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UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID

0100110463

Universidad P o l i t c n i c a de Madrid

T E S I S

OSCILACIONES EN SISTEMAS HIDRULICOS

por Ignacio Esteban Parra Fabin

Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Aeronuticos

Madrid, Septiembre de 1981

Universidad Politcnica de Madrid

E. T. S, ds ingenieros Aeronuticos
BIBLIOTECA '
Este bro es obsequio de^L .

TESIS

OSCILACIONES EN SISTEMAS HIDRULICOS


UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID

E. T,S. I. AERONUTICOS
BIBLIOTECA FECHA ENTRADA

por

N DOCUMENTO . . . .tS<?3fl N* EJEMPLAH !?S.Wll SIGNATURA XQ43JL . -POR. .OSC


..... Pv

, A Ignacio Esteban Parra Fabin

.CONSULTA EN BIBLIOTECA

gRO&ElA. Sff.N':':*

SIIPFRIOR

lC-jJ.q-15- 1
Bie1i ^ ~ e. c A

Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Aeronuticos

Madrid, Septiembre de 19 81

a: NIEVES, ESTEBAN y CARMEN

R E S U M E

Se analiza la estabi3.idad del comportamiento estacionario de un sistema de alimentacin de una turbina hidrulica, compuesto por un conducto en el que se intercala una chimenea de equilibrio para evitar el golpe de a,riete. Asociado a la turbina hay -un regulador que trata de mantener constante la potencia proporcionada por sta* Se emplean mtodos de escalas mltiples para estudiar los fenmenos transitorios en el sistema anterior, cuando las portencias obtenidas son pequeas frente a la mxima que puede pro procionar el salto hidrulico, cualquiera que sea el valor del area de la chimenea; se analiza tambin la situacin para cualquier valor de la potencia de salida, cuando las reas de la chimenea son prximas al valor mnimo que asegura comportamiento estable del sistema. Se investiga adems la posible existencia de soluciones peridicas, as como su estabilidad y su evolucin cuando se varan los parmetros que definen el problema. Generalizan dose los resultados obenidos para el caso en el que la chimenea de equilibrio es sustituida por una cmara a presin.

Esta Tesis ha sido realizada bajo la direccin del Catedrtico de Mecnica, de Fluidos de la E,T*S,I* Aeronuticos D # Amable Lin Martnez, con el cual siempre estar en deuda, tanto por el inters y la dedicacin que me l a dispen i sado, como por su indudable influencia en mi vo caeion investigadora

eseo. agradecer a Jos Manuel Vega, toda, la ayuda prestada, sobre todo en la bsqueda de bibliografa matemtica

-i i-

I N D ICE

'^ina INTRODUCCIN 1

CAPITULO 1 - Ecuaciones y estabilidad esttica cuando la potencia es constante 1 C - Introduccin 2.~ Ecuaciones 3#- Soluciones Estacionarias 4*- Estabilidad de las soluciones Estacionarias 1*10 ' 1*1 12 1#8

CAPITULO 2*- Potencia pequea, frente a la mxima de operacin 1 # ~ Introduccin 2 # - Estudio cerca de la zona \0-0 con ^o>0 3t~ Estudio cerca de %0~0 con ^ c < 0 2.2 2*14 2.1

4#~ Estudio cerca de <^o~0 con ^ o ^ 0 y >> 1 5#~ Fenmenos transitorios 2,17 2.27

CAPTULO 3~ Potencia del orden de la mxima de operacin. 1.- Introduccin 2.- Perdidas nulas en la base de la chimenea JU-O -iii3o3 3*1

3.- Prdidas no nulas en la base de la chimenea, u^Q 4~ Comparacin con resultados numricos 3 3*

CAPITULO 4~ Efectos de una cmara, de presin. 1.- Introduccin 2~ Ecuaciones 3#- Soluciones Estacionarias 4*- Estabilidad de las Soluciones Estacionarias 5#- Soluciones-con potencias pequeas frente a la mxima 4 4 4 4 4

CAPITULO 5.~ Ecuaciones y Estabilidad del Sistema incluyendo las caractersticas del Regulador* 1*~ Introduccin 2.- Descripcin del Regulador 3#~ Ecuaciones del Conjunto 4~ Soluciones Estacionarias y Estabilidad 5* 5 5 5

CONCLUSIONES Y RESULTADOS

"

APNDICES Apndice 1 A1

-iv-

Pgina Apndice 2 Apndice.3 Apndice 4 Apndice 5

BIBLIOGRAFA

v-

N O M E N C L A T U R A

B S I C A

Smbolo

Significado

Se define en Tecina

Ap

rea de la seccin del penstock

5*11

Ag

rea de la chimenea

1 *3

Aj

rea de la seccin del tnel

13

. b

Coeficiente adimensional en la ecuacin que da la velocidad adi mensional en el penstock en funcin de la apertura de la compuer ta 5*14

Amplitud y fase en primera aproxi roacion de la solucin cercana al punto de cambio de estabilidad 2 8

^i

Coeficiente con el cual se modifi ca la velocidad de apertura de la compuerta de acuerdo con la.posicin de esta en los movimientos lentos 5*14

r'

dem en los movimientos bruscos

5*14

-vi-

Smbolo f

Si^iifioardo Coeficiente que engloba.las prdidas en el tnel y las producidas por la descarga del agua en la base de la chimenea

Se define en

1#8

Aceleracin de la gravedad

Altura del nivel del embalse sobre la turbina 1 3

Vi

Altura del nivel del embalse sobre el punto considerado

Momento de inercia del conjunto gene rador-turbina 5*11

Coeficiente adimensional que relaciona el trabajo generado por la turbina en el tiempo caracterstico del tnel y la energa cintica del conjunto generador-turbina 514

J
J

jfcC^-3?)
Relacin entre la altura del nivel del embalse sobre la turbina y la longitud del tnel

5.18

514

-VD-l-

Smbolo K

Significado Relacin entre las prdidas producidas en la base de la chimenea y la energa cintica en la misma

Se define en

1.6

L,L i

Longitud del tnel

1 # 3 y 5

Lt

longitud del penstock

5*11

^L

Velocidad de giro adimensional del

conjunto generador-turbina

5*14

'Yv-VYo

5#16

Yi 0

Velocidad de giro adimensional en el funcionamiento estacionario 5*15

Presin esttica en el punto considerado

v<x

Presin atmosfrica

Presin de remanso a la entrada de la turbina 1.7

Coeficiente adimensional de prdidas en el eje del conjunto generador- turb ina 5*14

-VIH-

Smbolo S

S gratificado Relacin entre los tiempos caractersticos del servomotor y del tnel

Se define en

5*14

Tiempo real

Relacin entre los tiempos caractersticos del dashpot y del tnel 5*14

v7\/

Velocidad en el tnel

1*3 y 5.11

y^

Velocidad en el penstock

511

Potencia cedida por el generador a la red 17

)L

Variable que indica la posicin de la compuerta (vale Y=0 cuando la compuerta esta cerrada) 53

Yw*

Valor de Y cuando la compuerta est completamente abierta 5*10

Altura del nivel del embalse sobre


*

el nivel de la chimenea

1#3

-IX-

Significado Altura del nivel del embalse sobre el punto flifl


,f ff

Se defin-

1.3

dem sobre el punto

1.3

Coeficiente de prdidas en el penstock 5#14

L* A T L A, 5.14

2 ATL

ASH
Altura adimensioiial de la chimenea

1.8

1.8

S ~ 5o

1.10

Altura adimensional en el rgimen estacionario de velocidades altas (punto puerto)

Altura adimensional en el rgimen estacionario de velocidades bajas 1.9

2i H

5.H

gj/?nificdo Valor de 5 cuando P-Q lmite en el ciclo

Se define en

3.22

Rendimiento de la turbina

5.10

Coeficiente adimenslonal de perdidas en la "base de la chimenea 1#8

Velocidad adimensional en el tnel

1#8 y 5*14

^i'*^-^
Velcdidad adimensional en el tnel en el rgimen estacionario de velo . cidades altas (punto puerto)

-10 y

5 16

dem en el rgimen de velocidades "bajas 1.9

Velocidad adimensional en el penstock 5#14

^ ^ o

5-16

Valor de cuando ^ - 0 en,el ciclo > lmite 3#10

XI-

Smbolo

Significado Densidad del agua

Se define en

Tiempo adimensional

1.8

CO

Potencia suministrada por el genera dor adimensionalisada 1*8

CO

Velocidad de giro del conjunto generador-turbina 5 11

xii-

_N_?_R_Q_D_U_C_C_I_0_N

Con el enorme avance realizado en las ltimas decadas por la Electrnica n el campo de los computadores, que motivo paralela mente un no menos espectacular avance en el campo del Clculo Nu rnrico, se pens en un principio que los mtodos analticos y gr fieos iban a quedar definitivamente desplazados, sobre todo desde el punto de vista ingenieril*

No ha sido as sin embargo, y tales mtodos son empleados, in cluso en el campo de la Ingeniera, prctica* La. razn principal

es que unos y otros no se excluyen sino que se complementan, unien do a la indudable capacidad de clculo de los mtodos computaclorales, el insustituible valor fsico de los analticos*

En Ingeniera Hidrulica ambos mtodos han sido empleados con gran xito, como se puede ver en Aronovich (3)> Chaundhry (7), Jaeger (14), Nekrasov (18), Rich (20), Wylie y Streeter (23) En estas referencias se recogen de manera exhaustiva todas las tcnicas analticas, numricas y grficas, empleadas actualmente en el clcLilo de sistemas hidrulicos Ms particularmente Chaundhry

y Ruus (8), Escande (9), Evangelisti (10), Jaeger (15), Llarris (16) y Ruus (21) tratan los problemas de estabilidad en una central elctrica con chimenea de equilibrio

El objeto de esta. Tesis es la aplicacin de nuevas tcnicas analticas en el campo de la Ingeniera Hidrulica, estas tcnicas son las que se engloban bajo el nombre genrico de Mtodos de

-.1-

Perturbaciones o Mtodos Asintticos* Una descripcin de estos mtodos est dada en Col (4) Kevorkian y Col (5) y Nayfeh (17)#

Una de las grandes ventajaos de estas tcnicas, es que dan la posibilidad de estudiar analticamente problemas de difcil tratamiento numrico* Este es el caso de los problemas que trataremos, en los que buscaremos analizar el comportamiento de las soluciones de un sistema, autnomo de ecuaciones diferenciales ordi narias dependientes de varios parmetros alrededor de sus puntos singulares, con unos valores de los parmetros cercanos a los que dan cambio de estabilidad en tales puntos singulares

El comportamiento de los sistemas hidrulicos est regido mu chas vece's por ecuaciones diferenciales ordinarias de tipo autonomo, pudindose presentar frecuentemente la anterior situacin, Aronovich (3), Chaundhry (7), Jaeger (14)*

Precisamente la teora de la bifurcacin busca describir la solucin de las ecuaciones en las proximidades de la superficie de cambio de estabilidad en el espacio de los parmetros; al cru zar esta superficie, la solucin estacionaria deja de ser estable, pudiendo haber bifurcacin a una. nueva solucin estacionaria o peridica de tipo ciclo lmite, (bifurcacin de Hopf), Keller y Antman (24), Marsden y Me Craken (25), Crandall y Iabinov/it z (2 6) -

En esta tesis se mostrar como pueden utilizarse las tcnicas de escalas mltiples y la teora de bifurcacin, para anali

-2-

zar la respuesta de un sistema hidrulico* Como ejemplo se analiza el sistema de alimentacin de una tur-bina hidrulica desde VJ embalse, mediante un conducto en el que se interpone una chi menea de equilibrio para amortiguar los efectos del golpe de -

ariete (ver figura (11)K La turbina va provista, de un regulador, cuya misin es tratar de mantener constante la potencia proporcionada por la turbina -

Tanto en el arranque y parada, como en los cambios de regimen de la turbina, aparecen transitorios, en los que el nivel de la chimenea y la velocidad del lquido en el conducto de ali mentacin son oscilatorios El periodo de estas oscilaciones es grande frente al tiempo de ida y vuelta de las ondas sonoras; por ello es posible despreciar los efectos de- compre sibiD-idad del fluido y de dilatacin del conducto en el anlisis de estas oscilaciones en masa*

Los efectos de compresibilidad quedan limitados al penstoele o conducto a presin que une la chimenea de equilibrio con la turbina. En ausencia de estos fenmenos, las oscilaciones en ma sa estn descritas como veremos en el Captulo 1 por el sistema de ecuaciones

^ s - _aa +
Donde las variables son:

eco

-3-

= velocidad adimensional en el tnel. S = altura adimensional del nivel de la chimenea " = tiempo adimensional* C Depende adems el sistema de tres parmetros = potencia adimensionalizada de la turbina. * 6 - relacin entre parmetros geomtricos e hidrulicos del sis tema, inversamente proporcional al rea de la chimenea. JU = coeficiente adimensional de prdidas en la base de la chimenea.

Ante cambios de rgimen tambin se producen en el regulador, y en particular en las revoluciones de la turbina, oscilaciones con frecuencias mucho ms altas que las de las oscilaciones en masa, que* solo son amortiguadas, como se ver en el Captulo 5 , si los parmetros que caracterizan el regulador cumplen las condiciones adecuadas; si es este el caso, las oscilaciones en masa de la chimenea pueden analizarse utilizando la hiptesis de poten cia de la turbina constante o

Las ecuaciones autnomas del tipo (0*1) han sido muy tratadas en la literatura, matemtica., sobre todo en lo que se refiere al estudio de la estabilidad de las soluciones estacionarias y la existencia de soluciones peridicas, Arnold (2), Priedrichs (11), Guzmn (12), Hurewicz (13), Pontriaguine (19)

En particular el problema (0.1) ha recibido considerable atencin por parte de los investigadores de oscilaciones hidru licas, Chaundhry (7), Jaeger (14), Marris (16), Wylie y Streeter

-4-

(23), que han descrito las soluciones estacionarias, dependientes nicamente del parmetro co , y han analizado su estabilidad ante pequeas perturbaciones utilizando la teora linealizada#

Estos anlisis se recogen en el Captulo 1 donde despus de examinar las hiptesis que conducen a las ecuaciones (0.1) se obtienen las dos"soluciones estacionarias que existen solamente para valores de co < - ^ De acuerdo con la teora, lineal

de la estabilidad, una de las soluciones estacionarias es siem pre inestable y la estabilidad de la otra no depende de>u pero si del parmetro , que caracteriza el rea de la chimenea* La. estabilidad de la respuesta estacionaria se asegura, para ^^0^); esto es cuando el rea de la chimenea supera a un rea denomina da de Thoma. Ver Chaundhry (7), Jaeger (14) (15), Marris (16), Wylie y Streeter (23)

La literatura, cientfica se ha ocupado tambin, utilizando mtodos numricos y mtodos aproximados^ del anlisis de los transitorios descritos por las ecuaciones (0*1) asociadas al arranque ( paso de o3 de O a un valor fijo ) , a la parada (paso de Co^O a OJ nulo), o cambios de rgimen Y se ha ocupado adems de la estabilidad de las soluciones estacionarias ante perturbaciones finitas. Evangelisti (10) Marris (16).

En los Captulos 2 y 3 se abordan estas cuestiones utilizando tcnicas de perturbaciones

En el Capttilo 3 se estudia la forma de los transitorios pa~

-5-

ra valores de co del orden de la unidad y de prximos a los de. cambio de estabilidad, <TVx , utilizando los mtodos de la Teora de la Bifurcacin apoyados con las tcnicas de escalas mltiples Col (4), Kevorkian y Col (5), Nayfeh (17), en los cuales se su pone que cerca del punto de cambio de estabilidad,: las soluciones prximas a la solucin estacionaria son casi peridicas y con un periodo muy cercano al que se obtiene para la solucin de las ecuaciones linealizadas en el punto de cambio de estabilidad, que son las correspondientes a un punto centro y una amplitud que va ra, solo cuando se espera, un tiempo mucho ms largo que el perio do de oscilacin. Esto hace que en primera aproximacin (trminos lineales) las solLiciones son peridicas en un tiempo del orden del periodo de la solucin del problema, lineal, pero en las siguientes aproximaciones aparecern los trminos no lineales que determinarn la variacin de las amplitudes en la escala larga*

La ecuacin que determina la evolucin de- la amplitud en la escala larga, tiene adems de la solucin estacionaria de ampli tud nula, inestable para . >fU ? otra u otras soluciones es-

tacionarias de amplitud no nula que aparece por bifurcacin de la solucin de amplitud nula en el lmite de estabilidad. Cuando estas son estables, para > TVx , representan ciclos lmites estables, o modos oscilatorios no amortiguados, del sistema; cuan do son inestables determinan el dominio de atraccin de la solucin estacionaria estable que rodean*

En la literatura sobre el terna es conocida la bifurcacin que se produce en el punto de cambio de estabilidad cuando no hay fric

~6~

cin en la chimenea, apareciendo soluciones peridicas inestables que rodean la solucin estable y que crecen al alejarnos del punto de cambio de estabilidad, Evangelisti (10), y se conoce la existencia de ciclos lmites estables que rodean la s q _ lucin inestable cuando U4O , Escande (9)> los cuales inicial

mente crecen al separamos del punto de bifurcacin En el Captulo 3 se ver que esta bifurcacin con M ^ O cambia de sentido al llegar a un valor mximo de y despus crece como solu ein peridica inestable cuando decrece.

En el Captulo 2 se estudian soluciones transitorias del sis tema (0.1) para valores de co pequeos frente a la unidad, carac. terstico de los casos de gran inters prctico en los que la po tencia es pequea frente a la mxima que puede proporcionar el salto, para minimizar las prdidas por friccin En las soluciones juega un papel importante el trmino ~^|^| el cual da lugar a la existencia de un ciclo lmite estable como bifurcacin de la solucin estacionaria. Sin embargo un anlisis (seccin 4) para ">> i muestra que este ciclo lmite est rodeado por otro

ciclo lmite inestable, que para valores pequeos de LK coalesce con el anterior, desapareciendo ambos para mayores que uno dado.

El Captiilo 2 contiene, tambin para oo< * el anlisis de los transitorios del sistema (0.1) y de respuesta del sistema an te perturbaciones oscilatorias de O .

En el Captulo 4 se considera la respuesta de un sistema hi-

_7_

drulico en el que la chimenea de equilibrio se sustituye por una cmara de presin, obtenindose resultados muy similares a los de captulos anteriores*

Por fin en el Captulo 5 se generaliza el estudio del Captulo 1 al caso en el que la turbina est gobernada por un regulador, cuya respuesta dinmica se analiza simultneamente con la de la turbina, chimenea de equilibrio y conducto de alimentacin, obtenindose un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias au tnomo y de primer orden

. Los Apndices 1, 2 y 3 dan los detalles del anlisis que con Lucen a resultados que son de ayuda en el desarrollo de todos los dems apartados En el Apndice 4 se analizan los efectos que introducen en las oscilaciones en masa la elasticidad del fluido y el conducto. En el Apndice 5 se estudia la respuesta del sistema con regulador cuando los parmetros que determinan ste, son tales que el regulador tiene un comportamiento estable, con la tejo ria lineal de estabilidad, pero con un ciclo lmite inestable que determina las perturbaciones mximas a que puede someterse para un funcionamiento correcto en conexin con la chimenea*

C A P I TU L O

ECUACIONES Y ESTABILIDAD ESTTICA CUANDO CONSTANTE

LA POTENCIA ES

1- Introducion

Durante muchos aos, el sistema aqu estudiado, ha sido de inters desde el punto de vista de la ingeniera hidrulica, aun hoy gra.n parte de la energa utilizada proviene del aprove chamiento de saltos hidrulicos, sto explica el inters con que ha sido y es estudiado el presente problema, ya que es uno de los que ms corrientemente se utiliza., debido a que los embalses hidrulicos suelen estar en lugares bastante alejados e inascesibles de los lugares en los que esta, energa es transformada, distribuida, y utilizada

Asx el agua, es conducida desde su lugar de almacenamiento a la zona de transformacin (central elctrica) mediante canales que pueden ser abiertos o escavados en roca corno en el caso presente, estos canales cerrados pueden presentar problemas de golpe de ariete en las diferentes operaciones de la central (apertura, cierre, cambio de potencia etc#), por lo que al final de ellos y antes del conducto final (penstock) que conduce el agua a la turbina, se coloca una chimenea que pone en comunicacin el agua o bien con la atmosfera (chimeneas de equilibrio) o bien con una cmara de aire a presin (cmaras de presin)

La existencia de esta chimenea,- si bien reduce el efecto del golpe de ariete en la zona entre el embalse y la chimenea, pue-

de dar lugar a oscilaciones inestables en masa,, del fluido del conducto y del nivel de la chimenea Se sabe que el sistema es estable para flujo constante en la turbina, y para apertura coxis tante del penstock, asi como se conoce la posible existencia de inestabilidad en el caso de potencia constante (7) (8) (14)

Es ms se sabe que fijadas todas las dems caractersticas del sistema, hay un rea lmite de la chimenea (rea de Thoma) por debajo de la cual el sistema no puede operar con potencia constante, como quiera que la realizacin de la chimenea es tan to ms cara, cuanto ms grande sea su rea,, hace que el clculo del rea de Thoma de un sistema deba ser lo ms exacto posible, si sto se une al hecho de que pueden presentarse inestabilidades para reas superiores a la de Thoma cuando las perturbaciones al sistema alcanzan un determinado valor (esto es debido a la existencia de un ciclo lmite inestable que rodea la solucin estable; Evangelisti (10) Marris (16)), llegamos a que debe hacerse un estudio exhaustivo cerca de la zona de cambio de estabilidad*

Pasaremos pues al estudio del sistema dibujado en la figura (1#1) con chimenea abierta, dejando el estudio del que tiene c mar de presin para el Capitulo 4*

2.~ Ecuaciones

El sistema en estudio se compone de un embalse, en el cual

suponemos que el nivel de agua se mantiene, constante en el tiem po de operacin, un conducto de descarga de seccin constante al final del cual hay una chimenea de quilibrio, de la que sale un nuevo conducto (penstock), el cual lo supondremos lo suficientemente pequeo para, no tenerlo en cuenta, y que descarga en una turbina, que esta dando una. potencia constante W al generador (Figura (1.1))

Wo-el e l emnba.ls<

FIGURA (1#1)

Adems en la base de la chimenea se supone que existe un a gujero que restringe el paso de liquido de la chimenea a su base y viceversa,, el efecto de este agujero es beneficioso como lo han mostrado varios autores (9) (20), pero tal efecto cerca del lmite de estabilidad no ha sido bien estudiado, por lo cual se incluye aqu.

Si fijamos los valores del flujo a la entrada de la turbina (Q) y de la presin en ese mismo punto conoceremos el valor de la potencio, que da la turbina. Si mantenemos constante la ge orne tra del conducto que va de la. chimenea, a la turbina y el calaje de las palas de esta cuando este se pueda variar, la presin y el flujo vendrn determinados por la altura del agua en la chi menea y la velocidad en el conducto y en la. chimenea, por tanto la potencia, que da la turbina instantneamente estar determina da por la altura de la chimenea y la velocidad en el conducto y en la chimenea.

Para mantener esta potencia constante existe un sistema de o control que generalmente acta sobre la geometra del "peristock" o sobre el calaje de las palas de la turbina (turbina Kaplan)^ de manera que el gasto a travs del "penstock" vara hasta adecuarse a la presin que hay a la. entrada de la turbina, para que la potencia que da sta sea constante.

La variacin de la seccin se suele hacer de acuerdo a la va riacin de las revoluciones por minuto de la turbina, o a la variacin del voltaje y la frecuencia de la corriente de salida en el generador (15), o incluso esta variacin puede estar ligada a la altura de la chimenea como en algunos modelos experimentales (16).

En todo caso para este captulo supondremos que el tiempo de respuesta de todos estos sistemas de control es lo suficientemen te pequeo como para considerarlos instantneos frente al tiempo

-1.4-

caracterstico de operacin del sistema*

Adems supondremos que este tiempo caracterstico de operacin es mucho mayor que el caracterstico de ida y vuelta de

las ondas de choque en el penstock, que se produciran en el ca so de haber go3-pe de ariete por un cambio brusco de las condi- . ciones del sistema (cambio instantneo de potencia) Con todas estas suposiciones tenemos:

(i) Ecuacin de la. cantidad de movimiento en el tnel (Embalsechimenea) Se considera movimiento unidimensional:

Se ha considerado que puede ha/ber velocidades negativas en el tnel, con lo que las perdidas sern proporcionales a v\v\ Si tenemos que la seccin del tnel es constante, entonces v no depende de $ (distancia desde
ff ?!

a la seccin considerada) y

al integrar (1#1) entre "i" yfS1!f obtenemos:

) L

+(

P+P^\^?^)r--/\l5vWl

(12 -.)

Al aplicar en el embalse la ecuacin de Bernoulli entre la superficie y la entrada del conducto ( p 4-p V\) L 4- ~ p ^ - p A C p 4 . p ^ U ) L - pe, Covx V > O con V<0

Y en la chimenea, teniendo en cuentaque las velocidades son muy pequeas y que las perdidas son despreciables salvo en el es trechamiento de la base de la chimenea:

-1o 5-

(1.4) (P +J ^ M z ^ Cp4J3<3W) d cosa V>0

.
M. i .

Donde R es un c o e f i c i e n t e de perdida en e l o r i f i c i o (que puede v a r i a r de v a l o r absoluto cuando la corriente es h a cia arriba o hacia a b a j o ) , que

FIGURA (1.2
1

depende del rea de ste, del tipo de movimiento (laminar o (18)#

turbulento), de la forma.de la boca etc

Pero normalmente k v a a permanecer constante ( asx se considerar, incluso en el caso de que va.riase con el sentido de la. c o rriente)* " '

Sustituyendo (1.3) y (1*4) en (1*2) y simplificando se obtie-

ne

Jt

" L^ ~ ^

T ^ "

zi: a t U t i

(1 5)

habiendo tomado como altura nula la del nivel del embalse y la positiva cuando el nivel de la chimenea est por debajo del que tiene el embalse (X es u n coeficiente adimensional de prdidas en el conducto y D es una longitud caracterstica de la seccin del conducto ( 1 8 ) ) C

1 6

(ii) Ecuacin de continuidad en la-base de la chimenea

p \J (\T i masa que entra


- p (_5. /\ : incremento de masa en chimenea

Q : masa que sale


Obtenindose al simplificar
(1

at"

As

A6

(iii) Ecuacin de la energa en la turbina,

U/-- V Q (P T - ^) 2

(1.8)

Donde ^ es el rendimiento de la tur-bina y P T es la presin total a la entrada de la turbina que la hallaremos aplicando Ber noulli entre el punto "4" (figura 1*2) y la entrada de la turbina,

y la ecuacin (1.8) queda

w- z Q ^ g C H - a - ^ ^ ^

ci.9)

y supondremos |?~{?o (constante, aunque en general b~y()).

Las ecuaciones (1.5), (1*7) y (1.9) son las necesarias para resolver el problema

Utilizando las siguientes variables y parmetros adimensionales:

-1.7-

5
C-

~ \l 2^ M v

; 5 = -!r ; ^ H

I { = VI \S.H 7 "

<*- =

f-^-A

_ 2. ATL .A M^.^_Lli! ; ^ +A L

Se tiene de (1.5), (1.7) y (1.9)

(1.10)

que se pueden simplificar eliminando q

K.
z.

=-^^5+/|
i-5-y4^tl
e cu

(1,11)

Estas ecuaciones son vlidas siempre que:

es decir para 2. < 2^ , pues "Z~ significa que la chimenea est vaca#

3~ Soluciones Estacionarias"

Se obtienen haciendo nulas las derivadas con respecto al tiem po: -1.8-

(1,12)

La ecuacin (112) ha sido representada dentro de los margenes de validez en la figura (1.3) ( para Co^Oy para g>s 0 , puesto que para que las potencias sean positivas deben de ser las velocidades positivas en el tnel) Si hicisemos funcionar la turbina como una bomba, entonces: S> C - C o C i + % ^ Cco^ CO,CO^

. - -

En la figura (1.3) se observa:

(a) No hay solucin estacionaria para

co > j=~ (Es decir que

el salto puede dar potencia en rgimen estacionario hasta un lmite mximo)

(b) Una sola solucin para

co~-^~.

(Hay una sola solucin ^o~TnT )

que da la mxima potencia, se da para

(c) Dos soluciones para

0 CXJ <^-=-(En la primera,la veloci-

dad en el tnel es ms baja y la altura en la chimenea es ms alta, porque las prdidas en el conducto son ms bajas al ser la velocidad menor, sin embargo la segunda solucin no tendra sentido para valores en los que g0 = ^ D > ~Tj~

porque en estos casos la chimenea estara vacia, y esto en el supuesto de que -5~~ > -J~ , porque si ~*~ ^ ~a~
n

habra ms que una solucin estacionaria para todo co que

1.9-

cumpla

O O <C \j~ U ~ | p . )

(d) En el hipottico caso de que co < 0 solo habra una solucin vlida, con D < 0 .

4 Estabilidad de las so3.uciones estacionarias

Se estudiar el comportamiento del sistema alrededor de la,s soluciones estacionarias (0 > So )> suponiendo pequeas perturbaciones alrededor de estaos soluciones estacionarias.

En primer lugar hacemos el cambio de variable

5 - 5 ~ So

- l - o
que a l suponer o>0 , So - o y \%>

l?l<lol
~\

^ S~ - _ L -a , ^ f o dt

p- ,

go

d s \dS 4-

(1-13)

4~/

y tomando la' parte lineal que es la que domina con pequeas perturbaciones alrededor de la solucin estacionaria

-2-,
f -

di
d-ZL

- A

(1.14)

L e
-1.10-

S i suponemo s

0 < 0 , 5o = - o y \ l <\o\
*\

41 =

^of+S + ^ V ^ I l a t l
+ e i+ i + S i - s - ^ f H
^> O

ds- = --l- e a*

(1.15)

y linealizando

(41 ] 41
.6* J

2^ "=>o

[g

f" = A'
(1-.16)

- .

Para estudiar la estabilidad de las soluciones estacionarias halladas en la seccin anterior, hallamos los. autovalores del pro blema lineal asociado a cada una. de ellas, y si los dos autovalores son negativos entonces la solucin es estable y si algn auto valor en positivo la solucin es inestable.

El polinomio caracterstico de A es X*- TV (A) X -- A (A) - O V donde: TV ( A V traza de A = - 2 ^ 0 4 fLLe^ -

A ( A V determinante de A - - Z , 5?

y e l de A' e s

A 2 - T r ( A ' ) X + A(A") = 0.
con:

Tr(A') = 2 g 0 + ^ | T
-1.11-

5v c
A (A1 ) = + 4 | | |
y las soluciones sern

\_ J^^^f-&W Las situaciones que se pueden presentar son (2) (11) (13)'

(i) Si A(A)<0entonces

A z ~ A(Aj< 0

Ai y A 2

sorl

reales,por

que (LlliAl) -A(AN)>0 y de distinto signo, con lo que (c, 5o ) es un punto inestable del tipo llamado "puerto" en el diagra ma de fases del sistema.

(ii) Si

A(A)>0

N Tr(A^<0 ,

, entonces R e ( A ^ O y ^ a C ^ O ,

con lo que el punto es un extractor en el 'diagrama de fases Siendo adems nodo si:

o espiral si

(TiJA)f - AC) <-0 z


(iii) Si A(A)>0 y T r C A " ) > 0 , se tiene que es un nodo inestable si

y un punto espiral inestable si (TrL^i)z_ A(/V)<0 (iv) Si -

A (A) > O \ Tr(A)= O en teora lineal el punto sej

ra un centro, pero en la ecuacin general no se podra, decir

-1,12-

a priori

Ahora bien nosotros tenemos

(I)

A(A)=6-^> como > 0 entonces y. ACA^X) cuando Y


v^ A (A') _
COV\

(con 0 <
e

0S< y

<\|^<O --=
(OJ=-^=)

A(A^ = 0 para
o

g0-

^ ^

A ( A } < O p a r a - ^ < 0 <-1

44 31

g 0 <. O

por lo tanto (II) TV ( A ) - 0 y entonces Tr(A)-0 TrCA)<0 para para

A (A') > O

V0< O (con
. O 0 < \ | ^^ < i )

2-U-lll
i-%

^-O^para 6 < 2C-l-*) e>-2-U-go)

a~2U-g)

T ^ C A ) > 0 para

Y T r (A') -- g 0 - ^ X ~ o")

< O

(con

o<o )

<"*> Bis w =
con

T c

^f-

ACM = ? ; ( ^ - i f Resulta entonces

eC^)

o < ^0<\|7~'< i

De donde

t>xs(A^O para '

-1.13-

para

Co > - r =

como

A OV) < 0 el discriminante es mayor 00<-4=- tenemos

que cero. Y en la zona

Os (A) >0 DrsCA^O


D i i (A1) > 0

con

0<e<^ i =^^C(4-2^)-\/T^cT^iF))

con Gy<fe<fe2-- 2 a ; t ^ ((Mgo^+^a-^-^))


So

t o n 6 > fe

siendo

t)<; (A1) - 0

para

resultando que para

^ ^ 0

DXS(A')>O
bis (A') < O

con o<<<i^ ?&5((i+2^_\/+iiF)u+j)


So

con l C G ^ ^ - ^ ^ ( C i + 2 ^ ) 4 - \ ^ ^ " H ? ) )

DisCA')>0

cov^ G>.'

En la figura (1,4) se.han dibujado todas las curvas que repre sentan Tr(A>0, A ( A > 0 y D i S ( A V 0 para ), ya que para </> 7f 0<k%DLr

(en el cual 0 ^ co <c ^~

*e l punto correas

pondiente a cada co es un punto puerto y no cabe distinguir otraa clases. Para ^ o < 0 se ha dibujado TrCA')-0, AC1)-0- y

Ms(A')-0 .

-1.14-

En dicha figura (1#4) se pueden distinguir las siguientes z o as:

(A)

cu > %===-

no hay solucin estacionaria

(B)

ACA^>0 ) TrCAVO

con

t > s M > 0 que se tiene para

o < e ^ e
significa que la solucin correspondiente a la primera rama positiva de la figura (1.3) es un nodo estable.

(C)

A(A^)>0 ;Tr(A^<cO

con t>s(A)<0

que es para

Corresponde a l a zona en l a que l a primera s o l u c i n con Go>0 es ua punto e s p i r a l e s t a b l e .

(D)

A(A)>0 ; T r ( A ) > 0

con " D i s C A V O

que es para

0<

*Hk

En este caso la primera solucin para oo > O es un punto espiral inestable.

(E)

A C A ) > 0 ; TV (A> > 0

con t>S (A) > O

se tiene c on

-1.15-

Cuando l a primera s o l u c i n para/ >0

es un nodo i n e s t a b l e *

(P)

tMs(A')>0

se

t i e n e con

La solucin que hay para

oo<:0 es un nodo e s t a b l e

(G)

DisCAf)<0

, se t i e n e con

e ; < e < 'z


La solucin que se tiene para estable G<0 es un punto espiral

Se observa que el estrechamiento en la base de la chimenea no interviene para nada en la estabilidad esttica de las soluciones estacionarias del problema.

-1.16-

(A)

IGIJRA ( 1 . 4 )

C A P I T U L O

POTENCIA PEQUEA FRENTE A LA MAXIM DE OPERACIN

!- Introduccin

Habamos visto en el captulo anterior que la potencia adimensionalisada en funcin de la velocidad estacionaria adimensionalizada vale'

Poniendo la ecuacin en funcin de variables dimensionales

La energa total sacada del volumen de agua

N J ser (supo, /-

niendo que el nivel de agua en el embalse se mantiene): _ W V/r _ fe0p6


H

V- , . A

J__z\

En esta ecuacin se observa que la energa total que se pue de sacar de un volumen de agua V T es tanto menor corno mayor es

la velocidad del rgimen con el cual se extrae dicha energa A s contra menor sea la velocidad en el tnel mayor es la energa que se extrae del embalse por unidad de volumen, es por ello que en general conviene operar con potencias mucho menores que la ma xima posible ( C O m ^77^ ) t sto viene reforzado por el hecho de que para velocidades ms pequeas el lmite de estabilidad se tiene con reas menores que para velocidades mayores, ya que

de donde

" - T ^ T 2^?
-2.1-

* -

(2 1)

Supondremos por tanto que

>D <C< i = > co

i*

2.- Estudio cerca de la zona <C~0 con L> 0

Para este estudio emplearemos .un mtodo de escalas, mltiples, suponiendo que cerca de los puntos de cambio de estabilidad (o-0), que en teoria linealizada son centros, las soluciones son peridicas o muy cercanas a ellas, con dos tiempos caractersticos, uno el periodo de estas soluciones, que viene dado por l de la solucin de ecuacin linealizada en primera aproximacin, el segundo tiempo es el caracterstico de variacin de las amplitudes de tales soluciones cercanas a las peridicas, en'el transcurso de un periodo Este segundo tiempo cerca del punto de cambio de estabilidad es mucho mayor que el primero y es por esta razn por la que en estas zonas es posible emplear los mtodos de escalas mltiples (4) (5) (17)/.

Tenemos ahora las ecuaciones (1*11) que estudiaremos alrededor de ( , 5o ) * ( o* ^)t por lo tanto haremos el cambio f^fj-0, 5 - 5~So * teniendo en cuenta que aqux tivo, queda entonces: ^ ~ 5 + ^o puede ser nega

- i-<-*-/* M I

-2.2-

Supondremos ahora que 0 ~ S < < A f es decir estamos a distan^ cias del orden de S del punto de cambio de estabilidad en el pa no de los parmetros (,<-o), puesto que co - o^~o^~ > <

Buscaremos un desarrollo asinttico de las soluciones cercanas en orden de a la solucin estacionaria: - S ^ 4 S2vj+ -

Estas aproximaciones asintticas cumplirn:

"3^*

dr
& , si elimi.2

En (2,3) no aparecen trminos de orden superior a

namos los trminos de orden superior a , tenemos: >

a*.

ecuaciones que tienen por solucin general

BJL - \T (- 6 seva v[r + A eos \fe O


cuyo periodo es =I1 , que es al lmite al que tiende el perio8 ^ 0 ; por tanto cerca de la zona do de las soluciones cuando

de cambio de estabilidad podremos suponer que el periodo es de la forma ~T~- ^4^- 4- S T ^ , y para que el periodo fuese siem

pre T--?=J? deberamos hacer un cambio del tipo X - Z (i4-Sx,4-~), donde X i lo determinaramos de forma que el periodo obtenido pa

-2.3-

ra las soluciones en las siguientes aproximaciones sea

- = , si =-

adems suponemos que la determinacin de la amplitud del ciclo limite se producir en segunda aproximacin, la segunda escala de tiempo deber ser x -Z.&

Se puede poner entonces ? ^ vfi<*/>0 + S ^ 2 C x / x ) * 5" - ^i Cx/X) + ^ C x , ^ + y las ecuaciones (2.3) se transforman en

g Ij + s2 ( %k + x, SJH + |ai) = & 2 l + &H z* +

en primera aproximacin obtenemos - <


^

3x
^

que teniendo en cuenta que 2.A - "2, Cxyx) e \jA \(^ CX/X^sus soluciones sern del tipo \ A - ACx^ se>n >fl x + B Cx ) cos.Ne x / 2JL - v & A Cx) eos v e x - G & O O seva \ e x l f Estas soluciones son armnicas en x^como era de suponer ya que corresponden a las soD-Uciones de la parte lineal del problema en el punto de cambio de estabilidad, que corresponde a un punto centro en el que las trayectorias son elipses, estas solu-

-2.4-

ciones son vlidas en primera aproximacin cerca del punto de cambio de estabilidad, si bien hay que tener en cuenta que la am plitud de estas oscilaciones puede variar con la escala larga y, y dependiendo de que las amplitudes medias crezcan o decrezcan con la escala larga sern espirales crecientes o decrecientes, pero tambin puede ocurrir que la amplitud media se mantenga en la escala larga., en ese caso estaramos ante unas oscilaciones mantenidas en la primera y en las siguientes aproximaciones?hasta aquella en la cual se determina la' amplitud que se mantiene constante en la escala larga, estamos pues ante la primera aproximacin de un ciclo lmite en el plano de las fases, que bifurcar del punto de cambio de estabilidad* En el presente caso necesitaremos acudir a la- segunda aproximacin para determinar la amplitud media de la solucin peridica que tenemos en primera aproximacin y que se mantiene constante con la escala larga

Asi en segunda aproximacin tenemos

Sx I 3x I

I (2.4)

Sustituyendo los resultados obtenidos para \|1 y *2A se tiene un sistema de ecuaciones lineales no homogneo, cuya parte horno genea es exactamente igual que el sistema obtenido para \ y ^

en primera aproximacin* Deberemos imponer ahora condiciones de periodicidad en x a las soluciones del sistema, para ello apli-

-2.5-

remos los resultados obtenidos en el Apndice 1 en el cual se dan condiciones de periodicidad para, las soluciones de un s i s t e m de dos ecuaciones lineal y no homogneo. En este caso tenemos a que (empleando la notacin del Apndice 1): L ( x ) - - x (\fe A eos V&x -\f B sen x ) - A s e v \ ^ x -G> eos \fex + + i - ( l + A s e n i x + & <ZQS:Y;S)\4+A s e \ A ^ x + G>eos\x\- y U e 1 ( A sev\ \fex + ( i c o s { e x " ) l A ^ e n f e x + 6 c o s < e x l f ^ C x ) =. v A C A s e n \Tex + G c o s \ T ^ , ) + * f ( C ) S e \ a v - A c o s ^ x ' ) + > + V - A eos \x - <Vz- G s e n V&x > A *SA A = 2J O ^ & & - -T^T

donde Adems:

x-0
y como 2_i
/

; A =A ; if^-e.

v;2- <

lo i ^ 3.^ ^ b_j segn el Apndice 1 son los primeros

trminos del desarrollo en serie de Fourier de f ^ x ) y f 2 ( x ) , tendremos (apoyndonos en resultados del Apndice 2):

a j - x l V r . e > - - J L y u 2 A \/?+e? - 2 A 2 . ^ Xx \e G - A - JL yu e l A \/A*+ B2 >

con A H B 2 < i

_ ? / , _ ?=. ^ Y - r o <-__L_ . ^ _ ( 7 + _ ! - >\A2+GM ") A c o n A H & ^ I

b^-x^

A"G>-^-y^e 2 &\^^-2.B

co^ AN-tf < 1

bA = -y, V A -fe - ^ / ^ S^ +tf "\ e -ZCi-% ^ c o s ^ ^ U - . ^ ^ ^ T ) ^ ^ ^


A

-2.6-

Ahora bien para que (2.4) tenga soluciones peridicas debe cumplirse

ex b d -vv< a i -v/3> Wt =.O ex a x - K bA +/i ai = o


Resultando

2 xA B - 2f A - J ^ y ^ A\Rtf +- e? A A-2\I A = 0
aov\ K*&<{

2 e ^ A + Z l 6 + | : y u e^&vltf*- e
TV

3/i

B-v^ S = 0

2 e x, -2\fe A - - - / * e. 54 A\A^ + e3'2A -

2^1(1-^ orcos-^ + ^ U + ^\CS^1)A=0 2fe v, A +2^S + ^ y a 5 ^M 1 -fc 4 &+


3T

cov\ Al+S^i

+ Z ^ ( l - - ^ ^ c o s ^ 4 | f ( 2 + ^> i f ^6MlB-0 -n

Combinando estas dos ecuaciones (multiplicando la primera por -A y la segunda por B y sumndolas, posteriormente se multiplica la primera por B y la segunda por A y se suman):

Lx

2T ' >T

4-z\ (AVe>*)- O
l cm (A+eVl

ZfQ CB-BA)-2.ex,CA%G>')

-2.7-

A*

3TT/
Vcov A 2 -V6^i

Si hacemos el cambio A Sertffcx-t-fcosfx- C eos (tfx + M5) , tenemos


C'^VAW

t g H = - -A>

obtenindose las siguientes ecuaciones:

(2.5)

Donde:

f Ce) - -

2.

CcW

Con

C'< 1

Teniendo en cuenta que C representa la amplitud media de la solucin en primera aproximacin del problema (2.2) cerca de o-0, la primera ecuacin del sistema (2*5) representa la variacin con la escala larga de dicha amplitud media y la segunda es la variacin de la fase de dichas soluciones en primera aproximacin en la misma escala. Si queremos por tanto que: primero esta fjase sea constante en la escala larga (periodo constante e igual a debe ser Yx-0 ~!- )

y con ello M^-cte y segundo, la amplitud media C sea

constante con la escala larga,representando entonces la amplitud media de un ciclo lmite. Esto es: *

dLC
SiX

^0

-2.8-

Es decir 3TT/ 2

Esta ecuacin tiene la solucin C=0, que corresponde a la solucin estacionaria alrededor de la cual estamos estudiando, el comportamiento del sistema.

Las otras soluciones corresponden a soluciones peridicas que cumplen


rcc)

^^xx/A

&Zc

- + K O - 0

(.) 26
f

Esta ecuacin nos da de manera implicita 0~C(fju)

que esta di-

bujada en la figura (2*1), en ella se representa C en el eje de ordenadas y en el eje de abeisas, las curvas adems estn dadas para diferentes valores de A En todas las curvas se obser va que C se anula pa.ra --Z ( condicin de Thoma) y para -^^o siempre que JU-^O Si y u ~ 0 entonces se anula solo para-2 t Es ms cuando u.40todas las curvas tienen un mximo y cuando >u~O no existe tal mximo tendiendo C a infinito cuando -*>oo# El m ximo para /A^O esta situado en
B

que varia su valor entre 2

oo 9

Para hallarlo calcularemos

4^*

O Y como:

(se obtiene al derivar la expresin P(C) - 0 con respecto a 6:) se tiene que <c^^ 11L.. donde
46 MCUX

C ^ ^ C C e ^

-2.9-

Sustituyendo esta expresin en (2*6)

y como resulta que ccm tenemos que (al ser f(1) = 1) f ( C) > i covx d > 1 C^i

CO- i
Si

Con <l
y CvA

7A ^

^ ^ ^

^y

y si yu < | ^ -> C ^ - j | ~ ^ donde

Se observa adems que para todo valor de XA existe un ciclo lmite para cada valor de e en el intervalo (2,<x>), y no existe, en esta aproximacin, ciclo lmite para 0<it^2, como la solucin estacionaria es inestable para 2 < ^ > el ciclo lmite rodea

siempre una solucin inestable y es a su vez estable, y esto se descubre al acudir de nuevo a la primera ecuacin de (2*5) que nos da la evolucin de C con la escala larga* Si Cc es el valor que hace P(CG) = 0 y
Si
C {

C > C entonces:

y si C > i

"

(porque ~

^ 0

si C ^ i ) C - ^c ~==? F.C) ^ O

y por la misma razn si

-2.10-

y como

resulta que

si c > c c

xi<o

con lo que Cc corresponde a un ciclo lmite estable

A todo lo dicho hay que aadir algunas salvedades cuando M<, ya que si M ^k < entonces = >

con l o que
tu* ~

*2>^
J_> J(A VAA O

_ 3TT
i G x7*

i
O

y entonces ya no es vlido el desarrollo asintotico hecho al prin cipio de la seccin, es decir que para valores de u^%> (incluso se puede asegurar que exista ciclo lmite para A ' valores de e para los cuales este desarrollo da C^-ri iC<v~)* para A^S ) no

Esta salvedad se vera confirmada en la seccin 4 de este mis, mo captulo, en el que se estudia el comportamiento para ucc i y 1

Por otra parte en la zona cercana a e-Z.se observa, para,yul, que C vara muy rpidamente con , e incluso que en ju-0 sube

con pendiente vertical, conviene entonces estudiar ms exactamente lo que pasa cerca de 6^2 para ju i , as se ha hecho en el

Apndice 3> en el cual solo se estudia la existencia y amplitud

~2,11~

del ciclo lmite, debido a lo engorroso del clculo que este lmite de parmetros conlleva. En los resultados obtenidos en el Apndice 3 se observa que para para julo k\c^i existe "una bifurcacin que

primero va hacia la derecha, despus gira a la izquier

da llegando a zonas en las que incluso G < Z (figura A3-1) y posteriormente cuando en el ciclo lmite existen zonas en las que la velocidad del tnel se hace negativa, gira de nuevo hacia la derecha para empalmar eon la solucin dada en esta seccin (si u-0 la bifurcacin inicialmente va hacia la izquierda en forma parablica, volvindose hacia la derecha cuando se alcanzan v e locidades negativas en el tnel)* La estabilidad de los ciclos lmites por extensin de lo ocurrido en esta seccin sern esta bles si rodean soluciones inestables, e inestables si rodean s o j luciones estables, as en este caso sern estables los que en la bifurcacin crezcan hacia la derecha e inestables los que crezcan hacia la izquierda* Queda por comprobar que las soluciones obtenidas en el Apndice 3 empalman con las obtenidas en la pre sent seccin* Aqu la amplitud del ciclo lmite est dada., cuan do hay velocidades negativas en el tnel, por >C (con * - ^ ) C vale y

Corno en el Apndice 3 tenemos que

LA->LX

y -2.4& e i

y la ampli-

tud de ^ en el ciclo lmite es C - S Q-V-S^a?)

, se debe sus-

tituir en (2.7) C - + S~L , de donde al despreciar trminos de rz orden superior a o queda:

-/\-.:.-

(2.8)

-2.12-

por otra parte se sabe que si e ^^ i

eos ( a e!/- 5jd e V i + ^ - W - e *" ^-e?*" ~ TTe


con l o que
1 r- ^ V j .

^^-^-^y adems

S\2

~TI

o3/2-. ^ ^ 2

TGoe

PS/Z^

a l combinar e s t a s expresiones ^ 4-e ^


u +

(i+e)l)He

- | 5 T r

por t a n t o en (2 # 8) con

C ~ L queda >

y de aqui ^ 4 ^ 15TT , ^UZ


a

y en el Apndice 3 obtenamos

que son resultados coincidentes salvo en el trmino "3J1. , esto es porque al calcular el resultado de esta seccin se han despre ciado trminos de orden superior a S y estos trminos aparecen en el Apndice 3 para aproximaciones en >
t

que es la que deter

mina cL en primera aproximacin, por lo tanto en esta seccin se

-2.13-

desprecian salvo los trminos en uj y ^i que al estar englobados enuy G. (que son del orden de la -unidad) aparecen siempre, habra

que acudir por lo tanto a siguientes aproximaciones de la solucin obtenida en esta seccin para tener un empalme completo

Conviene hacer notar como conclusin que si bien el estrechamiento en la base de la chimenea no tiene efecto alguno en la estabilidad esttica del problema, si que lo tiene sin embargo en la forma de las soluciones peridicas que rodean la solucin estacionaria, haciendo que aparezca un ciclo lmite hacia la derecha, (figura (2#1)) que rodea la solucin inestable y que es estable a su vez, y que este ciclo lmite se hace cada vez ms pequeo al tiem po que el estrechamiento se hace ms pequeo(M crece), este comportamiento que ser confirmado en la seccin 4 de este captulo y en el Captulo 3> da lugar a comportamientos muy complicados co mo el que aparece en el Apndice 3 (figura A3-1) donde para LK^ O yjuL<l hay para valores >2 con \&-z\^< una solucin inestable

rodeada de tres ciclos lmites, dos de ellos estables (el ms exterior y el ms interior) y el tercero inestable (el intermedio)

3- Estudio cerca de g0-0 con ^ $ O

Se emplea un mtodo similar al empleando en la seccin anterior, con las ecuaciones (1.11) pero en este caso el cambio debe ser:

porque la turbina funciona ahora como bomba y la solucin estacio-

-2.14-

cionaria, alrededor de la cual estudiamos las soluciones, es (,!"-o) c!onel l l a s ecuaciones (1.11) quedan:

<2
(2.9)

Y en este caso tomaremos ^--S con <i , "buscando soluciones del tipo

Dependiendo \ff y 2j de dos escala.s de tiempo

Sustituyendo en (2.9) obtenemos &Mi


8x

^(^i.^)^

9x

dx
4 - -

O*

ox

dx

Con lo que, en primera aproximacin , obtenemos lo mismo que en la seccin anterior


9

3j_ - * c9x 3x

^
J

V ^ A Cx) se\n fe > ~ 4 B G O CO (X c

-2#15-

y en segunda aproximacin 3x (2.10)

** =
9><

9^t ^-j
^2

Aplicando los resultados del Apndice 1, apoyndose en los resultados del Apndice 2, para que el sistema (2.10) tenga soluciones peridicas: -7.G
2 '-|^e 5 / i Al^-^A-^A-0 1
COY\ A 2 +GT

~\

A^-er^i 2.\fifc + ~ yu e ^ e V ^ + 6 1 +
^ / /

B +

. + za u- ^ a
Combinando e s t a s dos ecuaciones y con e l cambio
A sewfSx + & e o s ( e x - C e o s C ^ x +H5")

se t i e n e que
31Y

y U * Z _ A _CliC<0

y como quiera, que -fC^O^-0

\/C^0

r e s u l t a que

-2.16-

3TT /

2.

y por tanto para todo O^O

~3r:<0f

es

^ e c i r Que I a solucin

nula es estable para todo valor de// y de , y no tiene ninguna solucin peridica que la rodee* Esto es lo que habamos obtenido al estudiar la estabilidad, con pequeas perturbaciones de la s o .

lucion estacionaria, ahora sabemos que adems no hay solucin peridica que bifurque desde el punto de cambio de estabilidad o=0

4#- Estudio cerca de ^ - O c o n ^ O y

gj.

El suponer .>> i , significa, tener una, chimenea con un rea mucho menor que la de Thoma, y si bien este caso no tiene gran in teres prctico, si lo tiene desde el punto de vista terico, ya que los resultados tienen gran importancia desde el punto de vista cualificativo*

Como veremos en este caso existe Lina descripcin completa, de todos los ciclos limites que rodean la solucin estacionaria inestable, explicando incluso el comportamiento en las proximidades del punto puerto (p*p ) con ^r, > J~ , que existe siempre

en conjuncin con el punto espiral inestable . 0 , %l ) con ^0C ~r, ( siendo o y %p las soluciones positivas de co -0G-o)Para w > 0

Al ser CCI podremos tomar aproximacin Co~& y ^p - L L-

>o~S> << por lo que en primera

~ z

Utilizamos las ecuaciones (2#2). en las cuales hacemos el siguiente cambio (2.11)

Con estas relaciones (2.2) queda dla forma:

|- H^-c^')\'^v^^y gfl )
V (2.12)

as

i-S - S -fe y* g^ \ a s

El dar este cambio viene explicado por el hecho de que si e s . tudiamos >> , entonces como vimos en la seccin 2 de este Ca~ ptulo, las soluciones en primera aproximacin son: ^ S eos Cfx +4>)

5 ^ -&\f= G sev\ c\ex-vM>)


Como adems queremos que c^vdepara poder acercarnos en alguna de las sonas de la trayectoria al punto puerto,que representa en el plano de las fases a la otra solucin estacionaria, y que est a una distancia del orden de la unidad de la solucin estacionaria, alrededor de la cual estamos trabajando, entonces:

&C ^
por ello Q'v-= 7 como "z. <v -j= , al hacer el cambio a variables del orden de la unidad en la segunda ecuacin quedara un trmi no no lineal del orden de >{& , por lo tanto si queremos que este trmino aparezca en segunda aproximacin debe de ser:

-2.18-

Sf
y por tanto fj^S^ 3 > ^ ^ ^^
_4/o

<

g<3

S0^ ^ *

>u se toma del orden de 8 3 para que el trmino en el que influye, que es no lineal, aparezca en segunda aproximacin*
2/a

Expansionamos ahora en potencias de S3(podramos hacerlo en potencias de -i- , pero se prefiere hacerlo as por ser luego ms fciles las comparaciones)

Suponemos tambin dos escalas de tiempo, la primera del orden de $ , en la cual el periodo de la solucin en primera aproxima> cin es i^I , la segunda de un orden mayor, porque suponemos que

la determinacin del ciclo lmite se va a hacer en segunda aproxi macion:


***

X- S

Sustituyendo en (2.12) obtenemos:

4 2/3 r ^i . v 9 ^

, Q*o\

1
eo\n 2D< {

i-^a
Obtenemos en primera aproximacin la misma ecuacin ojue en la

-2.1-9-

seccin 2 con las variables actuales

(2.13) 3x Cuyas -soluciones son armnicas e n x , y son vlidas en toda la zona cercana a D"=0 con E ^ i , siendo adems los coeficientes de los trminos en seno y coseno dependientes de la escala larga, cuya variacin se determinar en la segunda aproximacin. Tomaremos co rno soluciones de (2.13) s0^-oAg
sev,vf

Ex

Bg)

C O S

(EX

A ) eos ( & * - Q6?) s>ewfe*

En segunda aproximacin tenemos


Xi

9*
3x

'

*8^"^
- 3x

^0^olV^\^|
cov\ "Z0 i 5x A-io J (2.14)

? ^ - - Exj4 _x, 3*a - *fe 4- JE* J 1

Estas ecuaciones son lineales y no homogneas en Zx e ^ , obtenindose el termino forzador al sustituir y0 y ^t> por su valor obtenido en primera aproximacin* Ahora obligaremos a que las o s j cilaciones sean mantenidas en la escala corta y que solo varien las amplitudes con la. escala larga, para ello obligaremos a que las -soluciones de (2,14) sean peridicas en x .utilizando los re sultados del Apndice 1 con
A

f i CO - x-j (e> s e w \ e x - A e o s t f e x ) - A s e l e * - ~ ( A seiAfGy + B c o s f E x ) lA


<LGV\

^COSE*-

{&* + B eos (ex | ( d + ^ E * )

-2.20-

2.GO = Xi (E ( A s e n \ f e x + 6 e o s \fe-x) + 8 sev\ tflx - A eos l Ex 44. ^ C A eos ^E x -.B_&w E x\___ 1~


(ACOS(GLX
C o n A

i+6^i

- B seviE*^)

de donde, apoyndose en e l Apndice 2 , l o s primeros c o e f i c i e n t e s d e l d e s a r r o l l o en s e r i e de Foiirier de f (x) y f 2 ( x ) seran:

r-^

cow
\(i-CA24&2)

A?-. o 2< i +G2

-i)A

por otra parte como c*-0 , 2>~ i y W-tfE (segn la nomenclatura del Apndice 1) para que haya soluciones peridicas de (2.14) debe cumplirse

E b - ^ . - - l ^ V E A -2.fe-J 4-^ -|- B^(ATBT+ 3TT Ve


-*

AH8

Z V

c 14G> ) -i) B-0 ^l-CA


l 2

combinando estas dos ecuaciones (multiplicando la primera por A y la segunda por -B y sumando; y despus multiplicando la primera por B y la segunda por A y sumando) queda el sistema equivalente

cLi&B?)^ 6-6A*

i4e*_I.(A*+tf)*+2E0
2^^(AVB
Z

i
VRA?+G>2)

-i)i
\ cov\ W < i

-2.21-

(Los puntos sobre las letras significan al igual que en la seccin 2 derivadas con respecto a x)

Al hacer- el cambio

C eos Cfx 4 ^ ) ^ A s e n ^ x 4 6 eos \ x


tenemos G - \JA2+&~ y "t^ - - ~ y l a s e c u a c i o n e s quedan

COV\ C <L i .

^U-ZtfEx,
ax

] (2.15)

En la segunda ecuacin al hacer X^-O, la fase V de la solucin del problema en primera, aproximacin se mantiene constante, quie re esto decir que haciendo el cambio X - (i+OC/3)) en la escala

corta de tiempos, entonces el periodo se mantiene constante incluso en la escala larga

De la. primera ecuacin de (215) obtenemos la amplitud de los ciclos lmites sin ms que hacer

-O
Es decir

Ecuacin que da C en funcin de E ylu ? y de la cual es solucin C =0 porque


l

i c-

)- I - i ^ ) ' ^

-o

como se puede ver sin ms que aplicar la regla de L'Hopital.

~2.22~

Adems existen soluciones con c^O que estn dibujadas en la figura (2.2). Se observa en esta, figura que para los valores de TA menores que uno dado T\1 ? existen dos soluciones peridi cas para valores de E menores que un E ra valores mayores que otro E z C/0 se adems que , dependiente dez. y pa G ^ E z (cumpliendo* Ej y *E2

* adems

GJL G K O - E z Ui)), para valores de E entre

no existen soluciones peridicas.

Ahora bien para valores de Z mayores que JujL existen siempre T dos soluciones peridicas para, todo valor de E#

. Para calcular

Ej (p) y ECu) (mximo y mnimo de E en (.2.16)

con a fijo ) derivamos en (2.16) con respecto a C y tenemos

^
de donde se deduce que -fe - O cuando da

c-c L )

(si descartamos E - O y GL-^oo )^y la solucin de esta, ecuacin es G - \ I iJLiLL (eliminando la solucin C S O ) , sustituyendo es,

te valor en (2#16) obtendremos

II- Z I ( E ) , que est dibujada, en

la figura (2#3)# En esta figura para cada valor de TU se obtiene Ei y ^z f y se ve que para M>M- 1 7846406 no existen valores mximo y mnimo de E, pues cambia el carcter de las curvas y aparecen un mximo y un mnimo en C^que segn la formula (2.16) al derivar con respecto a E

-2 o23-

se dan en -\h=r y como se obseva en la figura (2*2) el mximo es menor q u e y ^ y el mnimo mayor que y lilil , con lo que la ra

ma correspondiente al ciclo lmite ms interior est siempre por debajo de C-\l^r y la correspondiente al ciclo lmite ms exte- .

rior por encima de este valor*

Si en el segundo miembro de la primera ecuacin de (2*15) sus tituimos = W~JX obtenemos


-

r-Z

Esta cla.ro que con ^(Eyu)r-O se obtiene la curva juryu(E) dibujada en la figura (2.3) y si yufe) tonces
7A(E) \C,/A)>

entonces ^BjJu)<0

y si 2Jc/u(E)en

O * 3r cuando &>ju1

que es el mximo valor de

entonces

<z(.&,j)<0 para todo valor de E.

Quiere decir esto, que si y U ) ^ y C- \i- entonces -~ <cO $ y como ~y:M^


es

valor que es intermedio entre los dos valores

de G, en los cuales el 'segundo miembro de la primera ecuacin de (2,15) se anula, como tal segundo miembro es.continuo para todo valor de 2, de C y de R salvo para E=0 y paxa C^i porque la. para todo va

discontinuidad en C-0 es evitable, resulta que ^cO

lor de C entre esos dos valores en los que se anula la derivada (qtie corresponden a los ciclos lmites), por lo tanto toda trayec-

toria entre tales dos ciclos lmites tendera hacia el ms interior.

Adems si C'-J-^ con

Vc< i

y^>0

resulta que

-2.24-

con lo que si

E 4 O ^=p ~r=r>0 para un valor de C<i pero que est

por encima del ciclo lmite ms exterior, luego por razones de con tinidad 4 ^ >0 P a r a todo valor de C por encima del ciclo ms ex-

terior, que resulta de esta forma, inestable, pues toda trayectoria por encima y por debajo de l se aleja

Y si C< A resulta que

y entonces ^ o s i & ^ G >

luego por razones de continuidad todo

valor de C por debajo del valor del ciclo lmite ms interior da un valor de d|l>o y resulta que tal ciclo lmite es estable

Resumiendo estos resultados, podemos decir que si T>Mi

= 1 7846406 existen dos ciclos lmites para todo valor de E, uno ms interior que es estable y rodea, la solucin inestable y otro ms exterior que es inestable y es exterior l punto puerto

Si ZA <IX se tiene que para, todo E tal que .0<^E<:E 6 se cumple que q(E,lO0 Y
eB

E>E2

vlido todo lo dicho anteriormente

para los dos ciclos lmites que aparecen en dichas zonas, pero si E esta entre EL y E entonces 5CB^u)>0 y ocurre que g ^ > 0

para todo valor de C con lo que nicamente existe la solucin es taeionaria que es inestable y el punto puerto.

Vemos por tanto que si bien este caso no va a tener gran in~ teres prctico, si va a resulta-r muy til.para esclarecer como se comportan las soluciones peridicas, coincidiendo los resultados

-2.25-

aqu obtenidos con los obtenidos en la seccin 2 como veremos ms adelante y explicando el comportamiento de la bifurcacin pa ra valores de IX1 que no haban quedado completamente explicados ni en el Apndice 3* ni en la seccin 2 con valores de ampli tud del ciclo lmite del orden de la unidad*

En esta seccin la variacin media de 5 viene dada por C y la de por * "^ > , con C^ cumpliendo la ecuacin

^^-itr
de S por &6.C
3IT con K c O =1 I haciendo Cz-S< , &^ ^

'

(2 17)

y en la seccin 2 la variacin media de l est dada por &C y la ~ donde C cumple


(2.18)

/^e*C - + f C c 0 = O

si

C L
4

y u^p >
A

tenemos de (2*18)

3TT/ si tomamos

2Cj.&

^ 4 / C:
_ Cz d-~ ^- >> i S S

^ d, <^> 3 entonces * -

y entonces

con 3 0 que queda . ^ a ^ E ^ - ^ - ^ f O ^ )


Haciendo aliora ! t i C2.

(2.19)

y s u s t i t u y e n d o en ( 2 . 1 7 ) quede

-2.26-

que coincide en primera aproximacin con (2*19) cuando

C ^ &

Luego los dos resultados obtenidos en las secciones 2 y 4 coin ciden en primera aproximacin, cuando tomamos amplitudes del orden de '3 para la variacin de ^ >

5#- Fenmenos transitorios

Las ecuaciones

halladas en los apartados anteriores nos" per-

miten calcular dentro de cada, aproximacin el comportamiento traii sitorio del sistema ante determinadas perturbaciones*

Supongamos por ejemplo una variacin brusca en la potencia de salida (Auo ) . Es decir el sistema, que operaba con una potencia Co-f Ac , pasa a tener una demanda de potencia cu , como en esta aproximacin C o ~ ^ 0 , el sistema pasa de tener una, velocidad estacionaria de operacin en el tnel ^0+Aco a tener ~0

Luego si estamos en la zona estable ( G<2.)9 antes del cambio de potencias las variables ^ ( 5 ^ - ^o + A co tienen el valor

Por tanto cuando se produce el cambio brusco las condiciones iniciales para (2.2) son

- A c

""* Ac C A t o + 2 ^

-2.27-

Y corno

Aco^'^-S

r e s u l t a , que en p r i m e r a a p r o x i m a c i n

vi --^o f
De donde se s i g u e

eos

Cfx+U--Af
&G

C Co^> - C 0 ^

Integrando ahora la primera ecuacin de (2.5) con la condi-

cin inicial

Od)

- Co

X =

_ _
f C

(2.20)

^-^^-t

que nos da la evolucin de la amplitud media de 6j en funcin de la escala larga.

La ecuacin (2.20) no tiene validez cuando Cu-O > es decir cuando se produce un corte repentino de la potencia suministrada. En este caso las ecuaciones vlidas son (haciendo ou^O en (1.11))

sv^||
s. a
Z. y eliminando S (2.21) siendo las condiciones iniciales

e^

- o
r-o -2.28-

y tomando

Ac ~<:i con el siguiente desarrollo asintotico de j

De igual forma que en la seccin' 2 hacemos depender y1 e yz dedos escalas de tiempo X *" C H *.&*+ " )

Sustituyendo en (2.21) las relaciones anteriores

/ Con lo que en primera aproximacin

9x

de donde

V - AGO c,evi e x: + S c ^ ) c o \ f e x
y en segunda aproximacin

= 3V;B s e v \ x ' - I i l e A COSlX -

- ( 2 Ci+A e 2 ) l A se\A fe x + B eos f* \ (- Bsev\ m * -vAcosfex)


Para que e s t a ecuacin tenga soluciones p e r i d i c a s en x , d e be cumplirse que l o s primeros trminos d_el d e s a r r o l l o en s e r i e de Fourier d e l segundo miembro sean n u l o s . Es d e c i r :

^LfB + J ^ le U + yue^) NA^G5" - 0

-2.29-

Combinando las dos ecuaciones y teniendo en cuenta el cambio

C
-queda

eos C\f X4- 1 ?) = A s e n \ex + 6 eos \fex

4^= o
dx
con las condiciones iniciales

(2.22)

(en - i
^ _ ^o (2.23) Integrando entonces (2.22) con las condiciones (2.23) resulta

c-

4 -f0 * i
A-^U+,MZ)X

y por tanto C-*0 cuando x-^oo ,

Entonces la solucin en primera aproximacin de (2.21) es

A c

eos Ce t +4>0) + O ( W )

Luego cuando las potencias son pequeas, si se produce un corte brusco de la potencia, se inicia una oscilacin amortiguada cuya amplitud tiende a cero en tiempos mucho ms grandes que el periodo de la oscilacin, y esta amortiguacin crece pa ra valores mayores del parmetro LK

Otro tipo de fenmenos son los que s presentan cuando la po teneia de salida (o>) varia con el tiempo de una forma peridica.

-2.30-

Supongamos entonces que se proauce varxaciones de la potencia

CO - COo C 1+ coA eos \)~t-) >


donde S--^ i y COo - ^ o C i - ^ J ) - ^o = ^ - ^ 0 Sustituyendo la expresin anterior en (1.11) y haciendo y S = S ~^o queda

(2.24)

En primera, aproximacin este sistema es lineal:

y tiene una solucin oscilatoria de periodo to si U es muy diferente de yfs

-=r , por lo tan-

, el sistema tendr las mismas

soluciones que las encontradas en la seccin 2, salvo que ahora en segunda aproximacin tendr, una nueva componente de periodo

Pero cuando

P2f\ se pueden producir fenmenos de resonan

cia en segunda aproximacin que cambiarn la forma de los ciclos lmites hallados en la seccin 2 Supondremos por tanto

v -fe. +Sv

Expasionamos y S

en

potencias de :

Tomando tambin dos escalas de tiempo

x = n C i + xs + "}
Sustituyendo en (2.24) y despreciando trminos de orden superior a , obtenemos:

+ S coi e ( eos Cv>-ify/)x cos^fex -c,enCv-(6y()y Gvt<g*)


En primera aproximacin obtenemos ima respuesta, oscilatoria en x, de periodo =[. Vfe 1L=-2,, -

^ , - A G ? ) s e n vfex-v BCx) e o s f e x

9 l i == e v f , \ 2 , - - f & C x } s e n ex + fA(30 eos \ex - -ey 8x


Sustituidos estos resultados en el segundo miembro de las ecuaciones obtenidas en segunda aproximacin

3i - ^ + i - a + ^ u ^ ^ ^ % ^ - ^ 9x

_sa

-2.32-

Y obligando a que las soluciones ssan peridicas de periodo

-11-

(Apndice 1 ) , (siguiendo los mismos pasos que en la seccin 2 ) , se obtiene:

di

Donde f(C) es la dada en.la seccin 2 (2,5) y se ha efectuado el cambio*

d eos C/e x + ^
un sistema autnomo:

~ A e>n e x + 6 eos N(&X

Ahora podemos elegir xL de manera que el sistema" (2.25) sea

con lo que

d*
lio

3TT '
,-

2.
"

(2.26)

Las soluciones estacionarias de este sistema autnomo son las s o , luciones peridicas del problema (2.24)

-2.33-

eliminando ^QLH^ y Cos^ de estas ecuaciones:

<= C ^ C Z + C^j/ie't + C O - f f c ^

(.7 22)

Para V - 0 (I a frecuencia forzadora es igual que la propia, del sistema en primera, aproximacin) se tiene que

Esta ecuacin cuando <Z(zona estable con uv~G) da dos soluciones de C, una positiva y otra, negativa y adems si Oos <<c i entonces C< i , con lo que f(C)=1 de donde para u -O

z-e
Pero la solucin negativa no tiene sentido, porque hemos tomado siempre C^O , y si 1x4-0 el termino en u para C<cO tiene que cambiar de signo, en realidad el signo ms da las soluciones con > 0 y H ^ , y el signo menos las dara con C0 y ^ - ^ 9 aun que habra que cambiar los trminos en JU y f(C) para que la solucin de (2*27) tenga sentido, coincidiendo entonces ambos resultados pues _ 2 Cuando Vio y C<- 1 podremos poner

eos ( ^ y + l ) * - c !

coSC\fex

+ ^ )

CT =

pZ +

C5f r / l 6 ^ + ^-4')

aV e

-2.34-

lo que indica que cuando "p -*>oo entonces

C-^O * es decir que

cuando nos separamos mucho de la frecuencia propia del sistema se vuelve a recuperar la solucin nula que se tena con oo{-0.

Que lgicamente ser estable para l2L e inestable para > 2 *

En cuanto a la solucin obtenida para > 2 , con C^0(para Gu<~0), ha.br que estudiar las ecuaciones (2026) como un sistema autnomo en su plano de las fases (Cf^)f viendo las socv{~0)

luciones estacionarias (procedentes de la solucin para

que se pueden presentar (que son peridicas para (2.24)) y su estabilidad, pudindose dar el caso d e que se obtengan ciclos . lmites en el plano (C^M 3 ) que representaran soluciones perio dicas de (2.24), aunque algo ms complicadas que una simple solucin oscilatoria en x.

OH

FIGURA ( 2 . 1 )

(Las lineas de trazos representan ciclos lmites inestables)

0.5-4

.2^53$
0A

T"

o
FIGURA (2.2)

LOO

r ^

-C_A_P_I_T_U_L_0

' POTENCIA DEL ORDEN DE LA MAXIU'A DE OPERACIN

1.- Introduccin

En el capttilo anterior se estudi el comportamiento del sis terna cuando las potencias obtenidas eran mucho ms pequeas que la mxima de operacin, en ese caso, el lmite de estabilidad se daba para G=2 , lo que daba una limitacin inferior al rea de la chimenea

ASL

= ^~

(3.D

Este rea, por debajo de la cual el sistema es inestable, es conocida como rea de Thoma (7) (15) y es la que se obtiene al su poner que las perdidas en el tnel son despreciables* Sin embargo cuando las potencias de operacin son lo suficientemente grandes, o la friccin en el tnel lo suficientemente importante es necesa rio modificar la formula (3*1)> teniendo para el arca de Thoma la formula dada en (2.1) (tambin dada en (14) pag* 79)

AT L

1
Z3H

Cuando la velocidad estacionaria en el tnel es grande (o la friccin es grande) es ms dificil que en las. oscilaciones alrededor de la solucin estacionaria, 3 a solucin oscilatoria alean . ce valores negativos de la velocidad en " e tnel, esto hace que "l la bifurcacin que aparece en el punto de cambio de estabilidad ( & ~2 (i- D ) ) cambie de carcter, con respecto al que tena

en el captulo anterior.

-3.1-

En el Apndice 3 vimos que en el caso de que las prdidas en la base de la chimenea fuesen nulas, la bifurcacin en el punto de cambio de estabilidad se iniciaba hacia la izquierda con un ciclo limite inestable que rodeaba a la solucin estacionara esta ble, y posteriormente cuando el c o lmite va aumentando de amplitud-al alejarse del punto de cambio de estabilidad, alcanza una zona en la cual en determinados momentos hay velocidades negativas en el timel, con lo cual cambia, la tendencia, de crecimien to, volviendo la bifurcacin hacia, la derecha en forma de ciclo lmite estable que rodea la solucin peridica inestable anterior mente hallada y ms posteriormente rodea la solucin estacionaria inestable una. vez sobrepasado el punto de cambio de estabilidad.

Ms adelante, como se vio en la seccin 2 y 4 del captulo an terior, el ciclo lmite iba creciendo de amplitud hacia la zona de los crecientes hasta, llegar a un punto^en el que volvia a dar . la vuelta hacia los . decrecientes; como ciclo lmite inestable^ que rodeaba los anteriores y que segua . aumentando de amplitud hasta alcanzar el punto puerto a partir del cual el ciclo lmite desapareca, porque un ciclo lmite no puede rodear un nodo o pun to espiral junto con un punto puerto*

En este captulo veremos que la situacin cambia bastante, es to es debido a que en general al ir aum.enta.ndo de amplitud el ciclo lmite va a alcanzar zonas cercanas al punto puerto antes de que en algunas de sus partes haya velocidades negativas en el triel. Asi veremos que en el caso de KA ~0 (perdidas en la base de la chimenea nulas) existir una bifurcacin hacia los . decrecien

tes que no cambiar de sentido antes de llegar al punto puerto, momento en el cual desaparecer.

Cuando ju

sea distinto de cero habr una bifurcacin inicial

hacia crecientes, que dar la vuelta inmediatamente hacia, las decrecientes, y continuar con la misma tendencia hasta desa

parecer.

2- Prdidas nulas en la base de la chimenea JU-O

Estudiaremos ahora el caso con perdidas

nulas en la base de

la chimenea, aqu las ecuaciones vlidas alrededor de la solucin de equilibrio (solucin para velocidades bajas en el tnel) son las dadas en (1.13) para JU - O

2 ^ + s- H2'

-s

sz

(3.2)

i-si

1^1

Estas ecuaciones forman un sistema autnomo de dos ecriaciones, que adems cumplen todas las condiciones de regularidad suficientes como para poder aplicar el teorema de Hopf (11)

Sabemos que la traza del problema lineal asociado vale

TrCA^Ut-j^T- 2 )y que se hace nula para -Z(l-f ? j) siendo

-3.3-

Si nosotros hacemos

tenemos que

X- (A) = - S i-S
y que para O =

3S

\o l-^

Es un problema en el cual se cumple la condiccin de traasversalidad y al aplicar el teorema de Hopf antes mencionado, ve mos que existe bifurcacin y que adems debemos acudir por lo me nos a la tercera aproximacin para determinar la amplitud del ci co lmit'e, por otra parte si existe bifurcacin esta es simple, es decir solo la hay hacia uno de los lados, a la izquierda o a la derecha, aqui como veremos solo la hay hacia la izquierda ( G decrecientes) que es la zona estable*

Por tanto desarrollamos asintticamente las soluciones en po tencias de yS hasta el tercer trmino (otro de los resultados del teorema es que la bifurcacin es de tipo parablico, y al moverse desde el punto de bifurcacin una cantidad S la amplitud vara del orden devS) -3,, (3.3)

Por otro de los resultados del teorema^el periodo vara solo en segunda aproximacin y el ciclo lmite corno ya dijimos se determina como muy pronto en tercera aproximacin, empleamos en-

-3.4-

tonces dos escalas de tiempo que en relacin con el tiempo real estn dadas por (3.4) Sustituyendo (3.3) y (3.4) en (3.2) y despreciando los trminos de orden superior a o tenemos:

(3. - * ^ 2 ^ ~ S Nf^ - ^ ^ 2 . ^ ^ + V B , + S ^ + S ^ 2 3

(3.6) En primera aproximacin obtenemos

que es un sistema lineal con la traza nula y cuyas soluciones no nulas representan soluciones peridicas que rodean a la nula en el plano de la fases, estas soluciones representan en prime ra aproximacin las soluciones cerca del" punto de cambio de es tabilidad, "tnicamente estarn modificadas ligeramente por los trminos no lineales que aparecen en las siguientes aproximaciones. Segn el Apndice 1 las soluciones de este sistema son:

-3.5-

\ji =. ACxO se-y\ k x 4 BCxO C-OS k x "ZL - C ^ o AC?> - k GCx)") sev\VCx 4 O ^ B t x ^ k A C x V ) eos V x e donde k - \j2i-2>$') (que t i e n e s e n t i d o porque estaraos en l a zona ^ f f )

en l a que

En segunda aproximacin tenemos: ^ -

9x

- - - 2 ^ ^ + S2 - ( A s e ^ K x + B eos k x f 2^o

3^2 ,

1 (3.7) " 4- C2.^0B4KA") coskx)


J

Este sistema de ecuaciones tiene soluciones peridicas y de periodo 2/rr

siempre, y p 0 r tanto tambin en segunda aproxima-

cin las -soluciones cerca del punto de cambio de estabilidad son peridicas, para hallarlas acudiremos a los restiltados de Apndice 1? teniendo en cuenta que en este caso cx--2^0 y obtenemos ^
z

; /2>-A

r^-ZCl-^J)

0 k-\f2C^cf)

~ A 0 + Aj sev\ Icx 4- B A d o s k x

4 A2. sev\ Zvcx + B 2 eos 2 K x

z - A' 0 4- Cz^oAi-KSa") sev\ k x 4- O ^ B i 4K Ax^ e o s k x + 4- A' z S e \ A 2 K x 4G'2,cos2kx

Donde

Ao

" r^
-2 \0

2.

A' - i M l A^tf
A

(3.8)

- ^ i ^ l l _ ^ 3Cl-OCl-3^J)
..3.6-

A e 5 +

J ^

) C

^ ^

AL y B son arbitrarios y dependern de las condiciones iniciales, o de las condiciones de periodicidad que se impusiesen en aproximaciones sucesivas y como no van-a intervenir en tercera aproximacin para la determinacin del ciclo lmite, podremos tomar' condiciones iniciales de manera que Ai=BJi~0 , aunque si

quisiramos calcular una segunda aproximacin de la amplitud del ciclo lmite, tendramos que ir a la cuarta aproximacin y ah tendran importancia los trminos en A L y B y no se podran con siderar nulos

En tercera aproximacin obtenernos:

g>> ^ ~ _ 9 r i - C \ 1w i_+->r_ -> 3 J_+ o1 %>-> -^_ J _+pry *=i3 = -m-S. ) 2-a ^ , *.** ^ O _ _~2. ^
2 2

y sustituyendo los valores de ^ J ^ J \/2 y 2 obtenidos anterior mente tenemos una, ecuacin lineal no homognea n NJ3 y " 3 que tie ne como columna de trminos independientes una funcin peridica en x de periodo ii . Este sistema tendr soluciones peridicas

cuando los primeros trminos del desarrollo en serie de Fourier

3.7-

de la columna de trminos independientes cumpla las condiciones del Apndice 1. As.tenemos que los primeros trminos del desarrollo en serie de Pourier de los trminos independientes son:

c j -. - - -- V 2 - ^ ? . L

CAZ+ B 2 ) + Xx ^ B +

3 ve

i -<^ 0

a ' ^ - i ^ + C + iSLl=S) ACA2+ tf) VG

b' - - 2 0 B - I C + g^oZ (3-4%,*)

feCA

ie2)

( o a - % y 6 f ) ane
Y segn el Apndice 1 para que existan soluciones peridicas se deoe cumplir que:

o 3 .o-

por lo que sustituyendo se obtiene:


4-

+ _fsiSzl_ A C N B2) A -

+ 2 ^ x ^ - 0

^ V H - i f ^ ^ A + - 5 ? ^ * - B + 2. ^ e
<

^ ACA%B2)-

Combinando e s t a s dos ecuaciones y haciendo e l cambio C e o s CWx + < >) - A Se\n K x +- G e o s k x 4" > de donde
C^V/AHG 2 - y

^ = cxretc; - ^ ^o(s-q^j
c

^
2

~\

(3.9)
J

*' ~ ' "

Xi +

t^S 2-L + Jdfil^ji^M_ d K


^ ^ 6 CL-^)d-q)K

Si integramos la primera ecuacin con la condicin inicial C^-Cio) obtenemos CCx^o^ a l sustituir en la segunda se tiene: 7

No es posible mantener la fase constante en cualquier solucin del sistema (3*9) dando un valor a x adecuado, lo que si

es posible hacer es dar un valor a x^ dependiendo de ^0 de manera que la fase se mantenga constante para el ciclo lmite.

Los ciclos lmites se obtienen haciendo

4^ = o
dx

-3.9-

Por tanto deben ser

-O

c-

Es decir para que la solucin sea peridica en x con amplitud, constante en la escala larga x (ciclo lmite), debe ser o la solu cion. nula o una solucin con amplitud \[& \/ y^Qgi
c ue e s e

^ verda--

dero ciclo lmite* Representando esta amplitud (que es el valor de ^ para^-0 ; l?(o)) en funcin de - -lCl-() para -un ^0 fijo se

obtiene una parbola como la dada en la figura (31) (curva para yu-0 ), que nos da idea de corno se produce la bifurcacin a solu

ciones peridicas en el punto de cambio de estabilidad Si quere mos que ^fe en el ciclo lmite debemos tomar

Xi - -

Para estudiar el comportamiento de las soluciones, integramos la primera ecuacin de (3*9) que es de variables separada^ y resulta.

l-

e*p ( -

*C1-^)

Js

* } = -l2-6^

siendo Cuando
tl _ d*

c a 2LCl-^,

) ^-|^|^)^o

Por lo tanto cuando partimos de un valor de C entre cero y el ciclo lmite, la trayectoria tiende hacia la solucin nula que

-3*10-

es estable, y esta solucin nula se alcanza en un tiempo infinito porque

lim
C-*> O ^o

=O i
5-^0

-^o

^z

es decir Cuando

x ^> 001

>
es

44 >0
dx
Luego cuando C 0 es mayor que el valor de la amplitud media

del ciclo lmite entonces G--*><?o y adems C se hace infinitamente grande en tiempos finitos porque

lim

c0

y de aqu

2Cl-tf) ,

A la derecha del punto de cambio de estabilidad (paraG crecientes), no existe ciclo lmite, tenindose nicamente la solu-

3.11-

cin e s t a c i o n a r i a que es i n e s t a b l e

3 # - Perdidas no n u l a s en l a base de l a .chimenea

En e s t e caso deberamos emplear l a s ecuaciones (1 * 13) pero con


JU-4- O .

U - Z O +-S"- ? Z +/x ^ S

d^

d*c

i S

c\-~

"A
Js lTI + (3-10)

+ S5JL 5

+ M

ego

En este caso no es posible aplicar el teorema de bifurcacin mencionado en la seccin 2, porque aqu no se cumplen las condiciones .de regularidad que se cumplan all* Pero podremos hacer u tan pequea que al expansionar asintticamente las variables,

de la forma que lo hicimos en la seccin 2, los trminos en u que son los no regulares aparezcan en tercera aproximacin*

Vale entonces la expansin asintotica hecha, en (3*3)* pero a qu en ves de VS mos entonces: utilizaremos ju como parmetro pequeo, pone-

V A *' y^^
* - ^ u2-

y^^Jr"

x = * C 4 y i y U ^ f -- " -)

-3.12-

Sustituyendo en (3.10) y despreciando trminos de orden supe.

r i o r a x3 :

-s?^-^^-y^^^^vl^^M(3-11)

En primera y en segunda aproximacin se obtienen l o s misinos r e s u l t a d o s que se obtuvieron en l a seccin 2 para e s t a s a p r o x i maciones, puesto que s a l e n i d n t i c a s ecuaciones* \ji A seviWx 4 fecos Wx

\ j z ~ A 0 + Ai Se^Wx + Bi cosWx + A z &ev\2Kx + B z e o s 2vex ^ 2 ^ A'0 +


CZ^AA - K G J ^

sewvcx + C2^ 0 G A v k A ^ c o s k * + > + B^ o o s l v c x e s t n dardos

+ A( e n i K x Donde

K =.\]2-G>G' y A 0 , A z , B z , A'0 , A'z y B^

en l a s expresiones (3*8) Por o t r a p a r t e como no van a i n t e r v e n i r para l a determinacin d e l c i c l o l m i t e en l a t e r c e r a a p r o x i macin, podremos tomar Ai=Bi=0

-3.13-

En la tercera aproximacin aparecen nuevos trminos (los debidos a las perdidas en la chimenea) con respecto a' los que tenamos en la seccin 2:

Imponiendo ahora condiciones de periodicidad en x a la so Iliciones de esta ecuacin, resulta que los primeros coeficientes del desarrollo en serie de Fourier de los trminos independientes deben cumplir (Apndice 1):

-2-^1^4 ka! + bi=0 1


Los valores de a { , bA , a y b[ resultados del Apndice 2)\

(3^13)

resultan ser (apoyndose en

a.,-- A - - ^ - i ^

A CAVtf) + ^ - i f ^

GCAW)

- .

-3.H-

- eAA + e 2^ * ' *^._oK B 63TT A - ^ ^T-^T ~^ 0 l^

" 3 ^ ) a"^o) A5^.

^4,

Sustituyendo en (313) y combinando las ecuaciones resultantes de manera que queden en funcin de las nuevas variables (C,^) donde C~- \/A2+62 \
t

Que son las ecuaciones que provienen del cambio C = A sen le* 4 & eos kx

COSCKX-I-^)

4. JL*zlL_ c*
V,

1(3.14

Al igual que en la seccin 2 no es posible dar i n valor a x , i de manera que la fase se mantenga constante para toda solucin de

-3.15-

(3.14), poro si es posible dar un valor a x

dependiendo de ^o y

( j de modo que la fase ea constante para la solucin peridica ? que se obtiene para esos valores de ^ 0 y j Ese valor de x
*. -

es:

^ + m* c H ^ c i-^) cP -

Donde c p es el valor que toma el C correspondiente al ciclo T lmite que aparece cuando los parmetros valen ^0 y ei Es decir se obtiene haciendo nulo el segundo miembro de la, primera ecuacin de (3.H)

Y
(3.16) (Nota: al ser y 0 < ^ 0 ^-~, entonces Cl-^o ) A-^) - 0 5 " ^ ) Ci+ L nj 0 - 0 ^ o } son positivos)

Ahora bien cuando Q se mueve en el rango de valores 0^ ^I^^O ? con ^lo valiendo

entonces existen dos soluciones positivas de C que hacen nulo el segundo miembro de la primera ecuacin de (314)* luego en este caso habra que sustituir en (315) el valor de C correspondiente al del ciclo lmite del que se quiere,calcular el periodo, porque x L bio es la cantidad necesaria, que se debe poner en el cam-

X -" ( + /XXJ + -- ) para mantener el periodo constante e

-3.16-

igual a -=-2

as tenemos que si el periodo de la solucin ob-

tenida es 231 en la variable x* en el tiempo adimensional real K su periodo ser:

La amplitud de j en el ciclo lmite estar dada por z*p-[(0), donde Cp esta dado en la ecuacin (3*16) en funcin de ^*0 y Q ~ ~^~5rJ f podremos entonces dibujar, como en la seccin 2, el comportamiento de la bifurcacin cerca del punto de cambio de estabilidad, as se ha hecho en la figura (31) para, el mismo valor de ]Q tomado en la seccin 2 y para, un valor determinado de ,u0 con el fin de comparar los resultados con U-0 j ulQ

La estabilidad de los ciclos lmites se estudia con la primera, ecuacin de (3*14), la cual se puede integrar, dando como soluciones las siguientes:

(i) Para ^i^Cio > la ecuacin (31b) da dos raices reales y dis tintas C y C 2 , y la solucin de (3#14) es
* , l

Se debe distinguir el caso .-0 porque en ese caso una de las raices es n u l a ^ - O y por tanto queda la solucin: i

ev

-3.17-

(ii) Con

Qs~ Qs0 , aqu hay una raiz de (3*16) que es doble C 4 ,

la solucin de-(3*14) es

(3.19) (iii) Cuando ^i>e,i0 * (3.16) no tiene raices reales y (3.14) tiene de solucin

donde 3 T
1

(3.20)
<U < * - * # )

R - e . a -3>ql)

<5^f)
porque e i > &io

siendo

F - f^>0

Adems hemos tornado


1'z

C0-

C (o)

-3.18-

Tenemos entonces que cuando tiene una raiz real .positiva C

j<0 , la ecuacin (3 16) solo , la cual representa (figura

(3#1)) un solo ciclo lmite a la izquierda del punto de cambio de estabilidad, este ciclo lmite es inestable y rodea la solucin estacionaria que es estable porque: Si CCCi entonces en(314) queda que cix y si C > Q resulta

<o

^ ~ > 0 Luego la, solucin nula es estable

y el ciclo lmite inestable* De la ecuacin (3*17) se sigue que cuando Cid)Ca < Cx la solucin nula se alcanza en un tiempo

infinito, o lo que es lo mismo se alcanza en una escala aun ms larga que x# Y si C0>C 0 se hace infinitamente grande en tiem pos finitos, es decir:

3.21) Cuando 6i^0 la situacin es la misma que en el caso anterior salvo que aqu la
C-^CXD

ecuacin que rige es la (3*18) y que cuando

se obtiene

En l caso

0 < ^ < (?10 tenemos dos ciclos lmites uno interior C<CZ y por

de amplitud C z y otro exterior de amplitud C , cuando entonces Q^L > o


dx
f

si

C Z C < C. " - =>

dtx:

2-^ < O

fin si C ^ ^ ^> 2 > o , con lo que resulta que la solucin nula


ay-

OS inestable (estamos a la derecha del punto de cambio de estabilidad), el ciclo lmite interior es estable y el exterior inejs

-3.19-

table. Al estudiar la ecuacin (3*17), se obtiene que si

CQ<C:L

C z <C C 0 <-Cx el ciclo lmite interior se alcanza en una esC - ^ C 2 > X^oo ) y si

cala mucho ms larga que x (porque para Co>C


;

C se hace infinitamente grande para tiempos finitosv el dado en (3SI).

"siendo x ^

Si tenernos

et ~ e{Q

, entonces CS = CZ es decir los dos ciclos

lmites coalescen y dan lugar a un ciclo lmite que es inestable por arriba pero estable por debajo, porque si y si C > C y adems si entonces (T0 <<Ti C^CX > =r > o C-CiJ^S^-

> Q , pero resulta que para el valor C-Ci

se alcanza en un tiempo mu C ~^ C x -> ) y si Ca>Ci , C se

cho ms largo que x ( x ~*>oo para

hace infinitamente grande en tiempos finitos, deducindose de la ecuacin (3.19) que

Y por in si

et > 8 x o

no existe ningn ciclo lmite y solo

prevalece la solucin estacionaria que es inestable porque para, todo C >0 ^> jr > O y adems C se hace infinitamente gran

de en tiempos finitos, siendo en este caso


XTco

Los resultados aqu obtenidos coinciden con los que se obtie nen en el Apndice 3 cuando no hay velocidades negativas en el tnel* Aqu obtenemos que la variacin media de * C cumple la ecuacin es uC (jJ)y

-3.20

como

-ZCI-%o) -M2, ^i

> si hacemos

XA=C5

se obtiene ) (3.22)

(despreciando trminos de orden superior a (c') 2 - ^5- A - C' + %

6 -^0

Ce-2.^2) ^o

En el Apndice 3 obtenamos que la variacin media de Q est dada por >C (con ^0~S ^^ 1 ) .donde C cumple

Donde queda

JU -uK y >

G-2L-& e , luego sustituyendo

>C~C'

(c'f - L ytt. c 1 + % C - 2 + ^ ^ v y 3rr b

-O

que coincide plenamente con la ecuacin (322).

4- Comparacin con resultados numricos

Los resultados obtenidos en las secciones anteriores son vlidos nicamente cerca del punto de cambio de estabilidad, es d e j cir para valores de cercanos a 2-Ci-r^) , se deben por tanto

extender tales resultados numricamente

A ttulo de ejemplo se ha integrado el sistema (1.11) para algunos valores de 0 y LA buscando tnicamente las soluciones peridicas. Y despus se han comparado con los resultados analticos.

-3.21-

El mtodo seguido ha sido el siguiente: fijados los valores de los parmetros, se parte con condiciones iniciales 5 -5(0) > O ( suponiendo que : ^ S ^ ) )y
se

~~ 0 y

integran las ecua

ciones ("K11-) por un mtodo Runge-Kutta de cuarto orden hasta que Sj alcance de nuevo el valor cero siendo ^ > , se toma el valor que 5 *fciene
e n ese

instante y se compara con el inicial, si

el ltimo valor es mayor que el inicial estamos en la zona inestable y debe ser menor para que la trayectoria empiece y acabe en S - S ^ 0 ) *
B

^ P o r e ^ contrario el 5 obtenido es menor quo

el inicial, debemos aumentar el valor de

Asi por un mtodo de aproximaciones sucesivas (se emplea el de la "regula falsi"), se llega a a justar el valor de e necesario (fijados los dems parmetros) para que la solucin empiece y termine en S ~ S^0)*

Cuando se preve que la variacin de la amplitud del ciclo lmite con e va a ser muy pequea, entonces se emplea un mtodo alternativo que con similares ideas ajusta 5C0) para \nn valor fijo de

En cualquiera de los casos lo que se hace es hallar la solu cin peridica para, un valor de < determinado (fijando los dems parmetros), ms concretamente hallamos un punto de esa solucin peridica en el plano de las fases, esto' es suficiente para describir la bifurcacin de soluciones peridicas, porque el valor de S^) est en relacin directa con la amplitud me-

dia del ciclo lmite As si en primera aproximacin:

-3.22-

q ^ C eos Cvc*^),
resulta que ^C^-^C

En la figura (3*2a) estn dibujadas las curvas tericas para u-0 Con 0=0.2; 0.3; 0.4, para LK =0.05 con ^ 0 =0.2 y para A =

=0.1 con ^0=0.3, estas curvas han sido dibujadas segn las formulas dadas en este captulo (secciones 2 y 3) en las cuales se supone ^v o

En la misma figura se han reflejado los valores obtenidos nu mdicamente para las mismas situaciones paramtricas (circuios o tringulos).

Se observa que los resultados numricos y tericos coinciden cerca del punto de bifurcacin, separndose los valeres segn se hace mayor. Esto se debe principalmente a que nos alejamos del punto de bifurcacin y por tanto el desarrollo asintotico deja de ser vlido, adems el desarrollo terico se ha hecho para la primera aproximacin de ^ y 5 , y al alejamos del punto de bifurcacin las siguientes aproximaciones empiezan a ser importantes

En la figura (32b) se han dibujado los resulta-dos tericos para ^0=0.05 y M =0, segn las formulas dadas en el Captulo 2 (secciones 2 y 4) y el Apndice 3, en los cuales se supone ^ 0 1, hay dos ramas dibujadas, la primera para, ^valores de 50) ms pequeos que se obtendra de los resultados de la seccin 2 del Ca ptulo 2 y del Apndice 3> y la segunda para ^(0) mayores que se

~3^23-

obtendra de los resultados de la seccin 4 del Captulo 2.

Los resultados numricos se aproximan bastante, aunque se observan descrepancias algo mayores en la zona de ^co) ms altas, que - e explican por el hecho de que el lmite estudiado en la seccin s 4 de Captulo 2, era para valores de G >> L
9

siendo aqu G^

Finalmente en la figura (3*2c) se comparan los resultados numricos para A =01 con j0-0.1 con los tericos de la. seccin 2 (Captulo 2) donde se supone que *0 ? la discrepancia puede ser explicada, porque ^0 =01 resulta algo grande.

3.24-

i gCoWO
(Las lineas de trazos representan ciclos linites inestables)

<H

(NOTA*- La representacin dada para /so-i es vlida para todo valor de s que sin mas que leer %&
/*

j**o

encordonadas y FIGEA (3*1)

i"**
/**

en abcisas)

f(o>

o.*H

(a)

0.2.-4

gto)

0.<o-\

oA-{

o.l-X

5Co)
/A-

O.'l

& H

o.<-J

(c)

0.1-

-*r

FIGURA ( 3 * 2 )

C_AP_I_T_y_L_0

EFECTOS DE UNA CMARA DE PRESIN

^- Introduccin

En el sistema cuyas ecuaciones estudiamos en los captulos an teriors, se puede sustituir la chimenea de equilibrio por una c mar a presin. En esta situacin se presentan nuevas condiciones al problema de las oscilaciones en masa con potencia constante.

El resultado obtenido para esta disposicin es peor que el pb tenido con chimenea de equilibrio, porque el rea de cmara necesaria para tener condiciones de estabilidad resulta ser mayor que el rea de Thoma para la misma potencia de operacin* Esto no qui ta sin embargo inters al problema, porque en determinadas ocasio nes esta situacin puede ser ms factible que otras y adems la cmara de presin es un elemento que se presenta, con mayor fre-

cuencia en otro tipo de circuitos hidrulicos (circuitos con acumuladores, calderines, etc.).

Las ecuaciones que rigen el fenmeno de oscilaciones en masa, son prcticamente las mismas que con chimenea de equilibrio, con la excepcin de que en este caso al no estar la cmara abierta, la presin que hay sobre la superficie del agua no es la atmos-

frica, sino que aqu la presin depende de la altura del agua en la cmara de presin, siguiendo una ley que se supone en gene ral politrpica (14) (23).
m

Mantendremos tambin la existencia de un estrechamiento en la

-4.1-

base de la chimenea, lo que da bastante generalidad al problema, porque en algunos casos el agua, suele acceder a la cmara de pre sin mediante un conducto ms estrecho que la propia cmara*

2*~ Ecuaciones

El sistema esta representado esquemticamente en la figura

(4.D

FIGURA (4.1)

Las ecuaciones empleadas son las mismas que las usadas en el Captulo 1, continuidad en la base de la chimenea,, cantidad de movimiento en el tnel y energa en la turbina, la nica diferen cia es que las condiciones de contorno cambian en las dos ltimas

La presin en la cmara de aire varia segn una politrpica de grado n, resultando


C.OY\

v\^a

-4*2-

Donde P, es la presin en la cmara de aire en el instante considerado, V^ su volumen y \7o. el volumen del aire encerrado en la cmara cuando% est a la presin atmosfericao

Como el rea de la cmara es fija, podremos poner

con "2o. la altura de la co3.umna de aire a la "presin atmosfrica..

Resultando que la presin en el punto Pi ^ f<%

,f fl

1 es con v>4

C i j - ^ - -^/>k ^ \ | | |

Pi- c^^g c^-^ -ir/ 1 * ^ l ^ H - i f ^


de donde queda

ccm V<1

( p+J,5 K^ - ^ -J>^ - i p * |\t\ - i ^ c n ^1 o


Expresiones que al ser sustituidas con (1.3) en (1.2) dan lu gar a

YX JD LJC^-^TV

P***1

(4.1)

Por otra parte tenemos que en el punto de entrada a la turbi na la presin total vale:

PT = Pc+j=i CH.-a-^^HH)
-4.3-

que al ser sustituida en (1*8) da lugar a y>sCi-vy


)

(4.2)

Y la ecuacin de la continuidad en la "base de la chimenea (1.7) sigue siendo vlida


a.t

Ac

(4.3)

En las ecuaciones (4*1) y (4*2) se ha despreciado la presin atmosfrica frente a la que hay en la'cmara de presin*

Utilizando ahora las adimensionalizaciones hechas en el Captulo 1y aadiendo las nuevas variables adimensroales

ST"

a-r H

obtenemos de (4.1) (4.2) y (4.3)

a*
^ = e e + e ^.

oo -

^^-^^^l^h-ci^)
w
~\

De donde eliminando q

CS-Sr^

a_?

-<^

G cu
4Wi

(4.4)

(5-^r J

-4.4-

3#- S oluc ione s c stac i onarias

Al hacer nulas las derivadas con respecto al tiempo tenemos (con co > O )
WA
Vi

So

4 c^^ 0 c-) >


^o ^ vn \

(4.5)

Vemos que se obtiene la misma relacin entre co y ^ c que se ob tena en el Captulo 1# Pero ahora la relacin entre la altura de la chimenea y la velocidad en el conducto es distinta, como se de duce de la primera ecuacin de (45) La relacin entre ^ 0 y <T0 da da por esta ecuacin es biunivoca para la zona. <g0>rT f que es la zona de valides de las ecuaciones, ya que al derivar con respecto a *Zo ^
yr)

C^O-ST)

YH1

cx>v\

v\yy

resulta que la derivada es mayor que uno para todo valor de S O > 5 T y adems
l i m

C So - ^

^-oo

l'iw ( c r

3Q

^ =

OO

Lue;o tenemos p a r a

^" 0 >c;_. que


So~

vr> CSo-SrT

4.5..

es una funcin montona creciente que alcanza todos los valores entre-oo y^oo , y por tanto para cada valor de ^ 0 tenemos un nico valor de <r0 mayor que
^o

S T Q u e cumpla (4.6)

cso-sTy

vn

,i " no v ~

As dada una potencia de operacin ( oo ) se obtienen las velocidades estacionarias en el tnel de la figura (1#3) y la altura de la chimenea correspondiente se halla al sustituir los valores de a obtenidos en (4#6)#

Y habr o no solucin estacionaria, dependiendo de que el valor de cu sea menor o mayor que
3^3

como ya se vio en el Captulo 1

4~ Estabilidad de las soluciones estacionarias

Para estudiar el comportamiento de las soluciones alrededor de las soluciones estacionarias hacemos el cambio

5 ^S-^o (4.7) Donde ^0 y So son soluciones del sistema (4.5).

Tomando a h o r a

^O>o y

l^"| < C ^ 0

y s u s t i t u y e n d o ( 4 . 7 ) en

(4.4)

gf^-S-e^04-

fe-^o

C~5*)
W\

(4.8)

4.6-

Y al linealizar alrededor de la solucin estacionaria queda:


2-^0
YN wn i + C5-s ^Yl-t-i T

5
(4.9)

%o r A + \A YY1 " i

'Resultando que
y\ YYI e T r C A - ) - ^ o C - ^ . + 7^zC A +- C S O - S T Jv\+i)
)

Xuego los puntos de cambio de estabilidad son para (como en el Captulo 1) y

j0~C)

el rea mnima necesaria en la cmara para que haya estabiliy dad es


Y\ VY1

n-vl

As =

AT L
f H vn H vi

1 + U--O^

1-

Z3H

v
V

con

^ f

'Deducindose que el rea de cmara necesaria para asegurar la estabilidad es mayor que el rea de Thoma calculada para chimeneas de equilibrio, por lo que el comportamiento de una cmara a presin va a ser en general peor, a estos efectos, que 1 de una chimenea abierta.

-4.7-

Adems

que como en el caso con chimenea de equilibrio es negativo para valores de *o>-L , y por tanto la solucin estacionaria corres, pondiente es un punto puerto, que esta siempre aparejada a una solucin con 0 C-T=, que tendr entonces AC&) > 0 y ser un

punto espiral o un nodo dependiendo del discriminante, y por otra parte estable o inestable dependiendo del valor de la trasa*

5- Soluciones con potencias -pequeas frente a-la mxima

Como caso ms interesante se va a estudiar l de potencias pequeas frente a la mxima de operacin, en paralelo con lo l e i cho en la seccin 2 del Captulo 2 para chimeneas de equilibrio supondremos que co<: i y estudiaremos las soluciones a.lreddor de la solucin estacionaria (^0, ^o ) con tra solucin ( ^p, p ) con ^ 0 c < ] , ya que la o~

^ p ~ ~ ^ 4 *es u n punto puerto

y no puede haber bifurcacin a soluciones peridicas en el 0 Tomamos pues 0-S i y al igual que hicimos en la seccin 2

del Captulo 2 expansionamos las soluciones cercanas a la estacionaria en potencias de S _ o . (4.10)

Dependiendo \ y ^ de dos escalas de tiempo, una ms cor/ ta en la cual el periodo de las soluciones va a ser constante y

-4.8-

del orden unidad y otra ms larga, en la cual van a ser del orden unidad las variaciones de la amplitud de las soluciones* por lo visto en el Captulo 2 esta escala es para, tiempos del orden de - ^ Tomamos entonces (4.11)

^S

(por lo visto en'el Captulo 2 no haca falta variar la primera escala en primera aproximacin para mantener el periodo constante)

Sustituyendo (4*10) y (411) en (4*4) teniendo en cuenta (4*6) y (4.5) y despreciando trminos de orden superior a & :

"A
4- (i 4 r+ o-STj

l)(S^^+ V i ^ l "
(4.12)

Si exceptuamos el trmino en

d e la primera ecuacin, que .

no interviene en la determinacin del ciclo lmite, pues aparece en segunda aproximacin y dar lugar a trminos cuadrticos en Sv\(X y eos Me x , se tiene que las ecuaciones (4^12) son

del todo similares a las ecuaciones obtenidas para \ y Zj en la / seccin 2 del Captulo 2, puesto que haciendo el cambio:

\i - ^ i ( L -+

Y>

vn

feo-Sr}

Y\+i

con

-l,2.,~

-4.9-

' - e <* + -!%*>


/*

r
llegamos a:

^ + 6 2 C3x + ^ = S ^ 3;

( 1-^^114^0 +

dx

Siguiendo las mismas etapas que en el Captulo 2 se tiene que en primera aproximacin

\fi - C c ^ eos C\' X -t-^CxV) !?i = ~f' Ccs?) sen (tfe'x + Ve*))
Donde C(s?)y *Cv) son determinadas en segunda aproximacin, dando lugar a:

<=*^- L / A ' e ' Z G 2 + ^ g


^-r- - o
con

-c!fCc)

1
CZ-v-^)\fcr- c5 > JC^ K fCC^i
-4.10-

( C ) = - ^ . a r c o s -L + | ~

y los ciclos lmites que se obtienen para

r-O dx tr

estm dibu-

jados en la figura (2,1) con la salvedad de que habr que poner ^ y /*' ^ n vez de G. y U Observndose que al ser

u'--

los valores de >u necesarios para, obtener una misma amplitud media de las oscilaciones de .^ en el ciclo lmite, en este caso son mayores que los calculados con chimenea de equilibrio*

Como conclusin se sigue que los valores de rea de la cmara- y de amortiguamiento en la base de la chimenea, deben de ser mayores con el presente sistema que para la solucin con chimenea de equilibrio,si se quieren obtener los mismos resultados, de estabilidad de la solucin estacionaria cuando sta es estable, y-de amplitud del ciclo lmite que rodea la solucin estacionaria cuando sta es inestable*

-4.11

C_A_P_I_T_U_L_0

ECUACIONES Y ESTABILIDAD DEL SISTEIfiA INCLUYENDO LAS CARACTERSTICAS DEL REGULADOR

*~*

T'r-v-

''?'>,

1 - Introduccin

En los anteriores captulos, al estudiar las oscilaciones en masa de un sistema con chimenea de equilibrio, se hicieron varias suposiciones simplifieativas, entre las que se encuentran las siguientes: (a) Longitud del penstock nula o despreciable* (b) Sistema regulador fiel e instantneo, manteniendo siempre constante la potencia de salida del generador. (c) No se producen perdidas en el penstock*, (d) Aceleraciones en la chimenea despreciables*

En la prctica ninguna de estas condiciones ser totalmente cierta, sobre todo la segunda, porque si bien la longitud del con ducto chimenea-turbina (penstock) es apreciable, siempre se puede suponer que es muy pequea frente a la longitud del tnel embalse-chimenea, y tambin las aceleraciones en la chimenea son despreciables, pues sta suele ser lo suficientemente grande para cumplir la condicin de Thoma, solo en algunos casos (chimeneas diferenciales) pueden ser importantes

Con respecto al regulador, tenemos que en la. prctica no es lo suficientemente rpido como para considerarlo instantneo, una de las razones es que un regulador demasiado rpido dara problemas de golpe de ariete Por sto la potencia que da la turbina no es constante, y ello da lugar a que el generador, el cual debo dar

-5.1

una potencia, constante a la red, se acelere o decelere segn que la potencia que reciba de la turbina sea mayor o menor que la ne cesarla.

En general los reguladores actan sobre el flujo de agua en el penstock, abriendo o cerrando una compuerta (o modificando el calaje de las palas de la turbina) de acuerdo con la variacin de las revoluciones del generador* En otros casos se pued.e hacer de acuerdo con la alttira de la chimenea, o con el voltaje y la frecuencia de la corriente de salida del generador, como en algunos modelos experimentales (15) (16)*

2# Descripcin del re.-qralador

El regulador estudiado en este captulo es de caractersticas hidrulico-mecnicas y est descrito en varias referencias (8) (20) (23). Si bien no es el nico utilizado, el estudio hecho con l se puede extender a otros ya que posee todos les elementos or males de este tipo de reguladores

En la figura (5*1) est dibujado esquemticamente el regulador, especificndose en ella los parmetros ms importantes, que sern necesarios en el clculo*

-5.2-

JL

-JL

C<w

=333LL
Sn\

1
2=0

n
FIGURA (5.1)

El funcionamiento es el siguiente, dado un aumento (disminucin) en las revoluciones del conjunto generador-turbina, el pun to C permanece fijo y se elevan (descienden) los puntos A y B, con lo que se mueve la vlvula de corredera y el pistn del servomotor se mueve hacia la izquierda (derecha) para cerrar (abrir) la compuerta, asi disminuye (aumenta) el flujo en el penstock y da menor (mayor) potencia la turbina al generador Al mismo tiempo los puntos E, F descienden (se elevan) y por tanto desciende (se eleva) el punto C junto con el B, porque ahora es el A el que sirve de pivote, cerrndose la vlvula de corredera

Con respecto al ltimo prrafo hay que decir que la pendiente en el punto E es mayor que en el punto P, asi si e3. servomotor se mueve hacia la izquierda (derecha), el punto E (y por tanto el C) desciende (se eleva) ms que el F, que es solidario con G, y

-5.3-

entonces el muelle C-G tira hacia arriba (abajo), entrando en funcionamiento el elemento H (dashpot), que hace que el punto C se una con el G en un tiempo determinado, el cual se puede hacer mayor o menor segn sea el agujero ms pequeo o ms grande*

La misin de este ltimo despositivo es estabilizar el regu lador en operacin, sin que sea lo suficientemente "brusco para que se produzca golpe de ariete* Si no existiese el "dashpot" (H), al querer hacer la respuesta del sistema, amortiguada y no oscilatoria, se necesitara un tiempo de respuesta del servomo- , tor demasiado rpido, agravndose el problema del golpe de arie te (20) La existencia del "dashpot" hace que inicialmente (al ser la pendiente de E mayor que la de P) se trabaja con correcciones a las velocidades de operacin del servomotor mucho ms fuertes con las pertuh3,c iones bruscas de la velocidad de giro que con las ms suaves*

Para poder describir el comportamiento del sistema de la figura (51), se estudiar el regulador elemento a elemento, para despus conjuntar las diferentes ecuaciones y encontrar las ecua ciones diferenciales que rigen el movimiento del dispositivo*

(a) Tacornetro de masas Para poder medir las variaciones de velocidad de giro en el conjunto generador-turbina, se debe disponer de un tacmetro, aqu se trata de un tacmetro de masas que esta dibuja do esquemticamente en la figura (5.2).

-5.4-

Se compone de -unas varillas de longitud R^ en cuyos extre-

mos hay dos masas de magnitud m,


R^ C,ajzsen8

girando e3~ conjunto a una velocidad proporcional a 3 a del gene . rador ( C^-cD )

Si llamamos Oco a la distancia entre el punto 0 y el punto A, resulta que

6co = 2 r 9 eos 0
pero al tomar momentos con respecto a 0 se sigue que

(con o la velocidad de giro del generador) Qiieda entonces

&= "

~t^ R5gcu2

(5.D

Suponemos que la respuesta de este dispositivo es lo suficientemente rpida frente a las variaciones en co , para po der despreciar el tiempo caracterstico de este elemento frente a los dems tiempos del sistema*

Este elemento; lo nico que hace es relacionar los movimientos de los puntos A, B jrC, para calcular esta re lacin suponemos que la vari FIGURA (53) -5*5-

lia es totalmente rgida Mediremos todos los desplazamientos con respecto a una linea que pasando por el punto 0 es paralela al eje del servomotor. De la figura (53) obtenemos la relacin
u

^-^rli+l*

g p + _Jk-. Seo
^ 1+ li

(5-2)

Vlvula de corredera El punto B es solidario con el eje de una vlvula de corredera, que esta alimentada por una bomba de presin constante' P0 $ y que supondremos que no tiene ni huelgo ni solape Si adems tenemos que las ventanas de paso del lquido son rectangulares, tendremos un coeficiente, de pcfrdidas inversamente propor cional al cuadrado de las aperturas de las ventanas $ si Q es el gasto por los conductos:

( Af^_ es el incremento de presin necesario para mover el em bolo del servomotor, U c es la distancia del punto B al eje

de referencia con la vlvula en posicin neutra.). Si Ager es el rea del embolo en el servomotor, resulta que la velocidad de cierre de la compuerta es

1*1=
rrada).

<3
Aser

(Y es la posicin de la compuerta, siendo Y=0 cuando est ce

Sustituyendo Q despejada de (5#3) y teniendo en cuenta que Y es positivo cuando va a abrir la compuerta, y U es positivo

cuando B e s t a por debajo d e l eje de r e f e r e n c i a (pasa por 0 y es p a r a l e l o a l eje d e l s e r v o m o t o r ) , se obtiene que . ^-CzCU-Uo) con C^>0 (5*4)

Esta ecuacin es v l i d a siempre y cuando lU-U 0 l b , siendo b l a

a l t u r a de l a s ventanas de l a v l v u l a de corredera Si entonces lU-Uo\>lo

R o
FIGURA ( 5 . 4 )

\[ ^ C? b * ^ - C ^ b

co^ con

U - u D > b U-Uo<~V>

d)

Conjunto muelle~amorti"iiador (dashpot) Se designa por este nombre a todo el conjunto de elementos cuya, misin es variar la posicin del extremo C de la varilla proporcionalmente a la posicin de la compuerta (Y)* De la figura (5*1) se deduce:

l ~ l " - S < ^ 1-1'"-Svrt- S c x - Q V

Donde Ci

y C son los coeficientes de proporcionalidad que

relacionan el movimiento del punto C de 3 a figura (5*1) con . la posicin de la, compuerta, la diferencia entre ambos es que la variacin debida a CL es permanente, y la debida a C^ es temporal hasta que el muelle, venciendo la resistencia del amortiguador, ha.ce que el punto" Cy16 coincidan De la figura (5*1) se puede deducir que:

KCS^-SfO-CP^-P^ A B

(5.6)

Con \<;< la constante del muelle, Ag, el rea del embolo del

-5.7-

amortiguador y ( R""^i ) ^ a diferencia de presiones entre la cara de abajo y la. cara de arriba. de3. embolo. Ahora bien si el taladro practicado en el embolo tiene dimetro ! y y longitud 1 0 > si suponemos adems que a travs del t> taladro hay corriente laminar (con ,Ua la viscosidad del lquido del interior del embolo) entonces la diferencia de pre siones estar dada, por:

(despreciando el efecto de los extremos del conducto) que sustituida en (5*6) da lugar a:

K (^-Sp) = | ^ A * ( p- c)

(5.7)

(los puntos so"bre las letras significan derivadas con respecto al tiempo).

Como de (5.5) se puede despejar SOL = - C ^ + 1-1'"- m


(5.8)

S e = - C \ +1-1' 3 de (5.1), (5.2) y (5.4) se obtiene ^P Cl, * 1, l^^cfoo2 li

Que sustituida -junto con (5.8) en (5.7) queda 1 2.2 Ag, ^Q Ag. li2i V 4 C Kc 5i> 4- 2 2 /^ l o A & r' \ Y + K< C. V +

. TT t

c,.i 4 ^
U o

^ ii

rr D^
s

';

a^.

.^(l-l--g^V-W

^-^^(5.9)

29 ^..loAe l^ !iJh3. L. rrt>f ii scj CAJ3


-5.8-

Esta ecuacin diferencial de segundo grado es la que represen ta el funcionamiento del regulador, relacionando el movimiento de la compuerta con la velocidad de giro del conjunto generador-turbina*

3 Ecuaciones del conjunto

En primer lugar ya se ha estudiado la ecuacin del regulador (5#9), ahora debemos aadir las distintas ecuaciones de los elementos que componen el sistema de la central elctrica (embalse $ tnel, chimenea, etc*)#

Necesitamos tambin una tabla de caractersticas de la turbi na, que se suelen dar en forma de figura (55), en la cual se re lacionan un gasto caracterstico con una velocidad de giro carao terstica, para diferentes valores de apertura de compuerta y del rendimiento (carta de Hill) (7) (23) Para nuestro proposito este diagrama se traduce en una relacin entre la velocidad en el pens tock y las revoluciones de la turbina para diferentes porcen1 J

ir
o.<H
}

tajes de apertura de compuerta y rendimientos.


o.s

En la figura ( 5 o ) se puede apreciar que el gasto varia

o.-1

oaH
loo
2oo

muy poco con las revoluciones,


T
-^

.y si adems suponemos que la inercia del conjunto generador-

FIGURA ( 5 . 5 )

M-ni.ta.ria. o.

-5,9-

turbina es lo suficientemente grande, la variacin de las revolu ciones ser muy pequefa frente a su valor inicia-I, se tendr entonces que el gasto (y por tanto la velocidad en el penstock) va riar nicamente con la apertura de compuerta, y esa variacin^ la supondremos lineal por simplificacin: V z ^ B 0 + G>A ^ (5.10)

( Vwv. es el recorrido del servo para la apertura mxima del pens tock, Y~0 para el cierre completo)

Por otra parte el rendimiento tambin vara con las revolucio nes y el gasto, pero vara mucho ms con las revoluciones de la turbina, sobre todo para rendimientos altos, revoluciones que hemos supuesto antes que van a ser muy poco variablesf por ello y aun con menos justificacin que en el caso anterior supondremos que el rendimiento es constante, tomando como valor el del rendi miento correspondiente a la situacin.:estacionaria que estamos' estudiando fc= ( 5 5 o , - f ) (5.11)

La potencia cedida por la turbina se dedica en parte a crear la tensin e intensidad en la red suficientes para satisfacer la potencia de demanda (W), que suponemos constante, y en parte a vencer el par resistente en el eje del conjunto y en acelerar el generador El par resistente se supone proporcional a la velocidad de giro (eje lubricado) y en general ser muy pequeo frente al par total que da la turbina. La potencia que da la tur bina ser entonces:

-5.10-

,;2.

donde (5-12)

j = velocidad de giro del conjunto I = momento de inercia del conjunto \J = potencia cedida a la red kr O- V&r resistente en el eje

p j s presin de remanso a la entrada de la turbina -loQ (PT-Pcx) = potencia de la turbina (1.8)

Quedan por fin las ecuaciones correspondientes al movimiento del fluido en el tnel, la chimenea y en el penstock, en los cua les se considera movimiento unidimensional, y por tanto las ecua clones se desarrollan de manera similar a como se hizo en el Ca

ptulo 1 La figura (5*6) representa esquemticamente todo el sis tema y las ecuaciones se dan a continuacin:

FIGURA

{5.6)

-5.11-

(i)

Continuidad en la base de la chimenea

jr - - k v> - fe v>
(ii) Cantidad de movimiento en el tnel. (igual que en el Captulo 1)

(5 13)

Pero s i y,>0 (1.3)

C p 4 ^ p g \ a \ - P ^ - - ^ J5 ViWi\
y s i y, o ( e l t n e l descarga en e l embalse) (5* 14b)

Cp+p^M i - C p + p ^ ^ ^ ^ + ^ p ^ vi\yl\
Siendo en este caso (aplicando la eeua.ci*n de movimiento uni dimensional en la chimenea, para no despreciar las aceleraciones) :

que sustituida en (5.14b) y el resultado en (5.14) se obtiene:

dt

Li

Li

atz
+

2LL *at

l"3t

^-.(A.

i \

VLW.

(5.15)

(iii) Continuidad en el conducto chimenea-turbina (penstock)

5.12-

P Li ^r +

tp+f^s'^J3^^
(5.16)

=- ^ ^ ^
donde

Cp+/^vo5^P5-j^M

(;7 5 1)

(suponemos que siempre V2>0 ? es decir la turbina no puede funcionar como bomba) Como'en la ecuacin (5*12) P T es la presin total en el pun

to "5" (Entrada de la turbina) se puede despejar P 5 de (5*12)

-L O V?

(5.18)

z J
(se ha tomado Q = \4Ap ) Y sustituyendo (5.17) y ( 5 . 1 8 ) en ( 5 . 1 6 ) :

g + _i- ( 1- I 4 ^ 1 ) + W4krG3*) +

^'J*

A z U x/2-TK V

(5.19)

Las ecuaciones (5.9) (5.10) (5.13) (5.15) y (5.19) forman un sistema de -cinco ecuaciones diferenciales con cinco incgnitas (^ , co /VZ/ ^/Vj ). Este sistema se puede .convertir en otro de cin " co ecuaciones diferenciales, pero que es autnomo y de primer or den, pero antes de transformarlo adimensionalizaremos con las si guientes relaciones:

-5O13-

Sz-V

2eH

V]

12

2^H _ V Wi
oto

AT
O -

2 Vi ^ c7) R r s ^ V - co

2ftH

.2ATLt u/ ; e f A<H t j 0 ^ HA-,

/-*; *='
izarlo A &
y

o< =.

. XzU A*
f t> AS '

R=-

VO Y

V i ^ ^ H t , . b 0 - 6 ^ Ji_k S=
Yf vTi

; br- B,^C
- -LZAT

- JL i2. 2 L\

LA fcP

Con e s t a s r e l a c i o n e s s u s t i t u i d a s en (5*9) (5o 10) (5*13) (5 15) y (5#19) y eliminando Y d e l sistema queda:

J_

ohn.

->ae^,-^^,iq;i+s^3ll^i|)- ( S + i f< ^J \ ) ^ p + (t - a ) fr - R -n

<u

C-

-5.14-

4- Soluciones estacionarias y estabilidad

Las soluciones estacionarias se obtienen de (520) sin ms que hacer nulas todas las derivadas con respecto al tiempo, y re solviendo el sistema de cinco ecuaciones que queda* La solucin es

(5.21)
L

y^o

= r=

Luego para un valor de o dado se tienen dos soluciones de ^ 0 como en el Captulo 1, con O^co^^ ya que como < y R x son coe.

ficientes de perdidas los suponemos muy- pequeos *

En realidad podremos emplear la figura, (13) sin ms que poner en abcisas el valor \ l < ^ 0 /+x y en ordenadas \ I (aj4^no) /T<

Estas ecuaciones son una extensin de las dadas en (1#12) pxieS es, tas ltimas se recuperan cuando oc'M^-0 . Como en captulos an-

teriores sustituyendo al parmetro co, emplearemos como nuevo parmetro la velocidad estacionaria, adimensional con bajas prdidas en el tnel ^ 0 , que coincide con la velocidad estacionaria adimensional en el penstock#

Dado entonces ^ 0 y especificados los parmetros Cil^olhi

que

dan fijados los valores que toman las variables adimensionales en

-5.15-

el estado estacionario, que hemos visto que pueden ser dos, uno donde los valores de. velocidad en el tnel y penstock hacen que las prdidas sean ms bajas y otro en el cual se producirn per didas ms altas El estado ms interesante ser el primero, por que es l que puede ser, para determinados valores de los parmetros,' estable, pues el otro es siempre inestable cuando existe Tambin hay que recordar que hay un va,lor .mximo de co a par tir del cual no existen soluciones estacionarias^porque el sistema no es capas de dar una potencia mayor*

Para estudiar la estabilidad de las soluciones estacionarias, se estudia el comportamiento alrededor de las soluciones estacio narias haciendo el cambio

T ^ W - Vio llegarnos al sistema

(5.22)

-5.16-

v^l-

- ( c , v7 + S i - & tv^ ' ^

/T

3e(;,-g-sb,: v

+ H v v^l

CA^0)2
(5.22)

^0+^2

(5-t/*&ll-

Linealizando el sistema anterior alrededor de la solucin es tacionaria, considerada (suponiendo


(^(|<J^0

), queda el sistema:

/'V A 3

I
<

Y
%

(5.23)

d.vT

VYV
-5.17-

donde A es l a matriz cuadrada de orden 5 s i g u i e n t e :

2<?<>

H-J

1+S

H-J

-a

o .

'

.i-

-/'-fe
(Sr^)

-^oCS*^ tu^i-^D
)
se

-tR

(Donde. J ^ j e

Para estudiar el sistema (5*23)

deben estudiar como son

los autovalores de 'la matriz A, si todos tienen parte real nega tiva el sistema es estable, si alguno de esos autovalores tiene parte real positiva el sistema es inesta,ble Los autovalores de la matriz A son las raices de su polinomio caracterstico:

-5.18-

+ \ o ( 2 0 1 - ^ - 3 ^ 0 - Ci + S ^V) X* + ( ^ (('ytS T
+ 2 ^ 0 Q ^ R + *t*L
b L

+ V e U - 3 ^ - 3 o ^ + ^(2(1-^-^0,0-

(5.24) Para el estudio de las cinco raices de este polinomio en X , haremos algunas suposiciones con respecto a los parmetros que arjarecen en (5*24)

En primer lugar la zona de validez de los parmetros es la s i guiente : O < ^ 0 ^y'ft (para que no se vacie la chimenea) Y10>0 (n es oo2, adimensionalizada que es positiva) J > 0 (como consecuencia de ser ^ 0 <y-~^ )

bj>0 (lgicamente a mayor apertura de la compuerta la velocidad en el penstock ser mayor) ~ S > 0 / vr>0/J>oy 6^0, t> O (porque todos los elementos que intervienen en su definicin son positivos) Por otra parte estos ltimos parmetros tienen un sentido fsico

-5.19-

claro: tienvDo caracterstico del servo

S=

tiempo caracterstico en el tnel


j. ' J- -i -i
7

\Ij -^= \[&\


2

j.

2 3 ^ l o .Aja,

tiempo c a r a c t e r s t i c o en e l dashpot
V=

- s rv~iv
= ^TTPL o

tiempo caracterstico en el tnel _

\ l . _j_ fVi N^ H

^j

J - JL . <^x (la longitud del tnel es mucho mayor que la al tu ra de la chimenea) g - ^ f i l ^ x (la chimenea est mucho ms cerca de la turbina * que del embalse)
L

" 2rsg

reo/

(es la rela.ci<5n entre el trabajo generando por la turbina en el tiempo caracteristico del tnel y la energia cintica del conjun to generador-turbina) tiempo caracterstico en el tnel i v -= ,i J_ _ Y foH

R_

= tiempo del orden de lo que tarda en pararse el conjunto generador-turbina cuando gira libremente Luego R <<c ~
L

<c<c i

Se tiene adems que V no puede ser mucho menor que S, porque si el tiempo caracterstico del dashpot-es mucho menor que l del servomotor entonces el efecto del dashpot sera nulo

Estudiaremos entonces las siguientes situaciones paramtricas:

-5.20-

(A)
Al

+>>
y dentro de este caso: S~V

Aj,

S c<- V ; i. ~- V

S V ;-< V
en donde distinguiremos:

(B) 4- <V S

B2

S^<V

(C) -- <<. S v Cl C2 S^V S<V

con los subeasos:

Caso A1 Tenemos que 4~" S^-V probando con soluciones del tipo

X --^- con Xj del orden unidad, al despreciar trminos de or den menor que -^ se obtiene: S3

para que las soluciones de esta ecuacin tengan parte real ne gativa, se debe cumplir:
1+

'

>

^SoCT+5)

(5.25)

Este requisito, fijadas las caractersticas hidrulico-mecni cas del sistema, supone la limitacin de la inercia del conjunto generador-turbina, que debe ser mayor que un deterrnina-

~5*21~

do valor Existe adems -una solucin del orden de i> que ser que sustituido en (5*24) da lugar a A-\L ,

qu resulta ser negativa para la zona de validez de los parmetros Existen adems las soluciones que son del orden unidad y que son vlidas para todos los ca,sos parame trie os $ en primera aproximacin valen

A +; ( Z - _ i - _ ) A + 6 i | 4 | = 0 *

(5.26)

y para que tengan parte real negativa debe cumplirse que &<Z CL-; -Zoc^0), y en general para oc^O se recuperan las

mismas condiciones de estabilidad que se obtuvieron en el Ca ptulo 11

Caso A2 Para los casos A2, A3 y A4 aparte de las raices dadas en'pri mera aproximacin por (5*26), se tiene una ra.iz real de orden -5, que vale en primera aproximacin (al sustituir X~~f-)
S

Y para que sea n e g a t i v a debe cumplirse:

Cj >

Si-i 2 i C&+J)

(5.27)

que es la misma condicin (5.25) con S^<V Aparte en este caso particular con i- > > V existen dos raices

-5.22-

I reales de orden ~~ e Lf cumpliendo: V 2 C _

xa
X - X- ^-+- y X ~ A2 L +-- y para que sean negativa? se de, y " e cumplir como condicin adicional b Ci > ^ l i l c l + J) (5-28) con

La cual es ms restrictiva que la (5*27)' por ser en general C < C A , ya que sino no tendra sentido la existencia del dashpot.

Caso A3 En este caso las raices A* y A3 son las dos del mismo orden y estn dadas por la ecuacin

A? + ^A

z^ 6it

- qno c 4 3 ) D

^
E;I

- ^oCS+a)

que da una condicin nueva de estabi3.idad

%r- ^ U-<-3#) > 5i^ ^0CS+3)


V^o Vio

(5.29)

que es menos restrictiva que la condicin (528)

-5.23-

Caso A4 Existen dos raices reales de nuevo de ordenes , y -rz que cum p3.en

siendo

A-A 2 L+~ y

A - X3 4

Y son siempre negativas si se cumple (5 27) , para la zona de validez de parmetros asumida*

Caso B1 De nuevo existen aqu las raices de orden unida.d dadas en pri mera aproximacin por (5*26), y existen tres raices de orden \ * l - - ^ L ^J que cumplen g

vvo

Vvo

con

Xr . ^ 4 S

Esta ecuacin de tercer grado para que de las tres soluciones negativas adems de cumplir las condiciones (5*25) y (5^29) se debe cumplir

> ^ |

S (J-^-3^2)'

(5.30)

-5.24-

Caso B2 En este caso 4 ^ S << V

Aparte de las raices de orden unidad existen dos tipos de rai ees A - _t-f ^ X - i ^ ^ q U e cumplen

Las cuales son negativas o tienen parte real negativa cuando se cumple (5.27).

Caso 01 Con 4 <<- S-^V (es decir -J ^ -J <<c_ i )

Aparte de las raices del orden de la unidad existen dos tipos de raices X-A,Vj-~H-- y \ - A^-y que cumplen

x 2 -- - i
Y para que todas las soluciones sean negativas se debe cumplir la condicin (5^25)

Caso C2 En e s t e caso ~ ^ ^ S C V (con l o que * <c< 1 ) \-\


z

y e x i s t e n dos t i p o s de rapices A-A(t[. y pen l a s ecuaciones

que cum~

-5.25-

Gon lo que obliga a que se caspia la condicin (527) para que todas las soluciones sean negativas.

En todos- los casos estudiados se ha supuesto que

porque en todos los casos se exigen las condiciones (525), (5*27), (5.28) 6 (5*29), para cuyo cumplimiento es necesario que como mucho (>+<5) sea del orden de den unidad) - - (siempre y cuando C^^j sean de or *

Gomo conclusin y a la vista de todos los resultados, si nos mantenemos dentro de les limites de valides impuestos a les para metros, se puede asegurar que la ecuacin (52.4) tiene todas sus raices negativas (y por tanto la solucin estacionaria del siste ma (5*22) es estable) cuando se cumplan las condiciones (5*25) y 529), que son ms completas que las (5*27) y (528) y adems que

con

l
Estas ltimas condiciones son para que las raices del orden de la unidad de la ecuacin (5*24), que cumplen la ecuacin (5*26) en primera aproximacin, tengan parte real negativa las dos, y el estudio que se puede hacer a la ecuacin (5*26) es igual al que se hizo a la ecuacin caracterstica de la matriz A de (1.14) en el Captulo 1.

El sistema (5.20) se reduce al sistema (1.11) cuando se anu-

-5.26-

lan todos los parmetros nuevos introducidos en el sistema ( V S X. j P oc ) , es por tanto (1.11) un caso particular

de (5*22) cuando los tiempos caractersticos del regulador son lo suficientemente pequeos como para despreciarlos, asi como las prdidas en penstock y turbina, la longitud del penstock y las ace leraeiones en la chimenea.

En cuanto a la existencia de soluciones peridicas, tenemos las halladas en los captulos 2 y 3 para el problema (1.11), que es un caso particular del (5#20) en un determinado lmite, y seguirn valiendo siempre y cuando los parmetros que se anulan en ese lmite sean lo suficientemente pequeos, pueden stos sin em bargo modificar en parte el comportamiento de las soluciones halladas en- los captulos 2 y, 3, los cuales se podran hallar siguiendo un procedimiento similar, sin ms que tener en cuenta el teorema de la va.riedad central, el cual nos permitira estudiar el movimiento relacionado con los autovalores de orden unidad de la ecuacin (5.24)* siempre y cuando todos los restantes fuesen negativos, como si nos movisemos en una variedad de dos dimensiones (variedad central) inmersa en el espacio de las fases (que en este caso es de cinco dimensiones) en vez de movernos en un plano de fases, que era lo que tenamos en los captulos 1, 2 y 3.

Otros movimientos ms complicados, por existir ms de dos autovalores que sean imaginarios conjugados, es decir cuando hay mo vimientos que envuelven dos movimientos oscilatorios, desacoplados en primera, aproximacin, pueden ser estudiados segn el mtodo da-

-5 #27-

do en el Apndice 5 para un caso muy particular del problema estudiado en este captulo.

~5*28~

CONCLUSIONES Y RESULTADOS

En el Captulo 1 se reduce el estudio general del complejo hidrulico dado en la figura (1*1) al sistema autnomo de dos ecuaciones (1#11), dependiendo de tres parmetros adimensipnales: co = potencia adimensional l = relacin entre el volumen de agua en el tnel y el producto rea de la chimenea por altura del nivel del embalse. U = coeficiente adimensional de prdidas en la base de la chime nea.

Para todo valor de co positivo por debajo de uno dado, se tie nen dos soluciones estacionarias que solo dependen de co , una que siempre es inestable y se da con valores de la velocidad en el con

clucto grandes (de hecho con ^ 0 , velocidad adimensional en el tnel, mayor que -L- ) y otra que puede ser estable o inestable dependien

do del valor de , en concreto la solucin es estable si <c2.Ci~^) e inestable para > 2C l~%o) ? en la prctica estas condiciones

se reducen a que el rea de la chimenea sea mayor o menor que el valor de Thoma (2,1) respectivamente*

Se comprueba adems, en el supuesto de pequeas perturbaciones alrededor de la solucin estacionaria, que el valor de yu no interviene en el clculo de la solucin estacionaria ni en la de terminacin de su estabilidad*

El cambio de estabilidad de la solucin estacionaria se produce en dos zonas del plano de los parmetros ( , C ) , paraco~o

-6.1-

(con > 2 ) y P a ^ a -2.Ci-^) (p a ^ a "todo valor de

O S C o ^ 3 ^ )

En el Captulo 2 se estudia la zona cercana a O-G , observan dose que existe una bifurcacin a soluciones peridicas en la zona de cu>Of cuando > 2 , que es una. zona en la que la solucin e s , tacionaria es inestable,hiendo los ciclo lmites que aparecen estables. Para <2 la solucin estacionaria se hace indiferente para cu^o pero es estable para cej>0 y c o 0

Esta bifurcacin puede ser vista como partiendo de

>2.l-2)

(que es -20-^)p&ra ^-1), es como se estudia en e3. Apndice 3? y se observa que para JU40 (pero con ucci) existe una bifurcacin

desde &-~2.(\- *) , que va hacia la zona inestable ( > 2X1-^) ) hasta llegar a un mximo, donde se vuelve en forma, de ciclo lmite i~ nestable hacia la zona estable, volviendo a cambiar de sentido hacia la zona inestable como ciclo lmite estable, al alcanzar en a3. guna de sus partes velocidades negativas en el tnel (figuras (A3.1) y (2.1))';

La evolucin que sigue el ciclo lmite, cuando en alguna de sus partes alcanza velocidades negativas en el tnel, depende del valor que tomeyu (que suponemos todava yU<ci ) , como se puede ver en la seccin 4 del Captulo 2, para kx por debajo de un va-

lor (yU^y^S 3 ) la bifurcacin gira de nuevo en forma de ciclo l mite inestable que crece hacia la zona estable y que desaparece cuando en alguna de sus partes alcanza el otro punto singular en el plano de las fases, que representa la otra solucin estaciona ria, y es un punto puerto (figura (2.2)), por la derecha, aparece

-6.2-

desde ~o> otro ciclo lmite estable (que rodea la primera solucin, inestable para este valor de los parmetros) que da la vuel ta en forma de ciclo lmite inestable, el cual desaparece para &-*>oo al encontrarse con el punto puerto.

Cuando

JU >UL ^ , para -2 >

existen siempre dos ciclos

lmites rodeando la solucin uno estable que es ms interior y otro inestable que rodea al anterior y que se encuentra con el punto puerto para &^L y para G-*>&o (figura (2 c 2)) e

Cuando estamos cerca de

.- ^Ci-^)

si

^0^ i

y^M^O

e~

xiste una bifurcacin de un ciclo lmite estable hacia <~>2(i->) hasta llegar a un valor mximo de G ~2Xl-^*) +MZ ^10 * e n
e

l cual

da la vuelta como ciclo lmite inestable hacia, los decrecientes (si yU-0 la bifurcacin se inicia y continua sin dar la vuelta ha cia G < 2 0 - ^ ) ) (Captulo 3, figura (3.1))

Esta tendencia se ve que sigue siendo la mismoa cuando tomamos valores de 6 ms alejados del punto de bifurcacin, asi parece indicarlo los resultados numricos dados (figura (3 # 2)), la razn es que al ser la velocidad estacionaria lo suficientemente alta, la otra solucin estacionaria que va aparejada con ella es ta ms cercana (figura (1*3)) y adems para que en el ciclo lmi te aparezcan velocidades negativas en el tnel debe ser la ampli tud mayor que en el caso con coxi f resultando que el ciclo lmite alcanza zonas cercanas al punto puerto, antes que zonas en las que haya velocidades negativas en el tnel, siendo ms importante la tendencia, de la bifurcacin de ir a zonas de G decrecientes,

~6,3~

como se deduce del comportamiento seguido en los lmites estudiados en el Capitulo 2

El que existe un ciclo lmite inestable rodeando una solucin estable, significa que existe una zona de estabilidad alrededor de 3 a solucin estacionaria, y si bien la solucin es estable pa. ra pequeas perturbaciones, puede no serlo cuando las perturbaci nes alcancen un determinado valor* As en la prctica una bifurcacin hacia la zona estable significa im corrimiento del lmite de estabilidad empequeeciendo la zona en la que la solucin es estable

El que exista un ciclo lmite estable rodeando una solucin inestable, si la amplitud es lo suficientemente pequea, significa que la zona de estabilidad se ampla hasta que se alcance la mxima, amplitud de oscilacin que permite el sistema o

Como conclusin por tanto se ve que paxa u-0 el lmite de estabilidad dedo por Tlioma (7) (14) (15) * es algo optimista cuando Co<c< L jd^i y bastante optimista para co<^l
#

Sin embargo cuando

el lmite resulta pesimista, pero los problemas que surgen

con motivo del golpe de ariete si el agujero en la base de la chi menea es muy pequeo, pueden hacer la solucin inviable*

En el Captulo 4 se concluye que pperacionaimente, para las mismas reas de la chimenea y la cmara de presin, el comportamiento de esta, ltima es peor que el de la chimenea de equilibrio, pero en ocasiones puede resulta,r ms ventajoso la realizacin de

6.4-

una cmara de presin ancha que la de una chimenea de equilibrio ms estrecha^

Por ltimo en el Capitulo 5 aparece unas nuevas condiciones de estabilidad del sistema que son (5*25) y (5*29)> las cuales se pueden traducir en un valor mximo para el parmetro L , que depende inversamente de la inercia del conjunto turbinagenerador I, es decir que las partes rotatorias de la central deben te ner un momento de inercia mnimo, como quiera que el aumentar tal inercia resulta caro, el estudio de este lmite de estabilidad

es sumamente importante.

Se podra acudir a modificar otros parmetros, pero todos tie ren un lmite, como por ejemplo aumentar los tiempos caractersticos del regulador (V,S), esto podra suponer un regulador demasiado lento que no dara un funcionamiento uniforme Cj yC dependen de caractersticas mecnicas del regulador que no van a tener un gran margen de variacin, f0 esta fijado por la potencia de funcionamiento, y todos los dems parmetros que intervienen en (5.25) y (529) salvo L dependen nicamente de las caractersticas hidrulicas del sistema.

-6 5-

A P N D I C E S

Apndice 1 Sea el sistema de ecuaciones:

at

(AI-0

con (xz4/3>< O estrictamente, supondremos que f(t) y f2(t) son funciones peridicas de periodo - r , con K-V* * * * r*-/ Queremos ver en que condiciones el problema (A1-1) tiene so luciones peridicas y cuales son esas soluciones, para ello ye
ZTT

remos que cuando existen, tienen el periodo -* y son desarrllateles en serie de Pourier, con desarrollo uniformemente convergente, con lo que hallando los coeficientes del desarrollo de Pourier de la solucin, esta estar determinada, pues coincide Vt a ( con la suma de la serie R Se debe sin embargo imponer condiciones adicionales a f(t) y f^t) para asegurar la existencia de las series de Pourier y su convergencia uniforme, estas condiciones son: continuidad VtelR , tener derivada continua a trozos en todo I y cumplir: R

'o ^o Esto nos asegura l a e x i s t e n c i a de s e r i e s de P o u r i e r u n i f o r memente convergentes para f ( t ) y f 2 ( t ) , V t e IR ( 22) #


f\ ( t ) = a *
D

+ I

(2L n sevx - n k + + b n eos b f n >s

n k t ) ^ ^ ^

(A1_2)

f i C O -- 2 L o + l a V s e a n K t +

Dadas unas condiciones iniciales u.0i^>el problema (A1-1), por el Teorema de existencia global de Picard-Lindeloff (12), tiene solucin continua y con derivada continua .Vt lR f siendo adems esta solucin nica ( utilizamos el hecho de que f*(t) y ffc(t) son continuas ) , si nos restringimos ahora a las soluciones peridicas, estas por ser solucin son de clase C (RJ con lo que cumplen las condiciones suficientes para tener desarrollos en serie de Pourier uniformemente convergentes VteR: -A1.1 ~

U = An + ^ ( A n sen n V- + 8 ^ eos r k) ct \ ^ o- = Ao + ( A'n Sen V)kt + BV, eos n fc-O

(A1-3)

Las series de funciones dadas en (A1-2) y (A1-3) se pueden sustituir en (A1-1), obtenindose como combinacin lineal de ellas las series de Pourier de -p J~TT> <lue s o n uniformemente convergentes VtlR por ser combinacin lineal finita de series uniformemente convergentes Vte!R# Y la integral de la suma, de la serie en cualquier intervalo de IR coincide con la suma de las integrales, por integra cin de series uniformemente convergentes ( 6 ) 9 a ^i si:

Z 1 > U = LU-t) - U 0 -

VpwCO <i A

pero . V o- tienen desarrollos en serie -nicos dados por (A1-3) U W . u , + 4 / o % ( r ) d x = A 0 4 | ( A icn <nWt + 6 K cos nKt)

CU +
j V n. J M
cte +

N a C ^ d t - An ^
/O

Vct + acosnVct

/o

/* \fCt) * - A'n se. ^ t v B ' . *

y d e r i v a n d o V n. . IN vp (t^ = - VI W T2>n S.n n. Vct + VL K Avr^oS vi Vct.

? a Ct)= -vil* G'x sevx n k t >v

.KA'* eos viKt

es decir que los desarrollos en serie de ^ ~ 3 ^L^ se obtie j= nen por derivacin directa, trmino a trmino de los desarrollos (A1-3). Resumiendo, si el problema (A1-1) tiene soluciones periodi -A1.2-

cas, de periodo -^r~ , stas tienen desarrollo en serie de Pou rier uniformemente convergente, y por tanto tales soluciones es taran definidas VtR si conocemos sus coeficientes del desarro lio, adems estas soluciones son nicas si se fijan unas condiciones iniciales u.0v O 0 Como resultado final se tiene el si " guente: Lerna,Sean fi(t) y f2(t) funciones reales de variable re~
*
*} T

al, continuas Vt <. R , peridicas de periodo = das continuas a trozos, tales que:
f

= , con deriva-

J0

( con ello tienen desarrollos en serie uniformemente convergentes dados en (Ai-2))* Entonces el problema (A1-1) tiene soluciones peridicas de periodo 2JX f continuamente derivables Vt^tRy 'con desarrollos . V e en serie uniformemente convergentes
LL(t) ^
L J

A 0 + H. C A Y I Sevi v x K t i l i ^ Ai +

eos

n \ct)

(t)=.

i A U e a n K t ^ ^ c o s Y i K t )

( estas soluciones son nicas si fijamos las condiciones iniciales u 0 v &0) si y solo si los coeficientes de 1 e r orden del j desarrollo en serie de Pourier de f(t) y f^Ct) cumplen

oc bj + Ve a 4 + / 3 b ; ^ O I

(1__4)

Demostracin Por todo lo dicho anteriormente si existen soluciones pe ridicas de periodo |t sern del tipo (1-3)> por lo que sustituyendo en (A1-1) esas expresiones, asi como (A1-2), se o b j tiene

ex A 0 -+y2>.A 0 + a_o - o* ^ T Ao - o( A' 0 + a ' 0 - 0


-A1.3-

(A1-5)

lf (3>n - ^ KK'"- n - ^ V - , AA '

- - bV \ ^ >

El sistema (A1~5) es compatible y determinado pues y su solucin es

A0 = "%* a + *& a'

(A1_7)

A', - -i *. - .- a'0
El sistema (Al-6) es compatible y determinado V n ^ i ya que su determinante vale (Vi?* i) {roe2- % J*>) y las soluciones son:

pero para n=1 el sistema (A1-6) tiene el determinante nulo, es ms la matriz de los coeficientes tiene rango 2. En-efecto tenemos el sistema:

ex A4 +

&! +

/3

A4 - -

i * ai

- K A i + o B 4 + /^ &'i - c y- A i - c* AV + K B'i = -

ir

e>d -

A'd -

B;

-- - Wi

sustituimos la 3 ecuacin por la combinacin, lineal siguiente K ( I - ) + ex ( 1~) Arp> (?>*) ( esto es valido porque sienprey3*0) y la 4" ecuacin por ex (I") + K ( i~\ fb CLi~) . + y queda:

c* A4 + K t5d + / i AV = - a-i - k A i + < * e> 4 + /s B'i - W

0 =. - K ^4 4- <x a i 4 p a\
0 < b 4 + k a i 4- fh b'4 x
-A1.4-

luego para que el sistema sea compatible debe cumplirse que son las condiciones (A'l-4) y el sistema tiene de soluciones

que quedaran fijadas al fijar unas condiciones iniciales del pro blema (A1-1). Reciprocamente si se cumple (A1-4) entonces existen soluciones peridicas de (A1-1), la condicin de existencia de s luciones peridicas viene dada por: ( ver (11))

/ * $Tlct) J c O dLx - O

(At-10)

donde < i.) es una matriz fundamental del sistema (A1~1) y f(t) J es el vector (f(t), f2(t))* Podemos tomar (J^Ct) de tal manera que o5(o}-I( la matriz unidad) esto es fe- sen K t + ccsVct ~ se.n \<

.96 CHb> ^

X s e n Kt

- f i L S e n k t + cflsv<t --^se^Vc-t L sen K t + coS k-t


K
(A1 _ 11}

siendo

1 * . s e n k t + coskt

(^(tW

^ X c,enKt
K

y de la condicin (A1-10) se obtiene

oca.4. - k b +yiaii = 0 1 - U i + o t a ' i 4-kb' r -0J

teniendo en cuenta que a ^ b ^ a ^ v b^ son los coeficientes de Fouj rier de 1 orden de f(t) y ^(t) respectivamemente. Las condiciones (A1-11) son equivalentes a la,s (A1-4) pues la primera ecuacin de (A1-11) coincide con la segunda de (A1-4) y si multiplicamos la primera de (A1-11) por - - ~ y le sumamos la segunda multiplicada por J~ se obtiene la primera de (A1~4) Con eluyendoylas condiciones (A1-4) equivalen a decir que existen BO luciones peridicas de periodo =~~- , que son por tanto de clase C (IR) y con desarrollos en serie de Pourier uniformemente convergentes

~A1*5~

Apndice 2 A.- Primeros trminos d e l d e s a r r o l l o en s e r i e de F o u r i e r de ( A sevA K x + & c o s k x ) \ j\s>e.Y\ Kx + G e o s Vwl > Podemos poner donde C--\!^& /\ s e v i K x -\- G c o s k x > , H>-k* + M>
A - - d

- d eosH *
t

s,

^ a * ^

= | }

e *. d eos f >
sevi H >

y l o s primeros trminos del d e s a r r o l l o de C coS*V l C-OS T \ son ^7 / cosH^tcosVl eosHMV >, ^ /cosacosH>\ sewSM^O

ya que eosMM c s a l e s una funcin par y

pero o
8

luego C c o s f I c o s ^ l - A o ^ ^ p C e o s 4* 4- (trminos de orden s u p e r i o r ) de donde (A s e n Kx 4- G c o s k x ) 1 A s e n Kx+> c o s t e * ! - A o + J ^ \ f / ^ C c o s f + > +(trminos de orden s u p e r i o r ) = = Ao^r^A^G^ (I cos*f cosVcx-C sen1? senW*)+( trminos de orden s u p e r i o r ) n/\04JL
AVA^O 1

3TT

senWx 4-- GWA^B2, coskx+( trminos de orden s u p e r i o r )


3TT

(A2-1)
B.- Primeros trminos del desarrollo en serie de Pourier de ( i + A s e n k x + B c o s K x ) \ i + A se^nKx + e>cos\*xl

-A2.1

haciendo e l cambio

A se.n K x +- G e o s K*. >

C eos ^

y l o s t r m i n o s en senM^ ^ cosV de
son 1 - / ( i + C co^)\UCco^\

(!* C e o s ^V) l i + O cosH*!


3

senHMH* = 0

por s e r ( + d cosH>) 1 1 + tcosH^ U + C C O S C - H O ) \ * + C cosC-4>)(una funcin p a r . En e l caso de que C i e n t o n c e s (i + C cosM>) U +CeosVI - C4+C c o s ^ f - i + 2CcosH , 4C 2 cos iV f cos4 ? cl v V=2C oon l o que (A+ A s e n K * - f G eos k x ) U + A sen K x + G>cos K x \ = A 0 -+ > + 2 A s e n K x +2.BeosV<:x
con N/AVG? ^ 4.

+ ( t r m i n o s de o r d e n s u p e r i o r ) (A2-2)

y en e l caso de C > i l a f u n c i n
creos r i . < 4? < 2TT- a r c o s ^ ,.

i-l-CcosV s e hace n e g a t i v a p a r a
. _ _

<3 C (tomando p a r a e l a r c o coseno l a d e t e r m i n a c i n de CO,Tfj) l u e g o '2/n . ,xTt ^ f (A+C cosH) 1 i+C eosH>| cosH> H = X ( U C cosH'fcosH' d f 2.n - a r c o s ^ 7

2LT - a r c o s

^~

(d + c c o s a c o s 4 d ^ = 2 4 - /(cos^4Z^cos 2 H ? +0 2 eos 3 f)df


-eos T.I_ r e o s ZJL <jLtxos 'CLXoS -cl-

TTr~fS~

= 2 -

senH ) + C ^ + C sen ZM> + c * s e n V - 2

s e

g3^
4

<xrcoS ~

-A2.2-

por lo t a n t o ( L + A se\n k x 4- > e o s K y ) I 1 + A s e n VCx + > e o s K x \ -

con

C - V^4G>2 > 4

(A2-3)

C - Primeros trminos del desarrollo en serie de Fourier de: A S e n l e * -V B e o s W x i - A s e n K x -^ B c o s K x '


con

^A*+ ^2 ^

haciendo el mismo cambio que en A y B queda .-gcosV J-Ccos^


Con

C<i

al ser esta una funcin par en T solo tiene trmino en eos V que vale:
/2.TT
/ti

J-

C cos^V

y? - *

cos z y

4/

rr / i-CcosV
sis
_CH!_

*c / r
<ir

A-dcosV n J L fl&-Z2JLLA2L =.

..

H - -i /" Cl-frdy con cos^V- >J~^-

luego
J

con lo que
A sen VC* + B eos W ^ _ A , 2_ ( - - L - \\(A senWx + Bcoskx) +

i-(Asenkx + e>cosKx)

-"o+tf^-C* +(trminos de orden superior)

r-

(A2-4)

-A2.3-

Apndice 3 Clculo del ciclo lmite cuando cu : 1, &- -2. -^ A y /* ^ ^ 4 A # - Sin velocidades negativas en el tnel Tenemos entonces las ecuaciones (1 * 13)

suponemos que y hacemos

- < c ^=> co = SC4-&) =


z 1 r

L C

g - S ^ + S y^-i-S ^ 4 - b ^
5 = S ^ , + & ^ 2 4 S -2.3 4 Xi

< ~ z + e, z ; / * -y^i ^ E r = x ( + x, >z4- Xa. S3+ )


- 7 t o __

- 5*2^-s4*^- sV- s3 z ^ - s V ^ ^ + ^ l s ^ h
4-S 2 2^ 1 + g 3 z^ + ^z^3+ S ^ . + S ^ + S^B^+sW-

-r o - - i - o

aproximacin Vi _ ^ _ el =2.,
7

\ -A3.1-

como buscamos el ciclo limite suponemos \fx - C eos V2 X c n C < 1 o puesto que g = 0 + g - S + & , + S*^- S Cl + C cosflx 4 $ ^ - ) y si suponemos ^ 0 "=> G i en 1" aproximacin y por tanto z d = -\Tz se^iV^x 2 aproximacj-on -^ H , - ^ d l i = - zvj
(

- ^ N

^z.-ZC:cosNrzx - % - % - eo^iflx

2 L

4 2-fc - - 2- v(z - -Zz C s ew \fz x

al aplicar el apndice 1 tenemos a j ^ O ; b d =-2.<d ; --2.N/2: C ; b ' d = 0 con lo que ^ + ^ = 0

con cx=0;/3 = 4 $=.-2. ;'K*V N, -vf! b ^ a ^ = 2/IC-2\2C = O

es decir que para todo C este problema nos da soluciones peridi cas. _ ^ Adems a 0 = - - 4 - ; a 2 ^ 0 ; ^2. = - % ) <5L*^ b n ^ O Vn>3

a.'0- o ; a'n-b'n-o V n n
y teniendo en cuenta (A1-7) , (A1-8) y (A1~9)

adems podemos suponer con las condiciones iniciales adecuadas A - &- O con lo que

A'^-a^o A = -^- b - ^ 4 1 . r2 *-

B2 ^ = a z -%L- - O - - ^

/W- Bv.-A'v.-^-O
-A3.2-

V*>/2>

obtenemos entonces la solucin y , = - ^ | - Q^SQ-YI z \ f l x


*z CL +2.C eos\T2 X - 4 - eos 2-VT

3 g aproximacin

x i

^ ~ -2.vj342?.2.+ 2 ^

-<2 V ^ -2x 1 s i =. - ^ x ^ + ^ C cosV2x4- C 2 -

3 y por tanto aplicando apndice 1

aA=v|c3-V2:x4C
y

; V-o

yfca.j+b'jx % - 2 x , c + q c - e i c - 2 x i C = o 3 -\z bi + a^.o j . . i e,.. j


H

haciendo pues ^ z - i + S - hay soluciones peridicas para todo

c.

Teniendo en cuenta (A1-7) , (A1-8) y (A1-9) como 3L0=0 ; a ^ ^ - G ^ V z C x ^ ; 2L^ ^

C Z ; <2_3 - ^

C3

A o = | Cz j

A'0= 0 ;
A - 2>-0

tomando condiciones iniciales de manera que

A'^cU-f---^)

B ! - 0

-A3.3-

A',-- | c 3
con l o que

> B3-0

"Z* = V I C ( - - ^ - - ^ } Sen \fzx - ^ dZSen ^ x + ' 3 ^ ^ 4-i-C3se.3^Ix


4- aproximacin

-2X2.NJ

en este caso

\f2.a.J-+b,1^-4x2^o > <^Q o x ^ O '


o u / *

de donde

Es decir para que exista una solucin peridica distinta de la trivial en 4- aproximacin debe de ser :

-A3.4-

Esta curva est dibujada en la figura A31> dando para, diversos valores de M ,C en funcin de e^- ^-, se aprecia en esta fi gura que cerca de - z para^u <<. i y co ce 1 la bifurcacin no va e~ xactamente hacia las e. crecientes sino que para C < 1 y para existen soluciones peridicas paraCZ # Adems por extensin del caso en el que >^ i se ve que cuando la solucin peridica rodea una solucin estable, o una inestable con un ciclo lmite estable, es inestable, siendo estable la solucin peridica en el res to de los cansos * Para hacer concordar este resultado con los obtenidos para los casos de potencia pequea y chimenea estrecha debemos sixponer que 0>if esto naturalmente hace que pueda haber velocidades negativas en el tnel, por lo que se deben emplear las ecuaciones ( 22 ) en vez de las ( 1,13)* Vamos a suponer adems que \C~4|x 1 (pero d->0) concretamente tomaremos C-4-+S o. con cxyO. Tenemos entonces

|t) / c

+ &

f2l/5

cZ/5

+ 4 + & >

>./5+ * >

>v5

+ &

clwS

3*Va 3M/ 5

clH^

6 - 2 4 S e, 4 S
^ , 1 r 7

y ytt-yUt b
,4,/

- ,b /S

t - x C U x , S 4-*2. b S' *!i + * *&.


^
x

-t-x3 b +xi 1 S
+

^,8/5

+ -- ) - + S 2 % ** a
dix.

d x

d)(

- S^^^Z^+S^f

+ s^*M/6 + ( & v ? + M l 4 s i ) (2COS^.X4COSZ\2X,)~

- ^ ( U Z c c S ^ 5 ) ^ , i C O & > 2 X U O S ^ K | - , X |

*" /5Xd(2c. c o s a x +-2<x eos 2 \IIx) - S 3 x,\5. s e * VI x - '^x.f a senv/Z* + - /s x; z \Z a. s e n fex 4- S2 / 5 x z 2 . z "" ^ ^ V i s e w V I x - S >

4 &x, ^. z + S ^ x , -2,tt</6- S**"^ C e o s \T2.x 4 eos2yflx") - ><Z^1 s e n \ t x ^ V E sen\2x

-A3.5-

s * ^ 4- sW5 ii^ + *4*i +


cix
= -6
Z

4- &2% i ^ ~
^~ ~ ^ Z ^ * , ^ - S^2\f2 s e v > \ l x -

dx:

dy
3

2.N

S'

V/5

2.^ | i J / 5 - S 2 v , 3

- 4/52\TIa savi^x +S 3 2iz+ S,V52 * (4/5 + 1 2 i +S ? " ?/5 2^, /5 -f a*** z^ / 5 -+


^ z ^ + ^ s e ^ V l x + S * ' 5 * * S e ^ x - ^ C U ? - ^ * ! sen l x + + 6l3*{ a 2 Sen 2 VTx - SZ"/S (1\Z 2 IH / 6 Sen a x 4- dVi a 0 + V ) Sen V x) Z
+

- S*ei eos a* - S** e, a eos a x - ^ e NJ2 - S zV/5 ei ^ N/6 - % a sen ^ -

- S^e.^

A wftx-

g^e, cos^-S^^a eos ax -S 2 %v

- g"* e^tl s e m f l x - S 3 x Z c o s t f i x - S ^ ' 5 2 x , a c o s l x - S Zvj vj a S ^ Z X

- S 2 ^ 5 2. x-j vj w / - ? 2 X \fl s e n a x - S W/5 ZXi \ 1 a. sevi vlx - S* *x2cos-Lxex e o s


VX

- S 2 V 5 l x 2 v j r S ^ 5 2x2>I sen Z x - t/sZx

cosfix-

- S* Vs 2x M c o s x Aproximacin & Como s 2 - (+S)l?+S\ - ^(-ZcosVlx-coS 2 VIx , )+" ajustando las condiciones iniciales de manera, que \ no tenga ter minos en seno y en coseno.

^iL-z. 2, - 2 c o s a x - cosNfix
y
2--ZNU-?*Z

\z n - ^ s e n Z\ZIx J Bi-2cossf2x+l--icos2\z:

senWTx

dx Aproximacin b + q/5(-2<x - j ^ =
COSNIX

- Z o . cos z \/2:x) + ^ -a sezfcx

2 w / 5 - 2 a c o s \ i x - 2*. cosz\2lx|
J,H/

a x

- -f a - ^ e o s 2.V1K >

Aproximacin S z - ( g + S ) ll*-tS| - *(-2.cos\/z>c - c o s ^ x ) + + 8 , V 6 ( - 2 a c o S \ 2 x - 2 o . e o s ^ x ) - $? 2.\j r ( i + c o s > T I x > - '

-A3.6-

Zl. - -2. ^ L s e w z f l x ( i + c o s i x ) - y j f z -3 3 <d x d?3._2u


+

sen^ly

C os

2x + 1 - 4 - eos 2 \i x-+i sev\ 2 \H* - ejcostflx- yx 2. cS\i><r

a l imponer c o n d i c i o n e s p a r a l a e x i s t e n c i a de s o l u c i o n e s cas

peridi-

V-.

% 4 - 4 : COS " 2 - ^ K - -~- COS 3.\fx 2. G 1G

Aproximacin

+ 2 . ^ c o s 2 - ^ * ) - ^ 3 , 2 . ^ Q + cosvfl.x') + ,7/5 g ( ^
VUtt 0

s e

^ vnlx-*-

4- b con n o >> 3 luego

c o s VI \Z2.>0

^ 2 . a / , 4 - ( a * sevt v i \ / I * 4 b n c o s > n i W )

e s t o s t r m i n o s pueden a p a r e c e r en l a s a p r o x i m a c i o n e s s u b s i g u i e n t e s pero no se t e n d r n en c u e n t a , a l i g u a l que a q u , porque no a f e c t a n a l o s t r m i n o s de p r i m e r orden de l a a p r o x i m a c i n S que e s l a que d e t e r m i n a l a a m p l i t u d d e l c i c l o l m i t e . Aproximacin o

S2- (+s)iH+si = - ~ C2cos^: x + coszn-x) - s 5 u * eos vi* +


+ 2 ex c o ^ ^ x ) - S3 Zv|, C4 cOSyfl'x^H- S
5

. Ca.* e\n vi fL-> *" v\l 3

+ bv, c o s Y) ( f l x ) - ^ 2 / 5 ( o ? c o < ^ \ f I x 4 - , - - ) -A3.7-

J^

a.v5 -o? eos* *x + - 1

s ^ . & se2x4-

f>2/5

Aproximacin

,/5
-**

El t r m i n o e n & de S - C^+S) \ ^ + & \ e s

- 2 , -

2& = 2 I<V 4-GL ^ ^ Se\n 2.\flx ( i + c o s ^ x - ) 4- a % se\r\2.\flx- coslx- X, \fz ex. >^vi \fzx - x 2tfZsev\ ( i x + ; mH? ci X & - -2Ls/ iq/c+ i [ '5
a

eos V:x 4 l - | eos 2.\fx 4 S a. Sevi2i/x 3

- GA e cosv'Xx - e^cos \ 2 x - Z x j a eos \Tx - Z ^ c o s x x T

a l imponer c o n d i c i o n e s de p e r i o d i c i d a d a l a s s o l u c i o n e s mos que

obtene-

\ 1 ,. = 3CL 4 % eos 2-tfzx - T^- eos Svflx + - ~ .

** = (^ " t t - &) "* - *-** "** *


4- - i i - c,evi 3.V2.X 4 ^ _ Aproximacin & . El t r m i n o e n ** de &2- ( 4 S ) l , 4 6 I es

- ( 4 ^ 3 U+eostfZx))-=*! C n o Vlx4 g^-u e s ^--^-^-2vj3U4-cosax^-l|p-^e-OS^x4vJ^co

- ^ CZcos Vx 4 c o s ^ i f l x ) - *MX cos\lx\eos\Ixl 4 Q- -

-A3.8-

UM

a* ~ ~

- Z\ H + l i JM

- z i Ci + "2-2.) \2- s e n \ n x - 1 \ n sevn 3 \2v l +

+ 2/2 se/i f l x - e, y ^ - e, tfl. seytvfXx - 2 x i y 2 - Z x j / z sevo \ f l x


obligando que no haya trminos seculares

Aproximacin G El trmino en ' d 'e - (+ ")!+S| es

? a?^ seva ^2. x 4- ^ '

- ^

- ^V5 + | ^

sen \ l x -X3\2. s e v i f i x + ^ - f
a x

~H^T "~ z ^ * r z * 3 e o s
^
Aproximacin o El trmino en
22/ 5

para que haya soluciones peridicas

q^

de

S-(+SM

^l

es
ao

l )JZZ/

ifiV 5 ( d + e o s t f z x ) 4 -
<X>

.-H*

. w/5 - 2 ^

U + eos Vz.>0 +

IV
o

l o s trminos del segundo miembro son de"mucho mayor orden que e l t e r c e r o luego e s t a aproximacin da soluciones p e r i d i c a s

-A3.9-

^Ve

Aproximacin

a
/5

El trmino en S

de

*- 0+S) l " | + I

es
Vi o

~ ^ - ~ 2z3<<.-z^l2/5Cd + Oos^x)~2vjlq/5cx c o s K I x - X7 V i sevi\fzx -Xi \fZ S^Yi f i x + -j H dtx


5

- 2 X CLCos\T2-X - Z X 4 C Q S V^X para que haya soluciones peridicas

x^.^+giJ

Aproximacin

b
5

El trmino en -^)i^U^cos:l^)

de

*"- ( + S ) 1 + S | i Z)i5c.coS^y+^^2.^s)^l^^^<LO^x^

4- M I Q^COSfZx -UA2 a. e o s tflx I c o s \ n x \ + X L 2.2.J05TT / x 1 C 2 a . c o s \ | 2 x +2<xcos z \fZx)+X 1 ^ W / ( -~X 2 .C2coStf2.x-vv; v "

*-i2Vla. se\a3*Xx-i-Z\/2. a. s e \ a \ i x - e , ^ - 1 ^ 2 . e,Vz. CL seva f i x - e^z s e vi-Vil x -2.Xj Vw/ 5 - 2Xj Vz a <>evi \fl x - z x 2 ^ - 2 x Nz s e n {1 x f

y para que tenga soluciones peridicas debe ser

3TT

-?TT

-A3.10-

tenemos entonces
, ifcfc

IH/5

,4

(A3-2 por o t r a p a r t e de (A3-1) cuando no hay velocidades n e g a t i v a s en el tnel:

-2= s ' C - Z - f c ' + ^ c


por tanto esta frmula sera vlida con asi tenamos que

Ci
d - i +S
5

CL

V CX 0

' (A3-3) con lo que se ve, que las frmulas obtenidas para casos con velocidades negativas en el tnel y las obtenidas cuando-las velocida des en el tnel son siempre positivas, ccncuerdan en valor de la funcin y en derivada, en el punto de transicin (cL-O), es decir que la funcin que da la amplitud del ciclo lmite dependiendo de , M y < es de clase uno, lo cual es de esperar de las condicio nes de regularidad en el segundo miembro de las ecuaciones ( 22 ) . Podremos asi completar las curvas dibujadas en la figura A31 para d ^ f viendo como es el comportamiento cuando C es algo ma yor que la unidad, adems este resultado explica el porque de la existencia en yx<ci de bifurcacin hacia > 2.Q-0)cuando cu < < 1 : y hacia < 2.C4-*}cuando G J ~ , puesto que si Co<^l, entonces ^ i , y la amplitud del ciclo lmite es pequea (cerca del cambio de estabilidad = 2. Cd-C^)) entonces ^~ ,+o>0 con lo que v o i hay velocidades negativas en el tnel,rigiendo las ecuaciones (1#13)* y aunque cuando >u<<i pero distinto de cero, la bifurca-. cin va hacia G>2Cl-^*) llega hasta un valor mximo de y le, go va hacia los valores de . mas pequeos, si se siguiese aumen

-A3.11-

tando la amplitud del ciclo limite llegara un momento en el que -f^+^0 pudiese ser negativo, rigiendo entonces las ecuaciones ( 22)> cambiando en ese momento la tendencia de la bifurcacin hacia las crecientes. Asi ocurre que si cu no es lo suficientemente grandp, la velocidad en el tnel en el caso estacionario es lo suficientemente pequea para que oscilaciones alrededor de la solucin puedan alcanzar velocidades negativas en el tnel pa -ra algunas de BVLS partes, sin que se haya dado el caso de vaciar se la chimenea en otras (o alcanzar el pinito puerto) con lo que aparece la rama hacia creciente en la bifurcacin. Esta rama hacia las G crecientes corresponder a una solucin peridica estable, como se puede deducir al rodear siempre a una solucin inestable, sea peridica o constante.

-A3.12-

<3

M p4

-u

Apndice 4 Estudiaremos aqu, en primera aproximacin, los efectos elsticos en el tnel y en el agua cuando estos son muy pequeos (ya que asi ocurre en casos normales), al igual que se hizo en el apndice 3 solamente se buscaran las amplitudes medias de los ciclos lmites, asi como sus periodos, sin tratar de estudiar feno menos transitorios* Las ecuaciones a utilizar son las siguientes (la notacin empleada es la de las figuras 1*1y1*2) Continuidad en el tnel

Cantidad de movimiento en el tnel


4- Ur , - - + '- + -Ci-* ~-

Continuidad en la base de la chimenea (suponemos que la presin en la base de la chimenea es la misma en todas partes y vale lo que vale la presin hidrostatica de la chimenea)

43. =. . ( - ir\ , i , Ar
J> T
A

._

~^p* ( M $ no varia con la presin) +


A

(M-3)

Variacin de la densidad lineal del -agua en el tnel con la presin

y> M = (/> A V ( i + ^ - )
f> Pe (4 + L ^ ^ ) -

(4-4)

Variacin de la densidad del agua con la presin

a.4$i (A4-5)

de estas dos ectiaciones y en primera aproximacin se obtiene -A4.1-

A T - Aa U

-+(-0 ^ 5 ^ )

(A4-6)

Para integrar(A4-2) necesitamos conocer las condiciones de contorno en el tnel. Las cuales se obtienen integrando la ecuaeion de la cantidad de movimiento a lo largo de lineas de corriente en el embalse y en la chimenea

Teniendo en cuenta (A4-5) e integrando entre la superficie del embalse y la entrada al tnel, llegamos a:

P<
de donde

(1+CL

^-S^L-0

si o-<iO

(M-7) ercO
Integrando ahora entre la superficie de la chimenea y la sj; ccin-2 (ver figura 1.2 ):

y entre las secciones 2 y 4 (figura A4-1)

L
adems ^

FIGURA (A4-1) -A4.2-

es decir

y entonces

i. p. O"2"
z J

v3-<.0 (A4-8)

/i -/ex ( i + ^ C P- P-Ms.L.)

Si suponemos ahora que la longitud del " penstock " e s nula y por tanto que la entrada de la turbina es el punto 3 e la l figura A41, y que por tanto 2^- H tenernos que (ecuacin (1#8 ))

es decir

Ahora bien de (A4-1) se tiene

y al utilizar (A4-4)

_L
S^. _ ^ ( 2. + er ) * (A4-10)
de (A4-2) al tener en cuenta (A4-5) se sigue

-A4.3-

3t

3S.

a/a

3^

3s

"

10 (A4-11)

.de (A4-3) a l t e n e r en cuenta (A4-9) y (A4-6)

-4

W
(A4-12)

Efectuamos las siguientes adimensionalizaciones

- V ^ 1 5 ; *~ Us
./

***L; M T Y
W

con lo que partiendo de (A4-10), (M-11), (A4-12), (A4-7) y (A4-8) se obtiene:

(A4-14)

+ donde

_,-

(A4-15)

V (A4-16)

-A4.4-

\
f

V (A4-17)

(A4-18) Las soluciones estacionarias para ex-O cumplirn

"So ^=P oo So

vroi - a - ^ ]

es decir co - g0( i- 0 ) al igual que se obtuvo cuando no se contemplaba la elasticidad del lquido y de los materiales Adems

que es la distribucin de presiones en el tnel cuando estamos en rgimen estacionario para o-0* Si suponemos < < < i, se puede presumir que las soluciones x c estacionarias se separan del orden de ex^de estos valores9 co mo adems para o - O =

-A4.5-

con lo que al integrar (A4-14) de 0 a 1 y contando con (A4-17) y (A4-18)

y de (M-15)

es decir que es el mismo problema que se tena en las ecuaciones (1.11) de la memoria, y el problema lineal asociado a ste tiene traza nula para 0 - O y para e -2. C - ) (con ^ ~ ^oC^-^oV? al tener ex40pero oc <c< i tambin, cerca de estos valores, habr traza nula para el problema lineal asociado a las ecuaciones (A4-13) hasta (A4-18). Si suponemos 00 <-< 1 (%o-> ^^ O N <=-rvjl ^
se

puede poner

' g^ S-Ci + ^ O + S^via.


5 = 6 ^i ^-zC4+^2,)

= Y
x ^ ^ U + Sx d +)
(A4-19) y al despreciar trminos de orden superior que S en la ecuaciones (A4-13) hasta (A4-18)

|^

l + 6

8^sg*(*d

i r > l < i - * i . 9 & ) (A4-2o

= &Z ^

(4- U + ^ U + ^ i D

(A4-21)

-2fC-a.)CA-HMil))

(A4-22)

-M.6-

donde

3=iijla,i

; Kw = ^ 1 ^ ;

Jio-^l 3 a o') ^ *

yi

U^

(A4-23)

donde

(A4-24)

Po- pi\ r _ 0 ; p^o- p^l^o ; p 4 4 = PiV-i .; P u ^ P * W


adems se toma como nivel nulo el del embalse y por tanto

K() = -K-l

v ,

IAU^-1

(A4-25)

En primera, aproximacin de (A4-20)

y de (A4-21)

+ LBL _ * *!l ~ O

(A4-26)

integrando con respecto a "y" de O a 1 ^+T>ii-Pi0- % U - ^ U > - y por (A4-23) y (M-24) Por (AA-25)

con lo que

= >

4^--O -A4.7-

es decir

y de (A4-22)

con lo que en 1 aproximacin

^ B c o s l x

zL^-{

> s e n ^ x

(A4-27)

(se puede cambiar el origen de tiempos para obtener esta solucin siempre) asi en (A4-26)

- \f 6 Sen '/X + -& - _ 42l) r . =Q


integrando entre 0 e "y"

- O f B seviVfcx*^ + P i C x / \ { ) - P o - ^ - ( K ( ^ ) - K?)=-0
y por t a n t o p d C x , v / ) r : * l ^ ) +\T6 ^ B s e v ^ f l x y
en

(A4-28)

segunda a-proximacion de (A4-20)

a l i n t e g r a r entre 0 e "y"

-2.

y i - ^ z o ^ + t f U + B c o s f x ) ( + . V ^ - ^ v/1 BcostfX de (A4-21)

(A4-29)

9V i +x ^ . 4- ^ A

+ JL

?Mi +^

t y^3Cp A \;)

TfVjcgl)^

= ^ p ( i - U+^Yw+^l)
sustituyendo (A4-27) y (A4-28)

-A4.8-

integrando con respecto a "y11 de 0 a 1

c^v.

so

- X-gt L ) - z l ( - ( i + G e o s | e x ) U 4 - B c o s ? x | ) >
3 i^ .de ( a 4 - 2 3 ) y ( M - 2 4 )

>2 A 2 p: - ~ ^c!~-' -i~

tf<%^~/* Ax i cx
IA3

<2i 1 d"2L,

-"'

4. * " * 1

U+^KO
->

con l o que

p^-Pzo- %?u-K>)- z*-yc^-^&i&l- f

U-U+3J)U+>JII)

CCm

CA-4^^

t e n i e n d o s t o en c u e n t a , con (A4-28) s e l l e g a a ^ - 2 * + Clx C- U + & cost x ) U + B coste x | ) -

- y u ^ t f o o s ^ x Icos *Sx\ 4- (,r/ 0 CS + K ^ ^ - ^ r - +


+ VJ)(6e> sen x
y p o r f i n de (A4-22)

(A4-30)

con l o que p o r (A4-29) y (A4-27)

que con (A4-30) forma un sistema de ecuaciones en -A4.9-

22. e ^ 2 . 0

que para tener soluciones peridicas debe cumplir segn el apndice 1, (junto con los resultados del apndice 2)

yfaj + b'^o
donde

-vibi + a'^o

a ^ C X i + Y^CR + R O d y - I ^ j < i B j - 2 6 - J j f y W e 2 BZ con Q.-sl

de donde

y por tanto

lo que nos da un nuevo periodo para los cielos lmites frente al hallado en el lmite cc<c{9 sin tener en cuenta la elasticidad de los materiales, all se obtena X^ - 0 , y aqu el nuevo periodo ser

y en cuanto a 'i tenemos

con

(g> = ^

OT

la cual es la misma solucin que la obtenida en el caso de no -A4.10-

haber tenido en cuenta, la elasticidad del liquido y las paredes (ver ecuacin (1.13)), por tanto estos efectos no influyen en primera aproximacin en la amplitud del ciclo lmite. Si tenemos ahora en cuenta el caso de chimeneas estrechas en el cual co <<u 1 , > > 1 e hicimos la siguiente expansin

%-- 'No + S U + * ) >x- t C + ^ V , )


KA. -

/A b

v3
y ahora adems para que los efectos elsticos aparezcan en 2 aproximac i n: <X = 0 b

de donde sale, al despreciar trminos de orden superior a b de (M-13) ?^o , 2/3 9if, _ _ r v 3 3 W (M-31) de (M-14)

(A4-32)

de (A4-15) i . .

, 4 82/ t r
^

^o
1-TLO-

(A4-33)

de (A4-16) ^

, Ah p i 0 V> con ^0)<0 (A4-34) -M.11-

poo + o

de (A4-17) P d + S** p i d - A--Eo + S** C - ^ - / ; ^ | ^ l )


P o i + ^ P i , l - ^ S ^ ( ^ , - ^ ^ \ ^ 4 ^ )

cevi

Voi>0

con

(A4-35)

(poo-?o<:x%0 ) po4= P o C * ) ^ ) pio-PiGrt^o)

P=-P*^W)

al tener como nivel nulo para, h , l del embalse las ecuaciones (A4~25) siguen siendo validas. Primera aproximacin De (A4-3D

podremos entonces integrar entre 0 y 1 la primera aproximacin de (A4-32)

de donde resulta (junto con (A4-33) , (A4-34)y (A4-35))

(tomando el origen de tiempos adecuado) (A4-37)

0 - - 8 sen^E x
integrando (A4-36) e n t r e 0 e "y" queda p^Cx,^)C B sevnvfE x ) y - K Of) (M-38)

Segunda aproximacin De (A4-3D

e^ ~

ax
-

2.
N,OOO -

al integrar entre 0 e "y"


yA^vj) l | p ^
Z

e> eos f e x

-A4.12-

y al sustituir en la segunda aproximacin de (A4-32)

sustituyendo (A4-37) y (A4-38) e integrando e n t r e 0 y 1 con respecto a"yff

~ ( T F +/^ ^ ) B Z eos \ f t x I c o s \Te x l


(A4-39) y de (A4-33)

dx

SL^-EV

A O

c*d + ? - L i )

VE B C O S \ E X -

E E>

Ser>

>Tex

(A4-40)

y si queremos que el sistema formado por (A4-39) y (A4-40) de soluciones peridicas, segn los apndices 1 y 2 se debe cumplir que

>e a+ b'd = o f
donde

-fi^+a'^o

luego de la primera ecuacin

fEa1 + bi= C2.^+^).\Ee>=o => 6


-> * = - E

12

es decir que al igual que en el caso A el periodo del ciclo lmite vara,y si al no tener en cuenta la elasticidad del medio, este periodo en ti era en segunda aproximacin:

-A4.13-

ahora ser

en cuanto a la amplitud del ciclo lmite la situacin que tenamos para fluido no compresible, se mantiene puesto que de la segunda ecuacin, se obtiene:

_ c 2u t.. l , - i\ ^ E e> kVT=ig^ 4 >


y de aqu

- 0

que es la misma ecuacin para B que la que obtenamos en (2,1 ) para la amplitud media d En este caso pues, pasa algo similar al caso anterior en el que la amplitud del ciclo lmite no se ve afectada por compresibilidades del liquido pequeas, aunque si se modifica su periodo* . ; Ahora como en el lmite u ce i con ^ 0 ^ i , hacernos la expansin asinttica:

X ^ * C 1 4/A 2 *i +

- ^Ci-g^ + e ^ Tr ^ po y * pi ^ p* y*3 Pa

(con p0=ip0C>() pues es la distribucin de presiones en el conducto para rgimen estacionario) Sustituyendo en las ecuaciones (A4-13) a (A4-18) inclusive, y teniendo en cuenta que ^/vi y 0 > 4 con lo que se puede suponer que > 0 en este lmite:

y c-^^-*&^-^i^)
-A4.14-

&

(A4 41)

-37

= ^ +/* ^0^1 V a 4^ Z ^ ^ + ^ ^r
+7 A a -
^ ^ ^

i-i

3-f tf^^r2^*

^ i ^ z

(A4-42)

'

~V^ ? ^ ? j | > V * i Sil ~/

^ r

*1

(M-43)

~ / ^ 3 C ^ + ^ . j ^ i j + Ka.C-l-2-)21)
El valor de p 0 viene dado por

(A4-45)

^e

+ 3^

l ^

^0 =

-K+((4-O3-0

1 aproximacin de (A4-41) ^ = 0 =>


3=-3IO<V

^11=^40=^1

-A4.15-

por lo que de (A4-42)

H i g - ^ '..
al integrar desde y=0 a y=1

'<*-*>

y como de (A4-44) y (A4-45)

P u = - *i

se deduce

y de (A4-43) ^ = .2(1-^)^+21,^
tomando como solucin de este problema (buscamos solo la amplitud del ciclo lmite) vjA - fe eos V x e cov K = "2-Ci-3^) ^A " ~ K 6 sevo K x + 2.c> eos K x
i n t e g r a n d o a h o r a (A4-46) de 0 a
ft ff

luego

P i - ^ r 2 ( ( i - f ) y - O k cosk.x + V<v/ B sewVcx


2^ aproximacin

de(M-4D

| & . =, - * g0 &

al integrar entre 0 e "y" ^ = - ^zo+ *o C + ^ 0 - * S O ^ 3 . (A4-47)

A4.16-

de (A4-42)

sustituyendo (A4-47) e integrando de 0 a 1 c o n respecto a " y " :

de (A4-44) y (A4-45)

P*o-

- y Yzo

x+"z^u*'T)

PZI= ~ ^ + %2L Ci-^o^2"


obtenindose

y de (A4-43)

d^2_

con lo que a l tener en cuenta (A4-47) queda

,1

-A4.17-

Sustituyendo ^ y 2 4 por su valor se tiene como solucin par. ticular de este sistema de* ecuaciones a:
y * o ^ Ao + A 2. *ZZ ~
s e

2-VCx +

B T . eos Z K x

A'o^"" A s e n

Z k x -4- V i n c o s 2.Wx

donde (por el apndice 2)

+ ^

S- f Ci-s?)l+2 i ^ Si [^ dy)

* " ~ 3WC1-1)

'

6Cl-f)C-3gn

3- aproximacin de (A4-41)

sustituyendo p^ y p 0 por su valor e integrando entre 0 "y" obtenemos

*>* i 3 ~ C- C + O + T Ci-3CoZ) 3* + 3 ^ * ) B eoskv/o - y^SoC2-:/- ^ - ^ Z ) & se.^Kx


de (A4-42)

(A4-48)

-A4.18-

sustituyendo la expresiones obtenidas en (A4-48) y (A4-47) e integrando entre 0 y 1 con respecto a "y11:

4" ^

C^i - ^ o ) + P31 - Pao - a. C po, p - ?oo PO') =

y por lo tanto al agrupar trminos (^y y (A4-45))

Pao se obtienen de (A4-44)

(A4-49) y de (A4-43) se obtiene

-A4.19-

al utilizar (A4-48) y sustituir sus expresiones queda:

pA/ p 0

Nf20/

y /"^j por

(M-50) Las ecuaciones (A4-49) y (A4-50) constituyen un sistema de dos ecuaciones diferenciales en las incgnitas y3oO>0 y "2-3Cx) , ya que se puede sustituir ^ \j 1 x ^ e ^ O por sus expresiones en funcin de x, adems para que no aparezcan trminos seculares en la solucin de este sistema, segn los apndices 1 y 2 se debe cum plir:

- 2 . o b 4 V C a * * W = 0

- zgoax-^bi + a'^o
siendo

a-i

T ^ B3- ^

C1-3.SJ)** (*-)**.* B^+x, B+


C

+ K y ( / < R+ ROdj -

'~|g% ^

+^ )

A~50

Jo

+ _

^o

_ ^ o j ^
-A4.20-

" ^

(i-agKi-S. 1 ) i-s -ss^f 1 (i-S) 4 * Bl-+ ^ f g C " ( i - ) U - a ) K -

jiegj 1 -idy +<x U-So)U-5S?)+i- C 1 - 3 '| ) U "^>-i-

de donde resulta

- B e 1 ( i f f | , ) + 2K>1B+ i f A i S = 0
1 ~ So

'CM-so

i-a.')^)6^1 (i-.) B-y.geiB^ C-3^)"H-^B^yA,B = o


hiendo

* = l ^ i ; (a CCi-56. 1 )- ^ ) )

/LJ+aa-^)C3-u$)-

. De la segunda de las ecuaciones se objtiene la amplitud del ciclo lmite, que ser la solucin de la ecuacin:

2 U-3 S) U-S)

3Tr
A"" So

-A4.21-

lo que dar como soluciones .?*.. -XV

y de la primera ecuacin se obtiene:

Al comparar estos resultados con los obtenidos sin tener en cuenta los efectos elsticos, se ve que como en los casos anteriores queda afectado el periodo del ciclo lmite al introdu cir la elasticidad del fluido y los materiales, pero en este ca so adems se produce una modificacin en la amplitud del ciclo lmite para cada valor de e ~ ( 6 - i O ^ S o ) ) / ^ que se puede re sumir a la vista de la figura 3#1 en un desplazamiento de las parbolas dibujadas, a la izquierda c a la derecha segn sea J\2<0 o A>0 En realidad sirven las mismas curvas sin mas que poner la cantidad 6 ~ftA 2 LLE en vez del valor Q,x .

Como resumen se puede decir que en todos los casos se ve a fectado el periodo de los ciclos lmites, con respecto a los valores hallados sin tener en cuenta efectos elsticos, no ocu rre as con las amplitudes de los ciclos lmites, ya que estas para valores iguales de los parmetros permanecen inalteradas, incluso en el ultimo caso donde lo que realmente se observa es un desplazamiento del lmite de estabilidad en el plano de los parmetros { ,->), debido a la elasticidad de los materiales*

-A4.22-

Apndice 5 Se estudiar aqu, para el lmite de caso particular del modelo estudiado en cual se presentan soluciones peridicas que se presentaban en los captulos 2 y potencias pequeas, un el captulo 5, en el de un tipo distinto al 3

Por simplicidad supondremos en este caso: b4


^O > > 1

de manera que
\

c K.

0 = 0
&-

- 0

h =o
R = 0
Con e l l o de ( 5 . 2 2 ) obtenemos
"\

y(A5-1)

dt

tf
2

^ -

^ V T Z Lti-g-z~)iMg^s-&%^M;

Si suponemos p o t e n c i a s pequeas L = L ~r- ; v - 1/ a C cov\ L ^ j pequeos ^ - S Ccova 2 ^ i )

G>0-><<i y tomamos V 'v 1 ) , p a r a t i e m p o s muy tenemos:

(A5-2)

-A5.1-

+ |XnoU C|

+?1 )

? + |c vio 3S + 0 ; ^U

(A5-2)

Buscaremos soluciones del tipo

donde las variables \(^ > ^i. /v 'u- dependen del tiempo medido con tres escalas, asociadas a los tiempos de respuesta del regulador, chimenea y amortiguamiento de la chimenea

X - S C i + S Vj + LY + Xt=.gSU + S*i+)

; (A5-4)

Supondremos adems para poder describir las soluciones peri dicas con la teora de bifurcacin, que

|j^-|^<i-fi*-36)+6 v ^ + S * ^

(A5-5)

puesto que la traza del problema, lineal asociado a las dos ultimas ecuaciones de (A5-2) se hace nula para

Esto obliga a movernos cerca de valares C{<0 . lo cual no , se da en la realidad, pero la posible bifurcacin que aparezca en este punto puede alcanzar la zona de validez de los parmetros, aparte de que el mtodo utilizado en este apndice puede ser seguido cerca de cualquier otro punto de cambio de estabilidad est o no est dentro de la zona de validez de las ecuaciones. Tornando entonces (A5-3), (A5-4) y (A5-5) y sustituyendo en (A5-2) obtenemos -A5.2-

> , \

" " " " ' * .

^IMf)-^^
w v v

t 3 x + ( x + X i ^ ^ 3

+ | % ) 4 S3 ( ^

+ x , ^ i +*a^i+3*L+ (A5-7)

5 ^x + *?c* +*. %* " x y + ~s \ Sx " + 9x + " *ex + ax| + 4-^ ' 8 " ^ ' * | 3 x " e x
C\*i bi t + | f ^ C S ^ Vd + S* ^ ^ + $ % V2 )
CiVo

Zi*t (A5-8)

<9x

3x

3x

3 /

9x

8x

8x

Sx

- T S3o< C& + V4) V i 2 - 1 ( S ^ + S 3 * * ) - t + ^2iV con


2

( S ^ v/A + fe3 ^ ^ + (A5-9)

1S a p r o x i m a c i n De (A5-6) y (A5-7) ^ - . ^ C x ^ ) 8x J y de (A5-8) y (A5-9)


>*

* -ZLj^iCX,*)

(A5-10)

7*'. v.2. x7

t 3K

v4

u , = ^ - C 3 sevi K x - A eos Vcx) <> (A5-11) -A5.3-

donde por el apndice 1 :

K ~*

En esta escala el regulador responde armnicamente , por hallarnos cerca del lmite de estabilidadf y no se observan cambios en la chimenea y conducto de alimentacin* 2S aproximacin De (A5-6) y (A5-7) con (A5-10)

Bx 8x

3x 39
J

(A5-12)

integrando los dos miembros de las dos ecuaciojnes-d''(A5~12) entre 0 y ^=^ > y obligando a que y z y " z sean peridicas de ^ v e K periodo 2U * se tiene: K

v j i - AC*^ Sevn \Tx + B G O cosvfex


c9x

(A

2.j - - \ f e C "5 se\r> \fex A e o s ^ex)

y tenindolo en cuenta en (A5-12)

(A5-H) - ' i , Cx,m + CB sev>Kx-A cosWx)


K
Por otra parte de (A5-8) y (A5-9)

(A5-15.)

9x

B x 9x

y para que tenga soluciones peridicas en x," por el Apndice 1:

Ka

-Vv '^
-i *io

^-t**
-A5.4-

ai

(A5 16)

con

a.j - x^ v< e> - A - v^ A + !iX B A A


bA ^ - x , K A - - ^ B + !I ^ B

S i llamamos

C e o s ( k x +*f ) - A se.v\ k x + B

cosVcx

de (A5-16) se o b t i e n e que s i : Xi = O entonces ^,ho (A5-18) /v Ua = O \ (A5-17)

Con las condiciones (A5-17) se tiene

&! * - + |f\ " l A E

cit

y las ecuaciones (A5-16)

--^A+T*S
Con ello las ecuaciones (A5-15) tienen las soluciones

-A5.5-

Vz -

2.J. 4- A i S e n Wx (&

4-

SJL

eos Wx U5-19)

Uz- tv?^ + X

s e n Vcx - A i c o s k ^ ) +

Donde A y Bj estarn determinados por las condiciones iniciales o condiciones de periodicidad en aproximaciones sucesivas. 3- aproximacin De (A5-6) y (A5-7)

Integrando entre 0 y ^ ~ y obligando a que "B^ e ^ 3 sean pe, =r ridicas y de periodo 23$ f queda:

-S

(A5-20)

y de la seccin 2 del captulo 2 ( 2.5) tenemos que si entonces ^ - te y que P

X^-Q

4 J J ^ J3 _ c J-Cc)
con

(A5-21)

cc)= ' ' - * o s - g f


donde

3n. C2 + i ) V E ^

G> 1

'

Cl

Y de (A5-8) y ( A 5 - 9 ) .

-A5.6-

9x

QhjC"

9x

3"?

8x

l i . =. T v 3 - ^ ? i _ Sii? - i H i - t Ci +ioO Vi -toe C a-kv/W?-ox 9x Q* 9><

Al imponer condiciones necesarias y suficientes para la existencia de soluciones peridicas en estas ecuaciones, teniendo en cuenta (A5-10), (A5-11), (A5-14), (A5-15) y el Apndice 1:

4 ^ 4 A + +2>cx . f - t C z + z ) B ^ 0 + o

(El punto sobre la letra significa -r^r y el apostrofo -=~ ) Combinando adecuadamente las anteriores ecuaciones y teniendo en cuenta las obtenidas en (A5-16) junto con (A5-17):

dCM^)

_ fe ^ tAAi+B B 0 _ d_^> _

Sabiendo que

y llamando

- A A 4 B B

queda:

+ f-o<kj; U y

e,t

(A5-22)

teniendo que la solucin general de B i Q + Cx)

> V f * Cri <Ar

Q - c, c} e*- '
' fzvr

y/

+ (/ e
'

IW J

f^U-bJclp

. i C p > d P ) e* ! *

i i L f l i r t <Ar

Si obligamos a que sea peridica en x y de periodo -j=r (que es el periodo de l^C*) )f entonces se d.ebe cumplir
p

/>

Luego para que Q - A A A + B B 4 sea peridica en i y de c periodo 2L , segn (A5-22) se debe cumplir

(A5-23)

Y por (A5-13) /^,dx = j, + efe . y si la constante se engloba en U , podremos poner f^tdx ~yi , resultando adems

. A C>n d x ^ O

(A5-24)

'*

-A5.8-

Se tiene tambin que:


,2TT

%, (?) a x iendo Ao + <L ( A *


Y\=-t

21T

A0
n(6K)

S e n Y\ \fx + &v\ CoS

y por e l Apndice 1, de la,s e c u a c i o n e s (A5-20)

A 0 - - a .D
siendo

/2Tr

"r /

( A- C + 2 " c o s H ) | l + C c o s V O dH'
2

siendo >con 4 e donde

C W

- M 5

"3

M^^x+H?

T^

__-jr

=*

" > a

U + | r v a + 0;

Tr

' .2

~"

crcoS-L. - j ^ V ^ T

"n

C*d

Z5*
y

Con

L0
'O

f $ ( ' ? + &V3T-&U* )**) c>,l


A

c i
,y por otra p a r t e : ^Vf

(A5-25)

Ct e^C^^)ax

/ exp c f e ^ S e y i \ r ^ + B c o s ^ x ) ) ^ x :

-A5.S-

= 4= I e?(^C CJirto.
V

eos Y) 4? - ^ fexpC^cos^ dV =
(A5-26)

_ 2-Tr Vi
Donde

/ S. IoC^c)
/ _ ^ eos 9

.!>-

'es una funcin modificada de Bessel de orden nulo, que viene representada aproximadamente en la figura (A5-1) ( 1 )

FIGURA (A5-1)

<i

fe

lo

Sustituyendo ( A 5 - 2 4 ) , (A5-25) y (A5-26) e n (A5-23)

(A5-27) con

GCc)^

( l + ~ ) cxrcos-4:
do vi

cov\ G >s i

C <A

La d e r i v a d a ele

6 CC^ e s

G'CC) - 'C U - | - C ^ ^ - g

^ f ))

CJQV\

-A5.10-

y como

2,.
TT

a r C 0

s
G

: i

\ / d ^ C < o o

resulta que & (C) es montona creciente y continua siendo G(o)=0


y Qvn GCZ!) -oo

Las ecuaciones (A5-21) y (A5-27) determinan el comportamiento en primera aproximacin de la amplitud de ^i / S ; ^ v "^ siendo esta primera aproximacin

?i = S 5" eos M *
7 S = - S 5 i sen M

? - - U evep (i- | ^ eos ) e o s V P

Las ecuaciones (A5-21) y (A5-27) forman un sistema autnomo, con las variables dependientes C y "U y variable independiente

Los puntos singulares de ese sistema seran los correspondien tes a valores de G y U constantes, que daran lugar'a soluciones peridicas en el sistema inicial (A5-2). As de (A5-21)

^=0
y de (A5-27)
f._N

(A5-28)

\J - O
^ * =.

^+e
Z

_.jfe cVt

TL iit G ( c )
- ^ 2 ^

(A5-29)

2( c\w| con G ^ O como (A5-29) queda

lo 0 ^- y 6 (&} - O ^ la segunda ecuacin de

~A5.11.

que tendr solucin para

\) >^ -

(A5-30)

La ecuacin ~ = 4-CC ) , tiene solucin para > Z como se . vio en ( 2.6) Luego la segunda ecuacin de ('A5-29) tendr solu cin cuando

Podremos distinguir entonces cinco casos: (A) 0<-& 2. y y<- En este caso tendremos un solo punto singular

(B) 0<fe2. y V>- En este caso habr dos puntos singulares

/V6
(C) e>Z y V)z<-
v

Dos puntos singulares en la zona de validez

C>o, U> O

(2,U)= (o, o)

a
(D) 6 >2 y

C^u)-cs:c^o)

con

K^V-

- 5. \) < - . + ^ - G C C ^ ) \f civil
C > 0 ; U >0

Tres puntos singulares en la zona de validez

&i

C, U) - Co, o)

_
V

/ Vj.+ &

V& Z!M

(E) > z

v>z> - + %S^ S, (S CGCO)


C>0 , U>0

Cuatro puntos singulares en la zona de validez

Ei

C^,V^) ^ co, cO
-A5.12-

2,

C 5 , U ) - Ce: Ce), O )

cem

j-CCCe^a |

Ve S.KIS

fe^!^)
La matriz caracteristica del sistema lineal asociado al problema (A5-21) y (A5-27) cerca de los puntos singulares es:

y los autovalores del sistema son:

Donde los valores que se dan a C y U son los del punto singular en consideracin* Por lo que en las diferentes casos tenemos: (A) Un solo punto singular que es inestable porque

Ax

> 0

porque < 2. y V^ < * - y la solucin trivial es inestable porque en el plano ( C , X ) es J un punto puerto, con - n autovalor X>0 Bsto significa que do u los dos movimientos desacoplados ( G^, 5 ) y ( %t ^ ) e ^ segundo -A5.13-

es inestable y el primero estable, en conjunto el problema resulta inestable. (B) B1 En este caso la solucin trivial es un nodo estable porque

B2 Rodeando a la solucin trivial del movimiento (%Z9 ^ ) existe una solucin peridica que es inestable porque para ella.:

Lo cual representa un punto puerto en el diagrama de fases del sistema formado (A5-21) y (A5-27) (C) 01 En este caso la solucin trivial es un nodo inestable puesto que los dos autovalores son negativos X, ^ - 2 , ^ 0 porque G > 2.

02 Rodeando a la solucin trivial del movimiento (%[9 S ) existe una solucin peridica que es estable pero que aparejada a la solucin trivial del segundo movimiento ( %t, V\ ) que es inejs table, da en conjunto "una solucin inestable, puesto que Ai - * C4CC)) ^ Q p 0 r x a s caractersticas de ^CQ)

dc

(D) D1 La solucin trivial es un punto puerto porque -A5.14la solu-

cin nula del movimiento (C^y ^ ) s e hace estable, en conjunto la solucin es inestable:

X, . 2= > o

D2 Es inestable porque:

D3 Es una solucin que es nodo inestable porque

La situacin es entonces una solucin trivial inestable rodeada de una solucin peridica estable (D2) asociadas al primer movimiento ((, "S ) Y ' una solucin trivial en el segundo movimiento (J^, V\ ) que es estable y est rodeada de una solucin peridica inestable cuando est asociada a la solucin trivial inestable del primer movimiento y es inestable y nica cuando est asociada a la solucin peridica del primer movimiento En conjunto esta situacin parametrica da lugar a una solucin inestable* (E) E1 Solucin nula inestable

* ~

zr>

aunque sea estable en el segundo movimiento (%l9 ^ ) E2 Solucin estable, porque:

-A5.15-

E3 Solucin i n e s t a b l e

>,- ^ >o 1L
X, * v^+fcXD '2.
E4 Solucin inestable

dlci V e c'.Kb
Las soluciones en el primer movimiento (^ ^ ) son dos, la trivial que es inestable y la peridica que la rodea que es estable, y ambas pueden estar asociadas a las dos del segundo movimiento (^, V ) la trivial que es estable y las peridicas que n son inestables. Las dos nicas soluciones estables se dan para (B) con G <Z ^ i > - 7 Para (E) con > 2 L y

En el primer ca,so tal solucin es la trivial que adems para el segundo movimiento (C?. >"^ ) est rodead-a de una solucin peridica inestable, dando una zona de estabilidad alrededor de la solucin estable En el segundo caso tal solucin es una no nula, compuesta por una peridica que rodea la trivial inestable del primer movimiento (4\i S ) y por la-trivial estable del segundo movimiento ( ^ , V\ ) que est rodeada a su vez por una peridica inestable, que delimita una zona-de estabilidad alrededor de la solucin nula. Conviene hacer notar adems que la bifurcacin en el segundo movimiento (^, v\ ) se produce hacia las V crecientes, que es zona de estabilidad de la solucin nula, luego -A5.16-

si la bifurcacin siguiese en este sentido podra, alcanzar la zona de las C positivas delimitando una zona de estabilidad alrededor de la solucin nula que es esta.ble para estos valores de
^i .

En la figura A5-1 est representado el plano de los parmetros (,^ 2 ), con las zonas delimitadas en los prrafos anteriores para -un valor determinado de *>

-A5.17-

4. H

2H

-Z H

- 1 -J

FIGURA (A5.1)

t.>.
M

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