SENSORES

Un sensor o captador, como prefiera llamrsele, no es ms que un dispositivo diseado para recibir informacin de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente elctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular. Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin de componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc... todos aquellos componentes que varan su magnitud en funcin de alguna variable), y la utilizacin de componentes activos.

Diferentes tipos de sensores Sensores de presencia Sensores de temperatura Sensores de Humedad Sensores de Presin Sensores de Proximidad Sensores de velocidad Sensores de caudal Sensores de nivel.

Sensores de presencia Se utilizan para detectar la presencia de un objeto. Sus aplicaciones son mltiples como, por ejemplo, la deteccin de los objetos que el robot debe manipular o la localizacin de objetos que se interponen en la trayectoria de un robot. Las tecnologas para fabricar este tipo de sensores son muy distintas y se basan en diferentes fenmenos fsicos. De entre todos ellos podemos destacar los sensores inductivos y los sensores pticos.
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Los sensores inductivos utilizan medios magnticos para detectar la presencia de un objeto. Se emplean habitualmente para detectar materiales frricos. Existen tambin sensores pticos que detectan la presencia de un objeto. La rama de la electrnica que se ocupa de este tipo de dispositivos se denomina optoelectrnica. Para realizar una deteccin se requiere una fuente de luz o fotoemisor, como puede ser un diodo LED de luz visible o de luz infrarroja. Esta fuente de luz emite de forma constante un haz de luz que es recibida por un fototransistor. Este ltimo dispositivo se comporta como un transistor comn,

pero con la particularidad de que la corriente de colector es proporcional a la intensidad luminosa que recibe la base del dispositivo. Cuando el robot se aproxime a un objeto, la luz emitida se reflejar en este, y parte de ella incidir en la base del fototransistor. En ese instante se modificar la corriente de colector del fototransistor. Cuanto ms cercanos estn robot y objeto, mayor ser la intensidad luminosa que rebota en el objeto. La variacin de corriente producir una seal, que ser interpretada por el microprocesador como la presencia de un objeto y ordenar que se frene la marcha o se desve la trayectoria.

Sensores de temperatura Los sensores de temperatura se usan para medir la temperatura del aire o la temperatura superficial de lquidos y slidos. El sensor de temperatura puede usarse para compensar un dispositivo de medida sensible a la temperatura ambiente, refrigerar partes delicadas del robot o bien para loggear temperaturas en el transcurso de un trayecto de exploracin.

Existen varios tipos de Sensores de humedad, segn el principio fsico que siguen para realizar la cuantificacin de la misma. Tipos He aqu los sensores de humedad ms usuales:
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Mecnicos: aprovechan los cambios de dimensiones que sufren cierto tipos de materiales en presencia de la humedad. Como por ejemplo: fibras orgnicas o sintticas, el cabello humano,... Basados en sales higroscpicas: deducen el valor de la humedad en el ambiente a partir de una molcula cristalina que tiene mucha afinidad con la absorcin de agua. Por conductividad: la presencia de agua en un ambiente permite que a travs de unas rejillas de oro circule una corriente. Ya que el agua es buena conductora de corriente. Segn la medida de corriente se deduce el valor de la humedad.

Capacitivos: se basan sencillamente en el cambio de la capacidad que sufre un condensador en presencia de humedad. Infrarrojos: estos disponen de 2 fuentes infrarojas que lo que hacen es absorber parte de la radiacin que contiene el vapor de agua. Resistivos: aplican un principio de conductividad de la tierra. Es decir, cuanta ms cantidad de agua hay en la muestra, mas alta es la conductividad de la tierra.

Sensores de presin En la industria hay un amplsimo rango de sensores de presin, la mayora orientados a medir la presin de un fluido sobre una membrana. Sensores de proximidad El sensor de proximidad es un transductor que detecta objetos o seales que se encuentran cerca del elemento sensor. Existen varios tipos de sensores de proximidad segn el principio fsico que utilizan. Los ms comunes son los interruptores de posicin, los detectores capacitivos, los inductivos y los fotoelctricos, como el de infrarrojos. Sensor de Velocidad Algunos sensores de velocidad estn hechos con una bobina mvil fuera de un imn estacionario. El principio de operacin es el mismo. Un otro tipo de transductor de velocidad consiste en un acelermetro con un integrador electrnico incluido. El sensor de velocidad fue uno de los primeros transductores de vibracin, que fueron construidos. Consiste de una bobina de alambre y de un imn colocados de tal manera que si se mueve el carter, el imn tiende a permanecer inmvil debido a su inercia. El movimiento relativo entre el campo magntico y la bobina induce una corriente proporcional a la velocidad del movimiento. Sensores de caudal Los sensores de caudal recogen las velocidades del flujo de aire o lquidos. Los sensores de caudal usan diferentes principios de medicin. Los sensores de caudal para lquidos funcionan por ejemplo sobre la base de ultrasonidos. Esta medicin sin contacto tiene la ventaja que los sensores no estn expuestos a golpes de ariete y medios slidos. Por otro lado, los sensores de caudal son utilizados en el sector de calefaccin, ventilacin y

climatizacin para el anlisis de la velocidad del aire. Mediciones que usan el principio manomtrico de una pelcula trmica permiten trabajar en un amplio rango de temperatura y caudal.

Sensores de nivel de tipo ultrasnico En estos sensores, se mide el tiempo empleado por el sonido en su trayecto desde un emisor hasta un receptor. El instrumento tiene un emisor que proporciona breves impulsos snicos. Estos impulsos son reflejados por la superficie del material en el recipiente y llegan de nuevo al emisor, que acta ahora como receptor. El tiempo transcurrido es una medida de la distancia entre el material y el emisor-receptor. Un convertidor electrnico proporciona la medida del nivel. El instrumento puede incluir un sensor de temperatura para compensar los cambios en la temperatura del aire.

Sensores de nivel de tipo fotoelctrico La deteccin del nivel est basada en el cambio de refraccin que ocurre cuando el extremo cnico de un conductor lumnico de cuarzo es sumergido en el lquido. La luz infrarroja desde un diodo emisor de luz (L) pasa a travs de un conductor de luz (Q) y es reflectado por su extremo cnico si est rodeado de aire, gas, o vapor. La luz reflectada es detectada por un fototransistor (P). Cuando el conductor de luz es sumergido en el lquido, la refraccin en el extremo cambia y la luz es dispersada en el lquido. De esta forma, el fotoreceptor P, no recibe luz producindose un cambio en la resistencia del circuito, la cual es utilizada para dar una seal del nivel. Estos sensores son capaces de operar en casi todos los lquidos. La medicin no es afectada por cambios en la viscosidad, densidad, conductividad o color. Se utilizan en tanques de almacenamiento a baja presin, tanques de buques con petrleo, qumicos, gases licuados tanques de combustible, etc.

Sensores de nivel de tipo radioactivo En este tipo de sensores, una fuente radioactiva emite un haz de rayos (gamma, alfa, etc.) que viaja a travs del tanque y de su contenido, hasta un detector ubicado en el lado opuesto. En el detector existe un contador Geiger que produce un impulso elctrico en respuesta a cada fotn que llega al detector. Estos pulsos son integrados y transformados en una seal de corriente directa proporcional a la radiacin recibida en el contador. Si el

nivel del material en el envase est por debajo del haz de rayos, la radiacin recibida en el contador es mayor que cuando el material est en la trayectoria del rayo. Los sensores de nivel de tipo radioactivo pueden ser utilizados para medir niveles lmites o nivel continuo. Pueden ser utilizados para detectar el nivel de casi cualquier lquido, slido o material viscoso almacenado en un recipiente. Todos los elementos del sensor son externos al recipiente; de modo que la presin, el vaco, la temperatura, o materiales altamente viscosos, corrosivos, abrasivos o muy pesados; no afectan al sistema de medicin. El material radioactivo del sensor est contenido en una doble cpsula de acero inoxidable soldada, de modo que en ningn caso hay peligro de que pueda escapar dicho material. Debido a que el material radioactivo irradia en todas las direcciones, se le coloca en el interior de un cabezal protector que permite la salida de radiacin por un solo lado, precisamente slo en la direccin donde est situado el detector.

Sensor de nivel de tipo microondas Un sensor de nivel de tipo microondas es un sensor no intrusivo. El sistema de medicin est formado principalmente por un mdulo electrnico de microondas, una antena, sensores adicionales (principalmente sensores de temperatura), y una unidad local o remota de indicacin. El principio de operacin est basado en el cambio de frecuencia de la seal de radar emitida hacia la superficie del lquido. La seal reflectada por la superficie del lquido en el recipiente tiene una frecuencia diferente a la de la seal transmitida. Esta diferencia de frecuencia es proporcional a la distancia que existe entre el transmisor y la superficie del lquido. La seal de microondas es emitida por una antena la cual direcciona la seal perpendicularmente hacia la superficie del lquido. Existen dos tipos principales de antena: la antena parablica y la antena tipo corneta. Algunas aplicaciones incluyen: medicin de nivel de productos de hidrocarburos / petrleo, asfalto, qumicos, gas natural licuado (GNL), tambin se puede medir el nivel de slidos. Una aplicacin muy comn es la medicin de nivel en tanques de techo fijo y tanques de techo flotante, en la industria petrolera y petroqumica.

EFECTORES FINALES
Un efector final es un dispositivo que se une a la mueca del brazo del robot y activa el robot de porpsito general para realizar una tarea especifica. La mayora de las mquinas de produccin requieren artefactos especiaes y herramientas diseadas para una operacin partcular, y un robot no es una excepcin. El efector final es parte de las herramientas de uso especial para un robot.

Las herramientas y sujetadores mencionados en la seccin anterior se llaman efectores finales. Un efector final se define como el dispositivo especial que adjunto a la mueca del manipulador permite al robot realizar una tarea especfica. A causa de las amplias variaciones en tareas que son desempeadas por robots industriales, el efector final debe ser comnmente diseado y fabricado para un trabajo especfico. En el caso de un sujetador, la forma y el tamao de la pieza variar para aplicaciones diferentes; esto influir el diseo del sujetador. Las herramientas y sujetadores son las dos categoras generales de efectores finales usados en robtica. Las herramientas se usan en aplicaciones donde el robot debe desempear alguna operacin de proceso sobre la pieza de trabajo. Por lo tanto, el robot manipula la herramienta relativa al objeto en movimiento lento o estacionario. Los ejemplos de las herramientas usados como efectores finales por robots para desempear aplicaciones de proceso incluyen: * * * * * * * La soldadora de puntos La soldadora de arco La pistola para pintar Taladro Herramientas de ensamble (p. ej., destornillador automtico) Soplete Cortadora de agua a presin

En cada caso el robot debe controlar no solamente la posicin relativa de la herramienta con respecto al trabajo como una funcin de tiempo, debe controlar tambin la operacin de la herramienta. Para este fin, el robot debe ser capaz de transmitir las seales de control a la herramienta para comenzar, parar, y de otra manera regular sus acciones. Los sujetadores son los efectores finales usados para asir y manipular objetos durante el ciclo de trabajo. Los objetos son comnmente piezas de trabajo que se mueven desde una ubicacin a otra en la clula. Las aplicaciones de carga y de desembarque de la mquina caen en esta categora. Otros objetos que pueden ser manejados por sujetadores incluyen herramientas. Cuando las herramientas son sostenidas por los sujetadores en lugar de ser unidas directamente al extremo de la mueca, es porque ms de una de herramienta va a ser manipulada durante el ciclo de trabajo. El sujetador toma la forma de sostenedor de herramienta de cambio rpido para un ajuste o desajuste rpido de las diversas herramientas usadas durante el ciclo. Los ejemplos de pinzas usadas como efectores finales en las aplicaciones industriales del robot incluyen las siguientes: * Sujetadores Mecnicos, en las cuales la parte es sujetada entre dedos mecnicos y los dedos se activan mecnicamente. * Sujetadores de vaco, en las cuales las tazas de succin se usan para retener objetos

planos. * Dispositivos magnetizados, para sostener piezas ferrosas. * Dispositivos adhesivos, donde una sustancia adhesiva se usa para retener un material flexible, como telas.

REFERENCIAS http://mx.kalipedia.com/informatica/tema/sensorespresencia.html?x=20070821klpinginf_92.Kes&ap=8 http://www.x-robotics.com/sensores.htm#Temperatura http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_de_proximidad http://www.azimadli.com/vibman-spanish/elsensordevelocidad.htm http://www.pce-iberica.es/instrumentos-de-medida/sistemas/sensorescaudal.htm http://www.tecnoficio.com/docs/doc62.php http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/sens_transduct/que_es.htm