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ACIONAMENTO COM MQUINA DE CORRENTE CONTNUA (CC)

Cursino B. Jacobina
Dept. de Eng. Eltrica - Universidade Federal de Campina Grande 58109-970 Campina Grande - PB May 20, 2006

Introduo mquina CC

Mquina de corrente contnua (CC): Prs: - caractersticas dinmicas muito boas para acionamentos. - existe um grande nmero destas mquinas j em operao - processo fsico de fcil compreenso - modelo bastante simples e de forte apelo intuitivo - importante para o entendimento dos sistemas CA. Contras: - limitaes construtivas (comutador de corrente mecnico) - custo alto de implantao e manuteno
Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 2

Mquina de corrente contnua (CC)

carga

ia va

ce ca cm

_ v e +

ie
_

estator rotor
ce = k |a e| = kaesen() = kae (1)

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 3

Modelo eltrico e circuito equivalente

ra ia va

la
ea

re ie ve

le

Rotor

va = raia + la ea

dia + ea dt = keer = keier

Estator

ve = reie + le

die dt

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 4

Modelo mecnico de movimento

Segunda lei de Newton (fora resultante = massa x acelerao) dr ce cm Fmr = Jm dt ce = kea = keeia (2)

(3)

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 5

Modelo completo da mquina CC

Equaes eltricas: va = raia + la dia + ea; dt ea = keer die dt (4)

ve = reie + le Equao mecnica de movimento:

(5)

dr ce cm Fmr = Jm dt ce = keeia = keieia

(6)

(7)

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 6

Modelo para excitao constante

Modelo de estado

dia/dt dr /dt

ra/la kee/la kee/Jm Fm/Jm

ia r

1/la 0 0 1/Jm

va cm

(8)

Funo de transferncia Ia(s) r (s) onde = Gia(s) Gim(s) Ga(s) Gm(s) Va(s) Cm(s)

(9)

Ka Km (Tas + 1) Ga(s) = Gm(s) = (T1s + 1) (T2s + 1) (T1s + 1) (T2s + 1) T1 = 1/s1, T2 = 1/s2 Ta = 1/sa (s1 e s2 so os plos da mquina e sa um zero)
Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 7

Conceito de plo (relao com resposta transitria)

Se aplicarmos um degrau de tenso unitrio (1/s) no motor sem carga (cm = 0) tem-se 1 Ka 1 r (s) = Ga(s) = s T1T2 (s + s1) (s + s2) s Utilizando a transformada inversa de Laplace, obtm-se no tempo (t) = k1es1t + k2es2t +regime transitrio (10) (11)

parte real de s1 e s2 positiva parte real de s1 e s2 negativa s1 e s2 complexos

sistema instvel sistema estvel resposta transitria oscilante

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 8

Controle do motor CC

Motor CC
* r
Controlador

Fonte de Tenso Carga Mecnica

va

d x /dt = A x + B u y = Cx
u = [ va cm ]

cm

x = [ ia r ] T

y = r

r* = sada de referncia

r = sada

v a = comando

c m = perturbao

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 9

Controle de velocidade PI (ao direta na tenso)

D(s) = Kp +

Ki s

(12)

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 10

Sistema com controlador PI

D(s) = Kp +

Ki Ki(sKp/Ki + 1) = s s

(13)

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 11

Funo de transferncia de malha aberta com PI

Funo de Transferncia de malha aberta (3a ordem) Ki(sKp/Ki + 1) r (s) Ka = Go(s) = D(s)Ga(s) = E(s) (sT1 + 1)(sT2 + 1) s Funo de Transferncia de malha aberta com cancelamento de T1 (2a ordem): KiKa (14) Go(s) = s (T2s + 1) Condio de cancelamento: Kp/Ki = T1 (15)

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 12

Funo de transferncia de malha fechada com PI

cm
Gfm(s)

r*

+ Gfa(s) +

Go(s) r (s) KiKa = G f (s) = = (s) 1 + Go(s) s (T2s + 1) + KiKa r Gm(s) Km (Tas + 1) s r (s) = G f m(s) = = Cm(s) 1 + Go(s) (T1s + 1) (s (T2s + 1) + KiKa)

(16) (17)

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 13

Clculo nal dos parmetros do controlador PI

Plos de malha fechada reais idnticos s f : T2s2 + s + KiKa = T2(s s f )2 Ki = 1 4KaT2

Resumo dos valores dos parmetros do controlador: s f = 1/(2T2) 1 Ki = 4KaTd Kp = T1Ki (plo de malha fechada s f )

(condio plos reais idnticos) (condio de cancelamento)

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 14

Lugar da razes dos plos de malha fechada com PI

Im Ki
s2

Re
s1

s2

Ki

Evoluo dos plos com Ki crescente: malha aberta - reais idnticos complexos. S possvel escolher plos reais idnticos iguais s f = 1/(2T2) i.e. , os plos de malha fechada dependem do plo 1/T2 do motor.
Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 15

Resposta no tempo - controlador PI

Corrente de armadura Ia 8

0.2

0.4

0.6

0.8

1 t [s]

1.2

1.4

1.6

1.8

Velocidade angular Wm 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

rad/s

0.2

0.4

0.6

0.8

1 t [s]

1.2

1.4

1.6

1.8

0 < t < tmax/2 = 1, cm = 0 r tmax/2 < t < tmax = 1, cm = 1 r

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 16

Controle de velocidade PID (ao direta na tenso)

cm
Ki

* r
+

_ Kd

+ Kp +

* va

Fonte + Motor

d/dt

D(s) = Kp +

Ki + Kd s s

(18)

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 17

Sistema com controlador PID aproximado

Funo de transferncia do controlador PID aproximado: D(s) = Kp + Kd s Ki + s sTd + 1 (19)

Ki{s2(Td Kp + Kd )/Ki + s(Td Ki + Kp)/Ki + 1} D(s) = s(Td s + 1)

(20)

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 18

Funo de transferncia de malha aberta com PID

Funo de Transferncia de malha aberta (4a ordem) Ki{s2(Td Kp + Kd )/Ki + s(Td Ki + Kp)/Ki + 1} r (s) Ka = Go(s) = E(s) T1T2s2 + (T1 + T2)s + 1 s(Td s + 1) Funo de Transferncia de malha aberta com cancelamento (2a ordem): r (s) KiKa = Go(s) = D(s)Ga(s) = E(s) s (Td s + 1) Condio de cancelamento: (Td Kp + Kd )/Ki = T1T2 (Td Ki + Kp)/Ki = (T1 + T2) (22) (23) (21)

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 19

Funo de transferncia de malha fechada com PID

cm
Gfm(s)

r*

+ Gfa(s) +

Go(s) r (s) KiKa = G f (s) = = (s) 1 + Go(s) s (Td s + 1) + KiKa r Gm(s) Km (Tas + 1) (Td s + 1) s r (s) = G f m(s) = = Cm(s) 1 + Go(s) (T1s + 1) (T2s + 1) (s (Td s + 1) + KiKa)

(24) (25)

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 20

Clculo nal dos parmetros do controlador PID

Plos de malha fechada reais idnticos (s f = 1/2Td ): Td s2 + s + KiKa = Td (s s f )2 Ki = 1 4KaTd

Resumo dos valores dos parmetros do controlador: Td = 1/2s f (plo de malha fechada s f )

1 Ki = (condio plos reais idnticos) 4KaTd Kp = (T1 + T2 Td )Ki (condio de cancelamento) Kd = [T1T2 (T1 + T2 Td )Td ]Ki

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 21

Lugar da razes dos plos de malha fechada com PID

Im Ki Re -1/ Td s2 Ki -1/ 2Td

s1

Evoluo dos plos com Ki crescente: malha aberta - reais idnticos complexos. possvel alocar os plos de malha fechada independente do motor.

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 22

Resposta no tempo - controlador PID

Corrente de armadura Ia 80

60

40

20

0.2

0.4

0.6

0.8

1 t [s]

1.2

1.4

1.6

1.8

Velocidade angular Wm 1.4 1.2 1 rad/s 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t [s] 1.2 1.4 1.6 1.8 2

0 < t < tmax/2 = 1, cm = 0 r tmax/2 < t < tmax = 1, cm = 1 r

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 23

Controle do Motor CC com Malha de Corrente Interna

cm ^ ea
w*r

Ge
+

ea
_ _
S

* ia + _

Gpiw

+ _ ia

G pii

Gv

G1

kel e

G2

wr

MOTOR CC

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 24

Controlador de Corrente
a
* ia
+ _
S

Ge
* * v a + va
_

ea

va
S

Gpii

Gv

G1

ia

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 25

Modelo Eltrico
Equao eltrica do motor CC va = raia + la va dia + ea dt dia = raia + la dt (26) (27)

onde va = va ea (ea = keem perturbaco) Funo de transferncia para a corrente do motor (1a ordem) Ia(s) = 1/ra Va (s) = G1(s)Va (s) Tas + 1 (28)

Funo de transferncia da fonte de alimentao Va(s) = 1 Va(s) = Gv(s)Va(s) Tvs + 1 (29)

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 26

Clculo do Controlador de Corrente

Funo de transferncia sadas controlador/processo (Ea = 0): 1/ra Va(s) = Gi(s)Va(s) Ia(s) = (Tas + 1)(Tvs + 1) (30)

Funo de transferncia do PI (constante de tempo Tv muito pequena): G pii(s) = k pi + kii kii(sk pi/kii + 1) = s s (31)

Funo de transferncia de malha aberta do sistema: (kii/ra)(sk pi/kii + 1) Goi = G pii(s)Gi(s) = s(Tas + 1)(Tvs + 1) (32)

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 27

Cancelando o plo eltrico do motor com o zero do PI (Ta = k pi/kii): kia Goi(s) = s(Tvs + 1) onde kia = kii/ra. Funo de transferncia de malha fechada G f i dada por: G f i(s) = kia kia = 2 s(Tvs + 1) + kia Tvs + s + kia (34) (33)

Plos reais idnticos em malha fechada: kii = ra/(4Tv) Ta = k pi/kii k pi = raTa/(4Tv) Funo de transferncia malha fechada resultante Ia(s) =
G f i(s)Ia (s)

1 1 I (s) = I (s) = (2Tvs + 1)2 a Tv s + 1 a

(35)

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 28

Fonte de tenso (reticador trifsico a tiristor)

Retificador a Tiristor
+

ia
T3

T1

T2

v a Mt.CC
T4
ig1

ie +

ve

T5
ig2 ig3

T6
_ +
vg3

Retificador

+
lg vg1

+
vg2 eg1

lg eg2

lg eg3

va(cc)

V cos(); va(cc) [V ,V ] e ia(cc) > positiva

Sistema trifsico (3 )

va(ac) 180Hz

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 29

Fonte de tenso (conversor chaveado)

Conversor Chaveado
+ q C
5

ia
+

q6

Retificador

E
C _

q7

v a Mt.CC

ie

ve

Retificador
_

va(cc) va(ac)

1 ( )E; va(cc) [E/2, E/2] T 2 10kHz e ia(cc) > positiva ou negativa =

Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 30