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Estabilidad de sistemas autónomos Estabilidad según Lyapunov Teorema de Lyapunov Búsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadráticas

S ISTEMAS NO LINEALES
E STABILIDAD
DE

LYAPUNOV

Prof. Virginia Mazzone - Prof. Mariana Suarez

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Estabilidad de sistemas autónomos Estabilidad según Lyapunov Teorema de Lyapunov Búsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadráticas

Prof. Virginia Mazzone - Mariana Suarez

SNL- Clase 5

Estabilidad de sistemas autónomos Estabilidad según Lyapunov Teorema de Lyapunov Búsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadráticas

Estabilidad de sistemas autónomos

Consideremos el sistema invariante en el tiempo,

x = f (x) ˙ donde f : D → Rn es localmente Lipschitz desde un dominio D ⊂ Rn en Rn . Supongamos que x∗ ∈ D es un P.E. de (1). Analizaremos su estabilidad.

(1)

Prof. Virginia Mazzone - Mariana Suarez

SNL- Clase 5

Clase 5 . ya que para los casos en que x∗ = 0.) Nota Trabajaremos por conveniencia con x∗ = 0.Mariana Suarez SNL. Prof.E. Esto no implica pérdida de generalidad. en el origen.Estabilidad de sistemas autónomos Estabilidad según Lyapunov Teorema de Lyapunov Búsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadráticas Estabilidad de sistemas autónomos (cont. Virginia Mazzone . puede definirse un cambio de coordenadas como sigue: y = x − x∗ y = g(y) ˙ Donde g(y) = f (y + x∗ ) tiene un P.

E. si es estable y δ puede elegirse tal que x(0) < δ ⇒ l´m x(t) = 0 ı t→∞ ∀t ≥ 0 Prof.Clase 5 . si para cada ε > 0 existe δ = δ (ε) tal que x(0) < δ ⇒ x(t) < ε.Mariana Suarez SNL. si no es estable asintóticamente estable (A.Estabilidad de sistemas autónomos Estabilidad según Lyapunov Teorema de Lyapunov Búsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadráticas Definiciones de estabilidad Definición El punto de equilibrio x∗ = 0 de (1) es estable. Virginia Mazzone .). inestable.

Estabilidad de sistemas autónomos Estabilidad según Lyapunov Teorema de Lyapunov Búsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadráticas Ejemplo: El péndulo Ecuaciones de estado: x1 = x2 ˙ g k x2 = − sen x1 − x2 ˙ l m Puntos de equilibrio: Haciendo x1 = x2 = 0. . 0). Prof.Clase 5 . . ±2. los PE son ˙ ˙ (nπ. Virginia Mazzone . .Mariana Suarez SNL. ±1. n = 0.

Estabilidad de sistemas autónomos Estabilidad según Lyapunov Teorema de Lyapunov Búsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadráticas Ejemplo: El péndulo (cont. (0. (0.Mariana Suarez SNL. (π. es un P. Con fricción (k > 0. Virginia Mazzone .Clase 5 . punto de ensilladura.E.) Análisis de la estabilidad de los P. Sin fricción (k = 0) .E. 0) . 0) es un equilibrio asintóticamente estable. inestable. 0) es un equilibrio estable. Prof.

Mariana Suarez SNL. con referencia de E p elegida tal que E(0) = 0.Clase 5 .) Análisis de la estabilidad usando conceptos de energía Sea la energía del péndulo E(x) = E p (x) + Ec (x). 1 2 g sen ydy + x2 l 2 0 g 1 2 = (1 − cosx1 ) + x2 l 2 x1 E(x) = Prof.Estabilidad de sistemas autónomos Estabilidad según Lyapunov Teorema de Lyapunov Búsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadráticas Ejemplo: El péndulo (cont. Virginia Mazzone .

Virginia Mazzone .Clase 5 .el sistema es conservativo (sin disipación de energía). Entonces. la energía decrece hasta llegar a cero.Mariana Suarez SNL. Entonces E(x) = c ⇒ dE =0 dt Con fricción (k > 0. se disipa energía durante la evolución del sistema. Prof. dE ≤0 dt Es decir.Estabilidad de sistemas autónomos Estabilidad según Lyapunov Teorema de Lyapunov Búsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadráticas Sin fricción (k = 0) . La trayectoria x(t) tiende a x = 0 cuando t → ∞.

metemático e ingeniero ruso (1857 − 1918) Teoremas de estabilidad de Lyapunov: dan condiciones suficientes para estabilidad en puntos de equilibrio.Clase 5 . Prof. Virginia Mazzone .Mariana Suarez SNL. Teoremas conversos: establecen que muchas de estas condiciones son también necesarias.Estabilidad de sistemas autónomos Estabilidad según Lyapunov Teorema de Lyapunov Búsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadráticas Estabilidad según Lyapunov Alexandr Lyapunov.

Sea V : D → R una función continuamente diferenciable en un dominio D ⊂ Rn que contiene al origen.Clase 5 .Estabilidad de sistemas autónomos Estabilidad según Lyapunov Teorema de Lyapunov Búsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadráticas Estabilidad según Lyapunov Lyapunov propone otras funciones. . La derivada de V a lo largo de las trayectorias de (1) está dada por ∂V ∂V ˙ xi = ∑ ˙ fi (x) V (x) = ∑ ∂ xi ∂ xi i=1 i=1  = ∂V ∂V ∂V ... además de la energía. que pueden utilizarse para demostrar la estabilidad de un P. fn (x)   ∂V  f (x) =  ∂x Prof. ∂ x1 ∂ x2 ∂ xn     n n f1 (x) f2 (x) .Mariana Suarez SNL.. Virginia Mazzone .E. . .

Clase 5 .Estabilidad de sistemas autónomos Estabilidad según Lyapunov Teorema de Lyapunov Búsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadráticas Estabilidad según Lyapunov Nota Observemos que esta derivada puede pensarse como la derivada direccional de V (x) en la dirección del campo f (x). es decir ˙ V (x) = L f V (x) Prof. Virginia Mazzone .Mariana Suarez SNL.

Sea V : D → R una función continuamente diferenciable tal que V (0) = 0 ˙ V (x) ≤ 0 y en V (x) > 0 D en D − {0} entonces. de (1) y sea D ⊂ Rn un dominio que contiene al origen. Prof. x = 0 es estable.).E.Estabilidad de sistemas autónomos Estabilidad según Lyapunov Teorema de Lyapunov Búsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadráticas Teorema de Lyapunov Teorema Sea el origen x = 0 un P.E. si ˙ V (x) < 0 en D − {0} entonces x = 0 es asintóticamente estable (A.Mariana Suarez SNL.Clase 5 . Virginia Mazzone . Más aún.

es estable Dado ε > 0. ı Tomemos β ∈ (0. Entonces α > 0 por hipótesis.Mariana Suarez SNL. elijamos r ∈ (0.Clase 5 . Virginia Mazzone .Demostración ˙ Parte I: V (x) ≤ 0 → el P. y tiene la propiedad de que toda trayectoria que comienza en Ωβ en t = 0 permanecerá en Ωβ ∀t ≥ 0 Prof. ε] tal que Br = {x ∈ Rn | x ≤ r} ⊂ D Sea α = m´n x =r V (x) .E. α) y sea Ωβ = {x ∈ Br | V (x) ≤ β } ⇒ Ωβ está en el interior de Br .Estabilidad de sistemas autónomos Estabilidad según Lyapunov Teorema de Lyapunov Búsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadráticas Teorema de Lyapunov.

Mariana Suarez SNL. Virginia Mazzone .Clase 5 .Estabilidad de sistemas autónomos Estabilidad según Lyapunov Teorema de Lyapunov Búsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadráticas Teorema de Lyapunov.Demostración Prof.

Demostración (cont.Clase 5 . V (0) = 0 → ∃δ > 0 tal que x ≥ δ ⇒ V (x) > β Entonces Bδ ⊂ Ωβ ⊂ Br .Mariana Suarez SNL. ∀t ≥ 0 → el P.E. y x(0) ∈ Bδ ⇒ x(0) ∈ Ωβ ⇒ x(t) ∈ Ωβ ⇒ x(t) ∈ Br ∀t ≥ 0 Por lo tanto. en x = 0 es estable Prof. Virginia Mazzone . única ∀t ≥ 0 cuando x(0) ∈ Ωβ V continua.Estabilidad de sistemas autónomos Estabilidad según Lyapunov Teorema de Lyapunov Búsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadráticas Teorema de Lyapunov. x(0) < δ ⇒ x(t) < r ≤ c.) Ωβ es compacto → tiene sol.

E. es asintóticamente estable Supongamos ahora que ˙ V (x) < 0 en D − {0} Como V continua.A. V (0) = 0.Mariana Suarez cuando SNL.Clase 5 t →∞ . entonces V (x(t)) → c ≥ 0 Prof.Demostración (cont. para probar E.Estabilidad de sistemas autónomos Estabilidad según Lyapunov Teorema de Lyapunov Búsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadráticas Teorema de Lyapunov. debe mostrarse que V (x(t)) → 0 cuando t →∞ V (x(t)) monotónicamente decreciente y acotada inferiormente por cero.) ˙ Parte II: V (x) < 0 → el P. Virginia Mazzone .

que c > 0. V (x(t)) → c > 0 implica que x(t) permanece fuera de la bola Bd para todo t ≥ 0. Integrando V (x) tenemos que t V (x(t)) = V (x(0)) + 0 ˙ V (x(τ))dτ ≤ V (x(0)) − γt El miembro derecho se hace negativo luego de un cierto t → se contradice la suposición c>0. Sup.Por continuidad de V (x).Clase 5 .Demostración (cont. ˙ Sea −γ = m´ xd≤ x ≤r V (x) a ˙ Por hipótesis −γ < 0 . Virginia Mazzone . Prof.Estabilidad de sistemas autónomos Estabilidad según Lyapunov Teorema de Lyapunov Búsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadráticas Teorema de Lyapunov.Mariana Suarez SNL. existe d > 0 tal que Bd ∈ Ωc .) Veamos que c=0 por contradicción.

Estabilidad de sistemas autónomos Estabilidad según Lyapunov Teorema de Lyapunov Búsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadráticas Búsqueda de funciones de Lyapunov Formas cuadráticas n n V (x) = xT Px = ∑ ∑ Pi j xi x j i=1 j=1 con P matriz simétrica real. Entonces P es definida positiva y se escribe P>0 V (x) es semidefinida positiva⇔ todos los autovalores de P son no negativos. Virginia Mazzone . V (x) es definida positiva⇔ todos los autovalores de P son positivos.Mariana Suarez SNL. Entonces P es semidefinida positiva y se escribe P ≥ 0 Prof.Clase 5 .

Mariana Suarez SNL.) Proposición: Sea A matriz simétrica y real.Clase 5 .Estabilidad de sistemas autónomos Estabilidad según Lyapunov Teorema de Lyapunov Búsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadráticas Búsqueda de funciones de Lyapunov (cont. xT Ax > 0 ∀x = 0 ⇔ λ (A) > 0 Prof. entonces A es definida positiva sii todos los autovalores de A son estrictamente positivos. Virginia Mazzone .

Estabilidad de sistemas autónomos Estabilidad según Lyapunov Teorema de Lyapunov Búsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadráticas Búsqueda de funciones de Lyapunov (cont.Mariana Suarez SNL.Clase 5 . Virginia Mazzone . Axi = λi xi Entonces T T T xi Axi = xi λi xi = λi xi xi = λi ⇒ λi > 0 y T xi Axi > 0 por hipótesis Prof.) Demostración: Sea A definida positiva y λi ∈ R autovalor de A. Sea xi el autovector correspondiente. con xi = 1.

.Estabilidad de sistemas autónomos Estabilidad según Lyapunov Teorema de Lyapunov Búsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadráticas Búsqueda de funciones de Lyapunov (cont. . . + cn λn xn ) 2 c1 λ1 + c2 λ2 + c2 λ3 + .Clase 5 x=0 Prof. . Virginia Mazzone . . A simétrica real → existe una base de autovectores ortonormales de A.Entonces. + c2 λn > 0 si 2 3 n SNL.Mariana Suarez .) Probemos ahora la recíproca. + cn Axn = c1 λ1 x1 + c2 λ2 x2 + c3 λ3 x3 + . Sean λi > 0 los autovalores de A. . x = c1 x1 + c2 x2 + c3 x3 + . . + cn λn xn T T T T xT Ax = c1 x1 + c2 x2 + c3 x3 + . . + cn xn Ax = c1 Ax1 + c2 Ax2 + c3 Ax3 + . . . . . + cn xn = (c1 λ1 x1 + c2 λ2 x2 + c3 λ3 x3 + .

Estabilidad de sistemas autónomos Estabilidad según Lyapunov Teorema de Lyapunov Búsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadráticas Ejemplo 2 2 2 Sea V (x) = ax1 + 2x1 x3 + ax2 + 4x2 x3 + ax3 . Prof. Virginia Mazzone .Mariana Suarez SNL. Decidir para qué valores de a es definida positiva V (x) .Clase 5 .