AUTOMATIZACIN NAVAL FNB 2011/2012

S. Romero ESAII-UPC

1 ACTIVIDAD NO PRESENCIAL EJERCICIOS PRCTICOS TEMA 3 (PID)

OBJETIVOS Esta actividad tiene como objetivo el repaso de los conceptos fundamentales acerca del diseo o sintonizacin de controladores PID mediante el Lugar Geomtrico de las Races (tema 3).

CUESTIONES (13ptos; 23ptos; 34ptos) 1) Para la planta G ( s )

1 ( s 1) 3

, con realimentacin negativa y unitaria.

a) Cmo se comportar con un controlador P? Dibujar el Lugar Geomtrico de las races (LGR). Estudiar para qu valores de Kp el sistema global es estable. Con qu valores de Kp se consigue que el sistema en anillo cerrado sea estable y preciso? b) Dibujar las diferentes configuraciones del LGR para un controlador PD. Qu se podra decir a partir de los LGR de la estabilidad del sistema en anillo cerrado? Podra llegar a ser preciso para algn valor de Kp y KD ante entrada escaln? c) Lo mismo para un controlador PI. d) Dibujar las diferentes configuraciones del LGR para un controlador PID. Nos servir algunas de estas configuraciones para conseguir que el sistema global sea estable y preciso ante entrada escaln unitario? e) Cul sera nuestra eleccin? Qu tipo de controlador (no hace falta que sea un PID) se ajustara mejor a nuestras necesidades?

2) Para la planta G ( s )

s 10 s 2 10 s

a) Dadas sus caractersticas, qu tipo de control (P, PI, PD, PID) parece necesitar? b) Cmo se comportar con un controlador P? Con qu valores de Kp se consigue que el sistema en anillo cerrado sea estable y preciso? c) Comportamiento de un controlador PI mediante el lugar geomtrico de las races. Determinar los valores de Kp y KI que hacen el sistema estable y preciso. d) Lo mismo para un PD terico. Valores de Kp y KD para un sistema estable y preciso. e) Lo mismo para un PID terico. Cul es nuestra eleccin final?

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ANP 1: Ejercicios Tema 3

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3) El comportamiento de un buque medio viene dado por la siguiente funcin de transferencia ( s 100) G (s) . Se desea disear un piloto automtico que, con realimentacin negativa y s ( s 10) 2 unitaria, regule correctamente el sistema. a) Cmo se comportar con un controlador P? Dibujar el Lugar Geomtrico de las races (LGR). Estudiar para qu valores de Kp el sistema global es estable. Con qu valores de Kp se consigue que el sistema en anillo cerrado sea estable y preciso? b) Dibujar las diferentes configuraciones del LGR para un controlador PD. Qu se podra decir a partir de los LGR de la estabilidad del sistema en anillo cerrado? Podra llegar a ser preciso para algn valor de Kp y KD ante entrada escaln? c) Lo mismo para un controlador PI. d) Dibujar las diferentes configuraciones del LGR para un controlador PID. Nos servir algunas de estas configuraciones para conseguir que el sistema global sea estable y preciso ante entrada escaln unitario?

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ANP 1: Ejercicios Tema 3