1.

-Consulte las definiciones de: servo motor, lazo de control abierto lazo de control cerrado, codificador (encoder), procesador digital de seales, CPLD, mdulo inteligente de potencia, controlador PID.

Servomotor.- Es un dispositivo actuador que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y de mantenerse estable en dicha posicin. Lazo De Control Abierto.- Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da como resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa que no hay retroalimentacin hacia el controlador para que ste pueda ajustar la accin de control. Sistema De Control De Lazo Cerrado.- Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un resultado final para ajustar la accin de control en consecuencia. Codificador (Encoder).- Un encoder es un codificador rotatorio, tambin llamado codificador del eje, suele ser un dispositivo electromecnico usado para convertir la posicin angular de un eje a un cdigo digital, lo que lo convierte en una clase de transductor. Estos dispositivos se utilizan en robtica, en lentes fotogrficas de ltima generacin, en dispositivos de entrada de ordenador (tales como el ratn y el Trackball), Procesador Digital De Seales.- Un procesador digital de seales o DSP (sigla en ingls de digital signal processor) es un sistema basado en un procesador o microprocesador que posee un juego de instrucciones, un hardware y un software optimizados para aplicaciones que requieran operaciones numricas a muy alta velocidad. Debido a esto es especialmente til para el procesado y representacin de seales analgicas en tiempo real: en un sistema que trabaje de esta forma (tiempo real) se reciben muestras (samples en ingls), normalmente provenientes de un conversor analgico/digital (ADC).
CPLD.- Un CPLD (del acrnimo ingls Complex Programmable Logic Device) es un dispositivo electrnico. Los CPLD extienden el concepto de un PLD (del acrnimo ingls Programmable Logic Device) a un mayor nivel de integracin ya que permite implementar sistemas ms eficaces, ya que utilizan menor espacio, mejoran la fiabilidad del diseo, y reducen costos. Un CPLD se forma con mltiples bloques lgicos, cada uno similar a un PLD. Los bloques lgicos se

comunican entre s utilizando una matriz programable de interconexiones, lo cual hace ms eficiente el uso del silicio, conduciendo a una mejor eficiencia a menor costo. A continuacin se explican brevemente las principales caractersticas de la arquitectura de un CPLD.

Mdulo Inteligente De Potencia.- Los DIP-IPM, como el resto de sus hermanos mayores ASIPM e IPM, son mdulos que integran un circuito de potencia basado en IGBTs, los diodos de libre circulacin asociados y los circuitos de control capaces de responder ante determinados fallos Controlador PID.- Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin que se utiliza en sistemas de control industriales. Un controlador PID corrige el error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener calculndolo y luego sacando una accin correctora que puede ajustar al proceso acorde. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada.
2.- Elabore un cuadro comparativo entre servo motor DC, servo motor AC, motor de pasos, motor de induccin. SERVO MOTOR DC SERVO MOTOR AC MOTOR DE PASOS MOTOR DE INDUCCIN

La onda de control de posiciones es de tipo cuadrada tienen encoder incluidos en su sistema para determinar la posicin

La onda de La onda de No tiene control control de control de de posiciones en posiciones es de posiciones es de el giro tipo senoidal tipo cuadrada tienen encoder incluidos en su sistema para determinar la posicin No tienen encoder incluidos en su sistema para determinar la posicin rango No tienen encoder incluidos en su sistema para determinar la posicin de

Amplio rango de Amplio rango de Bajo

de Rango

velocidades velocidades velocidad desde 0 a 3000 desde 0 a 3000 rpm rpm

velocidad moderada

Alta precisin de Alta precisin de Precisin media Baja precisin de movimiento movimiento de movimiento movimiento Torque estable en funcin de la frecuencia de trabajo Control flexible fcil Torque estable en funcin de la frecuencia de trabajo fcil Torque inestable en funcin de la frecuencia de trabajo Torque inestable en funcin de la frecuencia de trabajo Control moderado

y Control flexible

y Control fcil

3.- Conclusiones y recomendaciones sobre la prctica. CONCLUSIONES Para realizar un movimiento del servomotor se da por medio del control el cual se da por medio de trenes de pulso. - Todas la conexiones del cable DA89D que se muestran no se encuentran nicamente en el cable, tambin los tenemos presentes en la parte posterior del PlC. - El servomotor de corriente continua y de paso presenta un sistema de control similar al servomotor de corriente alterna. RECOMENDACIONES Para evitar el mal funcionamiento se recomienda revisar los parmetros y los driver ya facilitados. Para mayor factibilidad del trabajo se recomienda revisar las conexiones fsicas que se indica en los diagramas. -