Estabilidad de sistemas autnomos Estabilidad segn Lyapunov Teorema de Lyapunov Bsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadrticas

S ISTEMAS NO LINEALES
E STABILIDAD
DE

LYAPUNOV

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Estabilidad de sistemas autnomos

Consideremos el sistema invariante en el tiempo,

x = f (x) donde f : D Rn es localmente Lipschitz desde un dominio D Rn en Rn . Supongamos que x D es un P.E. de (1). Analizaremos su estabilidad.

(1)

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Estabilidad de sistemas autnomos (cont.)

Nota Trabajaremos por conveniencia con x = 0. Esto no implica prdida de generalidad, ya que para los casos en que x = 0, puede denirse un cambio de coordenadas como sigue: y = x x y = g(y)

Donde g(y) = f (y + x ) tiene un P.E. en el origen.

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Deniciones de estabilidad
Denicin El punto de equilibrio x = 0 de (1) es estable, si para cada > 0 existe = () tal que x(0) < x(t) < , inestable, si no es estable asintticamente estable (A.E.), si es estable y puede elegirse tal que x(0) < lm x(t) = 0
t

t 0

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Ejemplo: El pndulo
Ecuaciones de estado: x1 = x2 g k x2 = sen x1 x2 l m

Puntos de equilibrio: Haciendo x1 = x2 = 0, los PE son (n, 0), n = 0, 1, 2, . . .

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Ejemplo: El pndulo (cont.)

Anlisis de la estabilidad de los P.E. Sin friccin (k = 0) , (0, 0) es un equilibrio estable. Con friccin (k > 0, (0, 0) es un equilibrio asintticamente estable. (, 0) , punto de ensilladura, es un P.E. inestable.

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Ejemplo: El pndulo (cont.)

Anlisis de la estabilidad usando conceptos de energa Sea la energa del pndulo E(x) = E p (x) + Ec (x), con referencia de E p elegida tal que E(0) = 0. 1 2 g sen ydy + x2 l 2 0 g 1 2 = (1 cosx1 ) + x2 l 2
x1

E(x) =

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Sin friccin (k = 0) ,el sistema es conservativo (sin disipacin de energa). Entonces E(x) = c dE =0 dt

Con friccin (k > 0, se disipa energa durante la evolucin del sistema. Entonces, dE 0 dt Es decir, la energa decrece hasta llegar a cero. La trayectoria x(t) tiende a x = 0 cuando t .

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Estabilidad segn Lyapunov

Alexandr Lyapunov, metemtico e ingeniero ruso (1857 1918) Teoremas de estabilidad de Lyapunov: dan condiciones sucientes para estabilidad en puntos de equilibrio. Teoremas conversos: establecen que muchas de estas condiciones son tambin necesarias.

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Estabilidad segn Lyapunov

Lyapunov propone otras funciones, adems de la energa, que pueden utilizarse para demostrar la estabilidad de un P.E. Sea V : D R una funcin continuamente diferenciable en un dominio D Rn que contiene al origen. La derivada de V a lo largo de las trayectorias de (1) est dada por V V xi = fi (x) V (x) = xi xi i=1 i=1 = V V V , ,... x1 x2 xn
n n

f1 (x) f2 (x) . . . fn (x)

V f (x) = x

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Estabilidad segn Lyapunov

Nota Observemos que esta derivada puede pensarse como la derivada direccional de V (x) en la direccin del campo f (x), es decir V (x) = L f V (x)

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Teorema de Lyapunov
Teorema Sea el origen x = 0 un P.E. de (1) y sea D Rn un dominio que contiene al origen. Sea V : D R una funcin continuamente diferenciable tal que V (0) = 0 V (x) 0 y en V (x) > 0 D en D {0}

entonces, x = 0 es estable. Ms an, si V (x) < 0 en D {0}

entonces x = 0 es asintticamente estable (A.E.).

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Teorema de Lyapunov- Demostracin

Parte I: V (x) 0 el P.E. es estable Dado > 0, elijamos r (0, ] tal que Br = {x Rn | x r} D Sea = mn x =r V (x) . Entonces > 0 por hiptesis. Tomemos (0, ) y sea = {x Br | V (x) } est en el interior de Br , y tiene la propiedad de que toda trayectoria que comienza en en t = 0 permanecer en t 0
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Teorema de Lyapunov- Demostracin

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Teorema de Lyapunov- Demostracin (cont.)

es compacto tiene sol. nica t 0 cuando x(0) V continua, V (0) = 0 > 0 tal que x V (x) > Entonces B Br , y x(0) B x(0) x(t) x(t) Br t 0 Por lo tanto, x(0) < x(t) < r c, t 0 el P.E. en x = 0 es estable
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Teorema de Lyapunov- Demostracin (cont.)

Parte II: V (x) < 0 el P.E. es asintticamente estable Supongamos ahora que V (x) < 0 en D {0}

Como V continua, V (0) = 0, para probar E.A. debe mostrarse que V (x(t)) 0 cuando t V (x(t)) monotnicamente decreciente y acotada inferiormente por cero, entonces V (x(t)) c 0
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cuando
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Teorema de Lyapunov- Demostracin (cont.)

Veamos que c=0 por contradiccin. Sup. que c > 0.Por continuidad de V (x), existe d > 0 tal que Bd c . V (x(t)) c > 0 implica que x(t) permanece fuera de la bola Bd para todo t 0. Sea = m xd x r V (x) a Por hiptesis < 0 . Integrando V (x) tenemos que
t

V (x(t)) = V (x(0)) +
0

V (x())d V (x(0)) t

El miembro derecho se hace negativo luego de un cierto t se contradice la suposicin c>0.

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Bsqueda de funciones de Lyapunov

Formas cuadrticas
n n

V (x) = xT Px = Pi j xi x j
i=1 j=1

con P matriz simtrica real. V (x) es denida positiva todos los autovalores de P son positivos. Entonces P es denida positiva y se escribe P>0 V (x) es semidenida positiva todos los autovalores de P son no negativos. Entonces P es semidenida positiva y se escribe P 0

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Bsqueda de funciones de Lyapunov (cont.)

Proposicin: Sea A matriz simtrica y real, entonces A es denida positiva sii todos los autovalores de A son estrictamente positivos. xT Ax > 0 x = 0 (A) > 0

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Bsqueda de funciones de Lyapunov (cont.)

Demostracin: Sea A denida positiva y i R autovalor de A. Sea xi el autovector correspondiente, con xi = 1. Axi = i xi Entonces
T T T xi Axi = xi i xi = i xi xi = i i > 0

T xi Axi > 0

por hiptesis

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Bsqueda de funciones de Lyapunov (cont.)

Probemos ahora la recproca. Sean i > 0 los autovalores de A. A simtrica real existe una base de autovectores ortonormales de A.Entonces, x = c1 x1 + c2 x2 + c3 x3 + . . . + cn xn Ax = c1 Ax1 + c2 Ax2 + c3 Ax3 + . . . + cn Axn = c1 1 x1 + c2 2 x2 + c3 3 x3 + . . . + cn n xn
T T T T xT Ax = c1 x1 + c2 x2 + c3 x3 + . . . + cn xn

(c1 1 x1 + c2 2 x2 + c3 3 x3 + . . . + cn n xn ) 2 c1 1 + c2 2 + c2 3 + . . . + c2 n > 0 si 2 3 n
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x=0

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Ejemplo

2 2 2 Sea V (x) = ax1 + 2x1 x3 + ax2 + 4x2 x3 + ax3 . Decidir para qu valores de a es denida positiva V (x) .

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