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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA U.P.

T INGENIERA EN AERONUTICA

SISTEMAS DE CONTROL EN AERONAVES

PRCTICA NMERO: 3 RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO

PROFESOR: HERNNDEZ BARCENAS RAYMUNDO

ALUMNO: GERMN HERNNDEZ ANTONIO

GRUPO: 8AV2

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OBJETIVO:

El alumno conocer los conceptos de respuesta al escaln y los diferentes grados de amortiguamiento en los sistemas de control.

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INTRODUCCIN:
FUNCIN UNITARIA DE HEAVISIDE La funcin escaln de Heaviside, tambin llamada funcin escaln unitario, debe su nombre al matemtico ingls Oliver Heaviside. Es una funcin discontinua cuyo valor es 0 para cualquier argumento negativo, y 1 para cualquier argumento positivo:1

Tiene aplicaciones en ingeniera de control y procesamiento de seales, representando una seal que se enciende en un tiempo especfico, y se queda prendida indefinidamente. Definiciones alternativas Existen varias maneras diferentes de definir la funcin de Heaviside, no todas ellas equivalentes. Las diferentes definiciones no equivalentes difieren solo en el valor H(0), que es convencional. La mayora de autores lo definen como H(0) = 1, otros H(0) = 0. Algunos que lo definen como H(0) = 1/2, ya que maximiza la simetra de la funcin, y permite una representacin de la misma a travs de la funcin signo:

Fig.1. Funcin escaln unitario.

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Puede especificarse con un subndice el valor que se va a usar para H(0), de la siguiente forma:

Una forma de representar esta funcin es a travs de la integral

Definicin como lmite de otras funciones.

Propiedades

Cambio de signo del argumento.

La derivada en el sentido de las distribuciones es la delta de Dirac.

Transformada de Laplace.

La funcin primitiva es la funcin rampa:

Es la integral de la funcin delta de Dirac.

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FUNCIN ESCALN Representa un cambio instantneo en la entrada de referencia. La representacin matemtica de un funcin escaln de magnitud A es: ( )

En donde A es una constante real bien: ( ) En donde ( ) es la funcin escaln unitario. La funcin escaln unitario es muy til como seal de prueba, ya que su brinco instantneo inicial de amplitud revela que tan rpido responde un sistema a entradas con cambios abruptos. La trasformada de Laplace de esta funcin es: ( ) ( )

Fig.2. Seal bsica de prueba en el dominio del tiempo para sistemas de control (funcin escaln).

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AMORTIGUAMIENTO El amortiguamiento se define como la capacidad de un sistema o cuerpo para disipar energa cintica en otro tipo de energa. Tpicamente los amortiguados disipan la energa cintica en energa trmica y/o en energa plstica (e.g. atenuador de impactos). El amortiguamiento es un parmetro fundamental en el campo de las Vibraciones, fundamental en el desarrollo de modelos matemticos que permiten el estudio y anlisis de sistemas vibratorios, como lo son: estructuras metlicas, motores, maquinaria rotativa, turbinas, automviles, etc. Esto va encaminado a la teora de que todo sistema vibratorio (regularmente sistemas mecnicos) tiene la capacidad de disipar energa. Para el Control de Vibraciones e Impactos en maquinaria, se utiliza el concepto de amortiguamiento como una tcnica para disipar energia del sistema, manipulando as la amplitud de vibracin en el sistema y otros parmetros de estudio. Por ejemplo, un sistema mecnico que posea masa y elasticidad tendr una frecuencia natural y adems la particularidad de llegar a vibrar; s se le proporciona energa al sistema este tender a vibrar, o si una fuerza externa acta en el sistema con cierta frecuencia, el sistema podra entrar en un estado de resonancia y esto a su vez significara una condicin de alta vibracin y el sistema se vuelve inestable y dispuesto a fallar. En todo esto se fundamenta la importancia del estudio del amortiguamiento, principalmente en ingeniera. Asimismo, existen diferentes mecanismos o tipos de amortiguamiento, segn sea su naturaleza:

Amortiguamiento fluido. Se produce por la resistencia de un fluido al movimiento de un slido, siendo este viscoso o turbulento. Amortiguamiento por histresis. Se ocasiona por la friccin interna molecular o histresis, cuando se deforma un cuerpo slido. Amortiguamiento por friccin seca. Es causado por la friccin cintica entre superficies deslizantes secas ( F = N ).

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SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS Como hemos comentado anteriormente los sistemas Subamortiguados solo se dan cuando < 1, as pues obtenemos 1 par de n complejos, desarrollndolo obtenemos:

Fig.3. Sistema Subamortiguado.

SISTEMA CRTICAMENTE AMORTIGUADO

Este tipo de sistema lo obtenemos cuando ^2 = 1, la grfica que siguen estos tipos de sistemas son una sigmoide y es el caso frontera, por decirlo de alguna manera, es el caso que separa un sistema subamortiguado de un sistema sobreamortiguado.

Fig.4. Sistema Crticamente Amortiguado.

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SISTEMA SOBREAMORTIGUADO Los sistemas Sobreamortiguados se dan cuando ^2 > 1 la curva que representa a estos tipos de sistemas es tambin una sigmoide como en el caso anterior pero todas las curvas que pueden seguir los sistemas Sobreamortiguados estn por debajo de la que sigue uno Crticamente amortiguado con lo que podemos deducir que es ms lento que el caso frontera.

Fig.5. Sistema Sobreamortiguado.

CMO DEFINIR UNA FUNCIN DE TRANSFERENCIA? Una funcin de transferencia se representa distinguiendo el numerador y el denominador como vectores formados por los coeficientes de los polinomios que forman cada trmino y usando el comando tf Entonces para crear una funcin de transferencia dada: ( ) Se definen los vectores: Num = [ 1 a] Den = [ a2 a1 a0] Y posteriormente se utiliza el comando: G = tf (Num, Den)

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Obteniendo: ( ) den: Define al denominador de nuestra funcin de transferencia. num: Define al numerador de nuestra funcin de transferencia. tf: Este comando nos sirve para que el programa nos muestre la funcin de transferencia, step: Con esta funcin obtendremos la respuesta temporal de una funcin de transferencia dada ante una entrada escaln.

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DESARROLLO:

A continuacin se proporciona el cdigo de programacin realizado en MATLAB.


%Practica N. 3 "Respuesta al escalon unitario" 2/feb/2012 num =[27] den= [3 27 27] g1= tf (num,den) figure (1) step (g1) %parte 2 num =[27] den= [3 6 27] g2= tf (num,den) figure (2) step (g2) %parte 3 num =[27] den= [3 0 27] g3= tf (num,den) figure (3) step (g3) %Parte 4 figure(4) step (g1,g2,g3)

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RESULTADOS: num =27 den = 3 27 27 Transfer function:

Fig.6.Respuesta de la funcin de transferencia

al escaln unitario.

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num =27 den =3 6 27 Transfer function:

Fig.7.Respuesta de la funcin de transferencia

al escaln unitario.

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num =27 den =3 0 27 Transfer function:

Fig.8.Respuesta de la funcin de transferencia

al escaln unitario.

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Fig.9.Respuesta de las funciones de transferencia al escaln unitario.

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Fig.10.Zoom de la figura 9.

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CONCLUSIONES/OBSERVACIONES: Aprend a identificar la funcin de escaln unitario y la respuesta que tiene ante los sistemas de control, especficamente en las tres funciones de transferencia vistas en la prctica. Identifique los distintos grados de amortiguamiento en las grficas obtenidas.

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BIBLIOGRAFA: (PDF) Resp-Trans 1-3 (PDF) Matlab. Pgs. 2,3. Se anexan PDF.

CIBER BIOGRAFA:
http://es.wikipedia.org/wiki/Amortiguamiento

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