Serway – Jewett Física I 7ma edición Física I Cuerpo rígido: Un cuerpo rígido es aquel indeformable, es decir, las posiciones

relativas de cada una de las partículas que lo compone se mantiene constante. Si hago las proyecciones correspondientes de cada cuerpo, deben ser las mismas, de lo contrario, el cuerpo no es rígido. La distancia entre dos puntos cualquiera o más, debe mantenerse constante. Si todos los cuerpos rotan con respecto a un mismo punto, entonces hablamos de rotación, y hablamos de rotación pura cuando la velocidad del centro de masa es nula. (No confundir con centro instantáneo de rotación) Partículas rotan el mismo ángulo, sino no es objeto rígido. Podemos asociar a Θ (Ángulo comprendido entre, distancia de origen a partícula, y línea de referencia-medido en sentido contrario a las agujas del reloj) al objeto en su totalidad, como así también una partícula individual del mismo.

θ: Posición angular del cuerpo rígido. (Angulo comprendido entre línea de referencia del cuerpo y
referencia en el espacio-generalmente eje de las abscisas). A medida que la partícula viaja de una posición A a una posición B en un ∆t determinado, realiza un desplazamiento ∆Θ. (Desplazamiento angular)

̅

θ

θ

(Velocidad angular)
(Velocidad angular instantánea)

Si el objeto en un determinado ∆t pasa de ωi a ωf, entonces el objeto posee aceleración angular, que se define de la siguiente manera:

̅
De la misma manera se determina la aceleración angular instantánea, desarrollándose el límite de esta la aceleración con el tiempo tendiendo a cero (0). Toda partícula de un cuerpo rígido, rota con el mismo ángulo θ en un determinado intervalo de tiempo, como así también, posee la misma velocidad y aceleración angular. γ y ω deben ser siempre positivas, para evitar problemas luego con las ecuaciones, por eso siempre debo tener cuidado con el sistema de referencia elegido, para eso uso la regla de la mano derecha.

toda partícula del cuerpo describe un círculo cuyo centro es el eje de rotación. entonces la . acordando con la expresión . entonces el vector velocidad lineal V es tangente a dicha trayectoria. tomando la derivada de V respecto del tiempo: Se vio que un objeto que describe una trayectoria circular se somete a una aceleración centrípeta de magnitud ⁄ con dirección al centro de rotación. que cambia dependiendo el radio. lo que varía es . y por esto mismo se le da el nombre de velocidad tangencial. que describe una trayectoria circular. es la suma de todas las energías cinéticas: ∑ ∑ ∑ ∑ Aquello que está entre paréntesis corresponde al momento de inercia energía cinética del cuerpo será: ∑ .Cinemática del cuerpo rígido: γ ( ) Se debe recordar que cuando un cuerpo rígido rota. entonces ω será el mismo. por ende como V = r x ω puede expresarse la aceleración centrípeta en términos de la velocidad angular ω Recordamos que como se trata de objetos rígidos. Si tomo un punto P. La energía cinética total. Puede relacionarse la aceleración angular de la rotación del cuerpo rígido con la aceleración tangencial de un punto P.

∑ ∫ La pequeña masa de los elementos es dm=δdV. cada uno con una masa ∆mi. suponiendo que el momento de inercia respecto de un eje que pasa a través del centro de masa es ICM. Puede evaluarse el momento de inercia imaginando que se divide el objeto en elementos de volumen pequeño. entonces este teorema manifiesta que el momento de inercia con respecto a cualquier eje paralelo a este mismo y a una distancia D es: Momentos de Inercia de cuerpos rígidos homogéneos con diferentes geometrías: Aro o cascarón cilíndrico delgado: Cilindro Hueco: (Dos radios diferentes) Cilindro o disco Sólido: Placa rectangular: (a y b corresponden al largo y ancho de la barra) Varilla delgada larga con eje de rotación que pasa por el centro de masa: . que puede ser reemplazado por δ=m/v. la ecuación queda: ∫ Si el objeto es homogéneo entonces la densidad será una constante y puede ser evaluado por su geometría. sino que el valor que me de este depende de la elección del sistema de referencia.No hay un solo momento de inercia de un cuerpo. en caso contrario debe explicitarse su variación para poder completar la integral. Teorema de los ejes paralelos: (Teorema de Steiner). cuando tomamos este límite se convierte en el área bajo la curva. Este momento (De inercia) es la resistencia que tiene el objeto a rotar. Se toma la definición de momento de inercia. y se le aplica el límite con ∆mi0.

estas últimas pueden causar tanto cambios en los movimientos lineales como en los rotacionales. pero su efectividad depende de la fuerza y los brazos del movimiento. la tendencia a esta aumenta cuando se incrementa F y disminuye d. El momento de torsión es proporcional a la aceleración angular γ γ ∑ ∫ ∑ ∫ (Torque neto) (L=momento angular) (Trabajo) (Teorema de la energía cinética rotacional) Rotación de un cuerpo rígido: . Si este momento tiende a producir rotación en sentido de las agujas del reloj. Si hablamos de rotación. y d es la distancia perpendicular desde el pivote hasta la línea de acción de la fuerza (Línea imaginaria que se prolonga a ambos extremos del vector Fuerza). El momento de torsión no debe confundirse con una fuerza. es considerado negativo. lo consideramos positivo. Donde r es la distancia desde el pivote hasta el punto de aplicación de la fuerza. y si contradice a las mismas.(L corresponden a la longitud de la vara) Varilla larga con eje de rotación que pasa por el extremo: Esfera sólida: Cascarón esférico delgado: La tendencia de una fuerza a hacer rotar un cuerpo con respecto a un eje se mide por una cantidad vectorial llamada momento de torsión (τ). que en combinación forman el momento de torsión. D simboliza el brazo del movimiento.

y la energía cinética de traslación del centro de masa. mientras que el término solo se estuviera trasladando en vez de rotar. su centro de masa se mueve una distancia lineal de S=Rθ. . Por ende decimos que la energía cinética total de un objeto que está rodando es la suma de la energía cinética de rotación con respecto al centro de masa. por ende la rapidez lineal es de: (Condición de rotación pura) (Rotación pura) Podemos expresar el total de energía cinética del cilindro de la siguiente manera: (Ip es el momento de inercia respecto del eje de rotación P) Aplicando el teorema de los ejes paralelos.Si por ejemplo consideramos un cilindro uniforme de radio R que está rodando sin deslizarse (Rotación pura) con un ángulo θ. podemos sustituir a En la ecuación anterior y obtenemos: O como El término (Energía cinética total de un objeto rotando) representa la energía cinética que posee el cilindro respecto de su centro de representa la energía cinética que tendría el cilindro si masa.

el momento de la fuerza será paralelo al eje de las cotas. entonces. la relación sería de la siguiente manera: ̅ ̅ ̅ (El producto vectorial de ahora en adelante se simbolizará mediante el signo “x”) Si consideramos la definición de producto vectorial. y ejemplificamos que la fuerza yace en el eje XY. .El momento de torque τ o momento de una fuerza puede expresarse en términos del producto vectorial entre el vector posición y la fuerza de la que estamos hablando.

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