucciones]. Cap.03. “Estado (Status)” y “Giro (Turn)” de los ejes estándar y de los ejes adicionales proyectados » Específico Ejes Posición actual.

INI” » Únicos Visualización y modificación los de valores de variables individuales » Vista general » Visualización Visualización de grupos de variables procedentes de “ConfigMon. Cap. [Instrucciones]. Doc. [Configurar el sistema.ini” » Flags cíclicos (marcas) Estado de las señales de las marcas » Flags Estado de las señales de los Flags » Contador Visualización de los valores del contador » Temporizador Valores y estados de servicio de los temporizadores *1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Doc.2 09. [ p [Indicaciones] ] BedienungBH5.ini” *1 Editar el fichero “ConfigMon. [Instrucciones].01 es 147 de 157 . [Instrucciones].03. [Indicaciones] Doc. experto] Doc. Cap. Cap.ini” » Configuración *1 Ajuste de la visualización de los grupos de variables » Editar “ConfigMon.8 Estructura de menús (continuación) Variable Únicos Vista general Flags cíclicos Flags Contador Temporizador Indicación Configuración Editar “CONFIGMON. [Indicaciones] Manual de prog.

[Instrucciones]. [Instrucciones]. Cap. y también sobre sus componentes Cap. [Indicaciones] 148 de 157 BedienungBH5.Instrucciones Diagnóstico Osciloscopio Protocolo CROSS Logbook Caller Stack Interrupts Circuito de seguridad Diagnóstico de Web Indicación Configuración Indicación Configuración » Osciloscopio Manual Servicio del sistema eléctrico » Visualización Contemplar y analizar las grabaciones archivadas » Configuración Ajuste de las funciones del osciloscopio » Protocolo » Visualización Muestra las operaciones de manejo protocolizadas » Configuración Configuración de las funciones de protocolo » CROSS Logbook 1) Programa de protocolo “KUKA --CROSS” » Caller Stack 1) Muestra la secuencia de llamadas de programas y subprogramas » Interrupts1) Listado de las interrupciones (interrupts) » Circuito de seguridad Visualización del circuito de seguridad del robot » Diagnóstico de Web Inicia el Webbrowser interno. [Indicaciones] Muestra el navegador en la interfaz de usuario 2) » PROGRAMA Conmuta la interfaz de usuario para que muestre el programa seleccionado » EDITOR 3) Muestra el programa que se encuentra en el editor 2) Sólo estará disponible si usted ha seleccionado un programa 3) Sólo si hay un programa en el editor Información de Hardware Proporciona información sobre el armario de control y sobre el Doc. robot.01 es .03.2 09. con el cual pueden visualizarse páginas predeterminadas *1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Ventana NAVEGADOR PROGRAMA EDITOR » NAVEGADOR Doc.

03.01 es 149 de 157 .2 09.5 Puesta en servicio Grupo de usuarios “Experto” XYZ 4-Puntos XYZ Referencia ABC 2-Puntos ABC World Entrada numérica Datos de carga de la herramienta Medición Herramienta Base Herramienta fija Datos de carga adicional Cinemática externa Puntos de Medición Tolerancias 3-Puntos Indirecto Entrada numérica Punto del zócalo Punto del zócalo (numérico) Offset Offset (numérico) Tipo de herramienta Tipo de base Eje externo Pieza Herramienta Offset cinemática externa numérica Entrada Medición directa Medición indirecta Ajustar Desajustar Software Update Servicio Datos de Robot Comparador UEA Estándar Con corrección de peso Ajuste colocado Ajuste comprobado Ajuste inicial Offset enseñado Último ajuste Con Offset Sin Offset Automático DSE .8 Estructura de menús (continuación) 8.DW -R Determinación datos de peso Editor Externo Configurador de ejes Texto largo BedienungBH5.

2 09. Medición Ajustar Desajustar Software Update Servicio Datos de Robot Calibración de robot Conmutación Modificar el ajuste de fábrica Diagnóstico de accionamientos Determinación datos de peso Editor Externo Configurar ejes externos Texto largo 150 de 157 BedienungBH5..01 es ..03.DW -R Determinación datos de peso Editor Externo Configurador de ejes Texto largo Sólo en el KR3.Instrucciones Grupo de usuarios “Usuario” Medición Herramienta Base Herramienta fija Datos de carga adicional Cinemática externa Puntos de Medición Tolerancias XYZ 4-Puntos XYZ Referencia ABC 2-Puntos ABC World Entrada numérica Datos de carga de la herramienta 3-Puntos Indirecto Entrada numérica Punto del zócalo Punto del zócalo (numérico) Offset Offset (numérico) Tipo de herramienta Tipo de base Eje externo Pieza Herramienta Offset cinemática externa numérica Entrada Medición directa Medición indirecta Ajustar Desajustar Software Update Servicio Datos de Robot Comparador UEA Estándar Con corrección de peso Ajuste colocado Ajuste comprobado Ajuste inicial Offset enseñado Último ajuste Con Offset Sin Offset Automático DSE .

8 Estructura de menús (continuación) Medición Herramienta Base Herramienta fija Datos de carga adicional Cinemática externa Puntos de Medición Tolerancias XYZ 4-Puntos XYZ Referencia ABC 2-Puntos ABC World Entrada numérica Datos de carga de la herramienta 3-Puntos Indirecto Entrada numérica Punto del zócalo Punto del zócalo (numérico) Offset Offset (numérico) Tipo de herramienta Tipo de base Eje externo Pieza Herramienta Offset cinemática externa numérica Entrada Medición directa Medición indirecta » Herramienta Doc. orientación.03. así como la estática. y el momento de inercia de la masa » Base Programas de medición para determinar la posición y la orientación de una pieza » 3-Puntos Desplazamiento hasta el punto de referencia de una pieza » Indirecto Indicación del punto de referencia no alcanzable de una pieza » Entrada numérica Introducción manual de un punto de referencia BedienungBH5.2 09. el centro de la masa. [Puesta en serviProgramas de medición para determinar la posición o la cio]. de una herramienta en la Cap.01 es 151 de 157 . [Medición] muñeca del robot » XYZ 4-Puntos Desplazamiento hasta un punto de referencia fijo » XYZ Referencia Desplazamiento con herramienta de referencia conocida » ABC 2 Puntos Desplazamiento hasta 2 puntos con datos de orientación » ABC-World Posicionamiento vertical sobre el sistema de coordenadas universales » Entrada numérica Introducción de los datos de la herramienta » Datos de carga de la herramienta Introducción de la masa.

[Medición] Doc.03. [Puesta en servicio].01 es .2 09. Cap.Instrucciones » Herramienta fija Programas de medición para determinar una herramienta externa fija » Pieza Desplazamiento con una pieza montada sobre la brida del robot » Medición directa Es preciso un desplazamiento hasta el TCP » Medición indirecta El TCP se introduce numéricamente » Herramienta Desplazamiento hasta una herramienta fija » Offset de cinemática externa Desplazamiento hasta una herramienta fija situada en una máquina externa » Entrada numérica Introducción manual de una herramienta fija » Datos de carga adicional Introducción de los datos de una carga adicional situada en el robot » Máquina externa » Punto del zócalo Desplazamiento de la distancia existente entre el sistema de coordenadas universales y la máquina externa » Punto del zócalo (numérico) Introducción manual de la distancia existente entre el sistema de coordenadas universales y la cinemática externa » Offset Desplazamiento de la distancia existente entre la máquina externa y la pieza » Offset (numérico) Introducción manual de la distancia existente entre la máquina externa y la pieza » Puntos de Medición » Tipo de herramienta Visualización de los datos de medición memorizados correspondientes al tipo de herramienta » Tipo de base Visualización de los datos de medición memorizados correspondientes al tipo de base » Eje externo Visualización de los datos de medición memorizados correspondientes a la máquina externa » Tolerancias 1) Introducción de los límites de tolerancia para la medición de la herramienta 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Doc. [Puesta en servicio]. Cap. [Medición] 152 de 157 BedienungBH5. [Medición de cinemáticas externas] Doc. [Puesta en servicio]. Cap.

[Ajuste/desajuste del robot] Doc. Cap. Cap. [Ajuste/desajuste del robot] Desajustar Desajuste de los ejes seleccionados Doc.03. el offset del codificador con respecto al ajuste original » Último ajuste » Con Offset Comprobación del ajuste para una carga montada en el robot que anteriormente fue ajustada con la opción “Offset enseñado” » Sin Offset Ajuste del robot con una carga cualquiera. *1 Sólo podrá elegir esta opción si está utilizando el tipo de robot “KR3. [Puesta en servicio]. en cuyo caso se determina la diferencia con respecto al ajuste inicial » Calibración de robot *1 Ajuste del robot una vez realizado el ajuste inicial » Conmutación *1 Igualación entre el motor y el codificador » Modificar el ajuste de fábrica *1 Ajuste inicial del KR3.8 Estructura de menús (continuación) Ajustar Comparador UEA Estándar Con corrección de peso Ajuste colocado Ajuste comprobado Ajuste inicial Offset enseñado Último ajuste Ajustar Calibración de robot Conmutación Modificar el ajuste de fábrica Con Offset Sin Offset » Comparador Ajuste con el comparador mecánico de reloj » UEA Ajuste con el palpador electrónico de medición » Estándar » Ajuste colocado El robot es ajustado con/sin carga en la posición cero mecánica » Ajuste comprobado Comprobación del ajuste » Con corrección de peso » Ajuste inicial El robot es ajustado sin carga en la posición cero mecánica » Offset enseñado El robot es ajustado con carga y se determina. para esta carga.” Doc... [Puesta en servicio]. [Puesta en servicio]..01 es 153 de 157 . [Ajuste/desajuste del robot] BedienungBH5.2 09. Cap.

03.Instrucciones Software Update Automático » Automático Doc.01 es . [Configurar el sistema] *1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Datos de Robot Modificación del nombre del robot y visualización de otra infor. [Puesta en serviIntroducir una nueva versión del programa a través de la uni. [Actualización de software] Servicio DSE . Doc.RDW Manual Servicio del Indicaciones correspondientes a la “Electrónica servodigital” sistema eléctrico y el “Convertidor Resolver Digital” » Determinación datos de peso Ver paquete adicional Determinación de los datos de carga [Determinación datos de peso] » Editor Externo 1) Manual de prog. [Datos del robot] 154 de 157 BedienungBH5.2 09.DW -R Determinación datos de peso Editor Externo Configurador de ejes Texto largo » DSE . [Editor externo] » Configurador de ejes *1 Ver documentación [Ejes externos] Configuración de ejes externos *1 » Texto largo Manual de prog.Doc.cio] dad de CD--ROM Cap. Programa externo para procesar programas de piezas en los Doc. Configuración Denominaciones para entradas/salidas Cap. Puesta en servicio mación sobre el robot Cap. por el experto niveles BOF y KRL Cap. Progr.

8 Estructura de menús (continuación) 8. [Instrucciones de programa] Movimiento PTP LIN CIRC » PTP Instrucción de movimiento “Punto a punto” » LIN Instrucción de movimiento “Lineal” » CIRC Instrucción de movimiento “Circular” Doc. [Instrucciones de programa] Parámetros movimiento Momento esfuerzo » Momento esfuerzo Activación del control contra colisiones Doc.03. [Instrucciones de programa] BedienungBH5. [Progr. por el usuario]. por el usuario] Cap. por el usuario].2 09. [Progr.6 Instrucciones Grupo de usuarios “Experto” y “Usuario” Última instrucción Movimiento Parámetros movimiento Lógica PTP LIN CIRC Momento esfuerzo WAIT WAITFOR OUT IBUS Segment on/off Estática Dinámica Normal Sello OUT PULSE SYN OUT SYN PULSE Salida analógica Comentario Última instrucción Repetición de la última instrucción ejecutada Doc.01 es 155 de 157 . Cap. [Progr. Cap.

controlada por programa. de un valor dependiente de la velocidad o la tecnología Doc.7 Tecnología Este menú está reservado a los paquetes de tecnología opcionales.2 09. Progr. por el usuario] ] Cap. C [Instrucciones de programa] Salida Analógica Estática Dinámica » Estática Asignación. controlada por programa. de un valor fijo a las salidas analógicas » Dinámica Asignación a las salidas analógicas. por el usuario Cap. [Progr.03. [Progr. 156 de 157 BedienungBH5. Cap [Instrucciones de programa] 8. p [Instrucciones d pro[I t i de grama] Comentario Normal Sello » Normal Inserción de una línea de comentario en un programa » Sello Línea de comentario con fecha y hora en un programa Doc.Instrucciones Lógica WAIT WAITFOR OUT IBUS Segment on/off OUT PULSE SYN OUT SYN PULSE » WAIT Función de espera dependiente del tiempo » WAITFOR Función de espera dependiente de una señal » OUT » OUT Función de conmutación simple » PULSE Función de impulso simple » SYN OUT Función de conmutación dependiente de la trayectoria » SYN PULSE Función de impulso dependiente de la trayectoria » IBUS Segment on/off Acoplar y desacoplar un segmento Interbus Doc. por el usuario] Cap.01 es .

8 Estructura de menús (continuación) 8.03. [Instrucciones] el tema actual Cap.HMI / Sistema base / Datos del sistema) Doc. [Instrucciones] Cap.2 09. [Indicaciones] Ayuda Visualización de información sobre la versión (KUKA. [Indicaciones] 1 BedienungBH5. [Instrucciones] Cap.Contenidos/Índice - Índice completo de la ayuda online Doc.8 Ayuda Grupos de usuarios “Experto” y “Usuario” Ayuda Online Contenidos/Índice Ayuda Ayuda Online Inicia una ayuda online adaptada al contexto y relacionada con Doc. [Indicaciones] Ayuda Online .01 es 157 de 157 .

7. 94 Desplazamiento manual. 29 Base. 129 Cross Logbook. 144 Tecla DEL.Index Números 3--Puntos. 153 Cortar. 80 Brillo. 93 Ajuste colocado. 102. 43 Desplazamiento manual incremental. 18 Accionamientos OFF. 34 Barra de menús. 129 Barra de teclas de función programable. 141 Configuración del puntero. 70. 126 Circuito de seguridad. 13 Creación de programas. 7 Arranque de la unidad de control. 80 Corte de tensión. 66 Diagnóstico de Web. 157 Ayuda Online. 73 Armario de control. 151 A ABC 2--Puntos. 156 Directorio. 104 Administrador de ficheros. 143 Atributos. 98. 104 Determinación datos de peso. 103 Desplazamiento de coincidencia de paso. 89 D Datos de carga adicional. 78. 49. 10 Arranque del programa hacia atrás. 154 Diagnóstico de fallos. 142 Con Offset. 98 Desplazamiento hacia atrás. 129. 27 C Calibración de robot. 129. 115. 153 Comunicación Serie. 153 Contador. 133 Aut. 35 Automático Externo. 18 Accionamientos DESCON. 18 Deshabilitar Retraso en Desconexión. 148 Coincidencia de paso.i . 142 Ayuda. 153 Conexión KCP. 153 Ajuste comprobado. 7 Cinemáticas externas. 44 CIRC. 71 Accionamientos CON. 154 Conmutación. 79 Corrección de peso.ini. 144 Cancelar programa. 125. 54 Desplazamiento simultáneo. 68. 155 Index -. 143 Configuración del ratón. 153 Caller Stack. 94. 117 Configuración. 112. 143 Desplazamiento COI. 81 Comparador. 23 Desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA. 152 Datos de carga de la herramienta. 51 Configurador de ejes. 147 Continuar con la ejecución del programa. 148 Cambiar password. 98 Comentario. 57 Advertencias e indicaciones de seguridad. 9 ConfigMon. 146 Cerradura del armario. 65. 148 Cursor de edición. 153 Archivo. 7 B Barra de estado. 37 Detener la ejecución del programa. 68. 44 Desplazamiento manual del robot. 27 Copiar. 153 Ajuste inicial. 105 Cartesiano. 102. 151 DEF Línea. 125. 29 Barras de teclas de estado. 29. 131 Disquetera. 151 Borrar. 104 Contraste. 148 Dinámica. 151 ABC World. 151 Abrir. 100 Arranque en frío seleccionado.

143 GUIA Oficina. 62. 18 Encabezamiento. 40 Ejecución automática del programa. 130. 60 Indicación de fallos.Index DSE -. 115 Específico Ejes. 129 EXT. 146 Indicación. 129. 107. 129. 142 Estados de señales. 156 Estructura de directorios. 127 Información sobre el módulo. 151 Info. 144 Imprimir. 146 Entrada numérica. 148 F Fichero. 92 K KUKA. 129. 155 Interruptor de conexión/desconexión. 78 Flags. 94 Ejecutar líneas de programa. 69. 49 Grupo de usuario. 59 Tecla END. 115. 50 Ejes principales. 145 Indicación de atributos. 99 Ejecutar. 144 Editor Externo. 146 Estado de E/S. 144 E Editar DAT. 59 Estructura de menús. 94 Grados de libertad del Space--Mouse. 149 Tecla INS. 52 Eje dominante no activado. 90 Línea/columna. 115 Indicaciones de seguridad. 131 Filtro. 93 Indicador de dirección. 147 Tecla de flecha. 89 Indirecto. detener y resetear un programa. 119. 23 LIN. 35 H Herramienta. 73 Incremental. 19. 30 Formulario inline. 152 Entradas/Salidas. 65. 154 Duplicado.. 49 Elementos de mando. 151. 151. 43 Interrupts. 87 Ejes adicionales. 66 Indicación Master/Slave. 147 Flags cíclicos. 80 G GO. 152 Tecla HOME. 154 Eje dominante. 90 Index -. 9 Interruptor principal. 27 L Tecla LDEL. 131 Editor. 156 Iconos. 152 Eje X. 152 Herramienta fija. 107 Error de listado. 23 Entrada Digital.ii . 32. 155 Línea de estados. 83. 108.HMI. 109 Estática. 52 Eje externo. 23 Formatear disquete. 131 Específico de los ejes. 58 Idioma. 51 Eje dominante activado. 103 Ejecución manual del programa. 7 Interruptores de software de fin de carrera. 61 Inicial. 79 Instrucciones. 23 Insertar. 23 Hora del sistema. 31 Frenado por cortocircuito. 129. 35 I IBUS Segment on/off. 78 Formulario. 44 Ejes de la muñeca.RDW.

144 Renombrar. 134 Programa troncal. 34 Menú ”Fichero”. 148 PTP. 26 Pulsador PARADA DE EMERGENCIA. 116 Nombre de fichero. 146 Plantillas. 144 Lista de datos. 91 Parada sobre la trayectoria en caso de violación de la protección del usuario. 92 Parada por rampa. 152 Pinza. 146 Mensajes en la barra de estado.iii R Rampa de frenado. 144 Reinicialización del BOF. 47 Posición del robot. 23 Tecla PGUP. 94 Modo de servicio. 93 Parámetros. 34. 90 Nuevo. 69 Nuevo valor. 87 Punto del zócalo. 142 Reconfiguración de E/S . 83 Modificar el ajuste de fábrica. 59 Monitorización del espacio de trabajo.Index Linebreak. 30. 153 Modo de ejecución del programa. 133 Módulo. 61. 63 Lista de fallos. 57 Nivel de experto. 12 Parada por efecto generador. 79. 46. 91 Reacciones de parada. 152 Offset enseñado. 63 Lista de parámetros. 94 Paso incremental. 147 Master/Slave. 129. 52 N Navegador. 116 Módulos. 77 . 23 Pieza. 135 Parte trasera del KCP. 71. 65 Nombre del programa. 116 NUM. 68 Lista de directorios. 91 Parada de la unidad de control. 19 PULSE. 18 Pulsadores de hombre muerto. 35 Procesar. 156 Puntero de paso. 152 Marca de escritura. 87 Puntero del programa. 119. 31 Lista de selección. 35 Index -. 60 Nombre. 91 Rearranque. 115 POV. 143 Pasos de Override en Manual on/off. 62 Posición del puntero. 74 P Parada con frenado dinámico. 144 Movimiento superpuesto. 66 Lista de ficheros. 129 Optimizador de tiempo de ciclo. 13 Reconfiguración. 92 Parada de emergencia sobre la trayectoria. 156 Override (sobrecontrol) de programa. 94 Pasos de Override de Programa on/off. 143 Tecla PGDN. 81. 144 Osciloscopio. 62. 72 Protocolo. 61 O Offset de cinemática externa. 153 Operaciones con ficheros. 142 Reinicialización. 69 Menú ”Procesar”. 152 Puntos de Medición. 148 OUT. 35 Modo Edición. 81. 152 M Máquina externa. 89 Marcas. 131. 79. 155 Pulsador de hombre muerto. 143 Posición del ratón. 26 Paso a paso. 62 Listado LOG. 135 Parámetros de función.

20 Tecla de menú. 131 Selección de la cinemática. 116 Velocidad de desplazamiento del programa. 45 Sistema de coordenadas WORLD. 21 Tecla de entrada. 102. 81. 153 Sistema de coordenadas BASE. 53 Sistema de coordenadas TOOL. 7 T T1. 58 Símbolos en la ventana de programas. 44 Seleccionar. 21. 37. 22 Teclas del cursor. 20 Tecla de parada del programa. 156 SYN PULSE. 91 Ventana de estado. 143. 9. 156 Servicio en régimen discontinuo. 35 Símbolo. 147 Testa CTRL. 37. 154 Tipo de base. 152 U UEA. 87 Seleccionar un programa y retirar la selección. 24 Tecla de arranque. 108 Salidas Analógicas. 129. 104 Reset E/S. 90 Símbolos. 43 Sello. 23 Texto largo. 43 T2. 45 Sistemas de coordenadas TOOL. 102. 69 Tecla Enter. 143 Space--Mouse. 152 Tolerancias. 146 Salidas. 37. 20 Tecla de selección de ventana. 91.Index Reset. BASE. 53 Teclas de estado. 20. 30 Index -. 143. 30. 75 S Salida Digital. 22 Tecnología. 24 Tecla SYM. 129 Tecla de parada. 142 Resetear programa. 37. 44. 31 Ventana de programa. 58 Unidades de disco del ordenador. 35 Servicio tecleado. 25 Teclado. 110 Salto de línea. 43 Tecla TAB. 22 Teclas de menú.iv . 35. 58 SYN OUT. 87 Sin Offset. 23 Teclas de desplazamiento. 153 Último ajuste. 21 V Valor actual. 81 Tecla de escape. 87 Selector de modos de servicio. WORLD. 153 Tecla UNDO. 116 Variables. 20 Tecla NUM. 104 Restaurar. 23 Unidad de CD--ROM. 47 Superficie de operación. 45. 156 Tecla de arranque del programa hacia adelante. 23 Teclado numérico. 156 Temporizador. 89 Selección actual. 43. 21 Tecla ESC. 44. 146 Salidas analógicas. 26 Tecla de arranque del programa hacia atrás. 20. 21. 23 Tecla ALT. 54 Sobrecontrol de programa. 94 Servicio manual. 22 Teclas de función programable. 37. 7 Unidades de disco. 44 Tipo de herramienta. 143 Sobrecontrol manual. 19. 24 Tecla SHIFT. 46. 35. 44 Ventana de mensajes. 152 Tipo de desplazamiento. 21 Tecla de arranque hacia atrás. 45 Sistema de coordenadas específico de los ejes. 45 Sistemas de coordenadas.

Index Ventana de programas. 144 W WAIT.v . 129 Visualización Detalles. 87 Vista en detalle. 156 X XYZ 4--Puntos. 59 Visualización. 156 WAIT FOR. 151 Index -. 151 XYZ Referencia.

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