Tema4 Localizacion GPS Parte2

65 Tema 4 Sistemas de Posicionamiento en Exteriores
Tabla de contenidos
1. Introduccin Histrica
2. Aplicaciones del GPS
3. Los segmentos del GPS
4. Principio de funcionamiento del GPS
5. Las seales: Generacin y Recepcin
6. Las fuentes de error en GPS
7. Mtodos de mejora de la precisin en GPS
8. Otras soluciones GNSS
9. Aspectos Prcticos
Referencias
Generacin:
5.1. Descripcin de Seales Trasmitidas
5.2. Generacin de Cdigos PRN
5.3. Correlacin de Cdigos
Recepcin:
5.4. Potencia de las seales recibidas
5.5. Recepcin y Seguimiento de seales
5.6. Precision en la medida de tiempo de vuelo
5.1. Descripcin de Seales Trasmitidas (1/5)
GPS utiliza seales de Espectro Expandido (Spread Spectrum)
Utilizan mucho espectro en frecuencia para la tasa de trasferencia
Trasmite solo 50 bits/s de datos usando 2 MHz !! (con 100 Hz bastara)
Gracias a que cada bit codificado:
Los satlites usan la misma frecuencia
para trasmitir simultneamente (CDMA-Acceso Mltiple por Divisin Cdigos)
Medida precisa de rangos
Operar con niveles de seal muy bajos (SNR < 0 dB)
Adems, la frecuencia portadora 1575 MHz, compromiso entre:
No muy alta para poder usar antenas omnidireccionales en recepcin
No demasiado baja para minimizar efectos de retardo por ionosfera
Todos Satlite transmiten 2 seales codificadas en banda L
Usan portadoras L1 y L2 sinusoidales generadas a partir de
frecuencia fundamental f
0
=10.23 MHz
24 120 f
0
= 1227.60 L2
19 154 f
0
= 1575.42 L1
Longitud de
Onda (cm)
Frecuencia (MHz) Seal
Cdigos modulando las portadoras:
C/A (Coarse/Acquisition)
P (Precise)
Data (mensaje datos efemrides y almanaque)
Cdidos PN usados para medir distancia
Esquema detallado:
Los cdigos C/A y P en L1 van modulados en cuadratura (desfasados 90) para que no interfieran
Existe un Switch que desde el segmento de control permite elegir los cdigos enviados por L2
Combinacin de cdigos PN y Data:
Efecto de invertir los cdigos (por tanto autocorrelacin)
Modulacin BPSK (Binary Phase Shift Keying o Binary Biphase):
Los cdigos se multiplican con la portadora
Desfases de 180 en portadora cada cambio de estado en cdigos
Seal que se trasmite
Cdigo C/A
Formado por 1023 chips de 1us
(cada chip 300 m)
1540 ciclos de portadora por chip
Se repite cdigo cada 1 ms
Longitud del cdigo: 300 km
(ambiguo)
Cdigo P(Y)
Formado por 4*10
14
chips de 0.1us
(cada chip 30 m)
154 ciclos de portadora por chip
Se repite cada 38 semanas
(trucando a 1 semana)(10
13
chips)
Longitud del cdigo: 150*10
6
km
Si encriptado: Y (Anti-Spoofing)
En seal L1
Cul es el espectro en frecuencias de estas seales GPS?...
Espectro en frecuencia de los chips :
Chip de C/A (1 us) :
Chip de P(Y) (0.1 us) :
L1 L2
El espectro ocupado por las seales L1 y L2 trasmitidas:
Trasformada de Fourier de Chip
es la funcion Sinc
El ancho de banda BW de nulo
a nulo es 2/Tc (2 y 20 MHz)
Y... cmo se crean los cdigos para modular las seales usadas en GPS?...
5.2. Generacin de Cdigos PRN (1/3)
Secuencias-m o Secuencias por registros de desplazamiento
lineales de mxima longitud
Se forman realimentando un registro de desplazamiento (con
multiplicaciones [1,-1] o OR-exclusiva [0,1])
Son mquinas de estados finitos que recorren todos sus posibles
estados (excepto los de bloqueo)
P.ej. 5 celdas => 2
5
=32 estados
Evitando el estado 11111 (o 00000 para XOR) que bloquea la
secuencia, nos quedan 31 estados vlidos => secuencia de 31 chips
2 +
=
n n new
u u u
2 +
=
n n new
u u u
Los Cdigos C/A o P(Y) usados en GPS son Secuencias Gold
Se generan usando:
Parejas especiales de generadores de secuencias-m (G1 G2)
Se retarda uno respecto al otro y se hace XOR
Ajustando retardo se obtiene una secuencia Gold distinta para cada satlite
Propiedades:
Muy buena auto-correlacin y correlacin cruzada
Solo longitudes de N=2
n
-1 (n!=0 mod 4)
N={7,31,63,127,511,1023,2047,8191,...}
La pareja especial de secuencias-m de longitud N se puede usar para generar
N+2 secuencias Gold (es decir, hay 9 secuencias Gold de longitud 7; 33 de
31; 65 de 63; 129 de 127; etc) (2 de ellas son las secuencias m originales)
El generador de la Secuencia Gold C/A del satlite 1 es:
Utiliza 2 secuencias-m con registros de desplazamiento de 10 bits
Estado inicial 1111111111
Retraso
(2 XOR 6)
Satlite 1
Primeros 10 chips: 1 100 100 000
Qu propiedades tienen estas secuencias de cdigos?...
5.3. Correlacin de cdigos: AutoCorrelacin (1/3)
Para un chip o pulso rectangular: Para una secuencia binaria aleatoria infinita:
dt t f t f R ) ( ) ( ) (
1 1 1
+ =

Tc: ancho
A: amplitud
Funcin de Autocorrelacin
5.3. Correlacin de cdigos: AutoCorrelacin (2/3)
Autocorrelando Cdigos GOLD (finitos / predecibles):
La autocorrelacin toma 4 posibles valores (si desfase temporal en
mltiplos del ancho del chip)
El offset de -1/N se debe a que el nmero de -1s > nmero 1s
La autocorrelacin de C/A tiene lbulos laterales (podran provocar
enclavamientos PLL errneos) pero son una buena aproximacin a las
secuencias aleatorias infinitas
Con P (secuencia muy larga, N=10
13
) => la autocorrelacin es casi ideal
Para Gold de N=1023

{ }
N N N
n n 2 / ) 2 ( 2 / ) 2 (
2 1
,
2 1
,
1
, 1
+ +
+ +
+
5.3. Correlacin de cdigos: Correlacin Cruzada (3/3)
Correlacin Cruzada de Cdigos GOLD de longitud 1023:
Tienen una correlacin cruzada:
moderada en C/A (-24dB=20*log10(65/1023) respecto mxima autocorrelacin)
muy baja con P(Y) (-127dB =20*log10(8
6
/10
13
) )
3 Valores posibles de lobulos laterales:

{ }
N N N
n n 2 / ) 2 ( 2 / ) 2 (
2 1
,
2 1
,
1
+ +
+ +
De qu niveles de potencia trasmitida hablamos en GPS?...
Generacin:
5.1. Descripcin de Seales Trasmitidas
5.2. Generacin de Cdigos PRN
5.3. Correlacin de Cdigos
Recepcin:
5.4. Potencia de las seales recibidas
5.5. Recepcin y Seguimiento de seales
5.6. Precision en la medida de tiempo de vuelo
5.4. Potencia de las seales recibidas (1/3)
La potencia emitida por satlite es: 27 W (10*log
10
(27)=14.3 dBW)
Llega al receptor solamente: 4*10
-14
W/m
2
(-134 dBW/m
2
)
Dispersin esfrica
de la seal
Capacidad de
focalizacin
de la seal
Ganancia antena en satlite conformada para tener seal uniforme:
Potencias parecidas en recepcin independientemente de la elevacin del
satlite sobre el horizonte (y por tanto de la distancia a este)
La Ganancia G
T
es 2 dB mayor en su periferia que en el centro
Comparando las seales recibidas con el ruido de fondo:
Ruido blanco tpico recibido tiene una D
N
= -201 dBW/Hz (densidad
de potencia por unidad de BW)
La Potencia del ruido en un determinado ancho de banda es:
P
N
= D
N
*BW[watios]
Si seal GPS tiene una potencia de 164 dBW(P
C
) =>
en 2 MHz => ruido 400 veces mayor que seal (P
C
/P
N
=-26 dB)
Se dice que la seal est enmascarada en el ruido (a simple vista
no se detecta)
Afortunadamente, utilizando correladores se puede des-expandir las
seales, hasta trabajar con SNR positivas en el espacio de las
correlaciones (24 dB para C/A)
Bien pero.. Cmo un receptor GPS capta y procesa las seales?...
5.5. Recepcin y Seguimiento de seales (1/13)
Un receptor GPS tiene varios objetivos:
1) Bajo nivel:
Estimar Tiempo llegada, Frec Doppler, Offset de portadora
de cada uno de las seales j de satlites visibles
2) Medio nivel:
Estimar Posicin, Velocidad, Tiempo mediante trilateracin
3) Alto nivel:
Utilidades de navegacin mediante interfaz con el usuario
Para conseguir los objetivos de bajo nivel:
Acondicionar las seales analgicas captadas en la antena
Amplificar, Filtrar, Reconvertir la frecuencia
Digitalizar las seales (ADC)
Procesar digitalmente la seal
No es eficiente ni suficiente hacer la correlacin y buscar el mximo
Obtendramos y tardando mucho tiempo
Se deben realizar correlaciones y lazos de control en tiempo real, tanto a nivel de
cdigos como de portadora, entre la seal adquirida y cada rplica generada
Obtenemos
( )
j D
f , ,
( )
j D
f , ,

Diagrama de bloques de un receptor GPS genrico:
Procesamiento de Seal digital
Acondicionamiento de Seal Analgico
Acondicionamiento de Seal Analgico:
1) La potencia de la seal debe ser aumentada 10 ordenes de
magnitud (100 dB) con LNAs
2) Hay que filtrar el posible ruido de interferencia RF
3) La frecuencia de la portadora es de 1500 millones de ciclos por
segundo => hay que bajar la frecuencia a algo ms manejable
1)
2)
3)
La conversin de frecuencia se realiza por mezclado:
Multiplicacin por seal coseno => se genera dos seales
Una con frecuencia aumentada y otra reducida
Filtrado paso banda posterior (para eliminar la frecuencia superior)
Es habitual hacer el proceso en varias etapas:
[ ] ) cos( ) cos(
2
1
cos cos y x y x y x + + =
Cuidado!: Hay que recordar filtrar siempre PB antes de Cambio
de frecuencia (frecuencias imagen)
Si no filtro antes estas seales,
al final me las encuentro mezcladas
en mi seal IF
Otra tcnica alternativa a la anterior es BandPass Sampling
En un solo proceso se hace:
Conversin a la baja de frecuencia, y
Muestreo o digitalizacin
Un ejemplo:
Muestreo a f
s
=100 Msps
Espectro GPS se desplaza a -1575n100 MHz y 1575n100 MHz
Los alias generados son
{-1625,-1575,...,-25, 75, 175,...} y {-75, 25, 125,..., 1425, 1525, 1625,...}
Cojo las frecuencias alias ms bajas: 25 MHz !!
Aqu igualmente hay que aplicar filtro anti-aliasing antes de nada!
Diagrama de bloques de un receptor GPS genrico:
Procesamiento de Seal digital
Acondicionamiento de Seal Analgico
Diagrama de bloques de uno de los Canales de Recepcin
DLL (Delay lock Loop)
PLL/FLL (Phase/Freq lock Loop)
desplazamientos
de medio chip
Objetivo:
Estimar el Tiempo llegada, Frecuencia Doppler y Offset de portadora
2 fases:
1) Bsqueda Global (Signal Acquisition)
El receptor (en una bsqueda ciega) realiza un barrido de bsqueda de la
frecuencia Doppler (F_Search); y a la vez genera una rplica de C/A y la desliza
temporalmente en 1023 saltos de chip en chip (D_Search).
Este proceso requiere un cierto tiempo (cada secuencia C/A se repite cada 1 ms
=> espacio bsqueda 1023*40 => tarda aprox. 40000 ms=40 seg)
Estima groseramente
2) Bsqueda Local (Tracking de fase y cdigo)
Se efecta en tiempo real con 2 lazos de control:
2.a) DLL (Delay Lock Loop)
Continuamente ajusta la replica para alinearlo en cdigos C/A
Tras el alineamiento, el cdigo PRN se elimina, y solo queda la portadora modulada por el mensaje
de navegacin (50Hz)
A continuacin se aplica PLL...
2.b) PLL (Phase Lock Loop)
Se genera una seal sinusoidal que se ajuste a la frecuencia y fase de la seal GPS
En este proceso extrae el mensaje de navegacin
Receptores precisos tambin pueden seguir la counta doppler (o pseudorango-delta)
Ambas bsquedas se hacer con HW de trasparencia anterior pero
cambiando el software de control
( ) , ,
D
f
( )
D
f ,
1) Bsqueda Global
(Signal Acquisition)
Demodulacion (Eliminacin
de portadora; F_Search):
Con seales I y Q se puede
estimar f
D
sin buen
conocimiento de la fase de
portadora
Correlacin (Eliminacin del
cdigo; D_Search):
Se toma la magnitud de S
I
y
S
Q
(este proceso de elevar
al cuadrado degrada la
SNR), pero permite estimar
la correlacin en un punto
Se hace la bsqueda global,
detectando el mximo de
correlacin con saltos por el
espacio:
( )
D
f ,
La portadora desaparece
El cdigo desaparece cuando hay alineamiento
DLL (Delay Lock Loop)
PLL/FLL (Phase/Freq Lock Loop)
desplazamientos
de medio chip
2) Busqueda Local (Tracking)
Comienza cuando el algoritmo de busqueda Global nos da un valor
aproximado de
Los correladores usados anteriormente son recofigurados para hacer el
doble tracking:
2.a) DLL
2.b) PLL
( )
D
f ,
Early & Late:
Usados en
lazo cdigo DLL
Prompt:
Usados en lazo
portadora PLL
2.a) Lazo de tracking en cdigo:
2 correlaciones simultneas E y L (Early y Late) desplazadas chip
Si DLL en fase => Correlaciones de E y L son iguales
Una tercera correlacin
para usarse en lazo de fase
Se consigue un buen alineamiento de cdigos
0 1 2 3 4 5 6 7
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
radianes
Q
I
0 5 10 15 20 25 30 35
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
radianes
2.b) Lazo de tracking en fase:
Objetivo: mantener en fase
( ) seno rplica y seal
Si PLL en fase => I mxima y
Q casi cero (en promedio)
Discriminador:
Seno rplica y seal ideal en fase
Fase en radianes
Seal con ruido
0 =
Aqu queda D(t), x(t) y
niveles por fase y doppler
) / arctan( I Q =
Aqu queda D(t) y
trminos fase y doppler
Notacin compleja
para seal I y Q
5.6. Precisin en medida del tiempo de vuelo (1/3)
Asumimos:
Mtodo de tracking en cdigo (DLL):
Funcin de discrimimacin (Null
Tracking):
Etapas previas con BW infinito (no
redondean pico del triangulo correlacin)
L E L E L E
N N S S Z Z Z + = =
Pero qu precisin se puede alcanzar y de que depende?

Factores que influyen en la calidad de la estimacin de
La pendiente del triangulo de correlacin
Potencia de la seal
Ancho del Chip (T
C
) o ancho de banda (2/T
C
)
Tiempo de promediado (T)
El ruido blanco gausiano (N
O
/2 densidad espectral de potencia)
Tambin, el espaciado del correlador (d) !
cuanto menor d mejor, pero hasta 0.1 para que la estimacin no se
deteriore con el pico de correlacin probablemente redondeado)
T N P
d
T
O C
C
) / ( 4
=

Ejemplo de la influencia del Ancho del Chip (T
C
)
Para el caso:
Tiempo de promediado (T=100 s)
Espaciado del correlador (d =1)
Tabla de contenidos
Referencias
6.1 Errores en Pseudorango
Reloj del Satlite
Error de Efemrides
SA-Selective Availability
Efectos Relativistas
Retardos Atmosfricos
Multicaminos y Sombras
Otras fuentes de ruido
6.2 Errores Geomtricos
GDOP
6.3 Disponibilidad
6.4 Monitorizacin de la Integridad
Medidas de Precisin
Formas de medir la precisin de la
estimacin XYZ del GPS:
CEP (Circular Error Probability)
Radio circulo contiene 50% estimaciones
R95 (CEP para 95%)
Radio circulo contiene 95% estimaciones
Desventaja de CEP y R95: no dice nada
del 50% o 5% restante
2d-RMS (twice distance root mean square):
Se obtiene calculando el RMS de la distancia entre valor verdadero (o
media) y las estimaciones puntuales. Finalmente se multiplica por 2
Se puede predecir con: HDOP y sigma de los pseudorangos
No tiene un porcentaje asociado. Si PR normales => [95%-98%]
Sigma: 1,2,3 x Sigma N, Sigma E, Sigma 2D, Sigma 3D
Es la desviacin standard
1 sigma (68.3%); 2 sigma (95,4%) y 3 sigma (99.7%)
6.1. Pseudorango: Introduccin
Errores afectando al pseudorango:
Reloj del satlite
Retardos atmosfricos
Multicamino
Ruido receptor y resolucin
SA, Efemrides, relativistas,
Tiempo de Sistema en que se
recibi la seal en receptor
Error en tiempo entre tiempo de
sistema y reloj del satlite
Mltiples errores de tiempo
Velocidad luz: 300.000 km/s
Tiempo en que se recibi la
seal segn reloj receptor
Tiempo en que se gener la
seal segn reloj de Satlite
Error en tiempo entre tiempo de
sistema y reloj receptor
Tiempo de Sistema en que se
gener la seal en el satlite
) (
D u
t t t c r + + =
s
T
u
T
t T
s
+
u
u t T +
'
c
t
u
t
D
t
otros SA multica recep atmosfe D
t t t t t t + + + + =
t
6.1. Pseudorango: Error Reloj del Satlite
El error del reloj del satlite
puede alcanzar un valor de 1 msec
(300 km)
En efemrides se incluyen
parmetros de correccin
El receptor ajusta un polinomio para
determinar
Error final: 3 m
t
relatv oc f oc f f
t t t a t t a a t + + + =
2
2 1 0
) ( ) (
Deriva reloj (sec/sec)
Deriva de frecuencia (sec/sec^2)
Bias reloj (sec)
0 f
a
1 f
a
2 f
a
t
t
6.1. Pseudorango: Error de Efemrides
Recoge discrepancias entre posicin estimada del satlite
(mediante efemrides) y la posicin real del satlite
Afecta la proyeccin sobre el vector usuario-satlite
Error de unos 4 metros
a dr =
efemerides
a
6.1. Pseudorango: Selective Avalibality (SA)
Las seales son degradadas
intencionadamente por DoD USA
Errores distintos en cada satlite
Error de SA: 60-100 m
Dos degradaciones artificiales en:
El reloj del satlite (dither)
La efemtides/bita (epsilon)
Desactivado: 1 de Mayo de 2000
dither
epsilon
6.1. Pseudorango: Efectos relativistas
Relatividad Especial:
Se aplica si emisor y receptor se mueven rpidamente uno respecto a otro
Ecuaciones fundamentales:
Si objeto se mueve rpido su reloj se atrasa
Relatividad General:
Se aplica si emisor y receptor situados en potenciales gravitatorios distintos
Postulado:
Un campo gravitatorio es equivalente a una referencia acelerada sin gravedad
Consecuencias:
Un reloj en un campo gravitatorio corre ms despacio que si no hubiese gravedad
Hay corrimientos al rojo en fuertes campos gravitatorios
En realidad no hay campo gravitatorio, es un espacio-tiempo curvado por la masa
Si objeto est en zona con poca gravedad su reloj se adelanta
2
2
'
1
c
v
t
t
=
Dilatacin del tiempo
2
2
'
1
c
v
L L =
Contraccin de Longitudes
6.1. Pseudorango: Efectos relativistas
Ajuste del reloj del satlite:
Motivo: Satlites se mueven a 5 km/s (se atrasa) y a 0.1 g (se adelanta)
Sin compensar se adelanta el reloj del satlite 38.4 us/dia
Antes de lanzarse el reloj del satlite se pone a 10.22999999545 MHz. La
frecuencia observada por usuario a nivel del mar ser 10.23 MHz
Ajuste peridico por excentricidad de rbita del satlite:
Motivo: La excentricidad provoca cambios de potencial gravitatorio y cambios
de velocidad entre perigeo y apogeo
En perigeo: velocidad mayor y potencial mayor => Reloj satlite ms lento
Sin compensar => 21m (70nsec)
Ajuste curvatura de seal:
Motivo: Campo gravitatorio de la Tierra provoca que las ondas de radio se
curven y se incremente el tiempo de vuelo
Sin compensar: 18 mm
k r
E a e F t sin =
k
E
a
e
F
Anomalia excentrica de orbita
Semi-eje mayor de orbita satlite
Excentricidad del satlite
-4.442807633x10^-10 sec/m
6.1. Pseudorango: Efectos atmosfricos
Fundamentos:
ndice de Refraccin:
La velocidad de la luz es inferior a c si el
medio distinto al vaco
El ndice de refraccin ( ) da idea de
esta velocidad
Refraccin:
Si onda pasa de medio a otro con
diferente ndice de refraccin => Se
refracta => Incrementos de camino
v
c
n =
d
dv
v v
f
f g
=
df
dn
f n n
f
f g
=
f
donde es la frecuencia de la seal
g
v
f
v
n
Medios dispersivos:
La velocidad de propagacin (o eq. ndice refraccin) es funcin de la
frecuencia de la onda
La velocidad de la onda portadora (velocidad de fase ) es distinta de
la velocidad de la informacin modulada (velocidad de grupo )
1 > n
La Ionosfera
Es un medio dispersivo
Entre 70 y 1000 km sobre la superficie de la Tierra
ndice de refraccin de grupo en ionosfera:
Velocidad de grupo:
La diferencia de caminos:
Usando doble frecuencia podemos eliminar error ionosfrico sin conocer TEC
Estimacin de Correccin con L1 y L2:
2 2
2
3 . 40
1 1
f
n
f
c
n
e
g
+ + = K
donde es la densidad de los electrones
e
n
c
f
n
c
v
e
g
<
+
=
2
3 . 40
1
El cdigo PRN tanto en L1 como en L2 se retardan
TEC
f
dl n
f
dl ds n l S S
Usu
Sat
e
Usu
Sat
Usu
Sat
iono
= = =
2 2
3 . 40 3 . 40
donde es Total Electron Count que no es conocido
y depende de muchos factores (hora del da, elevacin
satlite, estacin, ciclos de Sol,)
TEC
( )
2 1
1
2
2
2
2
2
) 1 (
L L
f f
L L
L
L iono
f f
f
S
|
|
.
|
\
|
=
Errores sin compensar
45 m Oblicuo/Da
9 m Oblicuo/Noche
15 m Vertical/Da
3 m Vertical/Noche
donde utilizamos la diferencia entre dos pseudorango a frecuencias L1 y L2
) 1 (
1
L iono f
S r
L
=
La Troposfera
Es un medio NO dispersivo (f<15 GHz)
Entre 0 y 70 km
Solo hay una velocidad que depende de:
Temperatura, presin y humedad
Efecto no cancelable usando doble frecuencia
La diferencia de caminos:
La nica forma de compensar es con modelos
Los modelos de refractividad:
2 componentes: Seca (90% errores) y Hmeda (10%)
Existen muchos tipos de modelo
f g
v v v = =
Errores sin compensar
25 m Oblicuo
2.4 m Vertical

= =
Usu
Sat
Usu
Sat
tropo
Nds ds n S
6
10 ) 1 (
) 1 ( 10
6
n N N Donde es la refractividad definida as:
) ( ) (
0
2
0
3
0
0
2
0
0
1 sec
T
e
a
T
e
a
T
p
a N N N
hum
+ + + =
Presin vapor de agua
Presin componente Seco
Temperatura a nivel del mar
Constantes empricas 3 2 1
, , a a a
0
p
0
T
0
e
6.1. Pseudorango: Multicamino y Sombras (1/2)
Problema:
La seal del satlite llega al receptor siguiendo mltiples caminos:
1) Directo e 2) Indirecto
Consecuencias:
La seal reflejada llega siempre despus que la directa y crea otro pico de
correlacin
Si la interferencia entre las portadoras de la seal directa e indirecta es
constructiva/destructiva => el pico retardado se suma/resta
Se distorsiona el pico de correlacin => error en TOF (positivo/negativo !!)
La curva de Correlacin Early-Late tiene paso por cero retardado/adelantado
Si adems hay sombra sobre la seal directa el efecto se acenta
)
1)
2)
6.1. Pseudorango: Multicamino y Sombras (2/2)
Soluciones:
Si el retardo entre seales (o diferencia de caminos) es:
> ancho de un chip (T
C
) (1 us o 300 m para C/A) =>
Los picos de correlacin de la seal directa est separado del de la
indirecta (se considera el pico ms prximo)
< el ancho del chip (T
C
) => El pico principal se ve afectado (adelantando
o retrasando el tiempo estimado). Mitigar el efecto:
Usar satlites con angulos Elev. >5
Colocar la antena por encima del reflector ms alto del entorno
Usar antenas especiales para atenuar seales multicamino
Usar espacios de correlacin mas pequeos (d tendiendo a 0.1)
Son solo los lmites superior
e inferior (interferencia totalmente
constructiva o destructiva)
6.1. Pseudorango: Otras fuentes de ruido
Reloj del receptor:
Reloj de cuarzo, se atrasa 1 microsec cada segundo
Compensado al usar 4 satlites para estimar el desfase temporal
Ruido en receptor:
Ruido trmico de electrnica
Resolucin HW y SW:
1.5 m en C/A y de 20 cm en P(Y)
Errores en PLL (lazos de seguimiento)
1.2 mm en C/A y de 1.6 mm en P(Y)
Inestabilidad del centro elctrico (phase center) de antena:
Se asume que centro geomtrico antena es la posicin medida, y
respecto a ese centro se meten correcciones al punto de inters
Dependiendo de posicin de los satlites el centro geomtrico y el
centro elctrico de la antena pueden diferir en varios centmetros
6.2. Errores geomtricos: DOP
DOP: Dilution Of Precision
Efecto geomtrico que amplifica los
errores en los pseudorangos a la
posicin del usuario
Solo depende de posicin relativa
entre satlites y usuario
Mxima amplificacin de errores, si:
Satlites muy juntos en cenit, o
Satlites muy bajos en el horizonte
Motivo:
Interseccin perpendiculares =>
rea de corte pequeas
Intersecciones tangenciales => rea
de corte alargada
= DOP
u
Definiciones de DOP:
=
j
u sj
zsj
j
u sj
ysj
j
u sj
xsj
r
z z
a
r
y y
a
r
x x
a
(
(
(
(
(
=
1
1
1
1
4 4 4
3 3 3
2 2 2
1 1 1
zs ys xs
zs ys xs
zs ys xs
zs ys xs
a a a
a a a
a a a
a a a
H
H x =
1

2 1 2
=

H u
( )
1
H H
T
Sabemos que la inversa de H nos permite relacionar los cambios en el pseudo rango con
los cambios en vector mediante donde
) , , , (
u u u u
t z y x = u
Igualmente sirve para relacionar las
covarianzas de pseudorangos y del
estado de usuario
Clculo de DOP con H:

u u u
u u u u
z y x
t z y x
PDOP
GDOP
2 2 2
2 2 2 2
+ +
=
+ + +
=

u
u
u u
t
z
y x
TDOP
VDOP
HDOP
=
=
+
=
2 2
(
(
(
(
(
=
u u u u u u u
u u u u u u u
u u u u u u u
u u u u u u u
t t z t y t x
t z z z y z x
t y z y y y x
t x z x y x x
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2

u
La definicin de GDOP puede obtenerse haciendo la raz cuadrada de la traza de
1
H
(
(
(
(
= =
44 43 42 41
34 33 32 31
24 23 22 21
14 13 12 11
1
D D D D
D D D D
D D D D
D D D D
D H
33 22 11
44 33 22 11
D D D PDOP
D D D D GDOP
+ + =
+ + + =
44
33
22 11
D TDOP
D VDOP
D D HDOP
=
=
+ =
1
H Si en vez de 4 hay ms satlites, entonces en lugar de usamos
El DOP no es constante
Aunque el usuario est quieto los satlites se mueven
Valores Tpicos de DOP:
Bueno: < 3
Aceptable: [3-6]
Bastante malo: > 6
Si DOP =>
Amplificacin error pseudorango
=> Confianza Posicin / Tiempo
usuario
En general, si hay ms satlites
visibles => DOP decrece
6.3. Disponibilidad (1/5)
Definicin:
Porcentaje de tiempo, en ciclos de 24 h, que el servicio GPS es
utilizable en un determinado lugar
Es utilizable si:
Visibilidad de al menos 4 satlites
y PDOP<Umbral (p.ej. PDOP<6)
Prediccin de Disponibilidad:
Existen programas de ordenador que simulan GPS y permiten estimar la
disponibilidad en un determinado lugar y hora (p.ej. Planning de Trimble)
Con 24 satlites operativos hay un 100% en casi todo el mundo
Pruebas de Disponibilidad:
A veces, algunos satlites se dejan fuera de servicio por mantenimiento. 24
satlites estn operativos el 72% de las veces y en el 98% se dispone de 21
satlites => Disponibilidad se degrada
Se puede mejorar algo la disponibilidad bajando la mscara de elevacin
Valor Tpico: entre 98% y 99.9% (bastante buena)
En el uso comn del GPS (obstculos: Valles, Ciudades, Tneles,) la
disponibilidad empeora significativamente
Parmetros que varan con el lugar, la hora
y la mscara de elevacin usada (0,5,7.5)
Disponibilidad con: 24 Satlites, mscara elevacin 7.5
Disponibilidad con: 22 Satlites, mscara elevacin 5
Visibilidad y prediccin de Disponibilidad (24 satlites,7)
Visibilidad y prediccin de Disponibilidad (21 satlites,7)
6.4. Monitorizacin de la Integridad (1/2)
Objetivo:
Monitorizar y advertir al usuario cuando no debiera usar el receptor
para navegacin por estimar que algo no va bien
Tipo de errores a detectar
Errores de magnitudes impredecibles
Ocurren espordicamente
Son muy crticos para navegacin rpida (area, autopistas,..)
Causas:
Satlites no funcionando correctamente
Pseudorangos incorrectos
Correcciones DGPS equivocadas
Errores en Segmento Control: humanos, HW y SW
6.4. Monitorizacin de la Integridad (2/2)
2 Mtodos de Monitorizacin:
Estacin de Monitorizacin
Una estacin fija acta como si fuese mvil, y finalmente compara sus
estimaciones con la posicin conocida => si error grande => Warnning
La integridad se transmite por:
Va terrestre
Satlites geoestacionarios WAAS (INMARSAT3)
RAIM (Receiver Autonomous Integrity Monitoring)
Deteccin de Inconsistencias (algo va mal; pseudorango equivocado1):
Se estima posicin:
Se reestiman los pseudorangos:
Se comparan pseudorangos medidos y re-estimados:
La magnitud de w se usa como medida de inconsistencia.
Aislamiento del satlite con pseudorango errneo:
Con 5 satlites estimar 5 soluciones distintas en grupos de 4 satlites =>
Estimar las w de cada grupo y Coger la solucin con w menor
( ) H H H x =

T T
LS
1
LS LS
x H =
( ) ( ) S H H H H I H H H w = = = =

] [
1 1
T T
n
T T
LS
Tabla de contenidos
5. Las seales: Generacin y recepcin
Referencias
Introduccin
7.1. GPS Diferencial
7.2. Mitigacin errores usuario
7.3. Fusin Sensorial
Introduccin
Errores en pseudorango debidos a:
Reloj satlite, rbita, ionosfera, troposfera, multicamino, receptor,
relativistas, etc.
Incluso despus de compensarlos mediante modelos, medidas a
doble frecuencia, etc.
Tpicamente son de 10 metros
Considerando un DOP de 2 => error posicin de 20 m !!
Es necesario mejorar la precisin
Muchas aplicaciones requieren precisin centimtrica
Veamos como se puede
incrementar ms la precisin..
7.1. GPS Diferencial (1/11)
Fundamento:
Se basa en que los errores de posicin en dos lugares prximos son
similares y correlacionados
Componentes:
Estacin fija
(referencia)
Receptor mvil
(usuario)
Enlace de radio
(trasmisin
correcciones)
La posicin de uno de estos lugares es conocida (estacin fija) => los
errores se cuantifican => Se aplican correcciones (receptor mvil)
Enlaces de radio:
Va satlite
Usando satlites geoestacionarios:
INMARSAT: 1) Correcciones diferenciales, 2) Integridad 3) Cdigo rango
Terrestres
Utilizando estaciones de radio existentes:
Sistemas radio-localizacin, FM, telfonos mviles, faros martimos
Tipos de GPS Diferencial:
Basados en Cdigos:
LA-DGPS: Local Area
WA-DGPS: Wide Area
Basados en la fase de la portadora:
CP-DGPS (o RTK): Carrier Phase (o Real-Time-kinematic)
LA-DGPS (DGPS de rea Local)
Mtodos bsicos de correccin:
Compensacin directa de los errores X,Y,Z de posicin
Se requiere que los satlites vistos por estacin fija y mvil sean los mismos
Compensacin de los errores en los pseudorangos
Se miden y trasmiten los errores en el pseudorango a cada uno de los
satlites, el receptor los utiliza para refinar su posicin X,Y,Z
Propiedades de la correccin:
La calidad de la correccin depende de la proximidad a la estacin fija
Valores de correccin:
Debido al movimiento de satlites y cambios en relojes => cambian los
valores de correccin rpidamente => retrasmitir continuamente
Informacin transmitida por radio: Mensajes
Correccin Pseudorango
Cambio en Correccin
Correccin Delta: Usado si receptor no usa las mismas efemrides que la
estacin sino unas ms antiguas (Mensaje tipo 2 RTCM)
+ =
+ =
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
t t t
t t t t t
j
m
j j
cor
m m
j
m m
j
m
j
m

&
) (
m
j
m
t &
) (
m
j
m
t
Formato de mensajes RTCM-104
Standard de Radio Tecnical Commision for Maritime Services
Frame del Mensaje:
Palabras 3 a 5:
) (
m
j
m
t &
) (
m
j
m
t
m
t
Factor de escala
Reduccin de errores
Se elimina en torno al 90-95% de los errores
Reduccin depende de proximidad entre base y receptor mvil
Los errores locales a cada receptor no se eliminan:
Multicamino y Ruidos en Receptor
Ejemplo:
3.3 44.8 TOTAL
0.7 0.5 Ruido del receptor
2.8 2.0 Multicamino
Dependiente del usuario
0.5 3.0 Troposfera
1.0 12.0 Ionosfera
0.13 5.0 Orbita
1.0 40.0 Efemrides
0.1 15.0 Reloj del Satlite
Independiente del Usuario
LA-DGPS
(metros)
GPS
(metros)
Fuente de Error
GPS Autnomo
SA Activo
GPS Diferencial
SA Activo
Si mltiples estaciones disponibles:
Se puede aumentar la precisin ms
Mtodos de Correccin a usar por el
receptor:
El ms cercano
Media ponderada de las soluciones de
cada estacin
Se obtiene una correccin de pseudo-
rango para cada satlite (basada en las
mltiples correcciones de cada estacin) y
se da una nica solucin final
WA-DGPS (DGPS de rea Extensa)
Se estiman correcciones de rbita,
atmosfricas y de reloj de cada satlite y
se transmite a los receptores
Para ello, una estacin central procesa
todos los errores de PR desglosndolos
La precisin no depende de la distancia a
las estaciones fijas como en LA-DGPS
CP-DGPS (DGPS basado en fase de portadora)
Usar la portadora L1 y L2 con longitud de onda de 19 y 24 cm
Problema: ambigedad en la portadora
Solucin:
Calcular dobles diferencias DD con pseudorangos basados en cdigos
Calcular DD con fase de portadora (ambiguo) y centrar con anteriores
Se despeja matemticamente lnea base entre estacin y usuario
Obtencin de diferencias dobles DD:
+ = N phase r
=
=
1
1
) (
) (
q q
km
p p
km
SD
SD
e b
e b
1
) (

= =
pq q
km
p
km
pq
km
SD SD DD e b
pq
e
Vector unitario orientado
en direccin de satlite p a q
Se calculan 4 DD:
Usando 5 satlites para:
Portadora (ambiguo pero
preciso)
Cdigos (no ambiguo pero
ruidoso)
Se combinan:
Se obtiene b:
Caractersticas:
Positivas:
Muy buena precisin:
centmetros
Restricciones:
Vlido si estacin y usuario a
menos de 20 km
El usuario debe estar esttico
s
DD
s
T
s
Q R DD b
b H DD
=
=
1
Errores remanentes con GPS Diferencial:
Multicamino
Ruido receptor
Asumiendo multicamino eliminado
Precisiones milimtricas (usando portadora)
Precisiones decimtricas (usando cdigos)
5 cm 2-3 m Multicamino
<1 mm <10 cm Ruido
Receptor
Portadora
(CP-DGPS)
Cdigo C/A
(LA-DGPS)
(WA-DGPS)
Errores en
GPS
Diferencial
+ 1 ppm (1 mm por cada km de estacin base)
Veamos como atenuar los efectos
del multicamino..
7.2. Mitigacin errores usuario: Multicamino (1/3)
2 tcnicas disponibles de mitigacin:
1) Procesamiento de seal
Se analiza la seal para separar la directa de la indirecta
Si la diferencia de caminos es suficiente => se pueden separar (O.K.)
No efectivo si dif. Caminos < 1-2 metros
2) Anillos choke de rechazo multicamino
tiles para seales multicamino reflejadas en objetos bajo la antena
No sirve para rebotes en objetos sobre la antena (edificios,), aunque
estos dan Dif. Caminos > 10 m y pueden cancelarse por Mtodo 1.
SI NO Rebotes objetos bajo
antena (1-2 metros)
NO SI Rebotes objetos sobre
antena (>5 metros)
Mtodo 2 Anillos
choke
Mtodo 1
Procesamiento Seal
Capacidad eliminar
rebotes multicamino
Son tcnicas que se complementa y podemos mitigar ambos tipos de multicamino: largos y cortos !
7.2. Mitigacin errores usuario: Multicamino (2/3)
Anillos Choke:
Son planos de masa compuestos de mltiples paredes finas concntricas
formando anillos o ranuras
Principio:
La onda reflejada se descompone en seales primarias y secundarias desfasadas
180 que se cancelan entre ellas
La cancelacin sensible a:
ngulos reflexin
Frecuencia de la seal (Vlidos para L1, no lo son para L2 y viceversa)
Efectos:
En seal directa: neutro (vertical), atena algo (horizonte)
En seal reflejada (seales inferiores): atena mucho
7.2. Mitigacin errores usuario: Otros efectos (3/3)
Utilizacin de antenas de precisin:
Para mitigar las discrepancias e inestabilidades entre el centro
geomtrico y el elctrico
Uso de receptores avanzados de seguimiento
Siguen satlites con interferencias y oclusiones en las seales
Se caracterizan por predecir la dinmica de satlites, usuario y reloj
en condiciones ambientales desfavorables
Conclusiones:
Es posible la precisin de 10 a 20 mm
(el coste del equipo es alto)
7.3. Fusin Sensorial (1/2)
Limitaciones adicionales del DGPS:
Estiman la posicin y velocidad con baja frecuencia (1 Hz)
No miden temporalmente si:
Sombras (tneles, edificios), interferencias
Solucin: Integrar GPS con otros sensores:
Sensores Inerciales:
Acelermetros y Girscopos
Sinergia:
Frecuencia de medida alta, Sin interrupciones (Inerciales)
Sin derivas en las estimaciones (GPS)
Mtodos de integracin:
Filtro de Kalman
Medida
predicha
Estado
filtrado
Medida
experimental
prediccin
7.3. Fusin Sensorial (2/2)
Caso tpico de integracin:
Se usan sensores inerciales y se estiman las variables posicin,
velocidad y orientacin (sufren derivas)
Usando el GPS y las estimaciones inerciales, los estados del filtro
de Kalman (error de las variables Pos, Vel, Ori) se actualizan
El GPS se usa como un calibrador del sistema inercial
Resultado:
Medidas a 100 Hz, sin derivas, ni ausencias temporales de medida
t(s)
Inercial
Real
t(s)
Diferencia
t(s)
Kalman
t(s)
Estimacion
Real
t(s)
GPS
Real

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