Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
INDICE:
1. Introduccin
2. Anlisis del mecanismo o estructura. Ecuaciones del movimiento
3. Casos de estudio/Resultados
a.
b.
3.2. Resultados
4. Discusin
5. Conclusiones
1. Introduccin
El robot Fanuc LR-Mate-200ic es un robot que permite el trabajo montado en el
suelo, en la pared o invertido sin ninguna restriccin, consigue una velocidad mxima
de 4m/s, permitiendo el trabajo de varios robots unos cerca de otros. Para el vamos a
realizar su anlisis de vibraciones, de manera que nos permita conocer los lmites que
estas le suponen.
VISTA FRONTAL
VISTA AREA
Ecuaciones de movimiento
Para obtener las ecuaciones del movimiento, aplicamos las leyes de Newton, en
nuestro caso considerando slo rotaciones.
. Cada cuerpo vendr definido
por una masa, un momento de inercia y una rigidez.
Cuerpo 2 (brazo 1)
Sus dimensiones las aproximo a 110x200x180mm y le quito la parte superior
izquierda para aproximarlo ms a la realidad.
m2= 3.607kg
1155000kg/mm
Cuerpo 3 (brazo 2)
Sus dimensiones las aproximo a 150x150x300mm y le quito la parte superior
izquierda para aproximarlo ms a la realidad.
m3= 6.243kg
1575000kg/mm
Cuerpo 4 (brazo 3)
m4= 2.606kg
1312500kg/mm
Cuerpo 5 (brazo 4)
m5= 6.814kg
kg/mm
Cuerpo 6 (disco 1)
m6= 0.7kg
mm4
Cuerpo 7 (disco 2)
m7= 0.655kg
1553156mm4
kg/mm
I=
Matriz de rigideces.
K=
x0=
Modos de vibracin
v1= {0.,0.,0.,0.,0.,1.}; v2= {0.,0.,0.,0.,1.,0.}; v3= {0.,0.,0.,1.,0.,0.};
v4= 0.,-0.490524,0.871428,0.,0.,0.}; v5= {1.,0.,0.,0.,0.,0.}; v6={0.,0.871428,0.490524,0.,0.,0.};
P=
100000
50000
200
50000
100000
400
600
800
1000
1200
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
H11
Amplitud en el eje de ordenadas (mm), tiempo en el eje de abscisas (s).
0.5
1.0
1.5
2.0
10
15
20
25
H22
Amplitud en el eje de ordenadas (mm), tiempo en el eje de abscisas (s).
0.5
100
200
300
400
500
1.0
1.5
2.0
H33
Amplitud en el eje de ordenadas (mm), tiempo en el eje de abscisas (s).
0.5
1.0
1.5
2.0
100
200
300
400
500
H44
Amplitud en el eje de ordenadas (mm), tiempo en el eje de abscisas (s).
20
10
2.5
3.0
3.5
4.0
4.5
5.0
10
20
30
H55
Amplitud en el eje de ordenadas (mm), tiempo en el eje de abscisas (s).
10
10
10
11
12
13
14
H66
Amplitud en el eje de ordenadas (mm), tiempo en el eje de abscisas (s).
10
11.5
12.0
12.5
13.0
13.5
14.0
10
XT2
XT3
XT4
XT5
XT6
XT1
Amplitud en el eje de ordenadas (mm), tiempo en el eje de abscisas (s).
3
500
1000
1500
2000
2500
3000
XT2
Amplitud en el eje de ordenadas (mm), tiempo en el eje de abscisas (s).
4
500
1000
1500
2000
2500
3000
XT3
Amplitud en el eje de ordenadas (mm), tiempo en el eje de abscisas (s).
500
1000
1500
2000
2500
3000
XT4
Amplitud en el eje de ordenadas (mm), tiempo en el eje de abscisas (s).
3
10
15
20
25
XT5
Amplitud en el eje de ordenadas (mm), tiempo en el eje de abscisas (s).
3
10
15
20
25
XT6
Amplitud en el eje de ordenadas (mm), tiempo en el eje de abscisas (s).
10
15
20
25
3.2. Resultados
Variamos el valor de la fuerza aplicada a la delta de dirac, para ver su evolucin. (la
evolucin de la sinusoidal no la he copiado en este documento).
f0=5
XT6= {1.2725210-7 Cos[12.6491 t]+0. Sin[0.407133 +0.0431226
t]+0. Sin[0.572992 +0.0645199 t]+0. Sin[0.829036 +0.109132
t]+1.2725210-7 Sin[12.6491 t]+0. Sin[1.54219 +3.49482 t]+0.
Sin[1.56214 +11.547 t]-(1.2724810-7+1.00003 ) Sinh[(1.00594109
+1.56289 )+12.6491 t]}
10
15
20
25
f0=5000
XT6= {0.0127252
10
15
20
25
f0=5000000
XT6=
{0.127252 Cos[12.6491 t]+0. Sin[0.407133 +0.0431226
t]+0. Sin[0.572992 +0.0645199 t]+0. Sin[0.829036 +0.109132
t]+0.127252
Sin[12.6491
t]+0.
Sin[1.54219
+3.49482
t]+0.
Sin[1.56214 +11.547 t]-(0.126369 +1.00699 ) Sinh[(0.0147428
+1.45386 )-12.6491 t]}
1.0
0.5
5
0.5
1.0
1.5
10
15
20
25
4. Discusin
La relacin entre el aumento de la fuerza de impulso y la amplitud de la onda es
pequea, varia poco aunque se aprecia como a medida que se aumenta la carga,
disminuye ligeramente la amplitud de esta.
TIEMPO (s)
1.05
1.1
1.15
1.2
5000000 0,811252 0,308676 -0,313308 -0,814092
FUERZA
5000 0,811252 0,308676 -0,313308 -0,814092
5 0,811252 0,308676 -0,313308 -0,814092
1.25
-0,99995
-0,99995
-0,99995
1.3
-0,798984
-0,798984
-0,798984
0.8
0.6
AMPLITUD (mm)
0.4
FUERZA 5000000
0.2
0
-0.2 0
FUERZA 5000
2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.2
TIEMPOS
FUERZA 5
1.05
1.1
1.15
1.2
-0,3907
1.25
1.3
-0,9955 -0,74662
Excitacin sinusoidal
1.5
AMPLITUD (mm)
1
0.5
3000
10000
0
0
30000
100000
-0.5
-1
-1.5
TIEMPOS
5. Conclusiones
Del anlisis modal obtenemos conclusiones como la determinacin de las
frecuencias naturales, amplitudes y modos de vibracin, as como que el robot tiene
frecuencias de resonancia en valores prximos a w1= 12.6491; w2=11.547; w3=
3.49482; w4= 0.109132; w5= 0.0645199; w6= 0.0431226; as como una serie de
valores especiales que tambin nos pueden dar problemas obtenidos de la matriz
espectral w=0.07, w=0.05, w=0.01, w=3.5, w=11.5, w=2.65, por lo que es muy
importante que cuando el robot se vea sometido a acciones las vibraciones resultantes
de estas acciones se alejen lo mximo posible de estas ya que si no existe el riesgo del
acoplamiento y el robot entre en un estado de desequilibrio que lo inutilizara para sus
funciones o pueda incluso provocar su destruccin como lo ocurrido en el puente de
Tacoma, aunque analizando los resultados en nuestro caso apenas afectan.