UCSM - FCIFF PPIE Control Automtico I

Ing. Lucy Delgado Barra

SEGUNDO CAPTULO
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

2.1 DEFINICIONES

a) Sistema Continuo


Figura 2.1 Sistema continuo

Es aquel sistema donde la relacin entre la salida y(t) y la entrada u(t) es una ecuacin
diferencial:

( ) ( )
0 0
( ) ( )
n m
i i
i i
i i
a y t bu t
= =
=



Al aplicar la transformada de Laplace a esta ecuacin se tiene:

{ } { }
( ) ( )
0 0
( ) ( )
0 0
1 1
1 ( ) 1 ( )
0 0 0 0
1
1 ( )
0 0
( ) ( )
( ) ( )
( ) (0 ) ( ) (0 )
( ) (0 )
n m
i i
i i
i i
n m
i i
i i
i i
n i m i
i i k k i i k k
i i
i k i k
n i
i i k k
i
i i k
L a y t L bu t
a L y t b L u t
a s Y s s y b s U s s u
a s Y s s y
= =
= =

+ +
= = = =

+
= = =

=
` `
) )
=
| | | |
=
| |
\ . \ .
| |

|
\ .




1
1 ( )
0 0 0 0
( ) (0 )
n m m i
i i k k
i
i i k
b s U s s u

+
= = =
| |
=
|
\ .



despejando Y(s):
1 1
1 ( ) 1 ( )
0 0 0 0 0
0 0 0
(0 ) (0 ) ( )
( )
n i m i m
i k k i k k i
i
i k i k i
n n n
i i i
i i i
i i i
s y s u b s U s
Y s
a s a s a s

+ +
= = = = =
= = =
| | | |
| |
\ . \ .
= +




entonces, como puede verse la respuesta de un sistema dinmico continuo puede
descomponerse en dos partes

- Respuesta de estado cero: Es la primera parte de la ecuacin. Depende de la entrada U(s) y
es la respuesta que tiene el sistema si las condiciones iniciales son cero

- Respuesta de entrada cero: Es la segunda parte de la ecuacin. Depende de las
condiciones iniciales y no de la entrada U(s); es la respuesta que tiene el sistema si la
entrada es cero

En el caso de los sistemas de control continuos siempre se asumen condiciones iniciales nulas.

b) Sistemas discretos

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Ing. Lucy Delgado Barra

Figura 2.2 Sistema discreto

Supngase un sistema dinmico lineal discreto (las seales son seales muestreadas, medidas a
intervalos de tiempo), cuya relacin entre la entrada u(k) y la salida y(k) est descrita por la
siguiente ecuacin de diferencias:
0 0
( ) ( )
n m
i i
i i
a y k i bu k i
= =
+ = +



Al aplicar la transformada Z a esta ecuacin se tiene:

{ } { }
0 0
0 0
1 1
0 0 0 0
1
0 0 0 0
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
n m
i i
i i
n m
i i
i i
n i m i
i i j i i j
i i
i j i j
n n i m
i i j i i j
i i
i i j i
Z a y k i Z bu k i
a Z y k i b Z u k i
a z Y z z y j b z U z z u j
a z Y z z y j b z U z z
= =
= =


= = = =

= = = =

+ = +
` `
) )
+ = +
| | | |
=
| |
\ . \ .
| |
=
|
\ .




1
0 0
( )
m i
i j
u j

= =
| |
|
\ .



Despejando Y(z):
1 1
0 0 0 0
0
0 0 0
( ) ( )
( )
( )
n i m i
m
i j i j
i
i
i j i j
i
n n n
i i i
i i i
i i i
z y j z u j
b z U z
Y z
a z a z a z


= = = =
=
= = =
| | | |
| |
\ . \ .
= +

de forma semejante al caso continuo, la ecuacin muestra que la respuesta de un sistema
dinmico discreto puede descomponerse en dos partes:

- Respuesta de estado cero: Es la primera parte dela ecuacin. Depende de la entrada U(z) y
no de las condiciones iniciales; es la respuesta que tiene el sistema si las condiciones
iniciales son cero

- Respuesta de entrada cero: Es la segunda parte dela ecuacin. Depende de las condiciones
iniciales y no de la entrada U(z), es la respuesta que tiene el sistema si la entrada es cero.

En el caso de los sistemas de control discretos siempre se asumen condiciones iniciales nulas.


c) Funcin de transferencia

Se define la funcin de transferencia de un sistema continuo o discreto como la relacin en entre
salida y entrada con condiciones iniciales nulas

UCSM

La fu

Las e

slo
grfic
de blo

d) D

La fig
F(z)


e) D

La fig
por la


2.2 D

Perm
ms
transf
cuand

Los s

a) S

b) S
M - FCIFF
uncin de tran
expresiones
son vlidas
camente la re
oques y diag
Diagramas d
gura muestr
que recibe u
Diagramas d
gura muestr
a funcin de
DIAGRAMA
mite represent
real lo que
ferencia tota
do se realiza
smbolos ms
Seal: Es una
Sumador r
PPIE
( ) F s =
nsferencia se
( ) F s
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si las cond
elacin entra
gramas de flu
de bloque:
ra un sistem
una seal de e
Fig
de flujo de se
a un sistema
transferencia
Figur
AS DE BLOQ
tar la relaci
se est rea
al de un siste
la intercone
s usados en l
a lnea con c
restador: Es

. . 0
( )
( )
C I
Y s
U s
=
=
er, para los
0
0
m
i
i
i
n
i
i
i
b s
a s
=
=
=

( ) ( ) F s U s =
diciones inici
ada-salida de
ujo de seal
ma como un b
entrada U(s)
gura 2.3.- Di
eal:
a como dos se
a F(s) o F(z)
ra 2.4.- Diagr
QUE
n matemtic
alizando. Es
ema combin
xin, cada b
la construcci
ausalidad as
la suma o re


casos contin


iales son nu
el sistema me
bloque defin
o U(z) y ent
iagrama de b
eales U(s) y
).

rama de flujo
ca entre las v
s fcil de o
ando los blo
loque debe m
n de estas r
ignada medi

esta de dos o

(
( )
(
Y
F z
U
=
nuo y discreto
( )
m
i
n
i
F z
=
=
=

( ) ( Y z F z =
ulas. En este
ediante dos t
nido por la fu
trega una se
bloques mnim
y Y(s) (o U(z
o de seal m
variables de u
obtener de m
oques de cad
mantener su
representacio
ante una flec

ms seales
Con
Ing. L
. . 0
( )
( )
C I
z
z
=

o, respectivam
0
0
m
i
i
n
i
i
b z
a z
=
=

) ( ) z U z
e caso, es p
tipos de diag
uncin de tra
al de salida
mo
z) y Y(z)) rel
mnimo
un sistema. I
manera simp
da parte del
caracterstic
ones grficas
cha.
s.
ntrol Autom
Lucy Delgado
mente:
osible repre
gramas: diag
ansferencia F
Y(s) o Y(z).

lacionadas en

Indican de m
ple la funci
sistema. Par
ca original.
s son:
tico I
Barra
sentar
ramas
F(s) o
.
ntre s
manera
n de
ra ello
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c) Ramificacin: Es una seal que toma varios caminos.




2.3 PROPIEDADES Y TEOREMAS

Las propiedades y teoremas se utilizan para reducir diagramas de bloques complejos y
representarlos por un solo bloque simple. Se muestran a continuacin los Teoremas del Algebra
de Diagrama de Bloques.

T1.- Elemento en cascada



T2.- Suma o resta


T3.- Movimiento de un punto frente a un elemento

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T4.- Movimiento de un punto atrs de un elemento


T5.- Movimiento de un punto de suma o resta frente a un elemento


T6.- Movimiento de un punto de suma o resta atrs de un elemento



T7.- Lazo de realimentacin






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Ejercicio 1: Hallar C1

Solucin





A=(G1*G2*G6)/ (1+G2G6G3G4)
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B= A/(1-A*G5/G6) , D= G8+G7/G4
C1= B/(1+G9*D*B)*R1
C1=G9*B/(1+G9*D*B)*R2
C1=C1+C1

Ejercicio 2: Hallar C1 y C2

Solucin



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A=G2*G5*G1/(1-G2*G5)
B=[G8+G2+ G6/(G5*G1)]*G4


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Usamos superposicin para hallar las dos componentes de C1 y C2 generadas por R1 y R2

- La componente generada por R1 (R2=0)











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C=G1/G3-G9
D=A*G3/(1+A*G3*B)

C2=R1
C1=C*D*R1

- La componente generada por R2 (R1=0)


C2=0

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C1=[-A*G3]/[1+A*G3*B]

Finalmente
C1= C1+C1

C2= C2+C2

Ejemplo 3: Reducir el siguiente diagrama de bloques


Solucin

Paso 1
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Se tiene en el denominador la ecuacin caracterstica:




Paso 5: Finalmente
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Ejemplo 4: Reducir el siguiente diagrama de bloques


Solucin









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Ejemplo 5 Reducir el siguiente diagrama de bloques


Solucin















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Ejemplo 6 Reducir el siguiente diagrama de bloques



Solucin:













UCSM - FCIFF PPIE Control Automtico I

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Ejemplo 7 Reducir el siguiente diagrama de bloques


Solucin:








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Tabla resumen

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2.4 GRAFOS DE FLUENCIA (FLUJO DE SEALES)

Otro procedimiento para representar grficamente la dinmica del sistema de control, es el
mtodo de los grficos de flujo de seal, desarrollado por S.J. Mason.

Un grfico de flujo de seal es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones
algebraicas lineales simultneas. Consiste en una red en la cual los nodos estn conectado por
ramas con direccin y sentido. Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama
conectada entre dos nodos, acta como un multiplicador de seal. La seal fluye solamente en
un sentido. El sentido del flujo de seal se indica por una flecha ubicada en la rama y el factor
de multiplicacin aparece a lo largo de la rama, como etiqueta. El grfico de flujo de seal
despliega el flujo de seales de un punto de un sistema a otro y da las relaciones entre las
seales.

Un grfico de flujo de seal contiene la misma informacin que un diagrama de bloques, pero a
diferencia de estos, existe la frmula de ganancia de Mason, ecuacin que se utiliza para obtener
las relaciones entre las variables del sistema (funciones de transferencia) sin necesidad de
efectuar la reduccin del grfico.

Definiciones

a) Nodo: es un punto que representa una variable o seal.

b) Transmitancia: ganancia entre dos nodos. Tales ganancias pueden expresarse en trminos
de la funcin de transferencia entre dos nodos.

c) Rama: es un segmento de lnea con direccin y sentido, que une dos nodos. La ganancia de
una rama es una transmitancia.

d) Nodo de entrada o fuente: es un nodo que slo tiene ramas que salen. Esto corresponde a
una variable independiente externa.

e) Nodo de salida: es un nodo que slo tiene ramas de entrada. Esto corresponde a una
variable dependiente.

f) Nodo mixto: es un nodo que tiene tanto ramas que llegan, como ramas que salen.

g) Camino, trayecto o ruta: es un recorrido de ramas conectadas en el sentido de las flechas
de las ramas. Si no se cruza ningn nodo ms de una vez, el camino o trayecto es abierto. Si
el camino o trayecto finaliza en el mismo nodo del cual parti, y no cruza ningn otro ms
de una vez, es un camino o trayecto cerrado.

h) Lazo: es un camino o trayecto cerrado.

i) Ganancia de lazo: es el producto de las ganancias de ramas de un lazo.

j) Lazos disjuntos: lazos que no tienen ningn nodo comn.

k) Trayecto, camino o ruta directa: es el camino o trayecto de un nodo de entrada (fuente) a
un nodo de salida (sumidero), sin cruzar ningn nodo ms de una vez.

l) Ganancia de ruta directa: es el producto de las ganancias de rama de un camino o trayecto
directo.

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En general, un nodo suma las seales de todas las ramas de entrada que llegan a l y transmite
esa suma a todas las ramas que salen de l.



Figura 2.5.- Elementos de un grafo de fluencia

Se muestra a continuacin equivalencias entre grafos y diagramas de bloques.








UCSM


Frm

El c

Dond
-
-
-
-


Ejem
de M
Soluc
-
-
M - FCIFF
Figura
mula de ganan
lculo de la fu
de:
p= Nme
T
k
= Gana
= 1 - (S
adya
de a

k
: par
mplo 1: Para
Mason
cin:
Slo exis

Existen cu
PPIE
a 2.6.- Equiva
ncia de Maso
uncin de tra
ero de camino
ancia del cam
Suma de gan
acentes toma
3) + (Suma
ra el diagram
a el sistema
te un camino
uatro lazos c

alencias entr
on para grfic
ansferencia F
( ) F s =
os directos d
mino directo
ancias de laz
dos de a 2) -
de ganancias
ma eliminand
de la figura,
o directo (p=
cerrados, cuy

re diagramas


cos de flujo
F(s) de un dia
( )
( )
Y s
X s
=

de X(s) a Y(s
nmero
zos cerrados)
(Suma de ga
s de lazos no
do los lazos q
, hallar la fu
=1), cuya gan
yas ganancias

de bloques y
de seal
agrama de flu
1
p
k k
k
T
=
A
A

s)
) + (Suma de
anancias de l
o adyacentes
que tocan el c
uncin de tra
nancia es:

s son:
Con
Ing. L
y grafos de f
ujo de seal
e ganancias d
lazos no ady
tomados de
camino nm
ansferencia ap
ntrol Autom
Lucy Delgado
fluencia
est dado po
de lazos no
yacentes toma
a 4) -
ero
aplicando la

tico I
Barra

or:
ados
regla
UCSM

-
-
-
-
-
-

Ejem
es:

M - FCIFF
Como ex
L
3
L
4
), pe

Como ex
L
2
L
3
L
4
), p

Como ex
adyacente

De acuerd
Al elimin
tanto resu
Dado que

mplo2: Demo
PPIE
xisten 4 lazos
ero de ellos,
xisten 4 lazo
pero de ellos
isten 4 lazos
es.
do con lo ant
nar los lazos
ulta:
e slo hay un
ostrar que la

s, hay 6 pos
slo son no a
os, hay 4 p
s, slo hay un
, slo hay un
terior, el valo
que tocan el
n camino dire
funcin de t

ibles grupos
adyacentes lo
posibles grup
no que es no
n posible gru
or de es:
nico camin
ecto, la funci
transferencia

de 2 lazos
os siguientes

pos de 3 laz
o adyacentes:
upo de 4 lazo
no directo s

in de transf
a C(s)/R(s) ut
Con
Ing. L
(L
1
L
2
, L
1
L
3
,
s:
zos (L
1
L
2
L
3


os (L
1
L
2
L
3
L
4
)

lo subsiste e
ferencia se ca

tilizando la f

ntrol Autom
Lucy Delgado
L
1
L
4
, L
2
L
3
,
, L
1
L
2
L
4
, L
), pero estos

l lazo L
3
. Po
alcula como:

frmula de M
tico I
Barra
L
2
L
4
,
1
L
3
L
4
,
son
or lo

Mason
UCSM

Soluc
-
-
-
-
-
Ejem
Soluc
-
-
-
-
M - FCIFF
cin:
Ruta dire
Lazos o c
Determin
Residuo
Aplicand
mplo 3: Halla
cin:
Rutas dir
Lazos o c
Determin
Residuo
PPIE
ecta
contornos
nante
do Masn
ar C(s)/R(s)
ectas
contornos
nante








Con
Ing. L


ntrol Autom
Lucy Delgado



tico I
Barra
UCSM - FCIFF PPIE Control Automtico I

Ing. Lucy Delgado Barra
- Aplicando Masn

Ejemplo 4: Hallar Y)/R

Solucin:
- Rutas directas


- Lazos o contornos







- Determinante




- Residuo

- Aplicando Masn



Ejemplo:
Obtener la funcin de transferencia

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Solucin:

Caminos directos




UCSM - FCIFF PPIE Control Automtico I

Ing. Lucy Delgado Barra


1
2
3
4
5
P e
P cf
P di
P djk
P djml
=
=
=
=
=

Lazos o contornos






UCSM - FCIFF PPIE Control Automtico I

Ing. Lucy Delgado Barra
1
2
3
4
L abc
L o
L aehgb
L mn
=
=
=
=

5
6
7
8
L adihgb
L adjkhgb
L fgh
L adjmlhgb
=
=
=
=


Combinaciones de dos lazos que no se tocan



1 4 2 4 2 7 3 4 4 5 4 7
L L L L L L L L L L L L + + + + +

Combinaciones de tres lazos que no se tocan

2 4 7
L L L

Hallando el determinante

1 2 3 4 5 6 7 8
1 ( ) L L L L L L L L A = + + + + + + + +
1 4 2 4 2 7 3 4 4 5 4 7 2 4 7
( ) ( ) L L L L L L L L L L L L L L L + + + + +
Hallando los residuos
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1 4
1 L A =
2 4
1 L A =
3 4
1 L A =
4
1 A =
5
1 A =

Finalmente, la ganancia del sistema ser

3 1
1
k k
k
x
FT P
x
= = A
A