Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

Curso Sistemas de Control (541.236) Prof. Cristin Molina Vicua a n 09.11.2011

El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz permite predecir si un sistema es estable o inestable sin necesidad de resolver su ecuacin caracter o stica (EC). Por ende, si la EC es de simple resolucin, o el criterio pierde sentido, pues basta con evaluar la parte real de las ra de la EC (i.e. los polos del ces sistema). El criterio es aplicable a sistemas cuya ecuacin caracter o stica es de la forma: a0 sn + a1 sn + . . . + an1 s + an = 0 PASO 1: El primer paso consiste en evaluar los signos de los coecientes de la EC escrita de la forma (1). El criterio establece que si algn coeciente es cero o existen diferencias entre los signos de los coeu cientes, entonces el sistema es inestable; si todos los coecientes tienen el mismo signo, entonces no puede concluirse nada respecto a su estabilidad y hay que continuar con el paso 2 del criterio. PASO 2: En el segundo paso, hay que construir la tabla de Routh-Hurwitz, denida como:
sn s
n1

(1)

a0 a1 b1 c1 d1 . . .

a2 a3 b2 c2 d2 . . .

a4 a5 b3 c3 d3 . . .

... ... ... ... ... .. .

sn2 sn3 sn4 . . .

, donde; a1 a2i a0 a2i+1 b1 a2i+1 a1 bi+1 c1 bi+1 b1 ci+1 ci = di = (2) a1 b1 c1 El criterio establece que todas las ra ces de la ED tienen parte real negativa y, por lo tanto, el sistema es estable si y slo si los trminos de la primera columna de la tabla de Routh-Hurwitz tienen o e el mismo signo. De lo contrario, el nmero de ra de la ED con parte real positiva es igual al nmero u ces u de cambios de signo de los trminos de la primera columna. e bi = Casos especiales:

1. Si un trmino de la primera columna es cero y los dems trminos de la la no lo son, o bien e a e no hay ms trminos, entonces el trmino de la primera columna se reemplaza por un valor a e e positivo innitesimalmente pequeo , el cual se utiliza para el clculo de los trminos restantes. n a e El criterio establece que:

 si el signo del trmino sobre es el mismo que el del trmino bajo de l, entonces hay un e e e par de ra ces imaginarias de la forma s = aj, lo que signica que el sistema est en el a l mite de la estabilidad (no converge ni diverge) si el signo del trmino sobre e cambio de signo. es contrario al del trmino bajo l, entonces se considera un e e

2. El criterio establece que si todos los trminos de una la son cero, entonces hay dos (2) ra e ces de igual magnitud radialmente opuestas en el plano s. En este caso, los trminos de la la se e reemplazan por los coecientes del dP (s) , donde P (s) es el polinomio (par o impar) formado por ds los trminos de la la inmediatamente superior e

CMV/cmv