DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN SISTEMA PARA LA DETECCIÓN DE SEÑALES ELECTROMIOGRÁFICAS

TESIS
Presentada por: Irving Aaron Cifuentes González En opción al título de: Licenciado en Ingeniería en Computación Asesor: Dr. Francisco José Heredia López Mérida, Yucatán, Septiembre 2010

RESUMEN

Este trabajo presenta el diseño y construcción de un sistema para la adquisición de señales electromiográficas provenientes de los músculos bíceps y tríceps, así como la metodología seguida para obtener los resultados obtenidos. La finalidad del trabajo consiste en plantear la primera etapa para la construcción de un sistema de prótesis mioeléctrica que pueda reconocer los potenciales de acción generados por los músculos y mediante un algoritmo de aprendizaje como el de las redes neuronales, sea capaz de reconocer los potenciales de disparo de Electromiografía y catalogarlos como alguno de los movimiento del brazo.

I

DEDICATORIA

Esta Tesis se la dedico a mis padres: Ana Gabriela González Salazar José Guadalupe Cifuentes Kú

II

AGRADECIMIENTOS

Primeramente agradecer a Dios por estar conmigo en cada momento y por haber dado una maravillosa familia, por darme salud, bienestar y consuelo en tiempos difíciles. Seguidamente agradezco a mi familia por estar a mi lado y apoyarme siempre, por ser mi soporte y motivación. A mi Madre por todos los sacrificios hechos para protegerme y asegurarse que tenga educación, por cuidarme y darme todos los valores que tengo; A mi Padre por todos los esfuerzos hechos para lograr que no nos falte nunca lo indispensable y por todos sus sabios consejos. Gracias por todo, ni con una vida completa podría pagarles por todo lo que hicieron y hacen por mí, Muchas gracias, saben que los quiero mucho y que siempre están en mi corazón. A mis hermanitos, abuelas, abuelos y tías por todo su cariño y su apoyo incondicional. A mi asesor F.J.H.L. y profesores por compartir parte de sus conocimientos y experiencias, así como también a mis amigos y en especial a mi mejor amiga L.P.D.C por apoyarme y ayudarme

incondicionalmente cuando lo necesitaba.

Aaron

III

TABLA DE CONTENIDO

PAG.

1. INTRODUCCION……………………………………………………...1 2. MARCO TEORICO……………………………………………………2 2.1 ELECTRODOS...................................................................5 2.2 ELECTROMIOGRAFÍA………………………………………6 2.2.1 ELECTROMIOGRAFÍA INVASIVA…………………7 2.2.1.1 ELECTRODOS DE AGUJA………………..8 2.2.2 ELECTROMIOGRAFÍA SUPERFICIAL……………9 2.2.2.1 ELECTRODOS SUPERFICIALES……....10 2.2.3 LOCALIZACIÓN DE LOS ELECTRODOS, FORMA, TAMAÑO, DISTANCIA INTER-ELECTRODO Y MATERIAL………………………………………………13 2.3 FUNDAMENTOS ELECTRÓNICOS………………………16 2.3.1 AMPLIFICADOR OPERACIONAL………………..16 2.3.1.1 LA CONFIGURACIÓN INVERSORA…....17 2.3.1.2 CONFIGURACIÓN NO INVERSORA…...18 2.3.1.3 EL SEGUIDOR DE VOLTAJE……………19 2.3.1.4 AMPLIFICADOR DIFERENCIAL………...19 2.3.1.5 RECTIFICADOR DE MEDIA ONDA DE PRECISIÓN…..…………………………………….20 2.3.1.6 CIRCUITO COMPARADOR……………...21 2.3.1.7 CIRCUITO INTEGRADOR……………….22 2.4 EL ELECTROMIÓGRAFO………………………………....23 2.4.1 ETAPA DE PRE AMPLIFICACIÓN……………….24 2.4.2 ETAPA DE FILTRADO………………………….....25
IV

2.4.3 CONVERSIÓN ANÁLOGA DIGITAL…………......26 3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA……………………………..27 4. OBJETIVO DE LA TESIS………………………………………......28 5. METODOLOGIA……………………………………………………..28 5.1 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DEL PROTOTIPO PARA LA ADQUISICIÓN DE SEÑALES ELECTROMIOGRÁFICAS CON FUENTE BIPOLAR……………………………………..............................29 5.1.1 ELECTRODOS……………………………………..30 5.1.2 ETAPA DE PRE AMPLIFICACIÓN……………….32 5.1.3 ETAPA DE FILTRADO………………………….....37 5.1.4 ETAPA DE AMPLIFICACIÓN FINAL……………..42 5.1.5 ETAPA DE RECTIFICACIÓN DE MEDIA ONDA...………………………………………………….....42 5.1.6 ETAPA DE PULSOS CUADRADOS……………..44 5.2 CONSTRUCCIÓN DEL CIRCUITO IMPRESO…………..46 5.3 CAPTURA DE REGISTROS DE EMG……………………47 5.4 RESULTADOS……………………………………………….49 5.6 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DEL PROTOTIPO DE ADQUISICIÓN DE EMG DE UN SOLO CANAL LVTTL…...................................................53 5.6.1 ELECTRODOS……………………………………..56 5.6.1.1 CONSTRUCCIÓN…………………………56 5.6.1.2 MONTAJE Y UBICACIÓN………………..58 5.6.2 GANANCIAS………………………………………..59 5.6.3 ETAPA DE PRE AMPLIFICACIÓN……………....60
V

.5..9 PROBANDO EL CONVERTIDOR ANALÓGICO DIGITAL DEL PIC……………………….6. BIBLIOGRAFIA………………………………………………………98 10.5 ETAPA DE RECTIFICACIÓN DE MEDIA ONDA………………………………………………………...6.………..74 5.71 5.7 CONVERSIÓN ANALÓGICA DIGITAL………….8 PROGRAMA EN ENSAMBLADOR…….……….7...70 5... TRABAJO FUTURO…………………………………………………97 9.94 6.6.6.6 PULSOS DIGITALES…………………………….6.100 VI . DISCUSION DE LOS RESULTADOS…………………………….4 ETAPA DE AMPLIFICACIÓN FINAL…………….. APENDICE I………………………………………………………. CONCLUSIONES……………………………………………………96 8.7 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DEL PROTOTIPO DE ADQUISICIÓN DE EMG DE DOS CANALES..6.69 5.3 ETAPA DE FILTRADO…………………………….6..86 5.80 5.67 5...79 5.1 RESULTADOS……………………………………...95 7.10 RESULTADOS…………………………………….91 5.6..

LISTA DE TABLAS PAG. Carcteristicas del reloj para el ADC……………………...75 TABLA 8.. Principales caracteristicas de los amplificadores de auto zero usados en el prototipo……………………….77 TABLA 9.54 TABLA 6..96 VII . Principales caracteristicas del PIC16687……………….. Precios de algunos componentes usados en el prototipo…………………………………………………….61 TABLA 7.. Fuentes de señales bioelestricas sensadas por electrodos……………………………………………………5 TABLA 2. TABLA 1. Tabla comparativa de los amplificadores de instrumentacion usados en el prototipo…………………53 TABLA 4... Valores de resistencias y capacitores del INA326……. Tabla comparativa de los amplificadores de operacionales usados en el prototipo………………. Tabla comparativa del desempeño de varios bioelectrodos………………………………………………12 TABLA 3.54 TABLA 5.

principalmente de brazos. las cuales se utilizan para suplir la perdida de algún miembro. estas nuevas tendencias están orillando el desarrollo de interfaces mioeléctricas para el uso diario. ya sea para facilitar la vida diaria o también para usos de recreación y entretenimiento. manos o piernas. Es dentro de esta disciplina que se encuentra inmerso el desarrollo de interfaces mioeléctricas. el cual puede ser usado para construir prótesis autoajustables. interfaces para la ejecución de tareas sin contacto directo por parte del operador o sistemas de simulación y animación en 3D. por ejemplo el uso de dispositivos mioeléctricos en videojuegos o para en un futuro no muy lejano reemplazar dispositivos de entrada salida de una PC como el mouse o el teclado. INTRODUCCION La ingeniería biomédica es una vertiente de las ciencias exactas que incluye el estudio. una interfaz mioeléctrica es un dispositivo electrónico que hace uso de señales biológicas producidas por los músculos del cuerpo. Hoy en día el desarrollo de estos dispositivos va en ascenso. 1 . tal es el caso de las prótesis mioeléctricas. Debido a esto surge la idea de desarrollar una interfaz robusta capaz de monitorear las acciones producidas por un grupo muscular para posteriormente tener una aplicación final en el campo de las prótesis inteligentes. las cuales son procesadas por circuitos electrónicos y traducidas para recrear la acción de algún miembro funcional. de terapia o rehabilitación así como técnicas de administración de recursos hospitalarios. desarrollo e innovación de tecnologías para fines médicos. y su uso ya no solo se centra en el desarrollo de aplicaciones terapéuticas y de rehabilitación. Este trabajo presenta el diseño y construcción de una interfaz que procesa las señales mioeléctricas para diferentes grupos musculares.1.

la neurona es una célula especializada en recibir y transmitir impulsos eléctricos denominados potenciales de acción (Figura 1). MARCO TEORICO La electricidad se encuentra presente de muchas formas en la naturaleza. el fenómeno de la vista etc. respirar. el sistema nervioso central está formado por el cerebro y la espina dorsal. así como la despolarización de sus membranas celulares [2]. quien en 1786 descubrió la electricidad animal en una extremidad de rana haciendo pasar corriente eléctrica en los nervios de la extremidad y se percató que se producía un movimiento como respuesta al estimulo eléctrico. las cuales generan la diferencia de potencial mediante partículas ionizadas tales como iones de potasio. La unidad básica del sistema nervioso es la neurona. pensar. los cuales son transportados a otra parte del cuerpo a través de los nervios [2]. 2 . El sistema nervioso se divide en sistema nervioso central y sistema nervioso periférico. estas descargas eléctricas viajan atreves de la membrana celular y es el principal medio de comunicación entre tejidos y células dentro del cuerpo humano [2]. calcio. mientras que el periférico lo conforman los nervios periféricos y sus terminaciones motoras [4]. estos impulsos son el resultado de la acción electroquímica de ciertos tipos de células. de tal forma que el cuerpo humano no es la excepción. el cual envía la orden en forma de impulsos electicos. Las funciones realizadas por el cuerpo humano son llevadas a cabo a través de impulsos eléctricos.2. Muchos de estos intercambios de potenciales tienen lugar en el cerebro. Uno de los primeros en contribuir en el campo de la actividad eléctrica en el cuerpo fue Luigi Galvani[18] . en él podemos encontrar pequeños impulsos eléctricos mediante los cuales se llevan a cabo funciones importantes del organismo: latir del corazón.

En el músculo podemos distinguir entre 2 unidades principalmente. la unión celular entre dendritas es conocida como sinapsis [4]. la unidad anatómica y la unidad funcional. el cual está ligado a más de una UM (Figura 3). Existe un tipo de neuronas especializadas que conforman el sistema motor humano. y no puede lograrse solo estimulando un solo músculo. Cabe mencionar que para realizar un movimiento complejo. fibras musculares. músculos y el esqueleto. La unidad motora (UM) (Figura 2) [18] es un grupo de fibras musculares inervado por una sola neurona motora.La comunicación entre neuronas es realizada a través de extensiones celulares llamadas dendritas. el funcionamiento es el siguiente: se genera la orden en el cerebro en forma de un impulso eléctrico. la primera es la llamada fibra muscular. mientras que la segunda recibe el nombre de unidad motora. digamos la extensión o flexión del brazo. que trabajando en conjunto logran ejecutar la acción indicada. intervienen muchas motoneuronas. las motoneuronas son las encargadas de mandar y recibir impulsos eléctricos desde la espina dorsal hasta las fibras musculares [2]. este impulso viaja a través de la espina dorsal y llega hasta las motoneuronas responsables de inervar el músculo que realizará la acción estimulando las fibras musculares. produciendo así la expansión o inhibición del músculo. Realizar un simple movimiento requiere la intervención de muchas neuronas tanto sensoriales como motoras. estas neuronas reciben el nombre de motoneuronas. El sistema músculo-esquelético está formado principalmente por motoneuronas. 3 . juntos proveen soporte al cuerpo y la capacidad de realizar movimientos [4].

4 .

un transductor es un dispositivo capaz de transformar un tipo de energía de entrada a otro tipo de energía de salida. los electrodos de superficie son colocados en la superficie de la piel y son capaces de tomar registros poblacionales de la actividad bioeléctrica [17]. 5 . Electroencefalográficas (EEG).2. En el campo de la bioelectricidad los transductores utilizados son llamados electrodos. por citar algunas. el cual se encarga de procesarla para posteriormente obtener información útil de la medición [20]. entre las señales biológicas más estudiadas y registradas se en encuentran las Electrocardiográficas (ECG). los electrodos de superficie y los electrodos invasivos. mientras que los electrodos invasivos son insertados en el tejido para tomar directamente la diferencia de potencial existente entre la membrana celular y la piel [17]. Para el registros de estas señales se suelen utilizar principalmente dos tipos de electrodos. (Tabla 1). electromiográficas (EMG). los electrodos hacen una transferencia iónica del tejido vivo del cuerpo hacia un dispositivo electrónico.1 Electrodos La manera de obtener información acerca de nuestro entorno y transferirla a algún aparato electrónico se lleva a cabo mediante un transductor.

6 . Piper fue el primer investigador en estudiar EMG en 1912 Alemania. En base a estas figuras. unos de los pioneros en ello fueron LeFever y De Luca. La electromiografía (EMG) es el estudio de los potenciales eléctrico generados por los musculas durante el movimiento. En una contracción del musculo esquelético. A partir de 1980 con la introducción de las computadoras se pudieron realizar grandes estudios y descomposición de las señales EMG en pocos segundos. El espectro de frecuencia de las unidades motoras durante una contracción muscular voluntaria o (MVC) puede apreciarse en la Figura 4 mientras que en la Figura 5 se aprecia la relación entre la contracción muscular voluntaria y la señal electromiográfica de superficie [8]. en una contracción muscular voluntaria la fuerza es modulada por un serie de cambios en la frecuencia de la actividad de las UMs. abriendo así el campo de la EMG clínica [18]. no se puede pasar por alto la actividad de las unidades motoras [2]. cuatro años después Proebster observo las señales producidas por la denervación de los músculos. es decir. que la frecuencia de disparo de los potenciales de las UMs depende de la fuerza aplicada y la velocidad de contracción muscular. Existen dos formas principales de registrar las señales electromiográficas. Como la electromiografía tiene por objeto el estudio de la actividad muscular. los rangos de potenciales van desde los 50µV hasta los 5mV [17]. en 1924 Gasser y Erlanger hicieron un estudio similar. pero ahora utilizando un osciloscopio. [18].2. se puede observar que la mayor cantidad de actividad electromiográficas está presente alrededor de los 50Hz [18]. H.2 Electromiografía Una de las principales técnicas para adquirir información del cuerpo es la electromiografía. construyó un prototipo basado en un galvanómetro. la electromiografía de superficie o no invasiva y la electromiografía invasiva.

estas técnicas son la electromiografía invasiva y la electromiografía de superficie [17].2.1 Electromiografía Invasiva Entre la electromiografía destacan dos técnicas principales para la adquisición de los potenciales generados por las unidades motoras. las cuales inervan una zona especifica de las fibras musculares.2. brazo o pierna. es una técnica muy útil para diversas especialidades. concretando si es un problema de una mano. sobre todo en rehabilitación. medicina interna o traumatología. sirve para localizar el área lesionada. o si es algo más 7 . la electromiografía invasiva se encarga de obtener el registro del potencial generado por una unidad motora en particular. Los músculos del cuerpo están conformados por varias moto neuronas.

un electrodo de aguja consiste en una delgada aguja de metal la cual es insertada en el musculo directamente. la amplitud disminuye mientras más lejano este el electrodo de la fuente [18]. La amplitud de la señal registrada por los electrodos de aguja depende del área de registro que ocupan. la electromiografía invasiva hace uso de electrodos de aguja.1 Electrodos de aguja Para medir los potenciales generados por las unidades motoras. la electromiografía invasiva se limita a usos clínicos y de carácter medico. 2. principalmente es usada para diagnosticar 8 .difuso. siendo la amplitud más grande mientras el electrodo está más cerca de la unidad motora. tronco o raíz nerviosa. nervio. y definiendo si la lesión es de un músculo. o de más de uno [18].2.1. Debido a que la inserción de los electrodos de aguja es bastante dolorosa y además requiere la supervisión médica. La Figura (6) muestra distintos tipos de electrodos de aguja [18]. así como también de la distancia del electrodo a la fuente de la señal (UM).

esta característica hace difícil su uso en investigaciones para el desarrollo de prótesis ya que muchas personas consideran muy molesto el procedimiento de inserción. 2.2 Electromiografía superficial La electromiografía de superficie o SEMG [18] es una técnica que se basa en el uso de electrodos superficiales. no son capaces de captar la señal de una sola unidad motora. Figura (7). 9 . Por otro lado el uso de los electrodos superficiales es mucho más adecuado para el estudio del comportamiento promedio de la actividad eléctrica de un musculo o grupo de músculos. La SEMG tiene la peculiaridad de que los registros obtenidos mediante ella muestran actividad poblacional de las unidades motoras. Es por esta razón que esta técnica no es muy utilizada para diagnósticos médicos muy precisos. esto es debido a que los electrodos. donde el uso de los electrodos de aguja no sería muy cómodo para el paciente.2. lo cual es muy utilizado para detectar fatiga muscular y para monitoreo del rendimiento de deportistas.enfermedades motoras. sino que por el contrario. se abrió el campo de la descomposición y detección de señales de EMG superficiales. Gracias a las aportaciones de De Luca [18]. ya que fue el pionero en sugerir el estudio de la electromiografía en potenciales de acción unitarios. captan la información de varias UMs [17]. estos electrodos son colocados directamente sobre la piel del musculo del cual se quiere obtener información. la SEMG es la técnica que se utiliza principalmente para el desarrollo de prótesis mioeléctricas. al estar en la superficie del musculo.

en la cual la corriente es transportada por iones.2. estos se dividen principal mente en dos grandes grupos: electrodos secos y electrodos húmedos [21]. este gel conductor mejora la conductividad y el flujo de la corriente.1 Electrodos superficiales Los electrodos superficiales son colocados sobre la piel. estos electrodos son principalmente superficies de metal.2. mientras que el metal es un material altamente conductivo. esto se hace con el fin de minimizar el ruido intrínseco que se genera entre el contacto de la piel y el metal. la interfaz electrodo piel es en sí muy ruidosa[18]. Los electrodos húmedos son aquellos en los que entre la placa de metal y la piel se encuentra una substancia electrolítica o gel conductor [17]. 10 . debido al estar en contacto directo con la piel hay que tomar ciertas consideraciones[18]: la piel es un tejido conductivo cuyo material intracelular y extracelular está compuesto de soluciones electrolíticas. en consecuencia. en el cual la corriente es transportada por electrones. Existen varios tipos de electrodos de superficie.2. sin embargo.

El experimento consistió en ensamblar tres arreglos de electrodos secos de metales diferentes (aluminio. Las mediciones realizadas fueron sobre la impedancia de contacto. acero inoxidable y titanio) comparados contra los electrodos húmedos de Ag/AgCl y fueron Figura 9 [21]. los resultados son mostrados en la Figura 10 [21]. platino entre otros. entre ellos están la plata. en los experimentos realizados se observa que la interfaz electrolítica de Ag/clAg es bastante constante.Los materiales de los que se constituyen la mayoría de los electrodos de superficie son muy variables. el oro. encontrando que los electrodos de titanio y acero inoxidable presentan una respuesta de impedancia de contacto bastante parecida y muy aceptable cuando se les compara con los electrodos de Ag/AgCl. acero inoxidable. las graficas muestran la impedancia con respecto al tiempo. Searle y L. tomando como antecedentes los trabajos de varios autores que ya habían desarrollado electrodos secos (Tabla 2). A. sin embargo. Kirkup [21] realizaron un trabajo de comparación entre electrodos secos construidos. es importante mencionar que se desea que la impedancia de contacto entre el electrodo y la piel se mantenga constante en el tiempo o lo mas constante posible. el propósito de este experimento era hacer una comparación entre los electrodos de Ag/AgCl y los electrodos secos de metales altamente conductores. En cuanto a los electrodos secos. 11 .

12 .

tamaño. esto significa que el potencial en el electrodo no debe de variar considerablemente cada vez que la corriente pase a través de él. Uno de los puntos más discutidos en la EMG de superficie es la localización de los electrodos. es que no sea polarizado. tamaño y forma de los electrodos. en las que su tema es la SEMG se tienen varios registros de diferentes configuraciones en cuanto al tamaño y posición de los electrodos la Figura 11 a) muestra los valores del diámetro de los electrodos tomados por varias publicaciones y trabajos europeos. 2. forma. además. distancia inter-electrodo y material. en ella se 13 . se originó una iniciativa europea para tratar de estandarizar estos factores.Una de las condiciones deseables en un electrodo. la interfaz piel-plata o piel-Ag/AgCl tiene la mayor impedancia resistiva en el dominio de la frecuencia en EMG [21]. En muchas referencias bibliográficas. el electrodo de plata cloruro de plata (Ag/AgCl) ha demostrado tener los estándares adecuados para lograr esta característica. es así que en 1996 surge el SENIAM (Surface Electromiography for Noninvasive Assessment of Muscles) para tratar de dar ciertas recomendaciones en cuanto a estas variables [5].2.3 Localización de los electrodos. Debido a esto. localización.

La forma del electrodo es definida como el área conductora que entra en contacto con la piel. estos electrodos son fabricados normalmente por electrolisis. la figura [11 b)] muestra información recabada en referencias sobre la distancia inter-electrodo usada en ellas. La distancia inter-electrodo es definida como la distancia centro a centro del área conductiva de los electrodos [18]. la mayoría de las referencias bibliográficas coincide en la forma circular como la más utilizada [18]. 14 . El material más utilizado para los electrodos es el de la combinación plata-cloruro de plata (Ag/AgCl). Se toman dos discos de plata y son sumergidos en una solución salina. Una corriente a una taza de 1mA/cm2 es pasada a través del electrodo por algunos minutos. Una capa de cloruro de plata es entonces depositada en la superficie del ánodo [18]. El polo positivo de una fuente de DC es conectada al disco a ser clorado de plata y el polo negativo es conectado al otro disco.puede observar que las medidas preferidas para diámetro del electrodo son de 10mm [18].

(4) Determinar la localización de los electrodos. (3) posicionar la paciente en la postura inicial. uno de los factores que interviene es que la amplitud de la señal de SEMG aumenta en relación al desplazamiento longitudinal del electrodo sobre el músculo. posiciones y tamaño de los electrodos. esta postura puede variar dependiendo del estudio a realizar. 15 . (5) Fijar los electrodos. (6) finalmente testear las conexiones. esto implica ya sea la amplificación de algún gel conductor o limpiar con alcohol la zona donde se van a colocar los electrodos.El SENIAM [5] proporciona una serie de pasos antes de realiza las mediciones de SEMG: (1) selección de los electrodos para SEMG. la Figura [12] muestra variaciones en amplitud de la señal de SEMG en diferentes posiciones. son bien merecidos. ya que una medición de SEMG es bastante variable y es muy difícil repetir experimentos y obtener los [mismos valores [5]. (2) Preparación de la piel. materiales. Estas medidas por tratar de poner un estándar en los métodos.

El amplificador operacional es un circuito integrado compuesto por una gran cantidad de transistores [1].1 Amplificador operacional.dándole una ganancia A. Los amplificadores operacionales [1] tiene la característica de amplificar la diferencia de potencial que aparezca en sus terminales V+ y V. idealmente infinita. Este circuito es muy popular debido a su gran versatilidad. filtrado de la señal y conversión analógica digital. 2.2. la terminal V.es la entrada no inversora. resta.es negativa y la Vs+ es la alimentación positiva. pueden ser usados en múltiples configuración y son capaces de hacer operaciones aritméticas tales como la suma.3 Fundamentos electrónicos Para la construcción de un electromiógrafo. El diagrama de un amplificador es presentado en la Figura 13. es conveniente definir algunos conceptos de electrónica. la Vs. la terminal V+ es la entrada no inversora.V-). se aprecian las terminales con las que cuenta. que la corriente neta que entra al amplificador por las terminales no inversora 16 . es necesario tener en cuenta varios factores. Vout = A(V+ . Antes de hablar de las etapas del electromiógrafo.3.son las terminales de alimentación. integración y derivación. el cual es un dispositivo para adquisición de las señales provenientes de los músculos. Se considera el modelo de amplificador operacional ideal como aquel circuito que cuenta con las siguientes características [1]: impedancia de entrada infinita. es decir. la terminal Vout es la terminal de salida. mientras que las terminales Vs+ y Vs. entre ellos están la etapa de pre amplificación de la señal.

impedancia de salida cero. un ejemplo muy simple es el hecho que no podemos dar ganancias infinitas. tampoco es posible. pero en el mercado existen amplificadores que tienen impedancias de entrada de varios cientos de mega ohms. la salida del amplificador deberá ser cero [1]. entre las más utilizadas se encuentran: 2. esto es que los amplificadores operacionales ideales pueden amplificar señales en los rangos de frecuencias de 0 a infinito con una ganancia infinita [3]. estas características no pueden ser alcanzadas del todo en la realidad. Sin embargo.1. ganancia de modo común cero. mientras que por el lado de las impedancias de entrada infinitas. se puede amplificar el factor (V+ . esto se traduce al hecho de que al aplicar voltajes iguales a las entradas. y el ancho de banda es infinito. Los amplificadores operaciones cuentan con varios tipos de configuraciones. dar una ganancia infinita equivaldría a tener fuentes de alimentación infinitas. ganancia de lazo abierto A infinita. en otras palabras. lo cual no es posible en la práctica.e inversora es cero.V-) a valores infinitos. ya que el amplificador operacional real solo puede dar un ganancia dependiendo del rango de sus fuentes de alimentación.1 La configuración inversora Recibe su nombre debido a la operación que realiza. su diagrama es mostrado en la Figura 14 [1].3. con lo que se pueden hacer aproximaciones al modelo del amplificador operacional ideal. esta configuración da como salida el valor amplificado del voltaje de entrada Vin en base a la siguiente fórmula [1]: 17 .

1.2 Configuración no inversora.3.2. Esta configuración es mostrada en la Figura 15. Recibe el nombre debido a que la salida Vout tiene como resultado el valor amplificado del voltaje de entrada (Vin) en base a la siguiente fórmula [1]: ( ) 18 .

el valor del voltaje de salida es igual al del voltaje de entrada. se dice que la salida sigue a la entrada.3 El seguidor de voltaje. 19 . 2.2. Su configuración es mostrada en la figura 16 [1].1.1.3.4 Amplificador diferencial Un amplificador diferencial es aquel que amplifica la diferencia de los potenciales en sus entradas.3. La configuración seguidor de voltaje es bastante simple.

existen dos tipos de rectificación: rectificación de media onda y de onda completa. 20 .7 volts de voltaje típica de los diodos [1]. de esta manera es capaz de rectificar la señal que se le aplique con gran exactitud. La Figura 19 muestra la configuración de este circuito.5 Rectificador de media onda de precisión Un circuito rectificador es aquel que convierte los componentes negativos de una señal a positivos.2. el de media onda conserva los componentes positivos de la señal mientras que el de onda completa convierte los componentes negativos de la señal de entrada a positivos dejando los componentes positivos intactos. El rectificador de media onda de precisión o “súper diodo” [1]. recibe su nombre porque se comporta como un diodo pero no presenta la pérdida de 0.3. los diferentes tipos de rectificación se muestran en la Figura 18 [2].1.

2. En otras palabras.3. únicamente cambia la salda de los valores de saturación –Vsat a +Vsat a su salida cuando la señal Vin sobre pasa el límite impuesto por el voltaje de referencia Vref (comparador no inversor) Figura 20.6 Circuito comparador Los circuitos comparadores son muy usados para detectar cuando una señal sobrepasa un nivel de voltaje [1]. su funcionamiento es muy simple.1. comparan el valor del voltaje de una señal de entrada (Vin) contra un valor de un voltaje de referencia (Vref). el comparador solo tendrá dos salidas:   Vout = +Vsat cuando Vin > Vref Vout = -Vsat cuando Vin < Vref 21 .

es decir.3. la integral del voltaje de entrada pero invertido en fase. esto se debe a que la configuración de amplificador es la configuración inversora.2. 22 . este circuito tiene como salida un voltaje proporcional al área debajo de la curva del voltaje de entrada.7 Circuito Integrador El circuito integrador es una configuración más del amplificador operacional Figura 21 [1].1.

Los electrodos captan los potenciales de acción de acción de las unidades motoras.4 El electromiógrafo El electromiógrafo es un dispositivo electrónico usado para registrar la actividad eléctrica de los músculos. el cual es amplificado para poder ser procesado y mostrado en la pantalla [17]. Para registrar EMG se utiliza frecuentemente electrodos de aguja. 23 . los cuales se insertan directamente en el músculo. el cual sirve como punto de referencia para las mediciones. Para hacer mediciones de SEMG se requieren tres electrodos superficiales dos electrodos para captar la diferencia de potencial en el músculo y un electrodo de tierra. también cuenta con varios juegos de electrodos y una pequeña interfaz para controlar las mediciones [17].2. también es posible usar electrodos de superficie. este dispositivo normalmente cuenta con una pantalla en la cual se puede visualizar los potenciales de acción de las unidades motoras.

1 Etapa de pre amplificación La amplitud de las señales de EMG depende de varios factores. Esta señal puede contener componentes de frecuencia que se extienden hasta los 10kHz [17].4. Para las mediciones de EMG se requiere un rechazo de modo común mínimo de 90db. por ejemplo las señales del cuerpo humano Figura 22. este término se define para los amplificadores diferenciales como: ( ) El CMRR se mide en decibeles y es la razón entre la ganancia de modo diferencia (V2 – V1) y la ganancia en modo común (idealmente cero). Uno de los arreglos con amplificadores operaciones más utilizados como preamplificador es el amplificador de instrumentación [1].2. El amplificador de instrumentación tiene la característica de tener impedancias de entrada bastante elevadas y un alta CMRR.1 a 0. una típica señal de EMG tiene rangos de amplitud que van desde 0. de esta forma se evitan capacitancias parasitas y problemas producidos por el movimiento de los artefactos y del cable. El preamplificador usado para EMG es generalmente del tipo diferencial y su impedancia de entrada debe ser de 109 . el tipo y material de los electrodos usados.5 mV. también es recomendable ubicar el preamplificador bastante cerca de los electrodos y el sujeto. Son utilizados frecuentemente para amplificar señales muy pequeñas.1012Ω en paralelo con un capacitor de 2 – 10pF. 24 . Otra de las características importantes es el rechazo de modo común o CMRR por sus siglas en ingles (Common Mode Rejection Ratio) [1]. la posición. este circuito consta de tres amplificadores y tiene la función de amplificar la diferencia de los voltajes presentes en sus entradas (V1 y V2).

Sin embargo las señales de ruido provenientes por el movimiento de los cables y de los artefactos se encuentran entre 0 y 15. esto se logra usando amplificadores operaciones con los cuales se construyen filtros analógicos para obtener registros únicamente de EMG. dependiendo de lo que se desee. es posible observar como el filtrado 25 . es por eso que en muchos trabajos publicados se prefiere tener un filtro de 15 a 500Hz o de 20 a 500Hz. Es por esta razón que para tener registros claros de EMG es necesario depurar o filtrar la información. se cuenta con múltiples configuraciones. también se tiene que tomar en cuenta el orden del filtro. por lo que si se aplicará esta técnica de reducción de ruido se perdería información muy valiosa.2. por ejemplo. Para hacer el filtrado de la señal. el orden del filtro es un factor importante y ayuda en gran medida a la reducción del ruido. respiración y dependiendo del lugar se podrían encontrar rastros de EEG.4. La Figura 23 [18] muestra un potencial típico de EMG al cual se le ha aplicado filtrados de primero y segundo orden. se encuentran inmersas las señales de ECG. sin embargo esto tiene algunas complicaciones.2 Etapa de filtrado La señal amplificada proveniente de la etapa de pre amplificación contiene una mezcla de señales biológicas. estas señales se presentan en el rango de frecuencia de 10 a 500Hz [18]. en el caso particular de la EMG el mayor número de componentes de estos potenciales se encuentran alrededor de 50 y 60Hz [17]. Otra técnica para evitar el ruido de la toma de corriente y del ambiente es anexar un filtro rechaza bandas de muesca de 50 o 60Hz.

El proceso de digitalización consta de varios pasos: muestreo. es el proceso mediante el cual se transforman señales continuas o del mundo real a niveles de voltaje que representan un código binario [17]. retención. la velocidad de muestreo depende de un reloj interno y recibe el nombre de frecuencia de muestreo. este número esta dado por la fórmula 2n-1.ayuda a procesar mejor las señales reduciendo el ruido y definiendo más los potenciales de acción. Un convertidor A/D acepta señales en un rango especifico de voltaje.4. donde n es el numero de bits del convertidor A/D. Una señal continua es aquella que en teoría puede tomar cualquier valor en amplitud y no se encuentra limitada a un número de puntos finitos.3 Conversión análoga digital La conversión analógica digital (A/D). La etapa de retención se encarga de mantener el valor de la muestra el tiempo suficiente para que pueda ser procesado. El proceso de cuantificación consiste en medir el valor del voltaje 26 . El muestreo. es la etapa en la que se toman muestras de la señal continua. por ejemplo ±5V. cuantificación y codificación. 2. el cual es subdivido en un numero de niveles discretos.

ya que al ser empleado por ejemplo en una prótesis. amputaciones o ausencia de alguna extremidad desde el nacimiento no pueden realizar ciertas tareas de la vida cotidiana. se desarrolló el campo de las prótesis mioeléctricas.recibido y asignarle un único valor de salida. gracias a los avances de la medicina y la electrónica. es conveniente hacer uso del teorema de muestréo de Nyquist [18]. el efecto “aliasing” consiste en obtener una señal diferente a la muestreada cuando se intenta reconstruir la señal analógica original. 3. la frecuencia con el armónico más grande para electromiografía de superficie está en el rango de 400 – 450Hz [18]. Para evitar este efecto. Para ayudar a las personas con problemas motores surge el campo de las prótesis mioeléctricas cómodas y que no le presenten dificultades o inconvenientes al paciente Este trabajo se diseñó tomando en cuenta las necesidades de los pacientes y la versatilidad del dispositivo final. Finalmente la etapa de codificación consiste en traducir el valor cuantificado a un valor binario. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Las personas que presentan problemas motores. Una de las principales desventajas del proceso de conversión A/D es la perdida de información debido a truncamientos y redondeos a la hora de codificación y la aparición del efecto denominado “aliasing”. Sin embargo. En el caso de los músculos. este teorema dice que una señal puede ser completamente reconstruida sin pérdida de información si se muestréa a una frecuencia de cuando menos del doble del armónico más grande presente en la señal analógica. esta debe de ser removida constantemente y esto conlleva al uso de materiales que soporten estos usos. ya sea atrofia muscular. 27 . estos sistemas se encargan de registrar y traducir los impulsos eléctricos del músculo en los movimientos naturales del brazo.

este prototipo sirvió de referencia para los desarrollos posteriores. este sistema produce pulsos de niveles LVTTL conforme a la excitación muscular detectada. el cual es capaz de tomar al mismo tiempo las señales de EMG de dos músculos diferentes. El primer desarrollo fué un sistema de adquisición con ciertas limitaciones. La Figura 24 muestra el diagrama a bloques del sistema para la adquisición de EMG de un solo canal. 5. con esta salida LVTTL se pretende hacer una etapa de paralelización de tal forma que a cada movimiento le corresponda un número binario de 10 bits único. específicamente de los músculos del brazo para posteriormente obtener un pulso LVTTL (Low Voltage Transistor–Transistor Logic) [1] correspondiente a las acciones de los potenciales de las fibras musculares. finalmente se desarrolló el “Prototipo de Adquisición de EMG de dos Canales“. El sistema final actual funciona con 3. tanto en diseño como en eficiencia. El desarrollo siguiente al que denominaremos “Prototipo de Adquisición de EMG de un Solo Canal LVTTL” presenta grandes mejoras con respecto al anterior. 28 . llamaremos a este prototipo “Prototipo de Adquisición de EMG con Fuente Bipolar”.3 volts y puede adquirir las señales de los músculos bíceps y tríceps [4]. OBJETIVO DE LA TESIS La tesis se centra en la adquisición y tratamiento de las señales mioeléctricas. En un futuro. El sistema de adquisición de señales electromiográficas desarrollado consta de varias etapas. METODOLOGIA El desarrollo del sistema se dividió en varias etapas antes de tener el prototipo finalizado. para en un futuro por ejemplo utilizar estas salidas y conectarlas a una red neuronal artificial para el reconocimiento de patrones de movimiento.4. sin embargo solo se puede tomar las señales de EMG de un solo músculo.

Figura 24 Diagrama a bloques del sistema de adquisición de E. es necesario hacer una serie de amplificaciones en cascada. Para lograr las amplificaciones. la cadena de ganancias se muestra en la Figura 25. amplificación final. de esta forma la señal de EMG de 500µV tendrá un valor de 1. rectificación y con la única excepción de que en vez de la etapa de conversión A/D este prototipo hace uso de un circuito comparador para convertir las señales de EMG a pulsos cuadrados. Debido a que la señal electromiográfica presenta amplitudes en el rango de 500µV [17]. En este prototipo. por lo cual su desarrollo consta de las etapas de pre amplificación.MG 5.1 Diseño y Construcción del Prototipo para la Adquisición de Señales Electromiográficas con Fuente Bipolar El primer prototipo construido siguió las etapas mostradas en la Figura 24.053 Volts. se usan 29 . filtrado. siendo la amplificación total del sistema de 2107.

y la más evidente es el uso de las dos pilas de 9V (Figura 26). Figura 26. Figura 25. esto se debe a las características de los circuitos integrados usados. esto se hace con el fin de no alterar la fase de la salida. de ahí el nombre de “con fuente bipolar”. en este primer prototipo. 5.1 Electrodos Lo primero para ser considerado antes de la adquisición de las señales de EMG es el tipo de electrodos que se utilizarán.amplificadores operacionales en configuración no inversora. Diagrama del proceso de amplificación en cascada del sistema Un punto importante en la construcción de este prototipo es el uso de dos fuentes de alimentación (pilas de 9V).1. estas características son: 30 . ya que estos no fueron fabricados para trabajar a niveles de voltaje más bajos a 5V. los electrodos tienen que cumplir con ciertas características para poder realizar las diversas pruebas de una manera sencilla y practica. esta característica tiene ciertas desventajas. Alimentación bipolar del circuito con dos pilas de 9V.

Los electrodos fueron colocados para registrar la actividad muscular del musculo bíceps. el no inversor y el de referencia. los electrodos inversor y no inversor se encuentran separados por una distancia inter electrodo de 2cm. Figura 27. Electrodos de superficie de Ag/AgCl utilizados. mientras que el electrodos de referencia se colocó en la muñeca. se optó por trabajar con electrodos desechables de superficie de Ag/AgCl de la marca 3M Figura 27. Los electrodos deben ser capaces de captar la señal de EMG con un nivel de ruido adecuado. 31 . Se usaron tres electrodos para la adquisición. además no se requiere la supervisión médica en el momento de la aplicación sobre el musculo.  Los electrodos deben poder ser montados y desmontados de una manera limpia y fácil evitando la supervisión médica. el electrodo inversor. La Figura 28 muestra la posición de los electrodos con respecto al brazo. Tomando en cuenta estas características. Esto electrodos son muy utilizados para ECG y son capaces de captar señales de EMG [17].

2 Etapa de Pre amplificación En la etapa de pre amplificación se usó un amplificador de instrumentación. estas características son principalmente:    Impedancia de entrada debe ser de 109 .Figura 28.25V a ±18V. este amplificador tiene las siguientes características:    Input bias current: 5nA max. se eligió usar el amplificador de instrumentación INA129 de Texas Instruments (Figura 29). Fuente de alimentación de ±2. CMRR: 120dB min.1012Ω || 2 – 10pF. 32 . 5. Electrodos de superficie de Ag/AgCl montados alrededor del musculo bíceps. este a su vez debe de cumplir con ciertas características para tener un buen rendimiento en la adquisición de señales biológicas.1. CMRR ≥ 90dB Corriente de polarización de entrada (input bias current) ≤ 20nA. Tomando encuentra estas características.

sin embargo este amplificador es del tipo de fuente bipolar. La ganancia de la etapa de pre amplificación se divide en dos. es decir. Impedancia de entrada diferencial: 1010Ω || 2pF. Figura 29. El INA129 es uno los amplificadores de instrumentación más usados por tener características muy buenas. En caso de EMG se modificó la posición de los electrodos de RA y LA colocándolos alrededor del musculo y el electrodo de RL como el electrodo de referencia el cual se coloca en la muñeca. A continuación se muestra el cálculo de la resistencia para fijar la ganancia del INA129. Diagrama del amplificador de instrumentación INA129 de Texas Instruments. 33 . Este circuito de retroalimentación sirve para evitar las corrientes de desbalance y para compensar problemas de ruido de modo común en la entrada diferencial del amplificador de instrumentación. como por ejemplo su alto CMRR (120dB). teniendo en cuenta que la ganancia deseada es de 10. se hace uso de la fórmula que proporciona el fabricante [8]: Adicionalmente se integró un circuito de retroalimentación o driver de pierna derecha propuesto por el fabricante [8] utilizado para registrar señales de electrocardiografía o ECG (Figura 30). la ganancia del amplificador de instrumentación y la ganancia de un amplificador operacional en configuración no inversora. su funcionamiento está destinado a trabajar con dos fuentes de alimentación.

Figura 31. esta salida va conectada a la capa de blindaje con que debe de contar el cable conductor de los electrodos. Circuito de retroalimentación para disminuir las corrientes de desbalance y ruido en modo común (circuito de pierna derecha) con modificaciones para EMG. 34 . La ventaja de contar con el blindaje de la malla es que se evitan las corrientes de fuga que pudieran aparecer entre los conductores de los electrodos.Las modificaciones hechas al circuito de pierna derecha de ECG se muestran en el diagrama esquemático de la Figura 31. nótese que existe una salida etiquetada como “Malla”.

Los valores de R y C se obtuvieron de la siguiente manera [1]: .De igual forma se usó un circuito integrador (Figura 32) para disminuir el voltaje de offset a la salida del amplificador de instrumentación para evitar que el dispositivo entre en saturación. Este circuito se diseñó tomando en cuenta la frecuencia más alta esperada. 500Hz. a continuación se muestran los cálculos de las resistencias para obtener la ganancia [1] deseada de 9. tomando 10 muestras. es decir. ( )( ) Figura 32.2. 35 . Diagrama esquemático del circuito integrador de la etapa de pre amplificación Finalmente la última amplificación de la etapa de pre amplificación es proporcionada por un amplificador operacional TL074 en configuración no inversora (Figura 33).

Diagrama esquemático de la etapa preamplificadora.Figura33. 36 . Figura 34. cuya salida está conectada directamente a la etapa de Filtrado. Diagrama esquemático del circuito no inversor de la etapa de pre amplificación La Figura 34 muestra el diagrama esquemático de la etapa de pre amplificación.

1. Sin embargo existen 3 configuraciones bastante usadas de filtros Sallen Key. es filtro presenta la respuesta más aguda. es por eso que recibe el nombre de máximamente plana. cada uno de los cuales tiene ciertas características:  Filtro de Butterworth. Desde este punto la señal proveniente de los electrodos ya está lista para ser filtrada. el cual le da una ganancia de 10. Para la etapa de filtrado se usaron amplificadores operaciones en configuración de filtros Sallen Key. Chebyshev y Bessel [2]. 37 .  Filtro de Chebyshev.5. este tipo de filtro presenta una banda de paso suave y un corte agudo. Figura 35.2 por el amplificador operacional TL074.  Filtro de Bessel. También es el filtro que presenta la respuesta más plana mientras más se acerca a la frecuencia de corte.3 Etapa de Filtrado En la etapa de pre amplificación. presenta una variación de fase constante. estas son la configuración Butterworth. pero también se generan algunas ondulaciones antes de llegar a la frecuencia de corte. estas ondulaciones se reducen conforme aumenta el orden del filtro. Grafica de magnitud vs frecuencia de los diferentes tipos de filtros a una frecuencia de corte de 10kHz. la señal proveniente de los electrodos es obtenida de manera diferencial por el amplificador de instrumentación. posteriormente se aplica una ganancia de 9.

se puede observar cómo se reducen las ondulaciones del filtro Chebyshev y como se hace más plana la respuesta del filtro Butterworth. se eligió usar la configuración de Butterworth debido a que presenta una respuesta en magnitud muy plana y su pendiente desciende rápido al acercarse a la frecuencia de corte. En la Figura 37 se muestra la respuesta en magnitud de un filtro Butterworth variando su orden [3]. Teniendo en cuenta las características que presentan los diferentes tipos de filtro.La Figura 35 muestra los diferentes tipos de filtros con sus respuestas en frecuencia características. 38 . Figura 36. Chebyshev y Bessel de segundo orden. La Figura 36 muestra la respuesta en magnitud de los filtros. Curvas de respuesta de filtros Butterworth.

Variación de la respuesta en magnitud del filtro Butterworth a distintos órdenes. El filtro pasa bandas se diseñó en forma de cascada. las cuales se encuentran en ese rango de frecuencias. Para el diseño del filtro pasa altas con frecuencia de corte (f c) a 20Hz de Sallen Key se usó la siguiente fórmula [3]: ( ) 39 . primero se presenta un filtro pasa altas dejando pasar frecuencias mayores a 20Hz y a la salida de éste se conecta un filtro pasa bajas para evitar el paso de frecuencias mayores de 500Hz.Figura 37. Se generó un filtro activo pasa banda de 20 a 500Hz a partir de dos filtros activos de segundo orden Butterworth con la configuración clásica de Sallen-Key con la finalidad de obtener las señales de EMG. es por esa razón que se eligió construir el filtro activo de segundo orden. es decir. En la Figura 23 podemos observar que después del orden 1 las variaciones no son muy significativas.

La Figura 40 muestra el filtro completo. tenemos: El diseño del filtro pasa bajas se realizo como sigue: ( ) ( ) De igual manera que en el filtro pasa altas. Diagrama esquemático del filtro pasa altas de 20Hz 40 .Como se desea una configuración Butterworth de segundo orden. donde R2 es la resistencia a tierra y R1 es la que une la salida no inversora con la salida del amplificador. el filtro pasa bajas (Figura 39) tiene configuración Butterworth por lo que los valores de la ganancia son similares al del filtro pasa altas [3].58 [3]. Figura 38. Tomando los siguientes valores de R. el filtro debe tener una ganancia de aproximadamente 1.

Figura 39. Diagrama esquemático del filtro pasa bajas de 500Hz Figura 40. Diagrama esquemático del filtro pasa bandas 20-500Hz 41 .

5.4 Etapa de Amplificación Final Esta etapa tiene como finalidad estabilizar la señal filtrada y amplificarla por un factor de 9. así evitamos tomar los componentes negativos y solo tomamos los positivos por cada potencial de acción [18]. El cálculo de los valores de las resistencias se muestra a continuación [1]: . es por esta razón que se eligió el método de rectificación de media onda. Figura 41 Diagrama esquemático del amplificador final en configuración no inversora 5.2 Figura 41. 42 .1.1. .5 Etapa de rectificación de media onda Un solo potencial de acción (Figura 42) está compuesto por una señal con un componente positivo y uno negativo.

43 .Figura 42 Diferentes potenciales provenientes de las UM. El circuito rectificador usado es un rectificador de media onda de presición. Figura 43. Diagrama esquemático del rectificador de media onda de precisión. tambien conocido como super diodo[1] (Figura 43).

cuando se presente un potencial de acción. se procede a hacer uso de un circuito comparador no inversor. para el comparador se usó un amplificador especifico para realizar la función (LM311) [16]. Este proceso se lleva acabo haciendo una comparación de la señal rectificada con un promedio de la misma.5.1.6 Etapa de pulsos cuadrados. Finalmente se puede apreciar el diagrama esquemático de todo el sistema (Figura 45). Figura 44. 44 . Con la señal rectificada. de esta forma. en este caso el pulso generado tendrá un valor que irá desde 0 Volts hasta el voltaje de saturación positivo que en este caso es 9V. Diagrama esquemático del circuito comparador que genera los pulsos cuadrados. Para realizar el promedio de la señal se construyó un arreglo de capacitor y resistencia cuyos valores fueron calculados de forma experimental. La Figura 44 muestra el diagrama esquemático del circuito que genera los pulsos. la señal superara al promedio de la misma y el comparador dispara un pulso cuadrado. este circuito tiene la función de transformar la información de la duración (segundos) del potencial de acción de la UM a un pulso cuadrado con igual duración.

Diagrama esquemático del sistema completo para la adquisición de señales EMG con fuentes bipolares 45 .Figura 45.

Figura 46.2 Construcción del circuito impreso El diseño del PCB del circuito de este primer prototipo fue desarrollado con el programa Proteus. Primer prototipo construido para la adquisición de señales de EMG 46 . Fue elaborado en varias tarjetas de circuito impreso (Figura 46) debido a que se trataba de un prototipo experimental.5. en otra tarjeta se encuentran la etapa de retroalimentación. en la tarjeta principal se encuentra la etapa de pre amplificación. en otra el circuito integrador y en otra más la etapa de rectificación de media onda y la etapa de pulsos cuadrados (Figura 47). filtrado y amplificación final.

La instrumentación virtual es una forma de hacer mediciones y procesamiento de señales sin la necesidad de contar con el hardware con el que normalmente se haría en un laboratorio de electrónica. presión. en primera instancia se podían observar los potenciales en el osciloscopio. 5. por ejemplo de temperatura. es un software en el que se pueden realizar procesamiento de señales tanto analógicas como digitales sin la necesidad de tener equipo físicamente. se pueden programar todas las funciones que se necesiten. Para esta tarea se uso el software LabView de National Instruments. Para realizar la tarea de la digitalización de los datos de EMG se usó la tarjeta de adquisición de National Instruments NIUSB-6009. Acercamiento a la tarjeta principal y a la tarjeta de rectificación con los pulsos cuadrados. es por eso que se utilizó una herramienta muy poderosa en el campo de la instrumentación electrónica. sin embargo surge la necesidad de tener los registros de estos potenciales en la computadora para poder graficarlos y compararlos con registros posteriores. Este concepto nace con la idea de usar la PC para hacer mediciones. La instrumentación virtual es una capa de software y hardware que le permiten al usuario el uso de herramientas personalizadas hechas a la medida del usuario.Figura 47. La tarjeta NI-USB-6009 se configuró para tener una tasa de muestreo 47 . etc. se usó la instrumentación virtual para digitalizar los potenciales EMG y guardarlos para graficarlos posteriormente. En nuestro caso.3 Captura de registros de EMG Una vez funcionando el prototipo. sino más bien se hace de manera “virtual”. era necesario tomar muestras y guardar los registros capturados por el sistema. la instrumentación virtual.

Figura 48. Programa en Lab View para guardar los registros de EMG. tomando una escala de voltaje de 5V máximo y el modo de adquisición que se le configuro al DAQ fué el referenciado. 48 .de 10kHz. Posteriormente se desarrolló una pequeña aplicación en Lab View para graficar y guardar los datos de adquisición al presionar un botón (Figura 48).

y por medio de la tarjeta de adquisición de datos de National Instruments fue posible la conversión analógico-digital de dichas señales.20 -0.20 0. El registro corresponde al movimiento de flexión suave.70 Voltaje (V) 0. Los movimientos registrados fueron los de flexión suave y fuerte.4 Resultados Con el prototipo conectado a un voluntario se realizaron registros de actividad EMG. muestra un registro correspondiente al movimiento de flexión suave. EMG Movimiento: Flexión suave EMG 1. Registro de la señal de EMG. Los registros corresponden a 1000 muestras tomadas a una frecuencia de 10kHz.30 Número de muestrasen 100ms 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 Figura 49.30 -0. se capturaron 1000 muestras en 1segundo valiéndonos de la tarjeta de adquisición de datos NI-USB-6009.5. 49 . La Figura 49.80 -1. correspondiendo la captura a 100ms.

50 .50 0. la señal EMG rectificada (roja) y los pulsos cuadrados generados por cada potencial de acción (verde). Registro del movimiento de flexión suave. En esta grafica se puede apreciar la señal de EMG.50 2. la señal de EMG rectificada y los pulsos cuadrados generados por el circuito comparador. se puede observar claramente como los pulsos cuadrados corresponden exactamente a los potenciales de acción.50 Voltaje (V) 4.Captura de señales EMG y salida digital Movimiento: Flexión suave 10.50 EMG EMG Rectificada 8. La Figura 50 muestra una gráfica de los mismos datos registrados correspondientes al movimiento de flexión suave. En la grafica se observa la señal de EMG pura (azul).50 Pulsos digitales 6.50 100 200 300 400 500 Número de muestras en 500ms Figura 50.50 0 -1. mostrando 500 muestras tomadas en 500ms.

51 .Figura 51. Registro del movimiento de flexión fuerte del brazo durante 100ms. Figura 52. Placa principal capturando una señal de EMG.

50 9.50 5. la señal EMG rectificada (roja) y los pulsos cuadrados generados por cada potencial de acción (verde).00 1.50 0 -1.50 2.00 8.50 Voltaje (V) 4. La Figura 51 muestra los registros de la actividad de EMG correspondientes a la flexión del brazo haciendo fuerza con el musculo bíceps.00 5.00 0.50 Numero de Muestras en 500ms 100 200 300 400 500 Figura 53.50 3.50 0.50 -2. se observa que esta señal es superior en amplitud a la graficada en la Figura 49.50 6.00 2.00 3.50 7.50 8. Registro del movimiento de flexión fuerte. En la grafica se observa la señal de EMG pura (azul).00 4. .00 6.00 -2.00 -0.00 -1. La imagen de la Figura 52 muestra una captura de EMG hecha con el osciloscopio durante una flexión fuerte 52 .00 7.50 1.Captura de señales EMG y salida digital Movimiento: Flexión fuerte EMG EMG Rectificada Pulsos digitales 9.

este movimiento genera más actividad poblacional de potenciales de acción así como el aumento de la amplitud de estos potenciales. 5 muestran una comparación de las características más significativas de los chips usados en la construcción del prototipo anterior y los chips usados en el nuevo prototipo.25 a ±18 120 50 1010 || 2 INA326 (Prototipo LVTTL) 114 100 1010 || 2 Unidades dB µV Ω || pF +2. 4.5 V 33 ±2 nV/√ nA Si Tabla 3 . de igual forma se nota que los pulsos cuadrados coinciden en duración con los potenciales de acción.7 a +5.6 Diseño y construcción del Prototipo de Adquisición de EMG de un Solo Canal LVTTL Este prototipo presenta varias mejoras con respecto al anterior. una de ellas es el uso de circuitos integrados más precisos. La grafica de la Figura 53 muestra los pulsos generados con el circuito comparador durante el movimiento de flexión fuerte.del brazo.Tablas comparativas de los amplificadores de instrumentación usados en los prototipos. 53 . INA129 (Prototipo fuente bipolar) CMRR Voltaje de Offset Impedancia de entrada Fuentes de alimentación Ruido a 1kHz Corriente de polarización Única fuente de alimentación No 8 5 ±2. 5. las Tablas 3.

es necesario manejar dos niveles de voltaje. 54 . es el uso de una sola fuente de alimentación. Debido a que los potenciales de EMG presentan componentes positivos y negativos.5 Unidades µV dB V Tabla 5. Principales características de los amplificadores operacionales de auto cero usados en el prototipo LVTTL.TL074 (Prototipo fuente bipolar) Voltaje de Offset CMRR Fuentes de alimentación Ruido a 1kHz 15 50 85 ±18 OPA4376 (Prototipo LVTTL) 5 90 2 a 5.Tablas comparativas de los amplificadores operacionales usados. Por este motivo se implemento una referencia o “tierra virtual” haciendo un divisor de voltaje activo. la cual es de 3. de ahí el nombre LVTTL (Low Voltage Transistor–Transistor Logic).7 a 5.7 a 5.65 V) y es sobre esta referencia de voltaje que estará montada la señal de EMG. Esta “tierra virtual” tendrá el valor de la mitad de la fuente de alimentación de 3.5 Unidades µV dB V 0.3V a diferencia de la alimentación usada anteriormente (±9V).5 OPA2335 (Prototipo LVTTL) 5 130 2.8 nV/√ Tabla 4 . uno más positivo y otro menos positivo.3V (1. OPA2333 (Prototipo LVTTL) Voltaje de Offset CMRR Fuentes de alimentación 23 130 2. Uno de los cambios más significativos con los que cuenta el prototipo de LVTTL con respecto al Bipolar.

de Carbón o de Níquel metal Hidruro.3V mientras que si se encentra en un nivel inferior a 3. el circuito utilizado para realizar esta tarea fue el REG-711[15] de la Texas Instruments . por ejemplo 2V entonces actúa como un circuito step-up el cual eleva el valor de voltaje a los 3. si el voltaje está por encima del valor deseado (3. Figura 54. esto se debe a que el convertidor A/D tomará como referencia de la conversión los valores de la fuente de alimentación y si estos varían con el tiempo.3.y de 3. Al trabajar con baterías se deben de tener en cuenta algunos aspectos. 55 .3V) entonces actúa como regulador y disminuye el valor de voltaje a 3.5V teniendo como salida un valor de 3.mientras que las fuentes de alimentación de los chips serán de 0V para V. en nuestro caso. es decir. La solución fue incorporar un circuito de bomba de carga el cual tiene como entrada el voltaje proveniente las baterías. Un problema que hay que considerar es el consumo y la vida útil de la fuente de alimentación que se usará para alimentar al sistema.3V para V+.8V a 5. por ejemplo se debe de mantener un voltaje en la alimentación lo más invariante que se pueda. el cual admite voltajes de entrada de 1. Diagrama esquemático para regular el voltaje de entrada y establecer el voltaje de referencia o “tierra virtual”. La Figura 54 muestra el diagrama esquemático del divisor de voltaje activo y el circuito de bomba de carga.3V deseados.3V. el sistema debe ser capaz de funcionar con baterías ya sean de Ion-Li. estos circuitos se encargan de mantener un voltaje en un nivel fijo sin importar los cambios de la fuente de alimentación. se tendrá un dato erróneo al finalizar la conversión.

se hicieron pruebas con rectangulos de varios tamaños.5cm x 1. ya que solo se usan una vez y usarlos por un largo periodo de tiempo propicia que la orilla auto adherible con la que cuenta pierda su adherencia y con esto se caiga del cuerpo. 5. cuyas dimensiones se muestran en la Figura 55.6. Se procuró lijar y limpiar bien la cara de la plaquita conductora que estaría en contacto con la piel.6. Esto electrodos tienen forma rectangular. Antes de llegar a las medidas finales (1. La desventaja presente en este tipo de electrodos es su uso limitado.1 Construcción El material usado para la construcción fue acero inoxidable. es por esta razón que se diseñaron electrodos secos [18] de superficie de acero inoxidable.2cm). Figura 56.5 x 1. mientras que en la otra cara se soldó un tornillo de acero inoxidable para que en un futuro el electrodo pueda ser atornillado a una placa de circuito impreso donde se localizaría el amplificador de instrumentación Figura 57. los rectángulos de 1. limitando así los registros. principalmente se buscaba hacer más pequeña el area de la placa conductora.1 Electrodos Se realizaron cambios en cuanto al tipo de electrodos usados.2cm fueron cortados de una lámina de acero de inoxidable de 30cm x 30cm. las pruebas realizadas con placas con dimensiones más pequeñas a 1cm no fueron muy alentadoras debido a que la señal EMG no podia ser registrada. sin embargo. anteriormente se usaron los electrodos de plata cloruro de plata (Ag/AgCl).1. 56 . estos electrodos son desechables y vienen con una capa de gel conductor que se encarga de mejorar el contacto entre el metal y la piel.5.

57 .

6. 58 .2 Montaje y ubicación En total fueron 3 electrodos los que se construyeron. tal como muestra la Figura 59. La distancia de separación entre los electrodos inversor y no inversor fue de 1 cm. ya que de esta forma se obtiene una mejor selectividad [5]. se trató de usar la distancia de separación más pequeña posible. el no inversor y el de referencia. el cual en el prototipo anterior se colocaba en la muñeca. También se hicieron modificaciones en cuanto a la ubicación del electrodo de referencia. en esta ocasión fue colocado en el centro del musculo tríceps.1. el electrodo inversor.5. Estos electrodos fueron montados en una banda para ajustarse alrededor del bazo Figura 58.

sin embargo estas variables (distancia inter electrodo y amplitud de EMG) no tienen una relación directamente proporcional. 59 . a mayor distancia de separación. quedado finalmente con una ganancia total de 2205. Nueva Posición de los electrodos. esto se debe a que la señal de EMG de superficie depende de la distancia inter electrodo. mayor amplitud de la señal y a menor distancia menor amplitud. es necesario cambiar la cadena de ganancias en cascada. 5. sin embargo si se excede en esta distancia ya sea muy grande o muy pequeña tendrá como resultado la distorsión de señal o la desaparición de la misma.85.2 Ganancias Debido al cambio de la distancia inter electrodo.Figura 59. La distancia inter electrodo usada anteriormente fue de 2 cm y la actual es de 1cm. es por esto que se calculó la nueva cadena de ganancias de manera experimental. (Figura 60).6.

Nuevos valores de ganancias por etapas.3 Etapa de Pre amplificación En la etapa de pre amplificación se utilizo el amplificador de instrumentación INA326. 60 . muestra los valores de resistencias en paralelo con el capacitor recomendado por el fabricante para conseguir la ganancia deseada. cabe mencionar que los valores cambian si se usa una configuración unipolar o bipolar. Este amplificador presenta unas cuantas diferencias en cuanto a su estructura interna. 5. con lo cual la forma de calcular la ganancia cambia significativamente (Figura 61).Figura 60.6. La Tabla 6.

5nF. 61 . se incluyó un circuito de pierna derecha como el que se propone en la hoja de datos del INA129 [8]. con la única diferencia que en vez de tomar como referencia la tierra 0V se tomó la “tierra virtual” como la nueva referencia. y la configuración es unipolar. El esquemático del circuito de pierna derecha modificado se muestra en la Figura 62.En este caso como la ganancia deseada es de 10. además en vez de usar los amplificadores TL074 se usaron amplificadores de auto cero de la familia OPA2333 tal como se recomienda por la hoja de datos. De la misma manera que en el prototipo de fuente bipolar. se tomaron los valores de R1 = 40k y R2 || C2 = 200k || 0.

Diagrama esquemático del circuito de pierna derecha para el prototipo de 3.Figura 62. El cable usado fue uno blindado con tres conductores internos uno para el electrodo no inversor. la malla tiene la finalidad de mantener bajos los niveles de corrientes de fuga. esta cable a su vez tiene un conector DB9 el cual se usó para conectarlo a la tarjeta de adquisición en la que se encuentra el amplificador de instrumentación y la demás circuitería. La salida denominada como “Malla” se conecta la malla del blindaje con que cuenta el cable de los electrodos.3V. como se mencionó en el diseño del prototipo bipolar. mientras que la Figura 64 muestra la conexión de los cables conductores de los electrodos y la malla con el conector DB9. 62 . uno para el inversor y uno para el electrodo de referencia. La Figura 63 muestra el cable usado para la conexión de los electrodos.

Cable de tres conductores recubierto con una malla conductora usado para la conexión de los electrodos y la placa de circuito impreso.Figura 63. Figura 64. Conexión entre el conector DB9 y los cables conductores. 63 .

El cálculo de las resistencias se muestra a continuación. se colocó una etapa de amplificación con un valor de 11.3V usando en OPA2335. Los valores de capacitor y resistencia mantuvieron su valor.Se modifico adecuadamente el circuito integrador usado en el prototipo de fuente bipolar con el fin de adecuarlo a la tierra virtual. ( )( ) Figura 65. Inmediatamente después del amplificador de instrumentación. Se uso un amplificador OPA4376 [12] en configuración no inversora. . El amplificador operacional utilizado fue el OPA2335 [11] (Figura 65). Diagrama esquemático del circuito integrador con los cambios necesarios para trabajar a 3. el diagrama esquemático es mostrado en la Figura 66. tomando un valor de 10 muestras de la señal con el componente más alto en frecuencia de la señal de EMG (500Hz). El cálculo de las resistencias se muestra a continuación: 64 .

muestra el diagrama esquemático de la etapa de pre amplificación del prototipo de 3.3 Volts. Diagrama esquemático del circuito amplificación a la salida del INA326 y antes de entrar a la etapa de filtrado.Figura 66. La Figura 67. 65 . Ahora todas las referencias de los amplificadores están conectadas la tierra virtual.

66 .Figura 67. Diagrama esquemático de la etapa de pre amplificación.

6. (Figura 69). De igual manera los filtros tienen configuración Butterworth de segundo orden [3]: Tomando los siguientes valores de R.5. Para realizar el filtrado se usó un filtro pasa altas (20Hz) (Figura 68) seguido por un filtro pasa bajas (500Hz). tenemos: El cálculo de los valores del filtro pasa altas [3] se muestra a continuación: ( ) 67 . para formar el filtro pasa bandas 20-500Hz.3 Etapa de Filtrado Para la etapa de filtrado se siguió el mismo criterio que en el prototipo anterior. se consideraron componentes de EMG con frecuencias de 20 a 500Hz solo que se cambio la referencia de la señal ya que ahora está montada sobre la “tierra virtual”.

El diseño del filtro pasa bajas [3] se realizo como sigue: ( ) ( ) Figura 69. 68 . Diagrama esquemático del filtro pasa altas de 500Hz de segundo orden configuración Butterworth. El diagrama esquemático completo del filtro pasa bandas 20-500Hz se muestra en la figura 70.

69 . 5. el cálculo de las resistencias para fijar la ganancia se presenta a continuación: .4 Etapa de Amplificación Final La ganancia de la etapa de amplificación (Figura 71) fue de 8.6.500Hz.Figura 70. usando un amplificador no inversor. Diagrama esquemático del filtro pasa bandas completo de de 20.

Diagrama esquemático de circuito de rectificación de media onda. Figura 72.Figura 71.5 Etapa de rectificación de media onda Luego de ser filtrada y amplificada la señal de EMG. Figura 72 en esta etapa se usó un amplificador de auto cero OPA2335. la salida de esta etapa se conecta a la etapa de pulsos digitales o directamente hacia en convertidor analógico digital. se procede a la etapa de rectificación de media onda. 70 .6. Diagrama esquemático del amplificador final en configuración no inversora 5.

Sin embargo esta salida es de forma serial.5. de esta forma en el momento que se presente un potencial de alguna unidad motora.3V (comparador no inversor). la señal de EMG rectificada superará a su promedio y por lo tanto el comparador cambiará su estado actual (0V) por el estado de saturación positiva de 3. Se utilizó un circuito comparador TLV302 de la Texas Instruments para realizar la comparación entre la señal de EMG rectificada y el promedio de la misma.6. 71 .6 Pulsos digitales La etapa de pulsos digitales fue agregada con el fin de obtener información de las señales de EMG en forma digital. Figura 73. y para una aplicación futura con una red neuronal artificial se requiere una salida en forma paralela. Circuito comparador encargado de generar los pulsos digitales de 3. los pulsos digitales generados tienen una amplitud de 3. de esta forma se genera un pulso cuadrado de igual duración que el potencial de acción de la UM. y consiste en un tren de pulsos continuos. La Figura 73 muestra el diagrama esquemático del circuito comparador.3V.3V. En esta etapa. por lo que pueden ser interpretados por cualquier chip que trabaje con tecnología LVTTL.

los circuitos de registros de cambio requieren un reloj interno o externo para realizar la conversión.Las redes neuronales artificiales están construidas imitando en lo posible la arquitectura de una red neuronal biológica. Red neurona artificial de n entradas y 1 salida. Sin embargo. Así una red neuronal artificial tiene n número de entradas. de esta forma pudiéramos usar un circuito de este tipo y en su entrada serial conectarle la salida de los pulsos digitales para posteriormente tener la salida paralela. Figura 74. de esta forma requeriremos un circuito que opere a una frecuencia de por lo menos 10kHz. esto es se usan “neuronas” que están arregladas en capas. se presenta una dificultad. Una forma de crear una compatibilidad entre los trenes de pulsos digitales y la entrada de una red neuronal es usando un circuito de cambio (shift register) [23]. conexiones o “sinapsis” entre las neuronas y estas conexiones pueden ser excitatorias o inhibitorias. Estos circuitos realizan la conversión de una señal TTL de entrada serial a una con el mismo valor TTL pero paralela (Figura 75). ya que la frecuencia más alta de 72 . kr numero de capas intermedias y m número de salidas (Figura 74).

Figura 75. y que sea compatible con la lógica LVTTL.paralelo presenta varias dificultades. de esta forma se tendría tiempo suficiente para entregar la salida de hasta 20 datos paralelos. El introducir un circuito de registro de cambio serial. es por esta razón que en el desarrollo del sistema para adquisición de EMG no se tomó en cuenta este circuito.EMG es de 500Hz. 73 . como por ejemplo encontrar uno que pueda operar con una frecuencia de reloj interno de cuando menos 10kHz. Circuito de cambio de serial a paralelo con 4 salidas. en su lugar se optó usar un convertidor análogo digital.

estos circuitos requieren otros componentes complementarios. el cual fue alimentado con un voltaje (VDD) de 3. estos convertidores nos ofrecen de 8 a 10 bits. en cuanto a los bits de resolución. 74 .3V.5. se requiere un convertidor que muestree la señal a una frecuencia cuando menos del doble del armónico mayor (500Hz). es el poder presentar el valor de la conversión en los pines de salida con los que cuenta el micro. se procede a la etapa de conversión analógico digital.6. por ejemplo osciladores. de esta forma obtenemos la entrada en paralelo que requiere la red neuronal artificial. reguladores etc. Una de las principales ventajas que ofrece el convertidor A/D interno de un micro controlador. entonces se requiere como mínimo una frecuencia de muestreo de 1kHz. Por otro lado están los convertidores analógico digitales internos de los micro controladores. las principales características de este microcontrolador son mostradas en la Tabla 7. estos circuitos tienen la ventaja de ser configurados por software y presentan mucha más versatilidad al menos para esta aplicación en particular. sin embargo. Para la conversión se utilizó el convertidor analógico digital interno de un micro controlador PIC de Microchip: PIC16F687 [7] (Figura 76). circuitos de referencia de voltaje.7 Conversión analógica digital Con la señal de EMG rectificada. Para seleccionar un convertidor A/D adecuado era necesario hacerse preguntas como por ejemplo: ¿A qué frecuencia de muestreo? Debido a que los componentes más grandes en frecuencia de la señal de EMG tienen lugar al rededor de los 500Hz y por el teorema de muestreo de Nyquist. En el mercado existen muchos convertidores analógicos digitales.

El PIC16F687 da la opción de elegir un voltaje de referencia externo (el cual debe de colocarse en el PIN RA1) o usar el voltaje de alimentación del PIC (3.3V). principalmente en la frecuencia de muestreo y los bits de conversión. así que para ahorrarse 75 .65V.0V a 5. pero recordemos que la señal de EMG está montada sobre 1. Principales características del PIC16F687 Una vez elegido el microcontrolador. Primero se debe de establecer el voltaje de referencia para la conversión. en base a este voltaje se medirá la señal de EMG rectificada la cual tiene 1V de amplitud promedio.5V 12 canales de Conversión A/D con 10 bit de resolución Interfaz RS-232 17 pines de entrada/salida y 1 pin como entrada únicamente Tabla7. se centró la atención en las características de su convertidor A/D. en realidad necesitamos un voltaje mayor que 2. por lo tanto. Diagrama de pines del PIC16F687 Características del PIC16F687 Oscilador interno de 8Mhz – 32kHz Oscilador externo de 4Mhz – 20MHz Voltaje de operación de 2. por tanto se necesita un valor de voltaje de referencia mucho mayor a 1V.Figura 76.65V.

Una vez elegido el oscilador. 76 . la Tabla 8 muestra los diferentes valores de frecuencias para la conversión recomendadas por el fabricante. debido a que las señales biológicas que se procesan son demasiado propensas al ruido y considerando que el oscilador externo puede interferir con estas. Para realizar sus funciones. sin embargo. Recuérdese que en este diseño el voltaje de 3. en el caso del A/D del PIC16f687 existe la posibilidad de elegir usar un oscilador interno el cual trabaja de 32kHz a 8Mhz o un oscilador externo de 4MHz a 20MHz. ésta estará en proporción a la frecuencia del oscilador (FOSC=8MHz). Un punto importante es el tiempo para completar la conversión de un solo bit (TAD). se prefirió usar el oscilador interno a la frecuencia de 8MHz. lo siguiente es seleccionar la frecuencia de muestreo del A/D. ya que para completar una conversión de 10 bits se requieren 11 TADs.5µs.componentes extras se prefirió usar VDD (3. el convertidor A/D necesita un oscilador o reloj mediante el cual se fijará su frecuencia de muestreo.3V) como voltaje de referencia para el convertidor A/D. de este modo cada ciclo de instrucción del microcontrolador solo toma 0.3V es suministrado por un circuito de bomba de carga el cual se encarga de mantener siempre fijo el nivel de voltaje (lo regula).

(3): Para conversiones más rápidas.0µs 4.0µs 2-6µs(1.4) 1MHz 2.0µs(3) 2-6µs(1.Reloj ADC Frecuencia 20MHz del dispositivo 8MHz 250ns(2) 500ns(2) 1. y nuestra frecuencia de muestreo obtenida para la conversión de los 10 bits es de 45.2µs 2-6µs(1.0µs(3) 16.4) FOSC/2 FOSC/4 FOSC/8 FOSC/16 FOSC/32 FOSC/64 FRC 100ns(2) 200ns(2) 400ns(2) 800ns(2) 1. seleccionar otro reloj. (4): Cuando la frecuencia del dispositivo es más grande de 1MHz.6µs 3.0µs 4.0µs(2) 2. entonces el tiempo completo para realizar la conversión de 10bits nos toma: Este tiempo de conversión ( ) equivale a una frecuencia de muestreo de: Como la frecuencia mínima a la que deberíamos de muestrear la señal de EMG para evitar el “aliasing” es de 1kHz.45kHz.0µs 4.0µs(3) 16.4) (FOSC) 4MHz 500ns(2) 1.0µs(2) 2. Debido a que una conversión completa de 10bits al usar la frecuencia del oscilador interno (FOSC/16) toma típicamente 11*TAD y un TAD para voltajes mayores a 3. entonces podemos muestrear la señal de EMG sin problemas.0µs(3) 32.4) Tabla 8. Notas (súper índices): (1): El TAD para FCR tiene un tiempo típico de 4µs para VDD>3.0µs 8.0µs 8.0µs(3) 2-6µs(1.0µs 8. 77 . el FCR solo se recomienda con el modo sleep.0µs(3) 64.0V (2): Estos valores violan en TAD mínimo requerido. Las celdas grises indican un valor no recomendado.0V toma 2µs.

65V (tierra virtual).Se usaron los 10 bits de conversión para el dato digital.65de valor promedio. Figura 77. Tomando en cuenta que la amplitud promedio de las señal de EMG está alrededor de 1V y que está montada sobre el nivel de voltaje de 1. Finalmente el circuito del convertidor analógico queda como se muestra en la Figura 78. 78 . medida desde los 0V. de esta forma tenemos 2 n1 valores (1023). La Figura 77 muestra la señal de EMG rectificada medida desde los 0 Volts.65V = 2. estos valores de voltaje son los que tomará el convertidor analógico digital. Grafica que muestra los valores de la señal de EMG rectificada correspondiente al movimiento de flexión. se tiene un valor de voltaje de 1V + 1.

y el listado del programa se encuentra en el apéndice 1. Diagrama esquemático del PIC16f687 5. inmediatamente después el microcontrolador se pone a esperar que la red le indique que ha leído el dato binario mediante el monitoreo continuo de uno de sus pines. el RB7. 79 . Básicamente el trabajo del microcontrolador es realizar la conversión A/D y desplegar el dato binario en sus puertos.Figura 78.6. el cual tiene asociada la variable “RECIBIDO” y se pondrá a uno lógico cuando la red termine de leer el dato binario. El diagrama de flujo del programa desarrollado se muestra en la figura 79. adicionalmente se toma a consideración la red neuronal la cual tomará el valor binario entregado por el micro.8 Programa en Ensamblador Para tener un mejor desempeño y realizar las operaciones de conversión de datos con el convertidor A/D con mayor velocidad. esto se hace de la siguiente manera: cuando el PIC termina la conversión A/D pone a uno lógico su pin (RB5) “LISTO” para indicarle a la red neuronal que puede tomar el dato completo. se usó el lenguaje ensamblador.

9 Probando el Convertidor Analógico Digital del PIC Una vez cargado el programar al microcontrolador se procedió a realizar una prueba.Figura 79. primero se adquiere el dato binario de 10 bits y se obtiene el 80 . Diagrama de flujo del programa en ensamblador del PIC16F687. El programa que se encarga de hacer la conversión de digital a analógico fue hecho en Labview y la tarea realizada es bastante simple. esta consistió en tomar los 10 bits entregados por los puertos del PIC y hacerles una conversión de digital a analógico (DAC) por medio de la tarjeta de adquisición de datos de National Instruments NI-USB-6009.6. 5. de esta forma obtendremos una vista rápida de la capacidad del convertidor analógico del PIC para captar las señales de EMG.

esta constantes es conocida como el paso del convertidor analógico digital y se calcula dividiendo el voltaje de referencia de ADC entre el número de bits con que cuenta el convertidor. seguidamente este valor escalar se multiplica por una constante de escala (C). El programa se presenta en la Figura (80): Figura 80.numero decimal que representa. 81 . la constante se calculo de la siguiente manera: Finalmente el valor resultante entre la multiplicación de la constante C y el dato decimal nos da el valor analógico correspondiente a la conversión de digital a analógico. Programa en Labview para la conversión de Digital a analógico. al ser un valor de 10bits este número puede tomar valores del 0 al 1024.

Grafica de la señal de EMG adquirida por el ADC del PIC. fueron tomadas 1000 muestras en 1 segundo. La captura corresponde al movimiento de flexión fuerte tomada del musculo bíceps. 82 .90).Una vez preparado el programa para la conversión de Digital a Analogico. se procedió a conectar los 10 bits de salida del convertidor analógico digital de PIC al convertidor de digital analógico de NI-USB-6009 y se realizaron varias pruebas de conversión de datos de EMG. Figura 81. también se muestran registros de la señal de EMG rectificada (Figura 91 -92) registrada con el ADC de la tarjeta NI-USB-6009. los cuales pueden apreciarse en las Figuras (89 . El resultado de esta conversión fue graficado para mostrar los patrones de las señales de EMG.

fueron tomadas 1000 muestras en 1 segundo. La captura corresponde al movimiento de flexión fuerte tomada del musculo bíceps. Figura 83. Grafica de la señal de EMG adquirida por el ADC de la tarjeta NI-USB-6009. 83 .Figura 82. La captura corresponde al movimiento de flexión fuerte del bíceps. Grafica de la señal de EMG adquirida por el ADC del PIC. fueron tomadas 1000 muestras en 1 segundo.

De los registros capturados y mostrados en las graficas anteriores se observa que la información adquirida por el convertidor analógico digital de PIC es muy similar a la captada por en NI-USB-6009. fueron tomadas 1000 muestras en 1 segundo. 84 . Finalmente la Figura (81) muestra el diagrama esquemático correspondiente a este prototipo de adquisición de EMG a 3.3V. La captura corresponde al movimiento de flexión fuerte tomada del musculo bíceps. Grafica de la señal de EMG adquirida por el ADC de la tarjeta NI-USB-6009.Figura 84.

1u 0.3V Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 8 - + + 8 12 3.1u R2 82k 3.3v R6 82k R7 10k Figura 85.5n U6 2 R1 3 2 +VIN VO -VIN 6 - 3 + 4 C6 0. Diagrama esquemático del sistema de adquisición de EMG de 3.3v 4 R21 270k 7 D1N4148 R19 8 4 U2A OPA2335 2 3 + Salida digital 7 + - TLV3702 5 6 R20 820 10k 3.7u Cpump+ 3 U1A 4 1 2.3k C1 0.3V.7u MCP6021 11 7 OPA4376 200k R17 20k 3.22u 5 Cpump6 C9 4.2u C21 7 C9 V1 NC VOUT 1 8 R12 100k ElectrodoV+ ElectrodoV- 3.3.3 V C15 3.3v Malla R11 390k 3.3v U4B 3.1u U4B + 6 R12 100k C17 4.3v 1 4 C2 1u 8 C13 1n 3.3v 4 4 U2B OPA2333 6 5 10k R13 - 4 7 4 8 C14 0.3 V 3.7u - 8 C16 4.3k 14 R8 10 - OPA4376 9 8 5 + 4 C13 11 1n OPA4376 U1B 7 6 Salida - OPA4376 3.1u D1 OPA2335 6 5 + 1n U2A C7 C5 - 13 R4 3.3 C4 1.3v U2C U1D C11 11 11 R9 390k 1 + 2 3 OPA2333 0. + 4 85 .1u R10 33k 56k R16 56k 3.1u 3.3v Electrodo de ref erencia U4 REG711-3.1u C20 0.5 V 1n 2 EN VIN GND PGND 5 0.3v V+ VR5 10K 82k INA326 R14 20k R5 82k R3 33k R15 7 4 R6 5 1 8 R2 R1 R1 C18 4.7u C3 0.3k U5 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 VDD RA5 RA4 RA3 RC5 RC4 RC3 RC6 RC7 RB7 PIC16F687 VSS RA0 RA1 RA2 RC0 RC1 RC2 RB4 RB5 RB6 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 EMG rectif icada 3.8 -5.3v 3.1u C19 U4B 0.3 V 0.

vista por debajo. a diferencia del primer prototipo.6. Figura 86. La Figura (86) muestra la vista de la parte de arriba de la placa de circuito impreso construida. vista por arriba.10 Resultados Este segundo prototipo fue desarrollado en una solo placa de circuito impreso. Figura 87. la parte de debajo de circuito es mostrada en la Figura 87. Placa de circuito impreso del sistema de adquisición de EMG. en la cual se encuentran soldados los integrados de montaje superficial. Los chips de montaje superficial aparecen encerrados en círculos amarillos. Placa de circuito impreso del sistema de adquisición de EMG.5. 86 .

87 .65 V hasta 1. a diferencia del prototipo anterior el cual generaba pulsos cuadrados con amplitudes de 9V. teniendo una amplitu de 3. Figura 88.65 V. en esta grafica tambien se muestran los pulsos digitales y se puede observar que van desde -1. Grafica de EMG correspondiente al movimiento de flexión suave durante 700ms. Las grafica presentada en la Figura 88 muestra el registro de la señal de EMG correspondiente a un movimiento de flexión suave en un perido de tiempo de 700ms.Para la adquisicion de los registros de EMG se usó el mismo programa de LabVIEW que sirvió en el prototipo anterior.3V.

Figura 89. Grafica de EMG correspondiente al movimiento de flexión fuerte durante 700ms.La grafica de la Figura 89 muestra la señal de EMG correspondiente al movimiento de flexion fuerte. de igual forma se aprecia que los potenciales presentan una amplitud mucho mayor. 88 . la Figura 90 presenta la comparacion entre la señal de EMG de flexion suave y la señal de EMG correspendiente a la flexion fuerte. se puede apreciar que el numero de potenciales de accion es mayor que los presentes en la grafica de la Figura 88 correspondiente a la flexion suave.

Comparación entre las señales de EMG registradas correspondientes a la flexión suave y la flexión fuerte. 89 .Figura 90.

Figura 91. Registro de actividad de EMG tomada del musculo Tríceps al realizar un movimiento de flexión de forma relajada. estas señales ya fueron rectificadas (Figuras 91 y 92). 90 .A continuación se muestran los registros capturados de la actividad muscular durante un segundo a una frecuencia de 10kHz en el musculo tríceps. Registro de actividad de EMG tomada del musculo Tríceps al realizar un movimiento de flexión aplicando fuerza. Figura 92.

5. no inversor 1 . y por ende un solo musculo. Inversor 2. este prototipo resulta ser una extención del prototipo visto anteriormete el cual solo podía monitorear un canal. no inversor 2 y un solo electrodo de referencia. El diagrama esquematico de este sistema se muestra en la Figura 93. 91 . teniendo de esta forma el electrodo inversor 1. El desarrollo de este último prototipo consistió en la union de dos sistemas de adquisicion de EMG de un solo canal identicos al presentrado en el diagrama esquematico de la Figura 81. Esta union se hace de tal forma que los dos sistemas compartan el electrodo de referencia.7 Diseño y Construcción del Prototipo de Adquisición de EMG de dos Canales Finalmente se construyó el prototipo de adquisicion de EMG de dos canales.

3v 4 + 4 R13 3 OPA2333 0.3 C4 1.1u 33k R16 56k Malla R11 390k 3.1u 3.3v Electrodo de ref erencia Electrodo1 V+ Electrodo1 V4 3.1u 0.3v 12 + C7 C5 - 13 + - Salida OPA4376 R6 + + + 56k 3.1u U4B 5 MCP6021 + 4 3.5n 3 2 5 1 8 3.1u 1 2 3 4 5 U2A OPA2335 2 3 6 7 8 9 10 U5 VDD RA5 RA4 RA3 RC5 RC4 RC3 RC6 RC7 RB7 PIC16F687 C13 1n 3.3v 11 11 1 10k 4 - 2 R2 82k 3.1u R21 270k C20 3. Diagrama esquemático del sistema de adquisición de EMG de dos canales.3V 82k 3.3v 7 4 3 U6 2 R1 +VIN VO -VIN R2 R1 R1 V+ VINA326 R14 20k 6 + 11 U1A 1 OPA4376 200k R17 20k R6 R5 10K C3 R5 82k R3 33k R15 R10 33k R16 0.1u U2B OPA2333 6 5 - R13 7 10k 3.3v C11 U2C 9 10 3.1u 3.3V 82k 8 C14 0.8 -5.7u C3 R5 82k R3 33k R15 R10 0.3v 4 4 C13 1n U2A R9 390k 1 4 8 U1D R8 OPA4376 R4 3.3 V 3.5n 3 2 5 1 8 3.5 V 1n V1 1 2 3 U1A 1 C21 4 2.2u NC EN VIN GND VOUT Cpump+ CpumpPGND 8 7 6 5 C9 0.1u 82k 8 56k Malla 3.3k 14 11 1n U1B 7 OPA4376 8 5 6 4 11 + 4 3 2 OPA2333 0.1u 0.3k U5 1 2 3 4 5 U2A OPA2335 2 3 6 7 8 9 10 VDD RA5 RA4 RA3 RC5 RC4 RC3 RC6 RC7 RB7 PIC16F687 C13 1n 3.3v VSS RA0 RA1 RA2 RC0 RC1 RC2 RB4 RB5 RB6 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 4 7 Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 D1N4148 R19 10k 3.3k R2 82k 3.3 V U4 REG711-3.7u 11 7 C18 4.3v VSS RA0 RA1 RA2 RC0 RC1 RC2 RB4 RB5 RB6 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 4 7 Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 D1N4148 R19 10k 3.3k C1 0. 8 8 - + + 8 12 3.3v 7 4 3 U6 2 R1 +VIN VO -VIN R2 R1 R1 V+ VINA326 R14 20k 6 + - C16 4.3 V C6 0.3v Electrodo2 V+ Electrodo2 V4 C4 1n C6 0.3k R21 270k C20 0.3v C11 1n U1B 7 Salida OPA4376 R6 R7 10k 92 .3v 1 4 Figura 93.1u EMG rectif icada U4B OPA2335 6 5 D1 + 1n U2A C7 C5 - 13 R8 10 - OPA4376 R4 3.7u OPA4376 6 R12 100k 200k R17 20k R6 R5 10K 82k C17 4.22u 8 C15 C9 4.7u R12 100k 0.3v 11 56k 3.3v EMG rectif icada U4B OPA2335 6 5 R7 10k D1 U2C OPA4376 3.1u 3.3v 0.3v 1 4 8 3.3.3k 14 9 8 5 6 + - 4 C13 U1D 11 - + + C1 0.

Placas de circuito impreso que conforman el sistema de adquisición de EMG de dos canales 93 . Figura 94. Vista del circuito impreso correspondiente al canal 2 para registro de EMG. Figura 95. Estas placas se unen de tal forma que comparten el electrodo de referecia. La Figura 94 muestra el circuito impreso correspondiente al segundo canal de adquisición de EMG. en la Figura 95 se observa como se unen las dos placas para el monitoreo de las señales musculares.Para el desarrollo del sistema de adquiscion de EMG de dos canales se usaron dos placas de circuito impreso de adquisición de un solo canal.

se puede observar que la señal producida por el biceps es ligeramente mayor en amplitud a la señal del triceps.5 volts para que no se monte con el registro del tríceps. 94 . El registro del bíceps se encuentra desplazado 0.5. La Figura 96 muestra la gráfica de los datos registrados por el sistema de adquisición de EMG de dos canales correspondientes a los musculos biceps y triceps durante el movimiento de flexión suave. esto se debe a que al realizar el movimiento de flexión.7.1 Resultados Figura 96. Gráfica de la señal de EMG adquirida de los músculos bíceps (rojo) y tríceps (verde). el musculo biceps realiza más esfuerzo que el triceps y esto se ve reflejado en la actividad de los potenciales de acción y por ende en las graficas.

6. DISCUSION DE LOS RESULTADOS
En este trabajo de investigacion se presenta un sistema de adquisición de señales de EMG usando electrodos secos, los cuales resultan mas convenientes que los electrodos desechables de Ag/AgCl debido a que pueden reutilizarce sin mayor problema y como se pudo observar con los resultados graficados, estos electrodos son capaces de captar las señales de EMG sin mayor problema. Se observó variaciones de las señales de EMG, las cuales son dependientes de la posición, ubicación, tamaño y material de los electrodos con los que son registradas, de igual manera, estas señales ganan amplitud conforme se aplica mas fuerza sobre el musculo en el cual se realiza el registro. La idea del sistema de adquisición de señales de EMG es que sea capaz de adquirir información de los impulsos electricos de mas de un músculo, es por esta razón que se optó por usar dos juegos de electrodos para monitorear un grupo muscular, por ejemplo, el grupo muscular del brazo, en este caso en particular, los electrodos fueron colocados sobre el músculo biceps y sobre el músculo triceps, esto con la intención de que se tengan varias respuestas o combinaciones de patrones de EMG al ejecutar algun movimento complejo, por ejemplo flexiones, estirar, o rotar el brazo. Para realizar los prototipos, se trató de usar componentes que sean faciles de conseguir, se usaron componentes principalmente de la empresa Texas Instruments, ya que presentaba muchas opciones en cuanto a chips para diseños analógicos. A continuacion se presenta el presupuesto (Tabla 9) para realizar el prototipo para la adquiscicion de señales de EMG de un solo canal a 3.3V; este presupuesto fue hecho tomando en cuenta los precios en dolares de un proveedor por internet de circuitos integrados (http://www.newark.com/).

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Circuito integrado INA326

Precio (Dolares) $5.00

Descripcion Instrumentation Amplifier IC Operational Amplifier (Op-Amp) IC Operational Amplifier (Op-Amp) IC

Cantidad 1

OPA2333 OPA2335

$4.12 $4.15

1 1

OPA4376

$3.50

Operational Amplifier (Op-Amp) IC DC/DC Converter 8-Bit Microcontroller IC

1

Reg-711 PIC16F687

$1.86 $1.45

1 1

Tabla 9. Precios de los circuitos integrados usados en el prototipo.

7. CONCLUSIONES
Hasta ahora se ha completado la adquisición de las señales de EMG usando electrodos secos de superficie de Acero inoxidable; se construyó un dispositivo de registro de potenciales de acción muscular de dos canales, teniendo de esta manera los registros de dos músculos a la vez. Esta información además se digitaliza y se entrega en forma paralela. Estos datos pueden pasarse en el futuro posiblemente a una red neuronal para que sean aprendidos por este dispositivo, de esta forma un movimiento sería descrito por la actividad mioeléctrica de un par de músculos: Por ejemplo para el movimiento de flexión, extensión, pronación y supinación se tendrá la información del músculo bíceps y tríceps. Este sistema es la base para una posible aplicación en una prótesis inteligente, sin embargo su utilidad se podría extender a otros usos, tales como exoesqueletos robóticos, simulaciones en 3D para una interface de usuario tele operado, entre
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otras. La meta final de este prototipo a largo plazo es tener una prótesis inteligente que se adapte al usuario y no viceversa, haciendo más fácil el proceso de adaptación clínico y reduciendo el costo para que pueda estar al alcance de la mayoría de la población.

8. TRABAJO FUTURO
El trabajo a futuro para este prototipo consiste en incluir la red neuronal artificial para completar el sistema de reconocimiento de patrones. Tambien se puede mejorar el sistema de adquisición, especificamente en cuanto a los electrodos usados (en forma de rectangulos), los cuales pueden ser reemplazandos por los electrodos propuestos en el trabajo de H. K. Bhullar [6], en el que se describe la construcción de un electrodo concentrico seco para tomar registros de EMG de superficie, asegurando que se obtiene más selectividad [6]. Otra mejora que se puede considerar es cambiar los dispositivos pasivos (resistencias y capacitores) por componentes de montaje superficial para reducir el tamaño del circuito impreso.

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Variable donde se guarda la parte Alta de 10 bit del dato de la conversion .Variable donde se guarda la parte baja de 8 bit del dato de la conversion . ERRORLEVEL -302 UDATA BIT8 BIT2 res 1 res 1 .-----------------------------------------------------------.10.INC> __config 0x00C4 . Power up timer on.Bandera para indicar que la conversión A/D ha terminado . WatchDog disable. .. Oscilador Interno.---------configuracion del oscilador interno a 8Mhz--------BANKSEL OSCCON MOVLW b'01110111' MOVWF OSCCON ..Bandeta para indicar que el dato binario ha sido leido por la red neuronal VALOR1 res 1 VALOR2 res 1 LISTO res 1 res 1 RECIBIDO ORG 0X00 .SELECCION DE LOS CANALES A/D BANKSEL ANSEL CLRF ANSEL BANKSEL ANSELH 100 ..Variable par el retardo de 7 micro segundos .Variable para el retardo de 7 micro segundo . APENDICE I Programa en ensamblador LIST P=PIC16F687 #INCLUDE<P16F687. . . Brown-out Reset disable.. Fail safe clock monitor disable. .. Code protection disable. ..

------------------------------------------------------------BANKSEL ADCON1 MOVLW b'01010000' MOVWF ADCON1 BANKSEL TRISA BSF TRISA.------------------------------------------------------------INICIO BSF ADCON0.1 . AN1.PONER EL RA1 COMO ENTRADA .1 .Set RA1 to analog BANKSEL CLRF TRISB .Acquisiton delay .inicia la conversión 101 .GO . On CALL SAMPLETIME .CLRF ANSELH BANKSEL ANSEL BSF ANSEL.1 .-----------------------------------------------------------BANKSEL PORTC CLRF PORTC BANKSEL TRISC CLRF TRISC . Vdd Vref. .CONFIGURA EL PORTC COMO SALIDA .Set RA1 to analog BANKSEL ADCON0 MOVLW B'10000101' MOVWF ADCON0 .ADC INTERNAL OSCILATOR 8MHz FOSC/16 = 2us BANKSEL ANSEL BSF ANSEL.CONFIGURA EL PORTB COMO SALIDA .------------------------------------------------------------BANKSEL PORTB CLRF PORTB TRISB .Right justify.Set RA1 to input .

limpiar la variable BIT2 .funcion de retardo de 7 micro segundos 102 .0 GOTO $-1 BCF LISTO.preguntar si el bit 0 de la variale BIT2 es 0 .se completo la conversión? .---------------------------------------------------------------SAMPLETIME MOVLW 04H MOVWF VALOR1 UNO decfsz VALOR1.w MOVWF PORTB .el bit 6 de BIT2 es 1.1 BSF BIT2.esperar hasta que la bandera RECIBIDO sea uno logico.GO GOTO $-1 . .0 BSF BIT2. pone a uno logico el bit 6 de BIT2 .el bit 0 de BIT2 es 1.CONVERSION TERMINADA BANKSEL ADRESL MOVF ADRESL. .leer la parte baja del dato binario BANKSEL ADRESH CLRF BIT2 BTFSC ADRESH.W BANKSEL PORTC MOVWF PORTC .0 GOTO INICIO .pregunta si la bandera RECIBIDO vale 1 logico .No.MOSTRAR EN PORTC .f goto UNO return END .leer la parte lata del dato binaro .poner a uno logico la bandera de LISTO .6 MOVF BIT2.pregunta si el bit 6 de BIT2 es 0 .4 BTFSC ADRESH. pone en lato el bit 4 de BIT2 .BTFSC ADCON0. esperar a que se termine .0 BTFSS RECIBIDO.despliega el valor en el pueto B BSF LISTO.

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