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P´endulo Acoplado

Sebastian Tamariz Kaufmann June 15, 2010

Proyecto Final de Temas Selectos Fisica Computacional I (Simulaci´on de fen´omenos f´ısicos) grupo 8178

Contents

1 Resumen 2 2 P´endulo acoplado 2 3 Programas 3 3.1 M´etodo de Euler .
1 Resumen
2
2 P´endulo acoplado
2
3 Programas
3
3.1
M´etodo de Euler
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3
4 Resultados y Discusi´on
5
5 Im´agenes y Gr´aficas
6
1

1 Resumen

Se plante´o el problema del p´endulo acoplado y se utiliz´o un modelo con un resorte de torsi´on para simular la torsi´on en la cuerda. Hecha esta aproximaci´on se plantearon las ecuaciones que rigen la din´amica de este fen´omeno. Ya con el Laplaciano del sistema escrito, se obtuvieron las dos ecuaciones diferenciales que describen el sistema. Por ultimo´ se resolvieron mediante el m´etodo de Euler.

2 P´endulo acoplado

El P´endulo acoplado consiste en dos p´endulos id´enticos, es decir, masas iguales

y longitudes iguales, ambos suspendidos sobre la misma cuerda que tiene los extremos fijos. La cuerda que los sostiene no se considera ideal, ya que en ese caso los p´endulos ser´ıan independientes.

Se tiene que: la cuerda que sostiene los p´endulos est´a sujeta a una tensi´on T por los dos p´endulos, si ponemos a oscilar un p´endulo y dejamos en reposo

al segundo p´endulo, observamos que la tensi´on T var´ıa seg´un la posici´on de los

p´endulos. Si x 1 es la posici´on del primer p´endulo, tenemos que si x 1 = m´aximo la tensi´on llega a su m´ınimo y cuando x 1 = 0, T es m´aximo, este cambio en la tensi´on provoca peque˜nas oscilaciones en la cuerda. Estas peque˜nas oscilaciones act´uan como un reforzamiento en el segundo p´endulo, y ´ste empieza a oscilar aumentando su amplitud. Por conservaci´on de la energ´ıa, si la amplitud A 2 aumenta, entonces A 1 debe disminuir hasta que A 1 = 0 y A 2 = A 1 max y el proceso se invierte. Este comportamiento est´a ilustrado en la Figura 1. El siguiente modelo describe el fen´omeno. Tomemos dos p´endulos simples cuyos puntos de suspensi´on se encuentran sobre una barra separados por una cierta distancia, consideremos que tienen la misma longitud y masa, l y m. En adici´on est´an acoplados por un resorte de torsi´on que est´a en reposo cuando los ´angulos que subtienden los p´endulos con la vertical son iguales, ver la Figura 2. La energ´ıa cin´etica es

y el potencial

V

T =

1

2

ml 2 θ 2 + 1

˙

1

˙

2 ml 2 θ

2

2

= mgl cos θ 1 mgl cos θ 2 + k (θ 1 θ 2 ) 2

2

(1)

(2)

donde k es la constante torsional del resorte. Obviamente el potencial tiene un m´ınimo en θ 1 = θ 2 = 0, por lo que existe un equilibrio estable cuando ambos p´endulos descansan en su posici´on m´as baja. El Lagrangiano del sistema viene dado por L = T V

2

L

˙

= 2 ml 2 θ 2 + 1 2 ml 2 θ

1

˙

1

2

2

(mgl cos θ 1 mgl cos θ 2 + k (θ 1 θ 2 ) 2 )

2

(3)

Utilizamos la ecuaci´on Euler-Lagrange

(4)

dt ∂q˙

De donde obtenemos nuestras dos ecuaciones diferencial ordinarias que de- scriben la din´amica del sistema.

∂L

d

1 = 0

∂L

∂q i

∂L

∂θ

2

∂L

∂θ

1

= mgl sin θ 2 + k(θ 1 θ 2 )

= mgl sin θ 1 k(θ 1 θ 2 )

d

∂L

dt

d

˙

θ

∂L

1

dt

˙

θ

2

=

=

¨

ml 2 θ 1

¨

ml 2 θ 2

(5)

(6)

(7)

(8)

Definimos una nueva variable para poder resolver el sistema de ecuaciones,

¨

v˙ 1 =

(haciendo aproximacion de ´angulos pequeos).

θ 1 y analogamente para θ 2 . Nuestro sistema de ecuaciones resultante es

v˙ 1 =

k

g θ 1 ml 2 (θ 1 θ 2 )

l

(9)

˙

θ 1 = v 1

(10)

k

v˙ 2 = g θ 2 + ml 2 (θ 1 θ 2 )

l

˙

θ 2 = v 2

(11)

(12)

Este sistema de ecuaciones ya puede ser utilizado para el m´etodo de Euler.

3

Programas

3.1 M´etodo de Euler

#include<stdio.h>

#include<stdlib.h>

#include<string.h>

3

#include<math.h>

int main()

{

float x[100000], y1[100000], y2[100000],v1[100000], v2[100000];

float g, l, m, k, h,b,a; char a1[20], a2[20],a3[20]; int j,n;

g= 2;

printf (”Si aplicamos el metodo de Euler”); // necesitamos saber el intervalo, paso y condiciones iniciales’ b= 20; a= 0; x[0] = a; printf (”Cual es el tamao del paso?”); scanf (”%f”,&h); n= (b-a)/h; printf (”Posicion inicial del pendulo 1 en grados?”); scanf (”%f”,&y1[0]); y1[0] = y1[0]*3.14159/180; printf (”Posicion incial del pendulo 2 en grados?”); scanf (”%f”,&y2[0]); y2[0] = y2[0]*3.14159/180; printf (”Velocidad inicial del pendulo 1?”); scanf (”%f”, &v1[0]); printf (”Velocidad inicial del pendulo 2?”); scanf (”%f”, & v2[0]); printf (”Consideramos g= 9.81 m/s ˆ 2, l=0.3 m, m=0.5 kg /n”);

g=9.81;

l=0.3;

m=0.5;

FILE *file; FILE *file2; file = fopen(”C:/TC/Bouncing/archivo1.dat”,”w”); file2 = fopen(”C:/TC/Bouncing/archivo2.dat”,”w”);

for (j=0;j¡n-1;j++)

{

y1[j+1]= y1[j] + h*v1[j]; y2[j+1]=y2[j] + h*v2[j]; v1[j+1]= v1[j]+h*(-(g/0.3)*(y1[j]) + 0.1*(y1[j]-y2[j])/(m*0.09));

4

v2[j+1]= v2[j]+h*(-(g/0.3)*(y2[j]) - 0.1*(y1[j]-y2[j])/(m*0.09));

x[j+1]=x[j]+h;

sprintf (a1, ”%f”, x[j] ); sprintf (a2, ”%f”, y1[j] ); sprintf (a3, ”%f”, y2[j] );

fprintf(file,”%s /t %s /n”, a1, a2); fprintf(file2,”%s /t %s /n”,a1, a3);

}

fclose(file);

fclose(file2);

getchar();

}

4

Resultados y Discusi´on

En los programas se consider´o impl´ıcitamente que la longitud de los p´endulos es: l = 0.3, es decir, 30 centimetros; la gravedad es: g = 9.81; las masas son:

m = 0.5, es decir, masas de 500 gramos; y la constante del resorte: k = 0.1. Si graficamos la posici´on de ambos p´endulos en gnuplot para el m´etodo de Euler encontramos que θ 1 va disminuyendo su amplitud hasta llegar a casi cero y despu´es vuelve a alcanzar su m´aximo; mientras que θ 2 empieza con amplitud 0 y va aumentando hasta llegar a su m´aximo cuando θ 1 alcanza un m´ınimo de amplitud y vuelve a disminuir, esto se puede observar en la Figura 3. Yo hubiese querido no tener que incluir la aproximaci´on de ´angulos pequeos, para esto inclu´ı la biblioteca math.h, sin embargo los resultados diverg´ıan even- tualmente llegando a “infinity”. No se incluyo un ambiente gr´afico y se utiliz´o gnuplot para la graficaci´on de los archivos de salida.

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5 Im´agenes y Gr´aficas

5 Im´agenes y Gr´aficas Figure 1: Resultado obtenido para las condiciones iniciales: h=0.001, y1[0]=5,

Figure 1: Resultado obtenido para las condiciones iniciales: h=0.001, y1[0]=5,

y2[0]=v1[0]=v2[0]=0

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Figure 2: Diagrama del sistema 7

Figure 2: Diagrama del sistema

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Figure 3: Modelo empleado para resolver el problema 8

Figure 3: Modelo empleado para resolver el problema

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