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INSTITUTO TECNOLGICO DE COSTA RICA I SEMESTRE 2011 ESCUELA DE INGENIERIA EN ELECTRNICA CURSO: EL-5409 LABORATORIO DE CONTROL AUTOMTICO MEDIO:

Proyecto corto 1 FECHA: 24 de febrero de 2011 PROF: Ing. Eduardo Interiano

PROYECTO CORTO 1
Tema: Obtencin emprica del modelo servomotor de posicin angular CI-23004.

Figura 1: Fotografa del servo de posicin angular CI-23004

Requisitos: Computador con Matlab instalado. Descripcin del trabajo: Se utiliz el Entorno de Desarrollo Integrado llamado IDE, desarrollado en Java, disponible en www.ie.itcr.ac.cr\einteriano\control\laboratorio\proyectos\IDE, para realizar un experimento para obtener la respuesta del servo. Su tarea consiste en utilizar la herramienta ident de Matlab para estimar un modelo adecuado para el servo y verificar el modelo.

Parte I: Descripcin del entorno del experimento Objetivo: Conocer el entorno del experimento en forma grfica en el IDE

Figura 1: Entorno IDE configurado para realizar el experimento con el servo Tabla 1: Propiedades de cada bloque: Propiedades Comentario Amplitud negativa: -0.1 La amplitud de 0.1 est seleccionada Tiempo mnimo en ms: 300 para no saturar el sistema. Ver el Tiempo mximo en ms: 500 diagrama electrnico del servo, fig. 5. Amplitud positiva: 0.1 Valor mximo: 0.5 El saturador en realidad no hace nada en Valor mnimo: -0.5 este ejemplo, es solo para mostrarlo La salida dac0 se encuentra conectada a Seleccionar DAC: 0 la entrada de referencia (servo) del Rango de medicin: +/-2V servo, cuya amplitud mxima es +/-2V Seleccionar ADC: 0 La entrada adc0 se encuentra conectada Rango de medicin: +/-2V a las salida del servo (pot) y su amplitud Tiempo de muestreo en ms: 4 mxima es de +/-2V Nmero de registro: 0 Este corrige una pequea desviacin u Valor: 0.023 offset, (0.023*2 V) del adc0 Memoria para depositar las lecturas de Nmero de registro: 1 la seal de estmulo y la respuesta del servo No tiene propiedades
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Bloque Vosc0

Sat0 Dac0

Adc0

RGP0 WGPR1

Res0

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Parte II: Conocer como se obtuvo la respuesta experimental del servo Procedimiento: A travs del salida dac0, se excit la entrada Servo del servo con una seal rectangular de duracin seudo-aleatoria (persistencia mayor a la de una onda sinusoidal) y se midi la salida Pot. utilizando la entrada adc0.

Figura 2: Diagrama electrnico del servo CI-23004 En la figura 2 se muestra el esquema electrnico del servo; puede apreciarse que la salida, la cual indica la posicin del servo, est limitada a 2V por las tensiones de referencia en el potencimetro que permite medir el ngulo del servo. Adems se puede observar que debido a la ganancia (33), configurada en los amplificadores operacionales (1458 y 759), y a la tensin de alimentacin del sistema (12V); para no saturar el amplificador de salida, la tensin de entrada debe limitarse a aproximadamente 360mV.
Datos experimentales del servo a 10ms 0.12

0.1

0.08

0.06

ngulo

0.04

0.02

-0.02

-0.04

4 Tiempo [s]

Figura 3: Captura de la entrada (sat0) y la salida (wgpr1) del servo de posicin angular
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Parte III: Estimacin y verificacin del modelo del servo Objetivo: Estimar, a partir de los resultados experimentales de entrada-salida del servo, el modelo o modelos; verificar los modelos y seleccionar el mejor. Procedimiento: Antes de realizar esta parte, opcionalmente puede ejecutar iddemo en Matlab, seleccione el tipo de demostracin 1 y luego seleccione la demostracin de la interfaz grfica de usuario para estimacin (opcin 1) o consulte [3]. Inicie Matlab y en vaya al men File\Import Data, seleccione el archivo contenedor de los resultados experimentales llamado Servo10ms_lim_.1_pos.csv, que se encuentra en la carpeta de la clase de laboratorio en www.ie.itcr.ac.cr/einteriano/control y luego oprima Open y luego Next, en la siguiente ventana seleccione Create vectors , como se muestra en la figura 7 y luego oprima Finish. Los datos estn ahora disponibles como vectores en el workspace de Matlab.

Figura 4: Importacin de datos al workspace de Matlab en forma de vectores. Luego en Matlab ejecute ident; espere unos segundos y se abrir la ventana del ident, en la cual debe seleccionar Import data\Time domain data , llene los campos de la ventana con los datos correspondientes a su experimento: nombres de las variables de entrada (sat0) y salida (wgpr1), tiempo de muestreo (10ms) y otros como se muestra en la figura 5 y oprima Import. Una vez hecho lo anterior puede cerrar esa ventana.

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Figura 5: Ventana para importar datos al ident. En la ventana del ident debe tener ahora un objeto, llamado servo en este ejemplo. Este objeto contiene todos los datos del experimento, el cual seccionaremos en dos partes, una para estimar el modelo y otra para validar los datos. Usaremos para ello la operacin Preprocess\Select range, que abrir una ventana en la cual con el ratn podemos crear un rectngulo alrededor de los datos a seleccionar y luego oprimimos Insert; repitiendo para cada rango a crear, como se muestra en la figura 6; al terminar de insertar los segmentos seleccionados podemos cerrar esta ventana. Al finalizar debemos tener tres objetos en la ventana del ident, el objeto original servo y dos ms que llamaremos Servo10mse y Servo10msv.

Figura 6: Seleccin de dos rangos del total de datos del experimento


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Arrastraremos y colocaremos el segundo objeto (Servo10mse, color verde) en la posicin llamada Working Data y el tercer objeto (Servo10msv, color rojo) en la posicin llamada Validation Data. Finalmente en la ventana del ident seleccionamos Estimate \Process models y en esta ventana, ya que nuestro modelo presenta un comportamiento subamortiguado, seleccionaremos la opcin de 2 polos subamortiguados y dejaremos la seleccin de retardo (Delay) activada. Una vez hecho lo anterior oprimimos el botn Estimate, el cual har que se calcule un modelo de segundo orden llamado P2DU que aparecer en la ventana del ident como se muestra en la figura 7.

Figura 7: Ventana del ident con los objetos de experimento y los modelos obtenidos Podemos tambin seleccionar otra forma de estimacin para nuestro modelo; por ejemplo Estimate \Linear parametric models, en cuya ventana oprimimos Order selection para que calcule 10 modelos desde orden 1 a 10 y luego oprimimos Estimate. En la ventana de resultados del estimador paramtrico ARX [1], [2] y [3], seleccionamos el tercer modelo y el segundo modelo, cuyas varianzas de salida no explicada estn sumamente reducidas respecto al primer modelo y luego oprimimos Insert. El resultado se muestra en la figura 7, donde los modelos aparecen al lado del modelo P2DU estimado antes. Para validar nuestros modelos obtenidos, podemos comparar su salida ante el estmulo original del experimento seleccionando la opcin Model output que nos presenta el porcentaje de aproximacin entre nuestro modelo y la respuesta original como se muestra en la figura 8.

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Figura 8: Comparacin de modelos con Model output Como puede observarse en la figura 8, el modelo P2DU posee, para este caso, la mejor aproximacin a los datos experimentales (97.53%), por lo que lo seleccionamos como el mejor modelo. Para exportar el modelo lo arrastramos hasta la posicin To workspace en la ventana del ident. Luego en el workspace de Matlab, podemos extraer la funcin de transferencia de entradasalida, con la sentencia: modelo = zpk(P2DU,1); donde "modelo" es el nombre que le asignamos al resultado. Una verificacin del modelo obtenido se puede realizar graficando con la funcin plot, de Matlab, los resultados experimentales junto a resultados de simulacin realizados con la funcin lsim. La figura 9 muestra esta comparacin realizada con las sentencias mostradas a continuacin:

y=lsim(modelo,sat0,tiempo) plot(tiempo,sat0,tiempo,wgpr1,'r',tiempo,y,'g','LineWidth',2) grid title('Verificacin de la respuesta del modelo') xlabel('Tiempo [s]') ylabel('ngulo')

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Verificacin de la respuesta del modelo Entrada Servo P2DU

0.1

0.08

0.06 ngulo

0.04

0.02

-0.02

-0.04 0.4

0.5

0.6

0.7

0.8 Tiempo [s]

0.9

1.1

1.2

Figura 9: Verificacin del modelo (Solo se muestran los primeros segundos)

Eventualmente, en otros casos, si el orden estimado para la planta es muy grande, ser necesario reducirlo [4], cambiando polos y ceros no dominantes por sus ganancias estticas u otra forma adecuada; por ejemplo con las funciones balreal y modred de Matlab. Los resultados deben enviarse a ms tardar el 24 de marzo 2011 al correo electrnico einteriano@itcr.ac.cr, con todos los documentos y archivos creados para resolver el problema. Referencias [1] http://www.ie.itcr.ac.cr/einteriano/control/Laboratorio/3.Models.pdf [2] http://www.ie.itcr.ac.cr/einteriano/control/Laboratorio/3.6ModeladoEstocastico.pdf [3] http://www.ie.itcr.ac.cr/einteriano/control/Laboratorio/Identificacion de sistemas.PDF [4] http://www.ie.itcr.ac.cr/einteriano/control/Laboratorio/3.6.1EjemploModeladoEstocastico.pdf [5]http://www.ie.itcr.ac.cr/einteriano/control/Laboratorio/Proyectos/2008_BPC/BPC_InformeFinal.pdf [6]http://www.ie.itcr.ac.cr/einteriano/control/Laboratorio/Proyectos/2008_BPC/ManualBPC.pdf [7] http://www.ie.itcr.ac.cr/einteriano/control/Laboratorio/Proyectos/2010_IDE/IDE_InformeFinal.pdf EIS/eis 2011

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