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Como em nosso DCL j consideramos a fora de inrcia f
i
, tambm chamada de Fora de
D'Lambert, apenas faz-se necessrio igualar o somatrio de foras zero 0
i
i
f
| |
=
|
\ .
.
Adotando foras no sentido esquerda para direita como sendo positivas, no nosso exemplo temos:
0
i b k
f f f f =
Substituindo i, ii e iii obtidos na Etapa 2, temos:
f mx bx kx = + +
Esta equao a EDM do problema em estudo e ser utilizada futuramente para se obter a Funo
de Transferncia do mesmo problema.
EXEMPLO 2: Obter a EDM do sistema Massa-Mola que se movimenta com atrito apresentado na
Figura 3.
Figura 3: Sistema Massa-Mola com atrito
Este exemplo similar ao exemplo anterior, uma vez que
o atrito tambm modelado como um amortecedor.
Assim como o amortecedor o atrito trabalha se opondo ao
movimento, ou seja, gera uma fora contrria ao sentido
do movimento.
Diferentemente do exemplo anterior, neste exemplo
apenas ser apresentado a soluo de cada uma das etapas,
ficando a cargo do leitor a interpretao, devido o
processo de resoluo ser idntico ao do Exemplo 1.
ETAPA 1: DCL ETAPA 2: LEIS DOS ELEMENTOS ETAPA 3: LEIS DE INTERCONEXO
i.
k
f k x =
ii.
b
f b x =
iii.
i
f m x =
0
i b k
f f f f =
f mx bx kx = + +
Como podemos observar a EDM obtida no Exemplo 2 idntica do Exemplo 1 isto deve-se ao
fato dos dois sistemas serem equivalentes ou anlogos. extremamente comum uma mesma EDM
representar sistemas distintos, esta analogia aproveitada na modelagem de sistemas trmicos e
hidrulicos.
m
k
x
f
b
m
f
f
k
f
i
f
b
Aula 01 Modelagem de Sistemas Mecnicos de Translao
Prof. MSc Eng. Anderson Harayashiki Moreira
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EXEMPLO 3: Obter a EDM do sistema apresentado na Figura 4.
Figura 4: Sistema com dois blocos interligados
Como pode-se observar neste exemplo
possumos dois corpos interligados, isto
implica em uma interao entre os dois
corpos que dever ser considerada. Uma
vez que existem dois corpos tambm ser
necessrio elaborar dois DCL, um para
cada corpo em estudo. Os elementos que
interligam os dois corpos (mola e
amortecedor) geram foras que devem
aparecer nos DCL dos dois corpos.
ETAPA 1: DCL
Um ponto de grande importncia que deve ser considerado antes de se iniciar a construo do DCL
refere-se aos deslocamentos x
1
e x
2
. Deve-se adotar qual dos dois deslocamentos maior, ou seja,
determinar se o bloco m
2
puxa o bloco m
1
ou se o bloco m
2
empurrado pelo bloco m
1
. O autor
deste trabalho particularmente prefere adotar
2 1
0 x x > > , fazendo com que o bloco m
2
puxe o
bloco m
1
, uma vez que a nica fora externa esta ligado ao corpo 2. Cabe ressaltar que a escolha de
uma configurao diferente no interfere no resultado da modelagem, desde que se mantenha a
coerncia durante todo o processo de modelagem.
Adotando
2 1
0 x x > > , temos:
Pode-se observar que os nos
dois corpos foram adicionadas
as foras de inrcia (f
i1
e f
i2
),
bem como as foras f
k2
e f
b
aparecem nos dois corpos.
De posse dos dois DCL pode-se prosseguir para a prxima etapa.
ETAPA 2: LEIS DOS ELEMENTOS
De forma anloga ao realizado nos outros dois exemplos lista-se todas as foras presentes no
sistema e escreve-se as equaes que s descrevem.
Uma ateno deve ser dada s equaes iii e iv, como pode-se observar em vez de apenas um
deslocamento ou uma velocidade, temos uma diferena de deslocamento ( )
2 1
x x e de velocidade
m
1
k
1
x
1
m
2
f
k
2
b
x
2
m
1
f
k2
f
k1
f
i1
f
b
m
2
f
f
k2
f
i2
f
b
i.
1 1 1 k
f k x =
ii.
1 1 1 i
f m x =
iii. ( )
2 2 2 1 k
f k x x =
iv. ( )
2 1 b
f b x x =
v.
2 2 2 i
f m x =
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( )
2 1
x x . Isto deve-se ao fato que s aparecer foras entre os corpos caso um dos corpos se
desloque mais que o outro, ou seja, exista um movimento relativo entre os corpos. Ateno esta
situao muito comum e deve-se analisar cuidadosamente cada caso (exerccio) e no decorar que
entre dois corpos deve-se utilizar a diferena ( )
2 1
x x , uma vez que esta deve ser compatvel s
consideraes adotadas bem como a dinmica do sistema, esta a maior fonte de erros no
processo de modelagem.
ETAPA 3: LEIS DE INTERCONEXO
Assim como nos exemplos anteriores deve-se estabelecer uma relao entre as foras, a nica
diferena neste exemplo deve-se ao fato de ser necessrio aplicar a Lei de D'Lambert para cada
corpo, obtendo assim um EDM para cada corpo, como apresentado a seguir.
Corpo m
1
Corpo m
2
2 1 1
0
k b i k
f f f f + =
( ) ( )
2 1 2 2 1 1 1 1 1
b x x k x x m x k x + = +
2 2 2 1 1 1 1 1 2 1
bx k x m x bx k x k x + = + + + ( I )
2 2
0
i b k
f f f f =
( ) ( )
2 2 2 1 2 2 1
f m x b x x k x x = + +
1 2 1 2 2 2 2 2
f bx k x m x bx k x + + = + + ( II )
4. CONSIDERAES FINAIS
O mtodo apresentado nesta aula apenas uma sugesto, aos olhos do autor deste trabalho, este
mtodo eficaz do ponto de vista de reduzir o nmero de erros durante o processo de modelagem,
isto deve-se ao fato de cada uma das etapas conduzir o leitor a uma soluo organizada e sucinta.
Ao se adquirir prtica no processo de modelagem, pode-se eliminar o processo em etapas, porm,
neste momento inicial do estudo o autor deste trabalho pondera ser importante seguir o mtodo
sugerido. O processo de modelagem apesar de aparentar ser simples necessita de muita ateno e
prtica sendo necessrio treinar, para tal sugerido alguns exerccios na seqncia, caso sinta a
necessidade de praticar mais, recorra a literatura especializada.
5. EXERCCIOS DE FIXAO
Obter a EDM dos sistemas a seguir:
a)
b)
m
k
b
1
x
f
b
2
m
1
k
1
x
1
m
2
f
k
2
b
2
x
2
b
1
b
3
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c)
d)
e)
m
k
b
1
x
f
m
1
x
1
m
2
f
k
2
b
2
x
2
k
b
1
m
1
b
1
b
2
k
1
m
2
k
2
x
2
f
b
3
x
1