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BT PQ 001

Análisis de Fallas en Motores de Inducción utilizando la corriente estatórica, Diseño


y construcción de prototipo basado en un Microcontrolador.

Jair aguado Quintero


Jaguado@telesat.com.co
http://

Resumen

El analizador de corriente estatórica para detectar fallos rotóricos propuesto basado en microcontroladores,
realiza, por medio de la FFT (Transformada Rápida de Fourier), un análisis espectral de las ondas de
intensidad. Uno de los atractivos fundamentales de este método de diagnóstico es que se realiza con el
motor en servicio, dando cualquier potencia. La toma de la señal de corriente se hace por medio de un
transformador de corriente. Otra de las ventajas más importante que presenta este proyecto es que los
equipos que se comercializan están basados en procesadores DSP, por lo tanto los costos de estos son
relativamente altos, el equipo desarrollado se basa en un microcontrolador de bajo costo.

tecnologías y principios físicos como matemáticos


para la detección acertada del problema. Estos
Introducción métodos de muchos son [2]:
a) Monitoreo del campo electromagnético.
La historia del diagnostico y protección de las b) Medida de la Temperatura.
maquinas rotativas eléctricas es viejo y nació c) Analisis por medio Infrarrojo.
prácticamente con ellas. Los usuarios y d) Monitoreo de las emisiones de Radio
fabricantes inicialmente desarrollaron Frecuencia (RF).
protecciones simples como: sobre-corriente, e) Monitoreo del Ruido y Vibraciones producidas
sobre-voltaje, falla a tierra, al transcurrir del por las maquinas eléctricas.
tiempo y a la complejidad que en los proceso f) Analisis químico.
industriales hoy día participan los motores g) Mediciones del ruido Acústico.
electricos, es de vital importancia poder h) Analisis de las señales de Corriente
diagnosticar en el campo o sitio estos equipos. producidas por el motor (en ingles Motor
Las mayores fallas de las maquinas eléctricas Current signature analysis MCSA).
pueden ser clasificadas como[1]: i) Modelos basados en Inteligencia Artificial y
a) Fallas estatóricas resultando en la apertura y las aplicaciones de Redes Neuronales.
ruptura de una o más espiras del estator.
b) Anormal conexión de las espiras del estator. Tipos de Fallas y como Detectarlas.
c) Ruptura de barras del rotor.
d) Irregularidades tanto dinámicas como A. Fallas en balineras o rodamientos
estáticas de la separación entre el rotor y
estator (gap). La mayoría de las maquinas eléctricas usan las
e) Problema de doblaje del eje. balineras o rodamientos para la transmisión de
f) Ruptura de las bobinas de campo del rotor fuerza o movimiento. Las balineras consisten de
g) Fallas en las balineras y en cajas reductoras. dos anillos, uno interno y otro externo, en el medio
Estas fallas producen uno o más problemas a de ellos se colocan unas bolas generando con
saber: esto movimiento o rotación[2]. Bajo condiciones
a) incremento de las pulsaciones del torque. normales de funcionamiento, los rodamientos
b) Incremento de las perdidas y reducción en la fallan por desgaste o fatiga del material, cuando
eficiencia comienzan a fallar se incrementan las vibraciones
c) Excesivo calentamiento. de las maquinas y los niveles de ruido acústico se
Los métodos de diagnósticos en la actualidad aumentan.
buscan identificar el tipo de falla aplicando nuevas Aunque más del 50% de las fallas de los motores
están relacionadas con las balineras, es muy poca

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la información reportada en la literatura para la Estas fallas son usualmente relacionadas con
detección de fallas en las balineras, otro problemas de aislamiento, y es común relacionar
inconveniente es que esta falla se puede estas fallas como: fallas a tierra, fallas fase-fase,
confundir con asimetrías rotoricas[2], es por ello pueden categorizarse las causas más probables
que este problema sea cobijado bajo “fallas de de estas fallas como[6]
excentricidad”, se ha documentado[1] una a) Alta temperatura en el nucleo del estator o en
categorización de los defectos más característicos sus bobinados.
que son: defectos del anillo externo de la balinera, b) Laminas del núcleo flojas.
defectos del anillo interno del rodamiento, c) Contaminación del aceite.
defectos de las bolas y una serie de defectos que d) Descargas electricas
son reflejados en las frecuencias de vibración
detectadas y pueden calcularse a partir de las Hay varias técnicas para detectar estas fallas.
siguientes ecuaciones: Penman et. Al [7], presenta una técnica para
detectar esta falla vuelta a vuelta del estator
[
f v [Hz ] = ( N = 2 )âf r 1àbd cos(ì ) = d p ] analizando la componente del flujo axial de la
maquina que se concentra alrededor del eje de la
bobina que presenta una falla. Para poder
Cuando el defecto es en el anillo externo las detectar esta falla se monta en los cuatro
frecuencias de falla pueden definirse como:
[ ]
cuadrantes de la maquina cuatro bobinas
f v [Hz ] = ( N = 2 ) f r 1 + bd cos(ì ) = d p simétricas, donde abarque el radio del motor y a
media distancia del eje del central del estator.
Para defectos del anillo interno puede definirse Las componentes de la frecuencia detectadas con
como: relación a las componentes del flujo axial pueden
e expresarse como:
d f 
[
f v [Hz ] =  p r  1à bd cos(ì ) = d p ] 2e
kaen(1às ) = pf (3)
 bd 

Para cuando el defecto es en las bolas Donde p es el numero de pares de polos, f es la


frecuencia fundamental, k=1,2,3 y n=1,2,3,.....,(2p-
[ ]
f v [Hz ] = ( f r = 2 ) f r 1àbd cos(ì ) = d p (1)
1) y s es el deslizamiento.
Toliyat and Lipo[8] han desarrollado un modelo y
experimentado con el en la detección de fallas
Por definición lo anterior es la ecuación (1). asimétricas en las maquinas, mostrando con el
Donde fr es la frecuencia rotacional, N es el que cuando hay una asimetría de las impedancias
numero de balines o bolas (quien no quebró las de la maquinas se presentan un desbalance de
conocidas bolas chinas o canicas con un balín en las corrientes de fase, resultando con esto la
la infancia?), bd y dp son el diámetro del balín y el presencia de secuencia de corriente negativa[9].
diámetro de rotación del juego de bolas La presencia de corrientes de secuencia negativa
respectivamente y β es el ángulo de contacto del causan desbalances en el voltaje y algo complejo
balín con los anillos de rozamiento. que es que la maquina se satura para una
explicación más detallada puede verse en Kliman
Schoen et. Al [3], muestra que las frecuencias de et. Al[6], donde se presenta un modelo.
vibración pueden reflejarse en el espectro de
corrientes estatóricas como: C. Ruptura de las barras del Rotor y fallas en los
Anillos.
f blia = jf1aemf v j (2)
Estas representan entre el 5-10% del total de las
fallas que pueden presentar en una maquina de
Donde m = 1,2,3 y fv es una de las características inducción (Bonnett[10], Kliman [6,11]).
de falla o frecuencia de vibración expresadas en
la ecuación (1). Las posibles causas del fallo de las barras
rotoricas como sus anillos pueden concentrarse
B. Fallas en el Estator o Armadura en:

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a) Sobretensiones térmicas producidas por del eje del rotor, desgaste de balineras o
sobrecargas y desbalanceos del voltaje y la desalineamiento de estas, vibraciones mecánicas
corriente. y exceso de velocidad o superación de la
b) Tensiones magnéticas producidas pro fuerzas velocidad critica de funcionamiento de la maquina.
electromagnéticas desbalanceadas, ruido La excentricidad dinámica de una nueva maquina
electromagnético y vibración. es controlada por un indicador conocido en ingles
c) Tensiones mecánicas producidas por fatiga como “Total indicated reading” en siglas TIR
de las partes y falla de las balineras etc. (Thompson, [19]), en una maquina en
funcionamiento la máxima excentricidad permitida
Kliman [11], Thomson [12], Filippetti [13], es del 10% respecto a la TIR.
Elkasabgy [14], han usado el analisis espectral de En realidad, ambos tipos de excentricidades
la corriente de línea de la maquina (En ingles coexisten en una maquina.
Motor Current Spectrum Analysis MCSA), para
detectar la ruptura de barras, este analisis se La presencia de excentricidades tanto dinámica
centra en el estudio del ancho de banda de la como estática se pueden detectar a partir del
frecuencia que se presenta alrededor de la espectro de frecuencias usando el método de
frecuencia fundamental que pude expresarse MCSA [1,17], y la ecuación que describe este
como: fenómeno es:
f b = (1ae2s ) j (4) (às)
f (kRaend ) aev (6)
Donde un ancho de banda bajo es relacionado a p
la ruptura de barras, y un ancho de banda alto es La ecuación (6) describe las componentes de
consecuencia de la oscilación de la velocidad de frecuencia de interés para analizar, donde nd=0 en
la maquina. De hecho[13], puede deducirse que caso de analizar la excentricidad estática y nd =
las ruptura de barras puedan relacionarse para 1,2,3,..., en caso de la excentricidad dinámica (nd
tener encuenta la presencia de armónicos en la se conoce como orden de excentricidad), f es la
red y puede reescribirse como: frecuencia fundamental de la fuente de
alimentación, R es el numero de ranuras del rotor,
f b = (1ae2ks) j (4.a) s es el deslizamiento, p el numero de pares de
Donde k = 1,2,3,...... polos, k una constante que depende de las
ranuras y v es el periodo o tiempo del armónico
D. Fallas relacionadas a la Excentricidad presente en la alimentación del motor.

La excentricidad de las maquinas es una relación Uno de los métodos más eficaces para detectar
directa con el gap (separación) existente entre el anomalías en las maquinas eléctricas se basa en
rotor y el estator([1]). La excentricidad resulta de el monitoreo del Voltaje del estator y las corrientes
unas fuerzas radiales desbalanceadas (más expresadas por el vector de Park'’ (Cardoso [23]),
conocido Esfuerzos Magnéticos para detectar la excentricidad, y analizando el
Desbalanceados), que causan una especie de flujo magnético producido por la maquina
rozamiento o fricción entre el rotor y el estator, podemos detectar otros problemas, este método
resultando con esto un daño en la maquina. es de Parks es presentado en las siguientes
Se presentan dos tipos de excentricidad líneas.
relacionadas con el gap (separación), la dinámica
y la estática. La excentricidad estática es Modelo Matemático del Motor de Inducción
causada por la naturaleza oval del núcleo del
estator o por la incorrecta posición del rotor o Las ecuaciones vectoriales que rigen el motor de
estator en su caja. Si el eje del rotor es inducción son:
ensamblado lo suficientemente rígido y nivelado
respecto al estator la excentricidad estática no U s = Rsis + sψ s + jω eψ s (7)
cambia.
En caso de una excentricidad dinámica, el centro O = Rr ir + sψ r + j (θ e − θ r )ψ r (8)
del rotor es modificado de su posición original ψ s = Lsis + Lmir (9)
cambiándose la mínima separación que debe
existir entre rotor y estator. Este desalineamiento ψ r = Lr ir + Lmis (10)
es causado por muchos factores, como variación

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Para realizar esto se toma dos señales de voltaje
y dos señales de corriente de la alimentación del
motor, la medida de las fases esta determinada
por la conexión del motor (Y o ∆). Los vectores
de voltaje y corriente (con índices d y q), son
calculados con base en la secuencia de fases
(índices a,b,c de las señales), se define como:
U = usd + ju sq (16)
Donde:

U sd = U a − (U a + U c ) (17)
2 1
3 3
1
U sq = (U b + U c ) (18)
3
Y definiendo el vector de corriente, su ecuación
es:
I = isd + jisq (19)
Donde:
2 1
isd = ia − (ib + ic ) (20)
Donde us son el vector de voltaje del estator, is, ir 3 3
los vectores de corriente del estator y rotor. 1
El torque electromagnético es definido por: isq = (ib − ic ) (21)
3 3
Me = p(ψ sd isd − ψ sd isd ) 11
4 Las ecuaciones desde la (7) hasta la (21) son
Donde p es el numero de polos del motor y los implementadas en un microcontrolador de la firma
subíndices “d” y “q” denotan las componentes Microchip serie PIC 16C74.
ortogonales de la corriente y el flujo del estator. La
velocidad del flujo magnético del rotor esta El dispositivo propuesto se esquematiza en la
determinada por: gráfica de la siguiente pagina, para este proceso
d ψ  hay que hacer un analisis espectral basado en la
ωψr =  arctan g rβ  (12) Transformada Rápida de Fourier, para cuantificar
dt  ψ rα  las magnitudes de las frecuencias de falla que
Y la velocidad del rotor es calculada por (11-12) resultan de la toma de datos de las corrientes.
como sigue:
4 Rr M e
ω r = ωψr − (13)
3 pψ r2
Donde Ψr es la amplitud del flujo magnético del
rotor, reorganizando la ecuación nos queda como:
ψ r = ψ rd2 + ψ rq2 (14)

Similarmente el flujo estatorico es:


ψ s = ψ sd2 + ψ sq2 (15)

Medición y Proceso de las Señales de tensión


y corriente

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b) Se introduce un tema de altísima actualidad


Conclusiones tanto para la industria como desde el punto de
vista académico y se entrega una numerosa
Con este trabajo se pude concluir lo siguiente: bibliografía respecto al tema.
c) Se da un aporte al tema del mantenimiento
a) Se aborda el estudio a profundidad de los tipos predictivo en el campo para las maquinas
de fallas y sus manifestaciones del orden eléctricas y sus consabidos beneficios.
espectral en las maquinas eléctricas de d) Este trabajo es el principio para desarrollar
inducción. nuevos algoritmos para la detección temprana

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de fallos en los motores electricos de gran Applns., vol 1ª-22, no 6, pp 1165-1173, Nov/Dec
potencia. 1986.
Agradecimientos
[11] G. B. Kliman R. A Koegl, J. Stein, R. D.
Mucha de la Bibliografía utilizada, y por utilizar fue Endicott, M. W Madden, “Noninvasive detection of
encontrada en el gran invento de los últimos años broken rotor bars in operation induction motors”,
que es el Internet, por lo tanto expresamos un IEEE Trans. Energy Conv. Vol EC-3, no 4, pp 873-
inmenso agradecimiento a este y a los varios 879, Dec 1988.
profesionales que no han ocultado su conocimiento
y lo comparten con todo el mundo. [12] W. T. Thomson, and I. D. Stewart, “On line
current monitoring for fault diagnosis in invertir fed
Bibliografía induction motors”, IEE Third International
conference on power electronics and drives,
[1] P. Vas, Parameter Estimation, Condition London, pp 432-435, 1988.
Monitoring, and Diagnosis of Electrical Machines,
Clarendron Press, Oxford, 1993. [13] F. Filippetti, G. Franceschini, C. Tassoni, P.
Vas, “ AI techniques in induction machines
[2] G. B. Kliman and J. Stein, “Induction motor fault diagnosis including the speed ripple effect”, IEEE-
detection via passive current monitoring”, IAS Annual meeting conference, San diego, pp.
International conference in electrical Machines, 655-662, Oct 6-10, 1996.
Cambridge, MA, pp 13-17, August 1990.
[14] N. M. Elkasabgy, A. R. Eastham, G. E.
[3] R. R. Schoen, T. G. Habetler, F. Kamran, R. G. Dawson, “ Detection of broken bars in the cage
Bartheld, “ Motor bearing damage detection using rotor on an induction machine”, IEEE Trans. Ind.
stator current monitoring”, IEEE Trans. Ind. Applns, vol. IA-22, no 6, pp 165-171, Jan/Feb.
Applns., vol 31 no 6, pp 1274-79, Nov-Dec 1995. 1992.

[4] R. R. Schoen, N. K. Lin, T. G. Habetler, J. H. [15]B. G. Gaydon, “An instrument to detect


Schlag, S. Farag, “ An unsupervised on line system induction motor rotor circuit defects by speed
for induction motor fault detection using stator fluctuation measurement”, electric test and
current monitoring,” IEEE Trans. Ind. Applns., vol. measuring instrumentation- Testmex ’79
31, no 6, pp 1280-86, Nov-Dec 1995. conference paper, pp 5-8, 1979.

[6] G. B. Kliman, W. J. Premerlani, R. A. Koegl and [16] J. Penman, M. N. Dey, A. J Tait, W. E Bryan,
D. Hoeweler, “ A new approach to on line fault "“Condition monitoring of electrical drives”, IEE
detection in ac motor”, IEEE-IAS Annual Meeting Proceeding, pp. 142-148, vol 133 pt. . B, no 3, May
Conference, pp. 687-693, San Diego, CA, 1996. 1986.

[7] J. Penman, H. G. Sedding, B. A. Lioyd, W. T. [17] J. R. Cameron, W. T. Thomson, and A. B.


Fink, “Detection and location of interturn short Dow, “ Vibration and current monitoring for
circuits in the stator windings of operating motors”, detecting airgap eccentrcity in large induction
IEEE Trans. Energy Conv., vol. 9, no 4, Dec 1994. motors,” IEE Proceeding, pp 155-163, vol. 133, pt.
B, no 3, May 1986.
[8] H. A. Toliyat and T. A. Lipo, “ Transient analysis
of cage induction machines under stator, rotor bar [18] D. G. Dorrel, W. T. Thomson and S. Roach,
and end ring faults”, IEEE Trans. Energy Conv., vol “Analysis of airgap flux, current, vibration signal as
10, no 2., June 1995. a funtion of the combination of static and dynamic
airgap eccentricity in 3-phase induction motors,”
[9] S. Williamson and P. Mirzoian, “ Analysis of IEEE Trans. Ind. Applns, vol 33, No 1, pp 24-34,
cage induction motor with stator winding faults”, 1997.
IEEE-PES, Summer Meeting, July 1984.
[19] A. Barbour and W. T. Thomson, “ Finite
[10] H. Bonnett and G. C. Soukup, “ Rotor failures element study of rotor slot desings with respect to
in squirrel Cage induction motors”, IEEE Trans. Ind curent monitoring for detecting static airgap
eccentricity in squirrel-cage induction motor,” IEEE-

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IAS annual meeting conference recording, pp. 112- Jair aguado Quintero
119, New Orleans. Loisiana, Oct 5-8, 1997. jaguado@telesat.com.co

Programa de Ingeniería Eléctrica


Grupo de Maquinas Eléctricas y Calidad
De La Energía (GmEcE).
Universidad Autónoma de Occidente
Calle 25 # 115 - 85 Km.2
Vía Cali –Jamundi.
Cali - Valle.

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